KR102521676B1 - 걸레질 부재, 걸레질 장치, 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 출원은 걸레질 부재, 걸레질 장치, 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법에 관한 것이다. 해당 걸레질 부재는 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하고, 제1 걸레는 제1 회전 중심을 포함하고, 제2 걸레는 제2 회전 중심을 포함하고, 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 거리는 회전 중심 거리이다. 제1 걸레 및 제2 걸레가 회전할 경우, 그중의 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리는 다른 하나의 걸레의 긴 지름 가장자리에 대응되게 되고, 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 그중의 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리와 다른 하나의 걸레의 대응되는 긴 지름 가장자리 사이에는 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새가 형성된다.

Description

걸레질 부재, 걸레질 장치, 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법

본 출원은 청소 장치의 기술 분야에 해당되며, 특히는 걸레질 부재, 걸레질 장치, 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.

본원의 진술은 단지 본 출원에 관련된 배경 기술 정보를 제공하기 위한 것일 뿐, 반드시 선행 기술을 구성하는 것은 아니다.

청소 분야가 발전됨에 따라, 현재에 점점 더 다양한 청소 장치가 나타나게 되었고, 여기서, 수많은 청소 장치는 원형의 이중 회전판 구조를 이용하여 청소를 진행하며, 즉, 두개의 걸레를 회전시켜 청소를 진행한다. 그러나, 가공 상의 오차로 인해, 두개의 걸레 사이에는 변두리를 마침 접하게 하여 틈새를 남지 않게 하기가 어렵게 된다. 걸레가 상대적으로 작을 경우, 두개의 걸레 사이에는 일반적으로 틈새가 남게되고, 걸레가 상대적으로 클 경우, 두개의 걸레는 통상적으로 서로 압착되고 변형되어, 두개의 걸레 사에에는 틈새가 형성된다. 상술한 틈새는 기존의 청소 장치로 청소를 진행할 때 청소 구역 내의 모든 먼지나 오물을 단번에 제거하지 못하므로, 많은 청소 장치는 반드시 청소 구역에 대해 여러번의 청소를 진행하여야 청소 구역 내의 모든 먼지나 오물을 깨끗하게 청소할 수 있다.

본 출원은 2018년 8월 28일에 제출한 발명의 명칭이 “걸레질 부재, 걸레질 장치 및 청소 로봇”인 제 201810987148.7호의 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 해당 중국 특허 출원은 참조로 본원에 원용된다.

본 출원은 기존의 청소 장치로 청소를 진행할 때 청소 구역 내의 모든 먼지나 오물을 단번에 제거하지 못하는 기술적 문제를 해결하기 위하여, 걸레질 부재, 걸레질 장치, 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법을 제공하고자 한다.

상술한 기술적 문제를 해결하기 위하여, 일 양태에 있어서, 본 출원의 실시예는 걸레질 부재를 제공하며, 해당 걸레질 부재는 청소 로봇의 바닥 걸레질 및 쓸기에 이용되고, 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하며, 상기 제1 걸레는 제1 회전 중심을 포함하고, 상기 제2 걸레는 제2 회전 중심을 포함하고, 상기 제1 회전 중심과 상기 제2 회전 중심의 거리는 회전 중심 거리이고,

상기 제1 걸레는 제1 긴 지름 가장자리 및 제1 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리가 연결되는 포인트는 제1 단부 포인트이고, 상기 제1 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제1 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 상기 제1 단부 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반과 동일하며,

상기 제2 걸레는 제2 긴 지름 가장자리 및 제2 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리가 연결되는 포인트는 제2 단부 포인트이고, 상기 제2 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제2 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 상기 제2 단부 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반과 동일하며,

상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레가 회전할 경우, 상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되거나, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리 사이에 형성된다.

다른 일 양태에 있어서, 본 출원의 실시예는 걸레질 장치를 제공하며, 해당 걸레질 장치는 제1 회전판, 제2 회전판 및 상술한 걸레질 부재를 포함하고, 상기 제1 회전판의 측면은 상기 제2 회전판의 측면과 이격되게 설치되고, 상기 제1 걸레는 상기 제1 회전판의 저부에 고정 연결되어 상기 제1 회전판을 따라 회전하며, 상기 제2 걸레는 상기 제2 회전판의 저부에 고정 연결되어 상기 제2 회전판을 따라 회전하며, 상기 제1 회전판의 회전축 선은 상기 제1 회전 중심을 통과하고, 상기 제2 회전판의 회전축 선은 상기 제2 회전 중심을 통과한다.

또 다른 일 양태에 있어서, 본 출원의 실시예는 청소 로봇을 제공하며, 해당 청소 로봇은 걸레질 구동 메커니즘 및 상술한 걸레질 장치를 포함하며, 상기 걸레질 구동 메커니즘의 구동 작용 하에, 상기 제1 회전판 및 상기 제1 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제1 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전 가능하고, 상기 제2 회전판 및 상기 제2 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제2 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전 가능하다.

