CN208725649U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种扫地机器人，包括主体部(10)、设置于主体部(10)的底部的第一驱动轮(11)、第二驱动轮(12)、以及万向轮(13)，所述第一驱动轮(11)具有第一回转中心，所述第二驱动轮(12)具有第二回转中心，在所述扫地机器人的运动平面上的投影中，所述第一回转中心和所述第二回转中心的连线经过所述主体部(10)的中心。当原地转动时，主体部的中心位于第一回转中心和第二回转中心的连线上，通过第一驱动轮和第二驱动轮的其中之一正转，其中另一反转，更容易实现以主体部的中心为圆心的原地转动，使得扫地机器人拥有优良的原地转动性能。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁电器领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是一种能够在地板上自动移动以执行清洁操作的智能清洁设备，其运动形式包括直线运动、转弯运动以及原地转动。扫地机器人的底部的两侧设置有驱动轮以及在底部的运动前进方向的前侧设置有万向轮，由万向轮实现转弯运动导向，由驱动轮驱动扫地机器人运动。现有的扫地机器人，驱动轮布局不合理，使得扫地机器人在原地转动时不平稳。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例期望提供一种能够平稳地原地转动的扫地机器人。

为达到上述目的，本实用新型实施例提供一种扫地机器人，包括主体部、设置于主体部的底部的第一驱动轮、第二驱动轮以及万向轮，所述第一驱动轮具有第一回转中心，所述第二驱动轮具有第二回转中心，在所述扫地机器人的运动平面上的投影中，所述第一回转中心和所述第二回转中心的连线经过所述主体部的中心。

进一步地，所述第一回转中心和所述第二回转中心关于所述主体部的中心对称。

进一步地，所述万向轮具有第三回转中心，所述第三回转中心位于所述第一回转中心和所述第二回转中心连线的中垂线上。

进一步地，所述第一回转中心、所述第二回转中心以及所述第三回转中心至所述主体部的中心的距离均相等。

进一步地，所述主体部呈圆形，所述第一回转中心与所述第二回转中心之间的距离为所述主体部的外径的65％-75％。

进一步地，所述第一回转中心与所述第二回转中心之间的距离为所述主体部的外径的70％。

进一步地，所述主体部呈圆形，所述第三回转中心与所述主体部的中心之间的距离为所述主体部的外径的32.5％-37.5％。

进一步地，所述第三回转中心与所述主体部的中心之间的距离为所述主体部的外径的35％。

本实用新型实施例的扫地机器人，当原地转动时，主体部的中心位于第一回转中心和第二回转中心的连线上，因此，通过第一驱动轮和第二驱动轮的其中之一正转，其中另一反转，更容易实现以主体部的中心为圆心的原地转动，使得扫地机器人拥有优良的原地转动性能。

附图说明

图1为本实用新型实施例的扫地机器人的仰视的简化结构示意图；

图2为图1中的主体部、第一驱动轮、第二驱动轮以及万向轮在扫地机器人的运动平面上的投影的位置关系的几何模型。

附图标记说明

10、主体部 11、第一驱动轮 12、第二驱动轮 13、万向轮

具体实施方式

本实用新型实施例中，“扫地机器人的运动平面”指的是扫地机器人的运动轨迹所在的平面，该运动平面与地板平行；主体部的中心指的是主体部的轮廓的几何中心，当主体部的轮廓为对称结构时，主体部的中心即为对称中心。以附图1为例，扫地机器人的运动平面为图1中的纸面所在平面，主体部的中心为圆心O。

请参阅图1，本实用新型实施例提供一种扫地机器人，包括主体部10、第一驱动轮11、第二驱动轮12、以及设置于主体部10的前进方向的前方的万向轮13。第一驱动轮11和第二驱动轮12设置于主体部10的底部的相对两侧，第一驱动轮11具有第一回转中心A，第二驱动轮12具有第二回转中心B，请参阅图2，在扫地机器人的运动平面上的投影中，第一回转中心A和第二回转中心B的连线AB经过主体部10的中心O。当扫地机器人原地转动时，主体部10的中心O位于第一回转中心A和第二回转中心B的连线AB上，因此，通过第一驱动轮11和第二驱动轮12的其中之一正转，其中另一反转，更容易实现以主体部10的中心O为圆心的原地转动，使得扫地机器人拥有优良的原地转动性能。

