CN113509110B - 拖地装置、清洁机器人及运动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种拖地装置、清洁机器人及运动控制方法，拖地装置包括多个依次排列的拖地盘，每个拖地盘的形状均相同，在转动过程中，相邻两个拖地盘之间相互啮合，转动方向相反；每个拖地盘上设置有用于调节拖地盘转速的标记。通过将拖地盘设置为互相啮合状态，使得相邻拖地盘之间的缝隙不断左右变化，这样拖地盘通过旋转工作，可以一次性清除清洁区域内的所有灰尘或污垢，提高了清洁效率。通过在每个拖地盘上增设标记，在清洁机器人上对应每个拖地盘设置能检测到标记的传感器，从而随着拖地盘的转动，可以根据每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差动态调节拖地盘的转速，避免出现拖地盘之间运动干涉的问题。

Description

拖地装置、清洁机器人及运动控制方法

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，具体涉及一种拖地装置、清洁机器人及运动控制方法。

背景技术

清洁设备作为一种新兴的家用电器，因其方便的使用性能和小巧的体积等优势，使得其成为日常生活中越来越为常见的电器。

目前，有很多清洁设备采用了圆形的双拖地盘的结构进行清洁，即通过旋转两块拖布进行清洁。其中，对于双转盘的控制，是通过一个双输出轴的电机同时控制两个拖地盘，由于两侧传动系统的制造和装配误差，是无法保证两个拖地盘的相对角度保持固定，这样就要求两个拖地盘之间留有缝隙。

上述缝隙将导致现有的清洁设备在清洁时无法一次性清除清洁区域内的所有灰尘或污垢，因此很多清洁设备必须对清洁区域进行多次清洁，才能把清洁区域内的所有灰尘或污垢清除干净。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种拖地装置、清洁机器人及运动控制方法，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的第一方面提出了一种用于清洁机器人的拖地装置，包括多个依次排列的拖地盘；每个所述拖地盘的形状均相同，在转动过程中，相邻两个拖地盘的边缘之间相互啮合，且相邻两个拖地盘的转动方向相反；

每个所述拖地盘上设置有用于被所述清洁机器人上的传感器检测到的标记，用于调节所述拖地盘的转速，使得相邻两个拖地盘的边缘之间始终保持啮合状态。

在本申请的一些实施例中，每个所述拖地盘的形状包括如下任意一种：多边形、三角形、齿形、以及椭圆形；

其中，当所述拖地盘的形状为齿形时，每个拖地盘上的齿数相等。

在本申请的一些实施例中，相邻两个拖地盘的转动范围具有重叠区域。

在本申请的一些实施例中，所述拖地装置还包括：与每个所述拖地盘固定连接的驱动转盘，用于驱动相应连接的拖地盘转动；

其中，每个驱动转盘的旋转轴线通过相应连接的拖地盘的旋转中心。

本发明的第二方面提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：上述所述的拖地装置、底壳、及与每个拖地盘对应的驱动机构；

所述驱动机构，用于驱动与所述驱动机构对应的拖地盘和驱动转盘，相对于所述清洁机器人的底壳绕驱动转盘的旋转轴线旋转；

其中，所述底壳上与每个所述拖地盘对应的区域中设有用于检测标记的传感器，并且相邻拖地盘分别对应的区域中的传感器设置位置相差预设相位差。

在本申请的一些实施例中，所述预设相位差为360/2n的奇数倍；其中，n表示拖地盘的边数。

在本申请的一些实施例中，所述清洁机器人还包括：控制装置；

所述控制装置，用于根据所述底壳上每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差，判定拖地盘之间是否相互啮合，如果不啮合，则调节拖地盘的转速，使得拖地盘之间互相啮合。

本发明的第三方面提供了一种清洁机器人的运动控制方法，所述方法包括：

接收每个拖地盘对应的传感器发送的时间序列；所述时间序列中每个时间点为检测到标记的时间；

在每相邻两个传感器的两个时间序列中各自选取一个时间点，其中每个时间点为所在时间序列中离另一个时间点最近的时间点，根据选取的两个时间点确定两个拖地盘的相位差，以得到相位差序列；

从所述相位差序列中选取一个最大相位差；

根据所述最大相位差确定需要调节拖地盘转速，利用所述最大相位差对应的两个时间点的时间差，调节最大相位差对应的两个拖地盘的转速。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述最大相位差确定需要调节拖地盘转速，可包括：

