CN115721213A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种扫地机器人，其包含主体以及清洁模块。主体配置以于地面上沿行进方向移动。清洁模块包含第一轴体以及多个第一滚轮组。第一轴体连接主体，且第一轴体沿第一轴线延伸，第一轴线垂直于行进方向。第一滚轮组彼此分离。第一滚轮组中每一者包含第一轴承、第一轮胎以及第一可挠性结构。第一轴体穿越第一轴承。第一轮胎包含第一清洁表面，第一清洁表面配置以抵接地面。第一可挠性结构包含第一内表面以及第一外表面，第一内表面抵接第一轴承，第一外表面抵接第一轮胎，第一可挠性结构具有弹性。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着科技的发展，扫地机器人已是各家各户常见的家用电器之一。由于其方便省时的清洁能力，扫地机器人更被逐渐应用于无尘工作室。

为满足无尘工作室的环境要求，扫地机器人除了必须具有良好的清洁能力之外，其在运作时是否出现扬尘的状况，也是用家考虑使用的一个重要因素。

因此，如何能让扫地机器人可顺畅地在地面移动，同时又能有效避免扫地机器人在运作时出现扬尘的状况，无疑为业界相当重视的课题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种扫地机器人，其能于凹凸不平的地面进行有效的清洁，且能在转弯时维持良好的顺畅度。

根据本发明的一实施方式，一种扫地机器人包含主体以及清洁模块。主体配置以于地面上沿行进方向移动。清洁模块包含第一轴体以及多个第一滚轮组。第一轴体连接主体，且第一轴体沿第一轴线延伸，第一轴线垂直于行进方向。第一滚轮组彼此分离。第一滚轮组中每一者包含第一轴承、第一轮胎以及第一可挠性结构。第一轴体穿越第一轴承。第一轮胎包含第一清洁表面，第一清洁表面配置以抵接地面。第一可挠性结构包含第一内表面以及第一外表面，第一内表面抵接第一轴承，第一外表面抵接第一轮胎，第一可挠性结构具有弹性。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第一可挠性结构中每一者包含内环、外环以及多个弹性部。第一内表面中对应的一者位于内环。第一外表面中对应的一者位于外环。弹性部弹性连接于内环与外环之间，弹性部中每两相邻者之间定义一个穿孔。

在本发明一或多个实施方式中，上述的穿孔中每一者呈平行四边形。

在本发明一或多个实施方式中，上述的穿孔中每一者呈箭头形。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第一可挠性结构中每一者包含内环以及多个弹簧。第一内表面中对应的一者位于内环。弹簧围绕并分别连接内环，第一外表面中对应的一者包含多个子外表面，子外表面中每一者位于弹簧中对应的一者远离内环的一侧。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第一可挠性结构中每一者包含内环、外环以及弹性体。第一内表面中对应的一者位于内环。第一外表面中对应的一者位于外环。弹性体弹性连接于内环与外环之间，弹性体包含多个环形弹性片，环形弹性片彼此连接并分别相对内环及外环倾斜。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第一轮胎中每一者包含第一粘尘胶体以及第一框体。第一清洁表面中对应的一者位于第一粘尘胶体。第一框体抵接于第一粘尘胶体与第一可挠性结构中对应的一者之间，第一框体硬于第一可挠性结构。

在本发明一或多个实施方式中，上述的清洁模块还包含第二轴体以及多个第二滚轮组。第二轴体连接主体，第二轴体沿第二轴线延伸，第二轴线平行于第一轴线。第二滚轮组彼此分离。第二滚轮组中每一者包含第二轴承、第二轮胎以及第二可挠性结构。第二轴体穿越第二轴承。第二轮胎包含第二清洁表面，第二清洁表面配置以抵接地面。第二可挠性结构包含第二内表面以及第二外表面，第二内表面抵接第二轴承，第二外表面抵接第二轮胎，第二可挠性结构具有弹性。第二清洁表面中每两相邻者之间定义一个间隙，间隙中每一者在行进方向上对齐第一清洁表面中对应的一者。