또 다른 일 양태에 있어서, 본 출원의 실시예는 청소 로봇의 제어 방법을 제공하며, 해당 청소 로봇의 제어 방법은 청소 로봇에 적용되며, 상기 청소 로봇의 제어 방법은, 상기 걸레질 구동 메커니즘으로 상기 제1 회전판 및 상기 제1 걸레가 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제1 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전하도록 구동시키고, 상기 제2 회전판 및 상기 제2 걸레가 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제2 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전하도록 구동시키는 단계를 포함하되, 상기 걸레질 구동 메커니즘으로 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판이 회전하도록 구동시킬 경우, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판의 회전 방향이 반대되고, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판의 회전 속도를 동일하게 제어하고, 회전하는 과정에, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 항상 긴 지름 가장자리와 짧은 지름 가장자리 사이에 형성된다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 부재, 걸레질 장치, 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 제1 걸레는 제1 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제1 긴 지름 가장자리 및 제1 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제1 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제1 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 상기 제1 단부 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반과 동일하다. 상기 제2 걸레는 제2 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제2 긴 지름 가장자리 및 제2 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제2 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제2 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 상기 제2 단부 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반과 동일하다. 이로써, 제1 걸레 및 제2 걸레가 회전할 경우, 그중의 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리는 다른 하나의 걸레의 긴 지름 가장자리에 대응되게 되고, 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 그중의 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리와 다른 하나의 걸레의 대응되는 긴 지름 가장자리 사이에는 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새가 형성된다. 제1 걸레 및 제2 걸레가 회전할 때 해당 틈새는 끊임없이 좌우로 변화되고, 제1 걸레 및 제2 걸레의 가공상에 오차가 존재하더라도, 제1 걸레와 제2 걸레가 회전 작동을 진행할 경우, 제1 걸레 및 제2 걸레 가이의 틈새 위치를 커버할 수 있으며, 이로써, 본 실시예의 걸레는 회전 작동을 통해 종해의 두개의 원형 걸레가 작동시 발생하게 되는 중강의 청소되지 않은 틈새 구역을 커버하여, 청소 장치의 청소 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 개략도(근사 삼각형)이다.
도 2는 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새의 폭이 0보다 큰 개략도(상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선은 제1 짧은 지름 가장자리 상에서 상기 제1 회전 중심과 가장 가까운 포인트 및 제2 긴 지름 가장자리 상에서 상기 제2 회전 중심과 가장 먼 포인트를 지나감)이다.
도 3은 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새의 폭이 0보다 큰 개략도(상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선은 제1 단부 포인트 및 제2 단부 포인트를 지나감)이다.
도 4는 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새의 폭이 0보다 큰 개략도(상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선은 제2 짧은 지름 가장자리 상에서 상기 제2 회전 중심과 가장 가까운 포인트 및 제1 긴 지름 가장자리 상에서 상기 제1 회전 중심과 가장 먼 포인트를 지나감)이다.
도 5는 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 제1 걸레와 제2 걸레가 회전할 때 양자 사이의 틈새의 윤관선 도이다.
도 6은 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 제1 걸레와 제2 걸레가 회전할 때 제1 걸레가 제1 삽입 연결 위치로 회전하고 제2 걸레가 제2 삽입 연결 위치로 회전한 개략도이다.
도 7은 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새의 폭이 0이고 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레가 압착 간섭되는 개략도(상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선은 제1 짧은 지름 가장자리에서 상기 제1 회전 중심과 가장 가까운 포인트 및 제2 긴 지름 가장자리 상에서 상기 제2 회전 중심과 가장 먼 포인트를 지나감)이다.
도 8은 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재가 베이스 스테이션 상에서의 셀프 클리닝의 원리도이다.
도 9는 본 출원의 제2 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 개략도(근사 사각형)이다.
도 10은 본 출원의 제3 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 개략도(근사 타원형)이다.
도 11은 본 출원의 제5 실시예에서 제공하는 청소 로봇의 걸레질 구동 메커니즘의 개략도이다.
도 12는 본 출원의 제5 실시예에서 제공하는 청소 로봇의 걸레질 구동 메커니즘의 제1 출력축 및 제2 출력축의 개략도이다.
도 13은 본 출원의 제5 실시예에서 제공하는 청소 로봇의 걸레질 장치의 개략도이다.

본 출원에서 해결하고자는 기술적 문제, 기술적 방안 및 유익한 효과가 보다 명확해지도록, 아해에 첨부된 도면 및 실시예를 결부하여 본 출원에 대한 진일보로 상세한 설명을 진행하기로 한다. 여기에 설명된 구체적인 실시예는 단지 본 출원을 해석히기 위한 것일 뿐, 본 출원을 한정하기 위한 것이 아님을 이해하여야 한다.

제1 실시예

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재는 청소 로봇의 바닥 걸레질 및 쓸기에 이용되며, 해당 걸레질 부재는 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)를 포함하며, 제1 걸레(1a)는 제1 회전 중심(O1)을 구비하고, 제2 걸레(2a)는 제2 회전 중심(O2)을 구비하며, 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 거리는 회전 중심 거리이다. 회전 중심 거리는 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 연결선(L)의 길이이다. 아래에, 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 연결선은 회전 중심 연결선(L)으로 약칭된다.

제1 실시예에 있어서, 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)는 대체적으로 근사 삼각형을 나타낸다.

도 1에 도시된 바와 같이, 제1 걸레(1a)는 제1 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제1 긴 지름 가장자리(101a) 및 제1 짧은 지름 가장자리(102a)를 포함하고, 제1 긴 지름 가장자리(101a) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 크고, 제1 짧은 지름 가장자리(102a) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 제1 단부 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반과 동일하다.

제2 걸레(2a)는 제2 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제2 긴 지름 가장자리(201a) 및 제2 짧은 지름 가장자리(202a)를 포함하고, 제2 긴 지름 가장자리(201a) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 크고, 제2 짧은 지름 가장자리(202a) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 제2 단부 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반과 동일하다.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)가 회전할 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 틈새는 제1 긴 지름 가장자리(101a)와 제2 짧은 지름 가장자리(202a) 사이에 형성되거나, 또는 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 틈새는 제2 긴 지름 가장자리(201a)와 제1 짧은 지름 가장자리(102a) 사이에 형성된다.

도 2 내지 도 4는 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 틈새의 폭이 0보다 클 때의 세가지 상이한 각도의 틈새의 개략도이다. 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a)의 틈새가 0보다 큰 것은 통상적으로 가공 오차에 의해 초래된 것이다. 도 2 내지 도 4로부터 알 수 있는 바, 임의의 시각에서 세가지 상이한 각도의 틈새에는 모두 청소되지 않은 구역이 발생하지 않았고, 청소되지 않은 구역은 걸레로 청소되지 않은 구역이며, 해당 청소되지 않은 구역은 틈새로 인해 초래된 것이다. 여기서, 도 2는 회전 중심 연결선(L)이 제1 짧은 지름 가장자리(102a) 상에서 제1 회전 중심(O1)과 가장 가까운 포인트 및 제2 긴 지름 가장자리(201a) 상에서 제2 회전 중심(O2)과 가장 먼 포인트를 지나간 상태도이다. 도 3은 회전 중심 연결선(L)이 제1 단부 포인트 및 제2 단부 포인트를 지나간 상태도이다. 도 4는 회전 중심 연결선(L)이 제2 짧은 지름 가장자리(202a) 상에서 제2 회전 중심(O2)과 가장 가까운 포인트 및 제1 긴 지름 가장자리(101a) 상에서 제1 회전 중심(O1)과 가장 먼 포인트를 지나가는 상태도이다. 도 2, 도 3 및 도 4에 도시된 세가지 상태에서, 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 틈새는 각각 X1, X2 및 X3으로 표시된다.

도 1에 도시된 바와 같이, 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a)의 측면 윤곽선 형상은 동일하다. 제1 걸레(1a)는 동일한 다수(여기서 3개임)의 제1 긴 지름 가장자리(101a) 및 동일한 다수(여기서 3개임)의 제1 짧은 지름 가장자리(102a)를 포함하며, 다수의 제1 긴 지름 가장자리(101a)와 다수의 제1 짧은 지름 가장자리(102a)는 교대로 연결되고, 제1 긴 지름 가장자리(101a)상의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 커지고, 제1 짧은 지름 가장자리(102a)상의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 작아진다. 여기서, 여기의 단부 포인트는 제1 긴 지름 가장자리(101a)와 제1 짧은 지름 가장자리(102a)의 교점이고, 즉, 상술한 제1 단부 포인트이다. 다수의 제1 긴 지름 가장자리(101a)와 다수의 제1 짧은 지름 가장자리(102a)가 교대로 연결될 경우, 각 제1 긴 지름 가장자리(101a)의 양단부는 각각 제1 단부 포인트이고, 각 제1 짧은 지름 가장자리(102a)의 양단부는 각각 제1 단부 포인트이다.