需要说明的是，在无特别说明的情况下，本实用新型实施例中的第一驱动轮11、第二驱动轮12以及万向轮13之间的相对关系指的是在扫地机器人的运动平面上的投影中的相对位置关系。

进一步地，本实施例中，第一回转中心A和第二回转中心B关于主体部10的中心O对称，即假设主体部10的中心O为坐标原点，则第一回转中心A和第二回转中心B是关于原点对称的。也就是说，当扫地机器人原地转动时，第一回转中心A和第二回转中心B的运动轨迹均位于以主体部10的中心O为圆心的同一个圆上，也即，两者的转弯半径相同，因此，第一驱动轮11和第二驱动轮12可以用相同的转速即可实现扫地机器人原地转动控制，即不需要复杂的差速控制，如此可更便于对第一驱动轮11和第二驱动轮12的原地转动控制，使得控制更简单。

本实施例中，请参阅图1，主体部10的外轮廓为圆形，主体部10的中心O即为外轮廓的圆心，主体部10的外径即为圆的直径。如果第一回转中心A和第二回转中心B之间的距离过小，扫地机器人抓地力较弱，容易导致扫地机器人在前进转弯或原地转动的过程中重心失稳，如果第一回转中心A和第二回转中心B之间的距离过大，则不利于扫地机器人的结构优化。本实施例中，请参阅图2，当第一回转中心A与第二回转中心B之间的距离a为主体部10的外径d的65％-75％时，例如，65％、70％、75％，扫地机器人具有优良的原地转动性能，也便于结构布局。进一步地，当第一回转中心A与所第二回转中心B之间的距离a为主体部10的外径d的70％时，扫地机器人具有最佳的原地转动性能也能使得扫地机器人的结构布局更合理。

请参阅图1，万向轮13具有第三回转中心C，该第三回转中心C位于第一回转中心A和第二回转中心B连线AB的中垂线OC上，也就是说，第一回转中心A、第二回转中心B以及第三回转中心C之间的顺序连线构成一个等腰三角形ABC，第一回转中心A和第二回转中心B之间的连线AB为等腰三角形ABC的底边，如此，可使得万向轮13在导向过程中具有更好的稳定性。进一步地，第一回转中心A、第二回转中心B以及第三回转中心C至主体部10的中心O的距离均相等，即三者的运动轨迹均处在以主体部10的中心O为圆心的同一个圆上，如此可使得扫地机器人的原地转动性能更好。

如果第三回转中心C与主体部10的中心O之间的距离h过小，会导致扫地机器人在万向轮13的导向过程中重心失稳或者导向效果较差，如果第三回转中心C与主体部10的中心O之间的距离h过大，则不利于扫地机器人的结构优化。本实施例中，第三回转中心C与主体部10的中心O之间的距离h为主体部10的外径d的32.5％-37.5％，例如，32.5％、35％、37.5％，该距离可使得万向轮13具发挥优良的转向导向作用；进一步，第三回转中心C与主体部10的中心O之间的距离h为主体部10的外径d的35％，如此，万向轮13可发挥更好的转向导向作用以及使得扫地机器人具有更好的运动平稳性。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.扫地机器人，包括主体部(10)、设置于主体部(10)的底部的第一驱动轮(11)、第二驱动轮(12)、以及万向轮(13)，所述第一驱动轮(11)具有第一回转中心，所述第二驱动轮(12)具有第二回转中心，其特征在于，在所述扫地机器人的运动平面上的投影中，所述第一回转中心和所述第二回转中心的连线经过所述主体部(10)的中心。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一回转中心和所述第二回转中心关于所述主体部(10)的中心对称。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述万向轮(13)具有第三回转中心，所述第三回转中心位于所述第一回转中心和所述第二回转中心连线的中垂线上。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一回转中心、所述第二回转中心以及所述第三回转中心至所述主体部(10)的中心的距离均相等。

5.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述主体部(10)呈圆形，所述第一回转中心与所述第二回转中心之间的距离为所述主体部(10)的外径的65％-75％。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一回转中心与所述第二回转中心之间的距离为所述主体部(10)的外径的70％。

7.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述主体部(10)呈圆形，所述第三回转中心与所述主体部(10)的中心之间的距离为所述主体部(10)的外径的32.5％-37.5％。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述第三回转中心与所述主体部(10)的中心之间的距离为所述主体部(10)的外径的35％。