在本发明一或多个实施方式中，上述的主体包含主架，第一轴体的相对两末端连接主架。扫地机器人还包含粘尘滚筒以及抬升机构。粘尘滚筒配置以抵接并清洁第一轮胎。抬升机构包含支架、多个滚轮、第一连接部、第二连接部、驱动装置以及螺纹杆。滚轮设置于支架，并承托粘尘滚筒。第一连接部连接于支架的一侧，并可活动地连接主架。第二连接部连接于支架的另一侧，并具有螺孔。驱动装置设置于主架。驱动装置配置以转动螺纹杆，螺孔耦合螺纹杆。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第二连接部还包含第一子连接部、第二子连接部以及连接件。第一子连接部连接支架。螺孔位于第二子连接部。连接件具有相对的第一端以及第二端，第一端枢接第一子连接部，第二端枢接第二子连接部。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第一连接部枢接主架。

在本发明一或多个实施方式中，上述的主体还包含导引杆，导引杆连接主架并平行于螺纹杆，第一连接部具有穿孔，导引杆穿越穿孔。

在本发明一或多个实施方式中，上述的第一连接部包含两连接杆，两连接杆彼此平行排列，连接杆中每一者具有相对的第一端以及第二端，第一端枢接支架，第二端枢接主架。

本发明上述实施方式至少具有以下优点：

(1)由于第一可挠性结构在第一轴体的径向上具有弹性，因此，当扫地机器人在沿行进方向移动而遇到障碍物时，对应障碍物的第一滚轮组内的第一可挠性结构可相对第一轴体弹性变形，以使第一滚轮组的第一轮胎可跨越障碍物，并对障碍物上的表面进行清洁。进一步而言，由于第一滚轮组是彼此分离的，因此，在障碍物旁经过的第一滚轮组，不会受到跨越障碍物的第一滚轮组所影响而仍可抵接地面，并对地面进行清洁。如此一来，彼此分离且可分别相对第一轴体弹性变形的第一滚轮组适于对凹凸不平的地面进行有效的清洁，故扫地机器人能提供良好的清洁效果。

(2)由于第一滚轮组与第二滚轮组都是彼此分离的，因此，当扫地机器人转弯时，第一滚轮组的转速可彼此不同且不受彼此影响，而第二滚轮组的转速也可彼此不同且不受彼此影响，故能避免第一滚轮组或第二滚轮组因转速不够而出现磨擦地面的状况，而这更能有效提升扫地机器人转弯的顺畅度。

(3)当扫地机器人转弯而第一滚轮组的转速及第二滚轮组的转速彼此不同时，通过抬升机构的操作，可使粘尘滚筒暂时离开第一轮胎的第一清洁表面及第二轮胎的第二清洁表面，这除了可避免粘尘滚筒因第一滚轮组不同的转速或第二滚轮组不同的转速而被第一清洁表面或第二清洁表面磨损外，也可使得粘尘滚筒不会因磨擦第一清洁表面及第二清洁表面而影响到第一滚轮组的转速及第二滚轮组的转速，故能有效提升扫地机器人转弯的顺畅度。