제2 걸레(2a)는 동일한 다수(여기서 3개임)의 제2 긴 지름 가장자리(201a) 및 동일한 다수의 제2 짧은 지름 가장자리(202a)를 포함하고, 다수의 제2 긴 지름 가장자리(201a)와 다수의 제2 짧은 지름 가장자리(202a)는 교대로 연결되고, 제2 긴 지름 가장자리(201a) 상의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 커지고, 제2 짧은 지름 가장자리(202a) 상의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 작아진다. 여기서, 여기의 단부 포인트는 제2 긴 지름 가장자리(201a)와 제2 짧은 지름 가장자리(202a)의 교점이고, 즉, 상술한 제2 단부 포인트이다. 다수의 제2 긴 지름 가장자리(201a)와 다수의 제2 짧은 지름 가장자리(202a)가 교대로 연결될 경우, 각 제2 긴 지름 가장자리(201a)의 양단부는 각각 제2 단부 포인트이고, 각 제2 짧은 지름 가장자리(202a)의 양단부는 각각 제2 단부 포인트이다.

이로써, 제1 긴 지름 가장자리(101a) 상에서 제1 회전 중심(O1)과 가장 먼 포인트는 제1 긴 지름 가장자리(101a)의 중심 포인트이고, 제2 긴 지름 가장자리(201a) 상에서 제2 회전 중심(O2)과 가장 먼 포인트는 제2 긴 지름 가장자리(201a)의 중심 포인트이고, 제1 짧은 지름 가장자리(102a) 상에서 제1 회전 중심(O1)과 가장 가까운 포인트는 제1 짧은 지름 가장자리(102a)의 중심 포인트이고, 제2 짧은 지름 가장자리(202a) 상에서 제2 회전 중심(O2)과 가장 가까운 포인트는 제2 짧은 지름 가장자리(202a)의 중심 포인트이다.

도 5는 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)가 회전할 때 양자 사이의 틈새의 윤관선 도이고, 도면에서 LK는 틈새의 윤관선 도를 나타낸다. 보다싶이, 도 2 중의 틈새(X1)는 도 3 및 도 4에 도시된 상태에서 모두 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)에 의해 커버된다. 마찬가지로, 도 3 중의 틈새(X2)는 도2 및 도4에 도시된 상태에서 모두 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)에 의해 커버된다. 마찬가지로, 도 4 중의 틈새(X3)는 도 2 및 도 3에 도시된 상태에서 모두 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)에 의해 커버된다. 청소 로봇이 청소를 진행할 경우, 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)의 회전 속도가 상대적으로 높으므로, 통상적으로 1초 내에 수 회에서 수십 회로 회전하므로, 청소 로봇이 구역에 대해 청소를 진행할 경우, 아주 짧은 시간 내에 중간에 누락된 구역을 커버하여 청소 로봇의 청소 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 도 5로부터 알 수 있는 바, 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)가 회전하는 과정에, 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이에 형성된 틈새의 위치는 항상 변화하게 되고, 이로써, 앞에 나타난 틈새는 아주 짧은 시간 내에 뒤에서 회전하면서 오는 제1 걸레(1a)의 제1 긴 지름 가장자리(101a) 또는 제2 걸레(2a)의 제2 긴 지름 가장자리(201a)에 의해 커버된다.

도 7은 본 출원의 제1 실시예에서 제공하는 걸레질 부재의 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새의 폭이 0이고 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)의 압착 간섭의 개략도이다. 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a)의 틈새는 0이고, 압착 간섭은 통상적으로 가공 오차에 의해 초래된 것이다. 이로써, 가공 오차로 인해 크기가 상대적으로 큰 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)가 작동될 때 중간에 누락된 구역을 단번에 청소할 수도 있다. 또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 가공 크기가 너무 큰 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a)는 청소 로봇이 베이스 스테이션(3)에서 걸레의 셀프 클리닝을 진행할 경우 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a)의 상호 간섭을 통해 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a)의 측면에 대해 셀프 클리닝을 진행하는 기능을 구비할 수도 있다. 도 6 내지 도 8에서 GS로 간섭 구역을 나타낸다. 도 7에 도시된 바와 같이, 걸레의 청소 효과를 증강시키기 위하여, 베이스 스테이션(3) 상에는 청결 리브(301)가 구비된다.

일반적인 경우에, 측면을 청소하는 것은 걸레의 긴 지름 가장자리와 짧은 지름 가장자리를 상대로 메커니즘으로 걸레를 긁도록 설계하여 걸레의 측면에 대한 청결을 실현하여야 한다. 그러나, 걸레의 회전 속도가 상대적으로 높으므로, 긴 지름 가장자리와 짧은 지름 가장자리의 길이 차이는 상대적으로 커지고, 메커니즘에 대해 일정한 변형량과 일정한 스크래치 방지 능력을 구비하여야 하며, 흔히 메커니즘의 비용이 너무 높아지거나 사용 수명이 좋지 않게 된다.

본 출원의 실시예에 있어서, 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)의 회전 속도는 동일하고, 양자의 접촉 포인트에서 회전 중심까지의 거리는 상이하며, 예컨대, 하나의 걸레의 긴 지름 가장자리와 다른 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리는 접촉한다. 이때, 이들이 접촉할 때 발생하는 선 속도가 상이하고, 속도 차이가 형성되어, 청소 효과를 향상시키기에 유리하다. 따라서, 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 압착 간섭을 이용하여 측면 셀프 클리닝을 진행하는 것은 상대적으로 합리한 청소 방식이다.

이로써, 제1 걸레 및 제2 걸레가 베이스 스테이션 상에서 셀프 클리닝을 진행할 경우, 설계된 제1 걸레 및 제2 걸레의 크기가 상대적으로 크고 이들이 동일한 회전 속도로 작동될 경우, 간섭 구역이 발생하게 되며, 예컨대 하나의 걸레의 긴 지름 가장자리와 다른 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리의 압착 간섭이 발생하게 된다. 이들이 접촉될 때 발생하는 선 속도는 상이하고, 속도 차이가 형성되어, 걸레 측면 셀프 클리닝의 효과를 실현한다.

다른 일부의 구체적인 구현 방식에 있어서, 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)의 설계에 마침 오차가 존재하지 않을 경우, 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 틈새의 폭은 0이고, 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)는 마침 접촉하게 된다.

제1 실시예에 있어서, 제1 걸레(1a)의 저면은 제2 걸레(2a)의 저면과 정렬된다.

일부의 예시에 있어서, 제1 걸레(1a)의 저면이 제2 걸레(2a)의 저면과 정렬된다는 것은 제1 걸레(1a)의 저면이 제2 걸레(2a)의 저면과 영구적으로 정렬되는 것을 가리키고, 즉, 임의의 작동 상태에서 제1 걸레(1a)의 저면는 제2 걸레(2a)의 저면과 항상 정렬을 유지한다.

다른 일부의 예시에 있어서, 제1 걸레(1a)의 저면이 제2 걸레(2a)의 저면과 정렬된다는 것은 제1 걸레(1a)의 저면과 제2 걸레(2a)의 저면의 일시적인 정렬을 가리키고, 즉, 일부의 작동 상태에서, 제1 걸레(1a)의 저면과 제2 걸레(2a)에 상대적인 편향이 발생하지 않을 경우, 제1 걸레(1a)의 저면과 제2 걸레(2a)의 저면이 정렬되고, 제1 걸레(1a)의 저면과 제2 걸레(2a)에 상대적인 편향이 발생할 경우, 제1 걸레(1a)의 저면과 제2 걸레(2a)의 저면에는 정렬되지 않은 상태가 나타날 수도 있다.