确定最大相位差的逆向相位差；

在逆向相位差和最大相位差两者之间选取绝对值最小的值；

根据所选取的值大于预设的安全阈值时，确定需要调节拖地盘转速。

在本申请的一些实施例中，所述两个拖地盘为第一拖地盘和第二拖地盘，所述利用所述最大相位差对应的两个时间点的时间差，调节最大相位差对应的两个拖地盘的转速，可包括：

当第一拖地盘对应的时间点晚于第二拖地盘对应的时间点时，根据所述逆向相位差小于所述最大相位差，降低所述第一拖地盘的转速；

根据所述逆向相位差大于所述最大相位差，提高所述第一拖地盘的转速。

在本申请的一些实施例中，所述利用所述最大相位差对应的两个时间点的时间差，调节最大相位差对应的两个拖地盘的转速，可包括：

当第一拖地盘对应的时间点早于第二拖地盘对应的时间点时，根据所述逆向相位差小于所述最大相位差，提高所述第一拖地盘的转速；

根据所述逆向相位差大于所述最大相位差，降低所述第一拖地盘的转速。

基于上述所述的拖地装置、清洁机器人及运动控制方法，本发明技术方案具有如下有益效果或好处：

通过将拖地装置上的拖地盘设置为互相啮合状态，由于拖地盘在旋转工作时，相邻拖地盘之间的缝隙不断左右变化，并且拖地盘的转速较高，因此极短时间内就能覆盖掉前面漏掉的缝隙位置，这样，拖地盘通过旋转工作，可以一次性清除清洁区域内的所有灰尘或污垢，提高了清洁效率。

进一步地，通过在每个拖地盘上增设标记，同时在清洁机器人的底壳上对应每个拖地盘设置能检测到标记的传感器，在清洁机器人工作过程中，随着拖地盘的转动，根据每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差，判定拖地盘之间是否啮合，如果不啮合，则通过动态调节拖地盘的转速，使得拖地盘之间互相啮合，避免出现拖地盘之间运动干涉的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明示出的一种现有技术中的清洁机器人结构示意图；

图2为本发明根据一示例性实施例示出的一种拖地装置的结构示意图；

图3为本发明根据一示例性实施例示出的另一种拖地装置的结构示意图；

图4为本发明根据一示例性实施例示出的又一种拖地装置的结构示意图；

图5为本发明根据图4所示实施例示出的两个拖地盘的不同旋转状态示意图；

图6为本发明根据图2所示实施例示出的一种清洁机器人的结构示意图；

图7为本发明根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的运动控制方法的实施例流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前，有很多清洁设备采用的是图1所示的圆形的双拖地盘的结构进行清洁。然而，由于加工上的误差，两个拖地盘之间无法刚好做到边缘相切且中间不留缝隙。若拖地盘较小，则两个拖地盘之间一般会留有缝隙；若拖地盘较大，则两个拖地盘通常会相互挤压变形，导致两个拖地盘之间出现运动干涉问题。

而上述缝隙将导致现有的清洁设备在清洁时无法一次性清除清洁区域内的所有灰尘或污垢，因此很多清洁设备必须对清洁区域进行多次清洁，才能把清洁区域内的所有灰尘或污垢清除干净。

为此，本申请提供了如下各实施例以解决或改善现有技术存在的问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一：

本发明在本实施例一中提出一种用于清洁机器人拖擦及清扫地面的拖地装置，该拖地装置包括多个依次排列的拖地盘，本发明对具体的排列形式不进行具体限定，例如，可以是一行排列。

与现有技术的区别在于，每个拖地盘的形状均相同，并且在转动过程中，相邻两个拖地盘的边缘之间相互啮合，同时相邻两个拖地盘的转动方向相反；每个拖地盘上设置有能被所述清洁机器人上的传感器检测到的标记，该标记用于调节拖地盘的转速，使得相邻两个拖地盘的边缘之间始终保持啮合状态。

下面以拖地装置包含两个拖地盘为例进行说明，如图2所示，拖地装置包括第一拖地盘101和第二拖地盘102，第一拖地盘101和第二拖地盘102的形状均为正六边形，在转动过程中，第一拖地盘101和第二拖地盘102的边缘之间相互啮合，当前图2所示的啮合状态为第一拖地盘101的某一边的中间点正好与第二拖地盘102某一顶点均位于旋转中心a与旋转中心b的连线上。