附图说明

图1为本发明一实施方式的扫地机器人的侧视图；

图2为图1的扫地机器人的局部仰视图；

图3为图1～图2的第一滚轮组的剖面图；

图4为图1～图2的第二滚轮组的剖面图；

图5为图1～图2的第一滚轮组沿行进方向移动的应用正面示意图；

图6为沿图3的第一可挠性结构的正视图；

图7为本发明另一实施方式的第一可挠性结构的正视图；

图8为本发明再一实施方式的第一可挠性结构的正视图；

图9为本发明又一实施方式的第一可挠性结构的立体剖面示意图；

图10为图1～图2的清洁模块的应用俯视图；

图11为图1的抬升机构的作动示意图；

图12～图13为本发明另一实施方式的抬升机构的作动示意图；

图14～图15为本发明再一实施方式的抬升机构的作动示意图。

符号说明

100:扫地机器人

110:主体

111:主架

112:导引杆

120:清洁模块

121:第一轴体

122:第一滚轮组

1221:第一轴承

1222:第一轮胎

12221:第一粘尘胶体

12222:第一框体

1222a:第一清洁表面

1223:第一可挠性结构

1223a:第一内表面

1223b:第一外表面

1223b’:子外表面

1224:内环

1225:外环

1226:弹性部

1227:弹簧

1228:弹性体

1229:环形弹性片

126:第二轴体

127:第二滚轮组

1271:第二轴承

1272:第二轮胎

12721:第二粘尘胶体

12722:第二框体

1272a:第二清洁表面

1273:第二可挠性结构

1273a:第二内表面

1273b:第二外表面

1274:内环

1275:外环

1276:弹性部

130:粘尘滚筒

140:抬升机构

141:支架

142:滚轮

143:第一连接部

1431:连接杆

1431a:第一端

1431b:第二端

144:第二连接部

1441:第一子连接部

1442:第二子连接部

1443:连接件

1443a:第一端

1443b:第二端

145:驱动装置

146:螺纹杆

300:地面

310:障碍物

CR:旋转中心

DT:行进方向

G1:第一间隙

G2:第二间隙

HS:螺孔

H1,H2:穿孔

X1:第一轴线

X2:第二轴线

U,V:移动距离

θ:锐角

具体实施方式

以下将以附图揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些现有惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示之，而在所有附图中，相同的标号将用于表示相同或相似的元件。且若实施上为可能，不同实施例的特征可以交互应用。

除非另有定义，本文所使用的所有词汇(包括技术和科学术语)具有其通常的意涵，其意涵能够被熟悉此领域者所理解。更进一步的说，上述的词汇在普遍常用的字典中的定义，在本说明书的内容中应被解读为与本发明相关领域一致的意涵。除非有特别明确定义，这些词汇将不被解释为理想化的或过于正式的意涵。

请参照图1～图2。图1为绘示依照本发明一实施方式的扫地机器人100的侧视图。图2为绘示图1的扫地机器人100的局部仰视图。在本实施方式中，如图1～图2所示，一种扫地机器人100包含主体110以及清洁模块120。为使附图更清楚易懂，在图1中，主体110的外形以虚线绘示。主体110配置以于地面300上沿行进方向DT移动。主体110包含主架111，而清洁模块120包含第一轴体121、多个第一滚轮组122、第二轴体126以及多个第二滚轮组127。第一轴体121的相对两末端连接主体110的主架111，且第一轴体121沿第一轴线X1延伸，而第二轴体126的相对两末端亦连接主体110的主架111，且第二轴体126沿第二轴线X2延伸，第二轴线X2平行于第一轴线X1，且第一轴线X1及第二轴线X2分别垂直于行进方向DT。第一滚轮组122彼此分离且连接第一轴体121，而第二滚轮组127亦彼此分离且连接第二轴体126，第一滚轮组122及第二滚轮组127均配置以抵接地面300，从而在扫地机器人100移动的过程中对地面300进行清洁。

请参照图3。图3为绘示图1～图2的第一滚轮组122的剖面图。具体而言，在本实施方式中，如图3所示，第一滚轮组122包含第一轴承1221、第一轮胎1222以及第一可挠性结构1223。第一轴体121沿第一轴线X1穿越第一轴承1221。第一轮胎1222包含第一清洁表面1222a，第一清洁表面1222a配置以抵接地面300(地面300请见图1)。具体而言，第一清洁表面1222a具有粘性，故第一清洁表面1222a例如可通过静电的机制把地面300上的灰尘粘起，以对地面300进行清洁，而把灰尘粘起以清洁地面300的作业方式还可有效避免出现扬尘的状况。再者，第一可挠性结构1223包含第一内表面1223a以及第一外表面1223b，第一内表面1223a抵接第一轴承1221，而第一外表面1223b则抵接第一轮胎1222。值得注意的是，在本实施方式中，第一可挠性结构1223在第一轴体121的径向上具有弹性。如此一来，当第一轮胎1222受到外力抵压时，第一可挠性结构1223可弹性压缩，以使第一轮胎1222的受力处朝向第一轴承1221靠近。