제1 실시예에 있어서, 제1 긴 지름 가장자리(101a)는 제1 회전 중심(O1)에서 외부로 돌출된 호형 가장자리이고, 제1 짧은 지름 가장자리(102a)는 직선 가장자리이다. 제2 긴 지름 가장자리(201a)는 제2 회전 중심(O2)에서 외부로 돌출된 호형 가장자리이고, 제2 짧은 지름 가장자리(202a)는 직선 가장자리이다.

그러나, 제1 실시예의 일부의 대체적인 실시예에 있어서, 제1 짧은 지름 가장자리(102a)는 제1 회전 중심(O1)에서 외부로 돌출된 호형 가장자리일 수도 있다. 마찬가지로, 제2 짧은 지름 가장자리(202a)는 제2 회전 중심(O2)에서 외부로 돌출된 호형 가장자리이다.

제1 실시예는 제1 걸레(1a) 및 제2 걸레(2a)가 대체적으로 근사 삼각형을 나타내는 것을 예로 들어 설명을 진행하며, 본 출원의 실시예의 제1 걸레와 제2 걸레의 측면 윤곽선은 기타의 구체적인 형상일 수도 있으며, 본 출원의 실시예는 제1 걸레와 제2 걸레의 측면 윤곽선 형상에 대한 구체적인 한정을 진행하지 않으며, 예컨대, 제1 걸레와 제2 걸레의 측면 윤곽선 형상은 제2 실시예 또는 제3 실시예에 도시된 형상일 수도 있음을 이해할 수 있을 것이다.

제2 실시예

도 9를 참조하면, 본 출원의 제2 실시예에서 제공하는 걸레질 부재는 제1 걸레(1b) 및 제2 걸레(2b)를 포함하고, 제1 걸레(1b)는 제1 회전 중심(O1)을 구비하고, 제2 걸레(2b)는 제2 회전 중심(O2)을 구비하고, 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 거리는 회전 중심 거리이다. 회전 중심 거리는 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 연결선(L)의 길이이다. 아래에, 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 연결선은 회전 중심 연결선(L)으로 약칭된다.

제2 실시예에 있어서, 제1 걸레(1b) 및 제2 걸레(2b)는 대체적으로 근사 사각형을 나타낸다.

도 9에 도시된 바와 같이, 제1 걸레(1b)는 제1 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제1 긴 지름 가장자리(101b) 및 제1 짧은 지름 가장자리(102b)를 포함하고, 제1 긴 지름 가장자리(101b) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 크고, 제1 짧은 지름 가장자리(102b) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 제1 단부 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반과 동일하다. 제2 걸레(2b)는 제2 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제2 긴 지름 가장자리(201b) 및 제2 짧은 지름 가장자리(202b)를 포함하고, 제2 긴 지름 가장자리(201b) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 크고, 제2 짧은 지름 가장자리(202b) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 제2 단부 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반과 동일하다.

제1 걸레(1b)와 제2 걸레(2b)가 회전할 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 제1 걸레(1b)와 제2 걸레(2b) 사이의 틈새는 제1 긴 지름 가장자리(101b)와 제2 짧은 지름 가장자리(202b) 사이에 형성되거나, 또는 제1 걸레(1b)와 제2 걸레(2b) 사이의 틈새는 제2 긴 지름 가장자리(201b)와 제1 짧은 지름 가장자리(102b) 사이에 형성된다.

도 9에 도시된 바와 같이, 제1 걸레(1b)와 제2 걸레(2b)의 측면 윤곽선 형상은 동일하다. 제1 걸레(1b)는 동일한 다수(여기서 네개임)의 제1 긴 지름 가장자리(101b) 및 동일한 다수(여기서 네개임)의 제1 짧은 지름 가장자리(102b)를 포함하고, 다수의 제1 긴 지름 가장자리(101b)와 다수의 제1 짧은 지름 가장자리(102b)는 교대로 연결되고, 제1 긴 지름 가장자리(101b)상의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 커지고, 제1 짧은 지름 가장자리(102b)상의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 작아진다. 여기서, 여기의 단부 포인트는 제1 긴 지름 가장자리(101b)와 제1 짧은 지름 가장자리(102b)의 교점이다.

제2 걸레(2b)는 동일한 다수(여기서 네개임)의 제2 긴 지름 가장자리(201b) 및 동일한 다수의 제2 짧은 지름 가장자리(202b)를 포함하고, 다수의 제2 긴 지름 가장자리(201b)와 다수의 제2 짧은 지름 가장자리(202b)는 교대로 연결되고, 제2 긴 지름 가장자리(201b) 상의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 커지고, 제2 짧은 지름 가장자리(202b) 상의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 작아진다. 여기서, 여기의 단부 포인트는 제2 긴 지름 가장자리(201b)와 제2 짧은 지름 가장자리(202b)의 교점이다.

제2 실시예의 걸레질 부재는 제1 실시예의 걸레질 부재와 동일한 기능을 구비한다. 제2 실시예의 걸레질 부재의 구체적인 구현 방식은 제1 실시예 중의 관련된 설명을 대응되게 참조할 수 있으며, 제2 실시예의 걸레질 부재의 기타의 설명되지 않은 부분은 제1 실시예의 걸레질 부재에 대한 구체적인 설명을 참조할 수 있다.

제3 실시예

도 10을 참조하면, 본 출원의 제3 실시예에서 제공하는 걸레질 부재는 제1 걸레(1c) 및 제2 걸레(2c)를 포함하고, 제1 걸레(1c)는 제1 회전 중심(O1)을 구비하고, 제2 걸레(2c)는 제2 회전 중심(O2)을 구비하고, 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 거리는 회전 중심 거리이다. 회전 중심 거리는 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 연결선(L)의 길이이다. 아래에, 제1 회전 중심(O1)과 제2 회전 중심(O2)의 연결선은 회전 중심 연결선(L)으로 약칭된다.

제3 실시예에 있어서, 제1 걸레(1c) 및 제2 걸레(2c)는 대체적으로 근사 사각형을 나타낸다.

도 10을 참조하면, 제1 걸레(1c)는 제1 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제1 긴 지름 가장자리(101c) 및 제1 짧은 지름 가장자리(102c)를 포함하고, 제1 긴 지름 가장자리(101c) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 크고, 제1 짧은 지름 가장자리(102c) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 제1 단부 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반과 동일하다. 제2 걸레(2c)는 제2 단부 포인트를 통해 서로 접하는 제2 긴 지름 가장자리(201c) 및 제2 짧은 지름 가장자리(202c)를 포함하고, 제2 긴 지름 가장자리(201c) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 크고, 제2 짧은 지름 가장자리(202c) 상의 임의의 하나의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 제2 단부 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 회전 중심 거리의 반과 동일하다.