需要指出的是，在第一拖地盘101和第二拖地盘102旋转过程中，二者的啮合状态不断地在变化。

可以理解的是，本发明对标记在拖地盘上的位置不进行具体限定，如图2所示，第一拖地盘101上的标记301设置在拖地盘的顶点位置，第二拖地盘102上的标记302也设置在拖地盘的顶点位置，但上述图2所示的标记设置位置仅为一种示例性举例说明，该标记可以设置在拖地盘上的任意位置，只要能够保证第一拖地盘101的标记设置位置与第二拖地盘102的标记设置位置随着拖地盘的转动，均能被相应的传感器检测到即可。

需要说明的是，对于每个拖地盘的形状，除了上述图2所示的正六边形之外，还可以是除了圆形之外的任意其他形状。

在一可选的具体实现方式中，每个拖地盘的形状可以是如下任意一种：多边形、三角形、齿形、以及椭圆形。

其中，为了使得两个拖地盘很好的啮合，当拖地盘的形状为齿形时，需要每个拖地盘上的齿数相等。

例如，图3所示为两个拖地盘的形状均为凹六边形，当前图3所示的啮合状态为第一个拖地盘旋转中心到拖地盘边缘的距离最远的点，以及第二个拖地盘旋转中心到拖地盘边缘的距离最近的点均在两个旋转中心的连线上。

又例如，图4所示为两个拖地盘的形状均为椭圆形，当前图4所示的啮合状态为第一个拖地盘旋转中心到拖地盘边缘距离为长径的点，以及第二个拖地盘旋转中心到拖地盘边缘距离为短径的点均在两个旋转中心的连线上。

基于上述描述可知，通过将拖地装置上的拖地盘设置为互相啮合状态，由于拖地盘在旋转工作时，相邻拖地盘之间的缝隙不断左右变化，并且拖地盘的转速较高，因此极短时间内就能覆盖掉前面漏掉的缝隙位置，这样，拖地盘通过旋转工作，可以一次性清除清洁区域内的所有灰尘或污垢，提高了清洁效率。下面以图5为例进行说明：

如图5所示，为两个拖地盘的不同旋转状态，可以看出，第一个旋转状态下的缝隙x1，会被接下来的第二个旋转状态和第三个旋转状态下的第二个拖地盘覆盖，第二个旋转状态下的缝隙x2会被第三个旋转状态下的第二个拖地盘覆盖。同样，第三个旋转状态下的缝隙x3会被接下来的旋转状态覆盖。拖地盘在旋转工作过程中，其转速很高，通常一秒内几转到几十转，因此在清理区域时，极短时间内就能覆盖掉中间漏掉的区域。

在一可选的具体实现方式中，无论拖地盘采用什么形状，其旋转过程中的转动范围均为一个圆形，为了确保两个拖地盘拖过后二者之间不留缝，并且充分进行清洁，可以让相邻两个拖地盘的转动范围之间有重叠区域。如图2所示，第一拖地盘101的转动范围(图中虚线所示)与第二拖地盘102的转动范围(图中虚线所示)具有重叠区域G。

在另一可选的具体实现方式中，还可以让两个相邻的拖地盘的转动范围之间相切。

在一些实施例中，为了确保拖地盘能够高速旋转，所述拖地装置还可以包括与每个拖地盘固定连接的驱动转盘，以用于驱动相应连接的拖地盘转动，并且每个驱动转盘的旋转轴线通过相应连接的拖地盘的旋转中心。

如图2所示，第一拖地盘101与驱动转盘201固定连接，并且驱动转盘201的旋转轴线通过第一拖地盘101的旋转中心a，第二拖地盘102与驱动转盘202固定连接，并且驱动转盘202的旋转轴线通过第二拖地盘102的旋转中心b。

其中，拖地盘与驱动转盘之间的连接方式可以为可拆卸连接，也可以为不可拆卸连接。例如，拖地盘与驱动转盘之间的连接方式包括但不限于胶粘、螺栓连接等。

实施例二

本实施例二提供了一种清洁机器人，包括上述实施例一的拖地装置和每个拖地盘对应的驱动机构，在驱动机构的驱动作用下，与驱动机构对应的拖地盘和驱动转盘能够相对于清洁机器人的底壳绕驱动转盘的旋转轴线旋转。

进一步地，清洁机器人的底壳上与每个拖地盘对应的区域中还设有用于检测标记的传感器，并且相邻两个传感器设置位置相差预设相位差。

下面仍然以拖地装置包含两个拖地盘为例进行说明，如图6所示，第一拖地盘101对应驱动机构401，第二拖地盘102对应驱动机构402，驱动机构401驱动相应的驱动转盘201带动第一拖地盘101旋转，驱动机构402驱动相应的驱动转盘202带动第二拖地盘102旋转。