更具体而言，在本实施方式中，如图3所示，第一可挠性结构1223包含内环1224、外环1225以及弹性部1226。弹性部1226弹性连接于内环1224与外环1225之间，第一内表面1223a位于内环1224远离外环1225的一侧，而第一外表面1223b则位于外环1225远离内环1224的一侧。

再者，如图3所示，第一轮胎1222包含第一粘尘胶体12221以及第一框体12222。第一框体12222抵接于第一粘尘胶体12221与第一可挠性结构1223之间，而第一清洁表面1222a位于第一粘尘胶体12221远离第一框体12222的一侧，第一可挠性结构1223的第一外表面1223b则抵接第一框体12222。在实务的应用中，第一轴承1221及第一轮胎1222的第一框体12222都硬于第一可挠性结构1223，亦即第一可挠性结构1223相对第一框体12222及第一轴承1221具有更高的弹性。

请参照图4。图4为绘示图1～图2的第二滚轮组127的剖面图。具体而言，在本实施方式中，如图4所示，第二滚轮组127包含第二轴承1271、第二轮胎1272以及第二可挠性结构1273。第二轴体126沿第二轴线X2穿越第二轴承1271。第二轮胎1272包含第二清洁表面1272a，第二清洁表面1272a配置以抵接地面300(地面300请见图1)。具体而言，第二清洁表面1272a具有粘性，故第二清洁表面1272a例如可通过静电的机制把地面300上的灰尘粘起，以对地面300进行清洁，而把灰尘粘起以清洁地面300的作业方式更可有效避免出现扬尘的状况。再者，第二可挠性结构1273包含第二内表面1273a以及第二外表面1273b，第二内表面1273a抵接第二轴承1271，而第二外表面1273b则抵接第二轮胎1272。值得注意的是，在本实施方式中，第二可挠性结构1273在第二轴体126的径向上具有弹性。如此一来，当第二轮胎1272受到外力抵压时，第二可挠性结构1273可弹性压缩，以使第二轮胎1272的受力处朝向第二轴承1271靠近。

更具体而言，在本实施方式中，如图4所示，第二可挠性结构1273包含内环1274、外环1275以及多个弹性部1276。弹性部1276弹性连接于内环1274与外环1275之间，第二内表面1273a位于内环1274远离外环1275的一侧，而第二外表面1273b则位于外环1275远离内环1274的一侧。

再者，如图4所示，第二轮胎1272包含第二粘尘胶体12721以及第二框体12722。第二框体12722抵接于第二粘尘胶体12721与第二可挠性结构1273之间，而第二清洁表面1272a位于第二粘尘胶体12721远离第二框体12722的一侧，第二可挠性结构1273的第二外表面1273b则抵接第二框体12722。在实务的应用中，第二轴承1271及第二轮胎1272的第二框体12722都硬于第二可挠性结构1273，亦即第二可挠性结构1273相对第二框体12722及第二轴承1271具有更高的弹性。

另外，如图2～图3所示，第一清洁表面1222a中每两相邻者之间定义第一间隙G1，而如图2所示，第一间隙G1中每一者在行进方向DT上对齐第二清洁表面1272a中对应的一者，且第二清洁表面1272a实际上比第一间隙G1宽。相对地，如图2、图4所示，第二清洁表面1272a中每两相邻者之间定义第二间隙G2，而如图2所示，第二间隙G2中每一者在行进方向DT上对齐第一清洁表面1222a中对应的一者，且第一清洁表面1222a实际上比第二间隙G2宽。如此一来，当扫地机器人100沿行进方向DT移动时，地面300对应第一间隙G1的范围可被第二清洁表面1272a清洁，而地面300对应第二间隙G2的范围则可被第一清洁表面1222a清洁，使得扫地机器人100的清洁效果能够有效提升。