제1 걸레(1c)와 제2 걸레(2c)가 회전할 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 제1 걸레(1c)와 제2 걸레(2c) 사이의 틈새는 제1 긴 지름 가장자리(101c)와 제2 짧은 지름 가장자리(202c) 사이에 형성되거나, 또는 제1 걸레(1c)와 제2 걸레(2c) 사이의 틈새는 제2 긴 지름 가장자리(201c)와 제1 짧은 지름 가장자리(102c) 사이에 형성된다.

도 10에 도시된 바와 같이, 제1 걸레(1c)와 제2 걸레(2c)의 측면 윤곽선 형상은 동일하다. 제1 걸레(1c)는 동일한 다수(여기서 두개임)의 제1 긴 지름 가장자리(101c) 및 동일한 다수(여기서 두개임)의 제1 짧은 지름 가장자리(102c)를 포함하고, 다수의 제1 긴 지름 가장자리(101c)와 다수의 제1 짧은 지름 가장자리(102c)는 교대로 연결되고, 제1 긴 지름 가장자리(101c)상의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 커지고, 제1 짧은 지름 가장자리(102c)상의 포인트에서 제1 회전 중심(O1)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 작아진다. 여기서, 여기의 단부 포인트는 제1 긴 지름 가장자리(101c)와 제1 짧은 지름 가장자리(102c)의 교점이다.

제2 걸레(2c)는 동일한 다수(여기서 두개임)의 제2 긴 지름 가장자리(201c) 및 동일한 다수의 제2 짧은 지름 가장자리(202c)를 포함하고, 다수의 제2 긴 지름 가장자리(201c)와 다수의 제2 짧은 지름 가장자리(202c)는 교대로 연결되고, 제2 긴 지름 가장자리(201c) 상의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 커지고, 제2 짧은 지름 가장자리(202c) 상의 포인트에서 제2 회전 중심(O2)까지의 거리는 두개의 단부 포인트에서 중심 포인트로 갈수록 작아진다. 여기서, 여기의 단부 포인트는 제2 긴 지름 가장자리(201c)와 제2 짧은 지름 가장자리(202c)의 교점이다.

제3 실시예의 걸레질 부재는 제1 실시예의 걸레질 부재와 동일한 기능을 구비한다. 제3 실시예의 걸레질 부재의 구체적인 구현 방식은 제1 실시예 중의 관련된 설명을 대응되게 참조할 수 있으며, 제3 실시예의 걸레질 부재의 기타의 설명되지 않은 부분은 제1 실시예의 걸레질 부재에 대한 구체적인 설명을 참조할 수 있다.

제4 실시예

본 출원의 제4 실시예는 걸레질 장치를 더 제공한다. 해당 걸레질 장치는 제1 회전판(5), 제2 회전판(6) 및 상술한 임의의 실시예의 걸레질 부재를 포함한다.

제1 회전판(5)의 측면은 제2 회전판(6)의 측면과 이격되게 설치되어, 제1 회전판(5)이 제2 회전판(6)과 접촉이 발생하지 않고 상대적으로 독립적으로 회전한다. 제1 걸레는 제1 회전판(5)의 저부에 고정 연결되어 제1 회전판(5)을 따라 회전하며, 상기 제2 걸레는 제2 회전판(6)의 저부에 고정 연결되어 제2 회전판(6)을 따라 회전하며, 제1 회전판(5)의 회전축 선은 제1 회전 중심(O1)을 통과하고, 제2 회전판(6)의 회전축 선은 상기 제2 회전 중심(O2)을 통과한다.

여기서, 제1 걸레와 제1 회전판(5)의 연결 방식 및 제2 걸레와 제2 회전판(6)의 연결 방식은 각각 여러가지가 존재하며, 착탈 가능하게 연결될 수 있고, 착탈 불가능하게 연결될 수도 있으며, 예컨대, 제1 걸레와 제1 회전판(5)의 연결 방식 및 제2 걸레와 제2 회전판(6)의 연결 방식은 접착, 볼트 체결, 제1 걸레와 제1 회전판(5) 사이에 구비된 매직 테이프를 통한 접착 연결, 또는 버튼 스냅 연결 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.

바람직하게, 제4 실시예에 있어서, 제1 회전판(5)의 측면 윤곽선과 제1 걸레의 측면 윤곽선의 형상은 동일하고, 제1 회전판(5)의 측면 윤곽선은 제1 걸레의 측면 윤곽선 내에 위치한다. 제2 회전판(6)의 측면 윤곽선과 제2 걸레의 측면 윤곽선의 형상은 동일하고, 제2 회전판(6)의 측면 윤곽선은 제2 걸레의 측면 윤곽선 내에 위치한다. 이로써, 제1 회전판(5)과 제2 회전판(6)이 접촉하지 않은 것을 유지할 경우, 제1 걸레와 제2 걸레 사이에는 일정한 장착 및/또는 제조 오차 범위가 존재할 수 있다.

구체적인 일부의 예시에 있어서, 제1 회전 중심(O1)에서 외부로 방사되는 상이한 방사선을 따라, 제1 회전판(5)의 측면 윤곽선과 제1 걸레의 측면 윤곽선 사이의 거리는 동일하며, 제2 회전 중심(O2)에서 외부로 방사되는 상이한 방사선을 따라, 제2 회전판(6)의 측면 윤곽선과 제2 걸레의 측면 윤곽선 사이의 거리는 동일하다. 따라서, 제1 걸레에 대한 제1 회전판(5)의 작용력은 상대적으로 균일하고, 제2 걸레에 대한 제2 회전판(6)의 작용력은 상대적으로 균일하다.

제5 실시예

도 11 내지 도13에 도시된 바와 같이, 본 출원의 제5 실시예에서 제공하는 청소 로봇은 걸레질 구동 메커니즘(4) 및 상술한 제4 실시예의 걸레질 장치를 포함한다. 걸레질 구동 메커니즘(4)의 구동 작용 하에, 제1 회전판(5) 및 제1 걸레(1a)는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 제1 회전판(5)의 회전축 선을 중심으로 회전할 수 있으며, 제2 회전판(6) 및 제2 걸레(2a)는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 제2 회전판(6)의 회전축 선을 중심으로 회전할 수 있다.

바람직하게, 제5 실시예에 있어서, 걸레질 구동 메커니즘(4)은 제1 출력축(401) 및 제2 출력축(402)을 포함하고, 제1 출력축(401)의 하단부는 제1 회전판(5)의 회전 중심 위치에 연결되고, 제2 출력축(402)의 하단부는 제2 회전판(6)의 회전 중심 위치에 연결되고, 제1 출력축(401)의 축 중심은 제1 회전판(5)의 회전축 선과 중첩되고, 제2 출력축(402)의 축 중심은 제2 회전판(6)의 회전축 선과 중첩된다.