清洁机器人底壳上第一拖地盘101对应的区域中设置有传感器501，用于检测标记301；第二拖地盘102对应的区域中设置有传感器502，用于检测标记302。可以看出，传感器501设置在第一拖地盘101的顶点位置处，传感器502设置在第二拖地盘102的顶点位置处，当前图6中传感器501和传感器52的设置位置的相位差为θ1-θ2＝90－360/6＝30度。

需要说明的是，为了保证根据传感器的检测信号准确将拖地盘调节至相互啮合状态，对于两个拖地盘上传感器设置的相对位置需要满足一定的相位差，在具体实施时，对于相邻两个拖地盘的两个传感器，二者相差的预设相位差需要满足360/2n的奇数倍的条件。其中，n表示拖地盘的边数。

以图6为例，当拖地盘形状为正六边形时，n＝6，由于360/(2*6)预设相位差可以为30度，或者是30度的其他奇数倍。

当拖地盘形状为椭圆时，n为长径短径的边数；当拖地盘形状为齿形时，n为拖地盘的齿数；当拖地盘为其他异形时，n为长短边的周期数，即n为中心点到外边缘连线旋转一周后的长短变化次数。

需要进一步说明的是，底壳上所设置的传感器类型可以是非接触式的，也可以是机械开关等接触式的，例如，非接触式的传感器可以是霍尔、红外、超声波、光电等，因此本发明对传感器的具体类型不进行具体限定。这里需要指出的是，拖地盘上设置的标记所采用的材质和形状，需要根据底壳上设置的具体传感器类型进行选用。例如，对于光电传感器，需要采用黑色的标记，以便于检测到。

另外，为了提高调节精度和调节速度，两个拖地盘对应的区域中，可以设置多对传感器，这样，清洁机器人可以根据每对传感器检测到标记的时间进行拖地盘转速调节。

在一些实施例中，清洁机器人还可以包括控制装置(图6中未示出)，该控制装置通常设置于清洁机器人顶壳与底壳之间形成的空间结构内，用于根据底壳上每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差，判定拖地盘之间是否相互啮合，如果不啮合，则调节拖地盘的转速，使得拖地盘之间互相啮合。

基于上述描述可知，通过在每个拖地盘上增设标记，同时在清洁机器人的底壳上对应每个拖地盘设置能检测到标记的传感器，在清洁机器人工作过程中，随着拖地盘的转动，根据每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差，判定拖地盘之间是否啮合，如果不啮合，则通过动态调节拖地盘的转速，使得拖地盘之间互相啮合，避免出现拖地盘之间运动干涉的问题。

实施例三

与前述拖地装置、清洁机器人的实施例相对应，本发明还提供了清洁机器人的运动控制方法的实施例。

图7为本发明根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的运动控制方法的实施例流程示意图，本实施例提供的控制方法的执行主体可以是清洁机器人的控制装置。在上述实施例一和实施例二的基础上，如图7所示，所述清洁机器人的运动控制方法包括如下步骤：

步骤701：接收每个拖地盘对应的传感器发送的时间序列。

在步骤701中，清洁机器人在工作过程中，其上的拖地盘一直在转动，以对地面进行拖擦及清扫，同时清洁机器人上的传感器会检测到拖地盘上的标记，从而传感器会持续输出一段离散的时间序列，时间序列中每个时间点均为传感器检测到标记的时间。

步骤702：在每相邻两个传感器的两个时间序列中各自选取一个时间点，其中每个时间点为所在时间序列中离另一个时间点最近的时间点，根据选取的两个时间点确定两个拖地盘的相位差，以得到相位差序列。

在一可选的具体实现方式中，针对相位差序列的确定过程，由于每个传感器会输出一段离散的时间序列，因此可以从每个时间序列中截取属于同一段时间内子时间序列，时间段的选取要保证能截取到每个传感器的时间点，从而可以在每两个相邻传感器的截取出来的子时间序列中选取临近的两个时间点，并确定出一个相位差，进而由多对传感器对应的相位差组成一个相位差序列。

举例来说，以3个传感器为例，每个传感器对应输出一个时间序列，首先从这3个时间序列中截取属于同一段时间内的子时间序列，假设从第一个时间序列截取出t1的子时间序列，从第二个时间序列中截取出t1’、t2’的子时间序列，从第三个时间序列中截取出t1”的子时间序列，针对第一个时间序列的传感器和第二个时间序列的传感器相邻，如果t1与t1’比t1与t2’的时间更接近，则两个最近时间点为t1与t1’；针对第二个时间序列的传感器和第三个时间序列的传感器相邻，如果t1’与t1”比t1”与t2’的时间更接近，则两个最近时间点为t1’与t1”。