请参照图5。图5为绘示图1～图2的第一滚轮组122沿行进方向DT移动的应用正面示意图。如上所述，由于第一可挠性结构1223在第一轴体121的径向上具有弹性，因此，当扫地机器人100在沿行进方向DT移动而遇到障碍物310时，对应障碍物310的第一滚轮组122内的第一可挠性结构1223可相对第一轴体121弹性变形，以使第一滚轮组122的第一轮胎1222可跨越障碍物310，并对障碍物310上的表面进行清洁。进一步而言，如上所述，由于第一滚轮组122是彼此分离的，因此，在障碍物310旁经过的第一滚轮组122，不会受到跨越障碍物310的第一滚轮组122所影响而仍可抵接地面300，并对地面300进行清洁，如图5所示。如此一来，彼此分离且可分别相对第一轴体121弹性变形的第一滚轮组122适于对凹凸不平的地面300进行有效的清洁，故扫地机器人100能提供良好的清洁效果。另一方面，第二滚轮组127以相同的原理跨越障碍物310，故在此不再赘述。

请参照图6。图6为绘示沿图3的第一可挠性结构1223的正视图。在本实施方式中，如图6所示，第一可挠性结构1223的弹性部1226的数量为多个，而弹性部1226中每两相邻者之间定义穿孔H1。在实务的应用中，举例而言，穿孔H1中每一者呈平行四边形，而平行四边形中锐角θ的范围可介于30度～60度之间，其中，锐角θ越小，则弹性部1226的可挠性越大。相似地，在本实施方式中，第二可挠性结构1273在结构上可相同于第一可挠性结构1223，在此不再赘述。

请参照图7。图7为绘示依照本发明另一实施方式的第一可挠性结构1223的正视图。在本实施方式中，如图7所示，第一可挠性结构1223的弹性部1226的数量为多个，而弹性部1226中每两相邻者之间定义穿孔H1。在实务的应用中，举例而言，穿孔H1中每一者呈箭头形。相似地，在本实施方式中，第二可挠性结构1273在结构上可相同于第一可挠性结构1223，在此不再赘述。

请参照图8。图8为绘示依照本发明再一实施方式的第一可挠性结构1223的正视图。在本实施方式中，如图8所示，第一可挠性结构1223包含内环1224以及多个弹簧1227。第一内表面1223a位于内环1224。弹簧1227围绕并分别连接内环1224，第一外表面1223b包含多个子外表面1223b’，而子外表面1223b’中每一者位于弹簧1227中对应的一者远离内环1224的一侧，且子外表面1223b’分别抵接第一轮胎1222的第一框体12222(第一框体12222请见图3)。相似地，在本实施方式中，第二可挠性结构1273在结构上可相同于第一可挠性结构1223，在此不再赘述。

请参照图9。图9为绘示依照本发明又一实施方式的第一可挠性结构1223的立体剖面示意图。在本实施方式中，如图9所示，第一可挠性结构1223包含内环1224、外环1225以及弹性体1228。第一内表面1223a位于内环1224远离外环1225的一侧，而第一外表面1223b则位于外环1225远离内环1224的一侧。弹性体1228弹性连接于内环1224与外环1225之间，而弹性体1228包含多个环形弹性片1229，环形弹性片1229彼此连接并分别相对内环1224及外环1225倾斜。更具体而言，内环1224、外环1225以及环形弹性片1229是彼此同心的。相似地，在本实施方式中，第二可挠性结构1273在结构上可相同于第一可挠性结构1223，在此不再赘述。

请参照图10。图10为绘示图1～图2的清洁模块120的应用俯视图。在本实施方式中，由于第一滚轮组122与第二滚轮组127都是彼此分离的，因此，当扫地机器人100转弯时，第一滚轮组122的转速可彼此不同且不受彼此影响，而第二滚轮组127的转速也可彼此不同且不受彼此影响，故能避免第一滚轮组122或第二滚轮组127因转速不够而出现磨擦地面300的状况，而这更能有效提升扫地机器人100转弯的顺畅度。以第一滚轮组122为例，如图10所示，当清洁模块120绕扫地机器人100的旋转中心CR沿地旋转时，远离旋转中心CR的第一滚轮组122在地面300上的移动距离U大于靠近旋转中心CR的第一滚轮组122的移动距离V，故远离旋转中心CR的第一滚轮组122的转速相对靠近旋转中心CR的第一滚轮组122的转速也较快。