도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 웜 모터(403)는 토크를 출력하도록 이용되고, 제1 웜 및 제2 웜은 모두 웜 모터(403)에 치합되어, 제1 출력축(401) 및 제2 출력축(402)에 토크를 전달한다. 구체적인 작동 과정은, 웜 모터(403)에서 출력하는 토크를 제1 웜 및 제2 웜에 전달하여, 제1 웜 및 제2 웜이 회전하도록 구동시키고, 이어서 제1 웜으로 제1 출력축(401)이 회전하도록 구동시키고, 제2 웜으로 제2 출력축(402)이 회전하도록 구동시킨다. 제1 출력축(401)의 하단부가 제1 회전판(5)의 회전 중심 위치에 연결되고, 제2 출력축(402)의 하단부가 제2 회전판(6)의 회전 중심 위치에 연결되므로, 걸레질 구동 메커니즘(4)의 구동 작용 하에, 제1 회전판(5) 및 제1 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 제1 회전판(5)의 회전축 선을 중심으로 회전할 수 있고, 제2 회전판(6) 및 제2 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 제2 회전판(6)의 회전축 선을 중심으로 회전할 수 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 제1 회전판(5) 상에는 제1 출력축(401)과 형상 ?춤되는 제1 축 슬리브(501)가 구비되고, 제1 출력축(401)은 제1 축 슬리브(501)에 착탈 가능하게 삽입된다. 제1 축 슬리브(501)와 제1 출력축(401)의 형상 맞춤은 제1 출력축(401)가 제1 축 슬리브(501)에 삽입될 수 있음을 카리킨다. 제1 출력축(401)의 외주면은 제1 축 슬리브(501)의 내벽면과 서로 위치 제한되어, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 상대적인 회전을 제한한다. 구체적으로, 제1 출력축(401)의 외주면 상의 위치 제한면은 제1 축 슬리브(501)의 내벽면 상의 위치 제한면과 서로 위치 제한되어, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 상대적인 회전을 제한한다. 예를 들어, 제1 출력축(401)의 외주면과 제1 축 슬리브(501)의 내벽면의 횡단면은 모두 동일한 기정의 정다각형이고, 제1 출력축(401)이 제1 축 슬리브(501)에 삽입된 후, 제1 출력축(401)의 외주면과 제1 축 슬리브(501)의 내벽면은 삽입 연결되거나, 또는 작동 과정에, 제1 출력축(401)의 외주면의 위치 제한면과 제1 축 슬리브(501)의 내벽면의 위치 제한면은 서로 접합되어, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 상대적인 회전을 제한한다.

제2 회전판(6) 상에는 제2 출력축(402)과 형상 ?춤되는 제2 축 슬리브(601)가 구비되고, 제2 출력축(402)은 제2 축 슬리브(601)에 착탈 가능하게 삽입된다. 제2 축 슬리브(601)와 제2 출력축(402)의 형상 맞춤은 제2 출력축(402)이 제2 축 슬리브(601)에 삽입될 수 있음을 카리킨다. 제2 출력축(402)의 외주면은 제2 축 슬리브(601)의 내벽면과 서로 위치 제한되어, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 상대적인 회전을 제한한다. 구체적으로, 제2 출력축(402)의 외주면 상의 위치 제한면은 제2 축 슬리브(601)의 내벽면 상의 위치 제한면과 서로 위치 제한되어, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 상대적인 회전을 제한한다. 예를 들어, 제2 출력축(402)의 외주면과 제2 축 슬리브(601)의 내벽면의 횡단면은 모두 동일한 기정의 정다각형이고, 제2 출력축(402)이 제2 축 슬리브(601)에 삽입된 후, 제2 출력축(402)의 외주면과 제2 축 슬리브(601)의 내벽면은 삽입 연결되거나, 또는 작동 과정에, 제2 출력축(402)의 외주면의 위치 제한면과 제2 축 슬리브(601)의 내벽면의 위치 제한면은 서로 접합되어, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 상대적인 회전을 제한한다.

제1 회전판(5) 및 제1 걸레가 청소 로봇의 저판에 대해 다수의 장착 위치를 구비하도록, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)는 다수의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제2 회전판(6) 및 제2 걸레가 청소 로봇의 저판에 대해 다수의 장착 위치를 구비하도록, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)는 다수의 삽입 연결 위치를 구비하여, 제1 걸레 및 제2 걸레가 목표 상대 장착 위치에 위치(정확한 상대적인 각도)에 위치할 수 있다. 다시 말해서, 제1 출력축(401)이 다수의 삽입 연결 위치 중의 임의의 하나의 삽입 연결 위치로 제1 축 슬리브(501)에 삽입되고, 제2 출력축(402)이 다수의 삽입 연결 위치 중의 임의의 하나의 삽입 연결 위치로 제2 축 슬리브(601)에 삽입될 경우, 제1 걸레 및 제2 걸레는 목표 상대 장착 위치에 위치할 수 있다. 제1 걸레 및 제2 걸레가 목표 상대 장착 위치에 위치할 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새는 제1 긴 지름 가장자리와 제2 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되거나, 또는 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새는 제2 긴 지름 가장자리와 제1 짧은 지름 가장자리 사이에 형성된다.

이로써, 제1 걸레와 제2 걸레가 매칭될 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 그중의 하나의 걸레의 긴 지름 가장자리가 다른 하나의 걸레의 긴 지름 가장자리에 대응됨으로 인해 두개의 걸레에 엄중한 간섭이 발생하여 정상적으로 작동되지 못하는 문제점을 피면한다. 또는, 제1 걸레와 제2 걸레가 매칭될 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 그중의 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리가 다른 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리에 대응됨으로 인해 틈새가 너무 커지는 문제점을 피면한다.

바람직하게, 제1 걸레와 제2 걸레는 회전 각도가 기정 각도인 회전 대칭 도형이다. 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 다수의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이의 절대값은 기정 각도의 N배이고, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 다수의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이의 절대값은 기정 각도의 N배이며, N은 양의 정수이다. 이로써, 초기 구성에서, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)가 삽입되고 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)가 삽입된 후, 제1 걸레와 제2 걸레가 회전할 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 제1 걸레와 제2 걸레의 긴 지름 가장자리이 짧은 지름 가장자리에 대응될 수 있으면, 사용자가 본 실시예의 청소 로봇을 사용할 때, 사용자가 임의의 선택 가능한 삽입 연결 위치로 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)를 삽입하고, 임의의 선택 가능한 삽입 연결 위치로 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)를 삽입하는 것을 확보한면 된다. 예를 들어, 제1 걸레와 제2 걸레는 회전 각도가 120도인 회전 대칭 도형이다. 즉, 제1 걸레가 120도 회전할 때마다 회전하기 전의 형성과 중첩되고, 제2 걸레가 120도 회전할 때마다 회전하기 전의 형성과 중첩된다. 이때, 이때, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)는 3개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 3개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 120도이다. 또한, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)는 3개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 3개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 120도이다.