需要说明的是，在进行调节时，需要对相位差最大的两个拖地盘的转速进行调节，其调节方式可以是保持一个拖地盘的转速不变，调节另一个拖地盘的转速，因此在计算两个拖地盘当前的相位差时，具体的计算公式如下：

Δφ＝|t₁-t₂|×ωmod(360/n)

其中，t₁和t₂表示选取的两个临近时间点，ω表示待调节的拖地盘的当前转速，“mod”为求余运算符，n为拖地盘的边数。

本领域技术人员可以理解的是，调节方式还可以同时调节两个拖地盘的转速。

步骤703：从相位差序列中选取一个最大相位差。

在步骤703中，由于每两个相邻的拖地盘对应的都可以计算出一个相位差，并且相位差越大，表示两个拖地盘的啮合度越小，因此可以通过从各个相位差中选取一个最大相位差进行判定。

步骤704：根据最大相位差确定需要调节拖地盘转速，利用最大相位差对应的两个时间点的时间差，调节最大相位差对应的两个拖地盘的转速。

在一些实施例中，针对根据最大相位差确定需要调节拖地盘转速的过程，可以通过确定最大相位差的逆向相位差，并在逆向相位差和最大相位差两者之间选取绝对值最小的值，如果所选取的值大于预设的安全阈值，则表示当前拖地盘之间的啮合度不高，会发生运动干涉问题，从而确定需要调节拖地盘转速，如果所选取的值不大于预设的安全阈值，则确定不需要调节拖地盘转速。

其中，本实施例中涉及的逆向相位差指的是通过对拖地盘进行负调节所针对的相位差，具体取值为360/n-Δφ，其中，n为拖地盘的边数，Δφ为上述最大相位差。而最大相位差指的是通过对拖地盘进行正调节所针对的相位差，无论是负调节还是正调节均能够改善两个拖地盘的啮合度，只是所需的调节路径长度不同而已。

本实施例中涉及的安全阈值指的是结合传感器误差和结构制造误差所设定的一个允许的相位差安全阈值。也就是说，只要逆向相位差和最大相位差中最小的一者超过该安全阈值，说明需要调节拖地盘转速。

下面以两个拖地盘为第一拖地盘和第二拖地盘为例介绍具体调节过程。

假设第一拖地盘对应的时间点为t₁，第二拖地盘对应的时间点为t₂，在调节时，具体为固定第二拖地盘的转速，调节第一拖地盘的转速将t₁和t₂进行比较。

如果t₁>t₂，说明第一拖地盘上标记检测到的时间点晚于第二拖地盘上标记检测到的时间段，第一拖地盘慢于第二拖地盘，接着通过将最大相位差Δφ和逆向相位差360/n-Δφ进行大小比较，以选择一个最短调节路径进行调节。即当360/n-Δφ<Δφ时，说明第二拖地盘超过第一拖地盘的角度已超出半个目标相位差360/n，降低第一拖地盘的转速，以缩小逆向相位差360/n-Δφ的值；当360/n-Δφ>Δφ时，说明第二拖地盘超过第一拖地盘的角度不到半个目标相位差360/n，提高第一拖地盘的转速，以缩小Δφ的值。

如果t₁<t₂，说明第一拖地盘上标记检测到的时间点早于第二拖地盘上标记检测到的时间段，第一拖地盘快于第二拖地盘，接着通过将最大相位差Δφ和逆向相位差360/n-Δφ进行大小比较，以选择一个最短调节路径进行调节。即当360/n-Δφ<Δφ时，说明第二拖地盘落后第一拖地盘的角度超出半个目标相位差360/n，提高第一拖地盘的转速，以缩小逆向相位差360/n-Δφ的值；当360/n-Δφ>Δφ时，说明第二拖地盘落后第一拖地盘的角度不到半个目标相位差360/n，降低第一拖地盘的转速，以缩小Δφ的值。