请参照图1、图11。图11为绘示图1的抬升机构140的作动示意图。在本实施方式中，如图1、图11所示，扫地机器人100还包含粘尘滚筒130以及抬升机构140。粘尘滚筒130配置以抵接第一轮胎1222的第一清洁表面1222a及第二轮胎1272的第二清洁表面1272a，并把第一清洁表面1222a及第二清洁表面1272a上粘着的灰尘移除，从而对第一清洁表面1222a及第二清洁表面1272a进行清洁。抬升机构140包含支架141、多个滚轮142、第一连接部143、第二连接部144、驱动装置145以及螺纹杆146(第二连接部144及螺纹杆146于图10中被主架111遮挡，故请见图11)。滚轮142设置于支架141，并承托粘尘滚筒130，通过滚轮142的承托，粘尘滚筒130可相对支架141转动。第一连接部143连接于支架141的一侧，并可活动地连接主体110的主架111。第二连接部144连接于支架141的另一侧，并具有螺孔HS(螺孔HS请见图11)。驱动装置145设置于主架111，螺纹杆146连接驱动装置145，而第二连接部144的螺孔HS耦合螺纹杆146，驱动装置145配置以转动螺纹杆146。

更具体而言，如图1、图11所示，第二连接部144还包含第一子连接部1441、第二子连接部1442(请见图11)以及连接件1443。第一子连接部1441连接支架141。螺孔HS位于第二子连接部1442。连接件1443具有相对的第一端1443a以及第二端1443b，第一端1443a枢接第一子连接部1441，而第二端1443b则枢接第二子连接部1442。

当驱动装置145转动螺纹杆146时，由于第二子连接部1442的螺孔HS耦合螺纹杆146且第二子连接部1442因连接着连接件1443而不会随螺纹杆146转动，因此，第二子连接部1442会沿螺纹杆146移动，第二子连接部1442继而带动连接件1443及第一子连接部1441。举例而言，如图11所示，当第二子连接部1442沿螺纹杆146朝向驱动装置145移动时，第二子连接部1442继而带动连接件1443及第一子连接部1441，使得支架141亦随第一子连接部1441移动而离开第一轮胎1222及第二轮胎1272，因此承托于支架141的粘尘滚筒130也离开第一轮胎1222的第一清洁表面1222a及第二轮胎1272的第二清洁表面1272a，亦即粘尘滚筒130不再抵接第一清洁表面1222a及第二清洁表面1272a。如此一来，当扫地机器人100转弯而第一滚轮组122的转速及第二滚轮组127的转速彼此不同时，通过抬升机构140上述的操作，可使粘尘滚筒130暂时离开第一轮胎1222的第一清洁表面1222a及第二轮胎1272的第二清洁表面1272a，这除了可避免粘尘滚筒130因第一滚轮组122不同的转速或第二滚轮组127不同的转速而被第一清洁表面1222a或第二清洁表面1272a磨损外，也可使得粘尘滚筒130不会因磨擦第一清洁表面1222a及第二清洁表面1272a而影响到第一滚轮组122的转速及第二滚轮组127的转速，故能有效提升扫地机器人100转弯的顺畅度。

另外，当粘尘滚筒130或清洁模块120的第一滚轮组122及/或第二滚轮组127需要更换时，通过抬升机构140上述的操作，可使粘尘滚筒130暂时离开第一轮胎1222的第一清洁表面1222a及第二轮胎1272的第二清洁表面1272a，以利对粘尘滚筒130、第一滚轮组122或第二滚轮组127进行更换。

进一步而言，如图1、图11所示，第一连接部143包含两连接杆1431，两连接杆1431彼此平行排列，而连接杆1431中每一者具有相对的第一端1431a以及第二端1431b，第一端1431a枢接支架141，第二端1431b则枢接主架111。如此一来，两连接杆1431的第一端1431a以及第二端1431b共同形成一个平行四边形。当支架141受驱动装置145带动而离开第一轮胎1222及第二轮胎1272时，两连接杆1431分别绕个别的第一端1431a以及第二端1431b转动，使得两连接杆1431的第一端1431a以及第二端1431b能维持平行四边形的形状，如此一来，支架141相对主架111移动时不会相对主架111倾斜。