예를 들어, 제1 걸레와 제2 걸레가 회전 각도가 60도인 회전 대칭 도형일 경우, 제1 걸레가 60도 회전할 때마다 회전하기 전의 형성과 중첩되고, 제2 걸레가 60도 회전할 때마다 회전하기 전의 형성과 중첩된다. 이때, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)는 6개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 6개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 60도이다. 또한, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)는 6개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 6개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 60도 이고, 기타의 실시예에 있어서, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)는 3개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 3개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 120도이다. 또한, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)는 3개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 3개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 120도이거나, 또는 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)는 2개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 2개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 180도 이다. 또한, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)는 2개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 2개의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이는 180도 이다.

다른 일 실시예에 있어서, 제1 걸레 및 제2 걸레는 비 회전 대칭 도형이고, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)의 다수의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이의 절대값은 기정 각도의 N배이고, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)의 다수의 삽입 연결 위치 중의 인접한 삽입 연결 위치의 각도 차이의 절대값은 기정 각도의 N배이며, N은 양의 정수이다. 이로써, 초기 구성에서, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)가 삽입되고 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)가 삽입된 후, 제1 걸레와 제2 걸레가 회전할 경우, 회전 중심 연결선(L)에서 제1 걸레와 제2 걸레의 긴 지름 가장자리이 짧은 지름 가장자리에 대응될 수 있으면, 사용자가 본 실시예의 청소 로봇을 사용할 때, 사용자가 임의의 선택 가능한 삽입 연결 위치로 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)를 삽입하고, 임의의 선택 가능한 삽입 연결 위치로 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)를 삽입하는 것을 확보한면 된다.

예를 들어, 제1 걸레는 제1 긴 지름 가장자리 및 제1 짧은 지름 가장자리를 구비하고, 제2 걸레는 제2 긴 지름 가장자리 및 제2 짧은 지름 가장자리를 구비하며, 제1 걸레가 360도 회전할 때마다 회전하기 전의 형성과 중첩되고, 제2 걸레가 360도 회전할 때마다 회전하기 전의 형성과 중첩된다. 이때, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)는 1개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 또한, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)는 1개의 삽입 연결 위치를 구비하고, 출력축(401, 402) 또는 축 슬리브(501, 601) 상에 버클 등과 같은 구조를 설치하여, 제1 출력축(401)과 제1 축 슬리브(501)가 단 하나의 삽입 연결 위치를 구비하도록 하고, 제2 출력축(402)과 제2 축 슬리브(601)가 단 하나의 삽입 연결 위치를 구비하도록 한다.

상술한 실시예에서 제1 출력축(401)은 제1 축 슬리브(501)에 착탈 가능하게 삽입되고, 제2 출력축(402)은 제2 축 슬리브(601)에 착탈 가능하게 삽입되는 것을 예로 들어 설명을 진행하였으나, 본 출원의 기타의 실시예에 있어서, 제1 출력축(401)는 제1 회전판(5)과의 기타의 연결 방식(예컨대, 용접, 나사 연결 등)을 이용할 수 있으며, 제2 출력축(402)도 제2 회전판(6)과 의 기타의 연결 방식(예컨대, 용접, 나사 연결 등)을 이용할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

전술한 바와 같이, 상기 청소 로봇의 사용 조작 과정에서, 상기 청소 로봇의 제어 방법은,

상기 걸레질 구동 메커니즘(4)으로 상기 제1 회전판(5) 및 제1 걸레(1a)가 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제1 회전판(5)의 회전축 선을 중심으로 회전하도록 구동시키고, 상기 제2 회전판(6) 및 제2 걸레(2a)가 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제2 회전판(6)의 회전축 선을 중심으로 회전하도록 구동시키는 단계를 포함하며,

여기서, 상기 걸레질 구동 메커니즘(4)으로 상기 제1 회전판(5)과 상기 제2 회전판(6)이 회전하도록 구동시킬 경우, 상기 제1 회전판(5)과 상기 제2 회전판(6)의 회전 방향이 반대되고, 상기 제1 회전판(5)과 상기 제2 회전판(6)의 회전 속도를 동일하게 제어하고, 회전하는 과정에, 상기 제1 걸레(1a)와 상기 제2 걸레(2a) 사이의 틈새는 항상 긴 지름 가장자리와 짧은 지름 가장자리 사이에 형성된다.

일 실시예에 있어서, “상기 걸레질 구동 메커니즘(4)으로 상기 제1 회전판(5)과 상기 제2 회전판(6)이 회전하도록 구동시키는” 단계 이전에,

상기 제1 출력축(401)과 상기 제1 축 슬리브(501) 사이에는 다수의 제1 삽입 연결 위치가 존재하고, 상기 제2 출력축(402)과 상기 제2 축 슬리브(601) 사이에는 다수의 제2 삽입 연결 위치가 존재하고, 상기 제1 걸레(1a)는 제1 삽입 연결 위치에 장착되고, 상기 제2 걸레(2a)는 제2 삽입 연결 위치에 장착되며, 상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 상기 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 틈새는 상기 제1 긴 지름 가장자리(101a)와 상기 제2 짧은 지름 가장자리(202a) 사이에 형성되거나, 또는 상기 제1 걸레(1a)와 제2 걸레(2a) 사이의 틈새는 상기 제2 긴 지름 가장자리(201a)와 상기 제1 짧은 지름 가장자리(102a) 사이에 형성되는 것을 더 포함한다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 부재, 걸레질 장치 및 청소 로봇에 있어서, 제1 걸레 및 제2 걸레가 회전할 경우, 그중의 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리는 다른 하나의 걸레의 긴 지름 가장자리에 대응되게 되고, 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 그중의 하나의 걸레의 짧은 지름 가장자리와 다른 하나의 걸레의 대응되는 긴 지름 가장자리 사이에는 제1 걸레와 제2 걸레 사이의 틈새가 형성된다. 두개의 걸레가 회전할 때 해당 틈새가 끊임없이 변화되며, 이로써, 본 실시예의 걸레는 회전 작동을 통해 종해의 두개의 원형 걸레가 작동시 발생하게 되는 중강의 청소되지 않은 틈새 구역을 커버하여, 청소 장치의 청소 효율을 향상시킬 수 있다.

이상의 설명은 단지 본 출원의 보다 바람직한 실시예일 뿐, 본 출원을 한정하기 위한 것이 아니며, 본 출원의 사상 및 원칙을 벗어나지 않는 범위 내에서 진행하는 임의의 수정, 균등한 대체 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims (20)