在一可选的具体实现方式中，无论是提高第一拖地盘的转速，还是降低第一拖地盘的转速，在调节时可以通过设置一个较小的调节幅度Δω进行调节。

也就是说，针对提高第一拖地盘的转速的具体调节公式为：ω'＝ω+Δω；针对降低第一拖地盘的转速的具体调节公式为：ω'＝ω-Δω。

需要说明的是，在调节完成后，可以按照上述方法再次计算相位差序列，并通过对比调节前后两个相位差序列，以判定拖地盘啮合度是否有改善，如果有改善，则继续执行上述步骤701至步骤704的过程，如果恶化，则进行负调节，即将如果是提高了第一拖地盘的转速，那么此次降低第一拖地盘的转速，如果是降低了第一拖地盘的转速，那么此次提高第一拖地盘的转速。

可选的，对于相位差序列的对比，可以通过相关技术实现，例如可以计算两个相位差序列的方差值进行对比。

至此，完成上述图7所示的控制流程，通过图7所示流程，在清洁机器人工作过程中，随着拖地盘的转动，根据每个传感器输出的检测到标记的时间序列，计算出对应的相位差序列，从而在相位差序列中选出一个最大值，以用来调节其对应的拖地盘转速，使得拖地盘之间始终保持啮合状态，避免出现拖地盘之间运动干涉的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种用于清洁机器人的拖地装置，包括多个依次排列的拖地盘，其特征在于，每个所述拖地盘的形状均相同，在转动过程中，相邻两个拖地盘的边缘之间相互啮合，相邻两个拖地盘的转动方向相反；

每个所述拖地盘上设置有用于被所述清洁机器人上的传感器检测到的标记；

其中，所述清洁机器人根据传感器检测到标记的时间对拖地盘的转速进行调节，使得相邻两个拖地盘的边缘之间始终保持啮合状态。

2.如权利要求1所述的拖地装置，其特征在于，每个所述拖地盘的形状包括如下任意一种：多边形、三角形、齿形、以及椭圆形；

其中，当所述拖地盘的形状为齿形时，每个拖地盘上的齿数相等。

3.如权利要求1所述的拖地装置，其特征在于，相邻两个拖地盘的转动范围具有重叠区域。

4.如权利要求1所述的拖地装置，其特征在于，所述拖地装置还包括：

与每个所述拖地盘固定连接的驱动转盘，用于驱动相应连接的拖地盘转动；

其中，每个驱动转盘的旋转轴线通过相应连接的拖地盘的旋转中心。

5.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：上述权利要求4所述的拖地装置、底壳、及与每个拖地盘对应的驱动机构；

所述驱动机构，用于驱动与所述驱动机构对应的拖地盘和驱动转盘，相对于所述底壳绕驱动转盘的旋转轴线旋转；

其中，所述底壳上与每个所述拖地盘对应的区域中设有用于检测所述标记的传感器，并且相邻两个传感器的设置位置相差预设相位差。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设相位差为360/2n的奇数倍；

其中，n表示拖地盘的边数。

7.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：控制装置；

所述控制装置，用于根据所述底壳上每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差，判定拖地盘之间是否相互啮合，如果不啮合，则调节拖地盘的转速，使得拖地盘之间互相啮合。

8.一种清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收每个拖地盘对应的传感器发送的时间序列；所述时间序列中每个时间点为检测到标记的时间；

在每两个相邻传感器的两个时间序列中各自选取一个时间点，其中每个时间点为所在时间序列中离另一个时间点最近的时间点；根据选取的两个时间点确定两个拖地盘的相位差，以得到相位差序列；

从所述相位差序列中选取一个最大相位差；

根据所述最大相位差确定需要调节拖地盘转速，根据所述最大相位差对应的两个时间点的时间差，调节两个拖地盘的转速。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大相位差确定需要调节拖地盘转速，包括：

确定最大相位差的逆向相位差；

在逆向相位差和最大相位差两者之间选取绝对值最小的值；

根据所选取的值大于预设的安全阈值时，确定需要调节拖地盘转速。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述两个拖地盘为第一拖地盘和第二拖地盘，利用所述最大相位差对应的两个时间点的时间差，调节最大相位差对应的两个拖地盘的转速，包括：

当第一拖地盘对应的时间点晚于第二拖地盘对应的时间点时，根据所述逆向相位差小于所述最大相位差，降低所述第一拖地盘的转速；

根据所述逆向相位差大于所述最大相位差，提高所述第一拖地盘的转速。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，利用所述最大相位差对应的两个时间点的时间差，调节最大相位差对应的两个拖地盘的转速，包括：

当第一拖地盘对应的时间点早于第二拖地盘对应的时间点时，根据所述逆向相位差小于所述最大相位差，提高所述第一拖地盘的转速；

根据所述逆向相位差大于所述最大相位差，降低所述第一拖地盘的转速。

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