请参照图12～图13。图12～图13为绘示依照本发明另一实施方式的抬升机构140的作动示意图。在本实施方式中，如图12～图13所示，抬升机构140的第一连接部143枢接主架111。当支架141受驱动装置145带动而离开第一轮胎1222及第二轮胎1272时，支架141随第一连接部143相对主架111转动，使得支架141相对主架111倾斜。

请参照图14～图15。图14～图15为绘示依照本发明再一实施方式的抬升机构140的作动示意图。在本实施方式中，如图14～图15所示，螺孔HS位于第二连接部144，而主体110还包含导引杆112，导引杆112连接主架111并平行于抬升机构140的螺纹杆146，抬升机构140的第一连接部143具有穿孔H2，而导引杆112穿越第一连接部143的穿孔H2。当驱动装置145转动螺纹杆146时，由于第二连接部144的螺孔HS耦合螺纹杆146且第二连接部144因连接着支架141而不会随螺纹杆146转动，因此，第二连接部144会沿螺纹杆146移动。举例而言，如第15图所示，当第二连接部144沿螺纹杆146朝向驱动装置145移动时，第二连接部144继而带动支架141，使得支架141亦随第二连接部144移动而离开第一轮胎1222及第二轮胎1272，因此承托于支架141的粘尘滚筒130也离开第一轮胎1222的第一清洁表面1222a及第二轮胎1272的第二清洁表面1272a，亦即粘尘滚筒130不再抵接第一清洁表面1222a及第二清洁表面1272a。再者，如上所述，由于导引杆112穿越第一连接部143的穿孔H2，因此导引杆112能对支架141相对主架111的移动提供导引的作用。

综上所述，本发明上述实施方式所揭露的技术方案至少具有以下优点：

(1)由于第一可挠性结构在第一轴体的径向上具有弹性，因此，当扫地机器人在沿行进方向移动而遇到障碍物时，对应障碍物的第一滚轮组内的第一可挠性结构可相对第一轴体弹性变形，以使第一滚轮组的第一轮胎可跨越障碍物，并对障碍物上的表面进行清洁。进一步而言，由于第一滚轮组是彼此分离的，因此，在障碍物旁经过的第一滚轮组，不会受到跨越障碍物的第一滚轮组所影响而仍可抵接地面，并对地面进行清洁。如此一来，彼此分离且可分别相对第一轴体弹性变形的第一滚轮组适于对凹凸不平的地面进行有效的清洁，故扫地机器人能提供良好的清洁效果。

(2)由于第一滚轮组与第二滚轮组都是彼此分离的，因此，当扫地机器人转弯时，第一滚轮组的转速可彼此不同且不受彼此影响，而第二滚轮组的转速也可彼此不同且不受彼此影响，故能避免第一滚轮组或第二滚轮组因转速不够而出现磨擦地面的状况，而这更能有效提升扫地机器人转弯的顺畅度。

(3)当扫地机器人转弯而第一滚轮组的转速及第二滚轮组的转速彼此不同时，通过抬升机构的操作，可使粘尘滚筒暂时离开第一轮胎的第一清洁表面及第二轮胎的第二清洁表面，这除了可避免粘尘滚筒因第一滚轮组不同的转速或第二滚轮组不同的转速而被第一清洁表面或第二清洁表面磨损外，也可使得粘尘滚筒不会因磨擦第一清洁表面及第二清洁表面而影响到第一滚轮组的转速及第二滚轮组的转速，故能有效提升扫地机器人转弯的顺畅度。

虽然结合以上实施方式公开了本发明，然而其并非用以限定本发明，任何熟悉此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围应当以所附的权利要求所界定的为准。

Claims (13)

1.一种扫地机器人，包含：

主体，配置以于地面上沿行进方向移动；以及

清洁模块，包含：

第一轴体，连接该主体，该第一轴体沿第一轴线延伸，该第一轴线垂直于该行进方向；以及

多个第一滚轮组，彼此分离，该些第一滚轮组中每一者包含：

第一轴承，该第一轴体穿越该第一轴承；

第一轮胎，包含第一清洁表面，该第一清洁表面配置以抵接该地面；以及

第一可挠性结构，包含第一内表面以及第一外表面，该第一内表面抵接该第一轴承，该第一外表面抵接该第一轮胎，该第一可挠性结构具有弹性。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其中该些第一可挠性结构中每一者包含：

内环，该些第一内表面中对应的一者位于该内环；

外环，该些第一外表面中对应的一者位于该外环；以及

多个弹性部，弹性连接于该内环与该外环之间，该些弹性部中每两相邻者之间定义穿孔。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其中该些穿孔中每一者呈平行四边形。

4.如权利要求2所述的扫地机器人，其中该些穿孔中每一者呈箭头形。

5.如权利要求1所述的扫地机器人，其中该些第一可挠性结构中每一者包含：

内环，该些第一内表面中对应的一者位于该内环；以及

多个弹簧，围绕并分别连接该内环，该些第一外表面中对应的一者包含多个子外表面，该些子外表面中每一者位于该些弹簧中对应的一者远离该内环的一侧。

6.如权利要求1所述的扫地机器人，其中该些第一可挠性结构中每一者包含：

内环，该些第一内表面中对应的一者位于该内环；

外环，该些第一外表面中对应的一者位于该外环；以及

弹性体，弹性连接于该内环与该外环之间，该弹性体包含多个环形弹性片，该些环形弹性片彼此连接并分别相对该内环及该外环倾斜。

7.如权利要求1所述的扫地机器人，其中该些第一轮胎中每一者包含：

第一粘尘胶体，该些第一清洁表面中对应的一者位于该第一粘尘胶体；以及

第一框体，抵接于该第一粘尘胶体与该些第一可挠性结构中对应的一者之间，该第一框体硬于该第一可挠性结构。

8.如权利要求1所述的扫地机器人，其中该清洁模块还包含：

第二轴体，连接该主体，该第二轴体沿第二轴线延伸，该第二轴线平行于该第一轴线；以及

多个第二滚轮组，彼此分离，该些第二滚轮组中每一者包含：

第二轴承，该第二轴体穿越该第二轴承；

第二轮胎，包含第二清洁表面，该第二清洁表面配置以抵接该地面；以及

第二可挠性结构，包含第二内表面以及第二外表面，该第二内表面抵接该第二轴承，该第二外表面抵接该第二轮胎，该第二可挠性结构具有一弹性，

其中，该些第二清洁表面中每两相邻者之间定义间隙，该些间隙中每一者在该行进方向上对齐该些第一清洁表面中对应的一者。

9.如权利要求1所述的扫地机器人，其中该主体包含主架，该第一轴体的相对两末端连接该主架，该扫地机器人还包含：

粘尘滚筒，配置以抵接并清洁该些第一轮胎；以及

抬升机构，包含：

支架；

多个滚轮，设置于该支架，并承托该粘尘滚筒；

第一连接部，连接于该支架的一侧，并可活动地连接该主架；

第二连接部，连接于该支架的另一侧，并具有螺孔；

驱动装置，设置于该主架；以及

螺纹杆，该驱动装置配置以转动该螺纹杆，该螺孔耦合该螺纹杆。

10.如权利要求9所述的扫地机器人，其中该第二连接部还包含：

第一子连接部，连接该支架；

第二子连接部，该螺孔位于该第二子连接部；以及

连接件，具有相对的第一端以及第二端，该第一端枢接该第一子连接部，该第二端枢接该第二子连接部。

11.如权利要求9所述的扫地机器人，其中该第一连接部枢接该主架。

12.如权利要求9所述的扫地机器人，其中该主体还包含导引杆，该导引杆连接该主架并平行于该螺纹杆，该第一连接部具有穿孔，该导引杆穿越该穿孔。

13.如权利要求9所述的扫地机器人，其中该第一连接部包含两连接杆，彼此平行排列，该些连接杆中每一者具有相对的第一端以及第二端，该第一端枢接该支架，该第二端枢接该主架。

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