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8. 청소 로봇에 있어서,
   제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하되,
   상기 제1 걸레는 제1 회전 중심을 포함하고, 상기 제2 걸레는 제2 회전 중심을 포함하고, 상기 제1 회전 중심과 상기 제2 회전 중심의 거리는 회전 중심 거리이고,
   상기 제1 걸레는 제1 긴 지름 가장자리 및 제1 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리가 연결되는 포인트는 제1 단부 포인트이고, 상기 제1 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제1 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 상기 제1 단부 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반과 동일하며,
   상기 제2 걸레는 제2 긴 지름 가장자리 및 제2 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리가 연결되는 포인트는 제2 단부 포인트이고, 상기 제2 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제2 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며, 상기 제2 단부 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반과 동일하며,
   상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레가 회전할 경우, 상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되거나, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되며,
   제1 회전판, 제2 회전판 및 걸레질 부재를 포함하되,
   상기 제1 회전판의 측면은 상기 제2 회전판의 측면과 이격되게 설치되고,
   상기 제1 걸레는 상기 제1 회전판의 저부에 고정 연결되어 상기 제1 회전판을 따라 회전하며, 상기 제2 걸레는 상기 제2 회전판의 저부에 고정 연결되어 상기 제2 회전판을 따라 회전하며, 상기 제1 회전판의 회전축 선은 상기 제1 회전 중심을 통과하고, 상기 제2 회전판의 회전축 선은 상기 제2 회전 중심을 통과하며,
   걸레질 구동 메커니즘를 포함하되,
   상기 걸레질 구동 메커니즘의 구동 작용 하에, 상기 제1 회전판 및 상기 제1 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제1 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전 가능하고, 상기 제2 회전판 및 상기 제2 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제2 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전 가능하며,
   상기 걸레질 구동 메커니즘은 제1 출력축 및 제2 출력축을 포함하고, 상기 제1 출력축의 하단부는 상기 제1 회전판의 회전 중심 위치에 연결되고, 상기 제2 출력축의 하단부는 상기 제2 회전판의 회전 중심 위치에 연결되고, 상기 제1 출력축의 축 중심은 상기 제1 회전판의 회전축 선과 중첩되고, 상기 제2 출력축의 축 중심은 상기 제2 회전판의 회전축 선과 중첩되며,
   상기 제1 회전판 상에는 상기 제1 출력축과 형상 맞춤되는 제1 축 슬리브가 구비되고, 상기 제1 출력축은 상기 제1 축 슬리브에 착탈 가능하게 삽입되고, 상기 제1 출력축의 외주면은 상기 제1 축 슬리브의 내벽면과 상호 위치 제한되어, 상기 제1 출력축과 상기 제1 축 슬리브의 상대적인 회전을 제한하고,
   상기 제2 회전판 상에는 상기 제2 출력축과 형상 맞춤되는 제2 축 슬리브가 구비되고, 상기 제2 출력축은 상기 제2 축 슬리브에 착탈 가능하게 삽입되고, 상기 제2 출력축의 외주면은 상기 제2 축 슬리브의 내벽면과 상호 위치 제한되어, 상기 제2 출력축과 상기 제2 축 슬리브의 상대적인 회전을 제한하고,
   상기 제1 걸레는 상기 제1 회전 중심을 중심으로 기정의 각도로 회전할 때마다 회전하기 전의 형상과 중첩되고, 상기 제2 걸레는 상기 제2 회전 중심으로 기정의 각도로 회전할 때마다 회전하기 전의 형상과 중첩되고, 상기 제1 출력축과 상기 제1 축 슬리브 사이에는 다수의 제1 삽입 연결 위치가 존재하고, 인접한 제1 삽입 연결 위치 사이의 회전 각도는 상기 기정 각도의 N배이며, 상기 제2 출력축과 상기 제2 축 슬리브 사이에는 다수의 제2 삽입 연결 위치가 존재하고, 인접한 제2 삽입 연결 위치 사이의 회전 각도는 상기 기정 각도의 N배이되, N는 양의 정수인 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
9. 삭제
10. 삭제
11. 제8항에 있어서,
    상기 제1 회전판 및 상기 제1 걸레가 청소 로봇의 저판에 대해 다수의 제1 장착 위치를 구비하도록, 상기 제1 출력축과 상기 제1 축 슬리브는 다수의 제1 삽입 연결 위치를 구비하고, 상기 제2 회전판 및 상기 제2 걸레가 청소 로봇의 저판에 대해 다수의 제2 장착 위치를 구비하도록, 상기 제2 출력축과 상기 제2 축 슬리브는 다수의 제2 삽입 연결 위치를 구비하여, 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레가 목표 상대 장착 위치에 위치할 수 있으며,
    상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레가 목표 상대 장착 위치에 위치할 경우, 상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되거나, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
12. 삭제
13. 청소 로봇에 있어서,
    걸레질 구동 메커니즘 및 걸레질 장치를 포함하되,
    제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하고, 상기 제1 걸레는 제1 회전 중심을 포함하고, 상기 제2 걸레는 제2 회전 중심을 포함하고, 상기 제1 회전 중심과 상기 제2 회전 중심의 거리는 회전 중심 거리이고,
    상기 제1 걸레는 제1 긴 지름 가장자리 및 제1 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제1 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제1 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제1 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며,
    상기 제2 걸레는 제2 긴 지름 가장자리 및 제2 짧은 지름 가장자리를 포함하고, 상기 제2 긴 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 크고, 상기 제2 짧은 지름 가장자리 상의 임의의 하나의 포인트에서 상기 제2 회전 중심까지의 거리는 상기 회전 중심 거리의 반보다 작으며,
    상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레는 상기 걸레질 구동 메커니즘의 구동 작용 하에 회전하고, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되거나, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되며,
    상기 걸레질 장치는 제1 회전판, 제2 회전판을 포함하고, 상기 제1 회전판의 측면은 상기 제2 회전판의 측면과 이격되게 설치되고, 상기 제1 걸레는 상기 제1 회전판의 저부에 고정 연결되어 상기 제1 회전판을 따라 회전하며, 상기 제2 걸레는 상기 제2 회전판의 저부에 고정 연결되어 상기 제2 회전판을 따라 회전하며, 상기 걸레질 구동 메커니즘의 구동 작용 하에, 상기 제1 회전판 및 상기 제1 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제1 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전 가능하고, 상기 제2 회전판 및 상기 제2 걸레는 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제2 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전 가능하며,
    상기 걸레질 구동 메커니즘은 제1 출력축 및 제2 출력축을 포함하고,
    상기 제1 회전판 상에는 제1 축 슬리브가 구비되고, 상기 제1 출력축은 상기 제1 축 슬리브에 삽입 연결되고 상기 제1 축 슬리브와 상호 위치 제한되어, 상기 제1 출력축과 상기 제1 축 슬리브의 상대적인 회전을 제한하고,
    상기 제2 회전판 상에는 제2 축 슬리브가 구비되고, 상기 제2 출력축은 상기 제2 축 슬리브에 삽입 연결되고 상기 제2 축 슬리브와 상호 위치 제한되어, 상기 제2 출력축과 상기 제2 축 슬리브의 상대적인 회전을 제한하고,
    상기 제1 걸레는 상기 제1 회전 중심을 중심으로 기정의 각도로 회전할 때마다 회전하기 전의 형상과 중첩되고, 상기 제2 걸레는 상기 제2 회전 중심으로 기정의 각도로 회전할 때마다 회전하기 전의 형상과 중첩되고, 상기 제1 출력축과 상기 제1 축 슬리브 사이에는 다수의 제1 삽입 연결 위치가 존재하고, 인접한 상기 제1 삽입 연결 위치 사이의 회전 각도는 상기 기정 각도의 N배이며, 상기 제2 출력축과 상기 제2 축 슬리브 사이에는 다수의 제2 삽입 연결 위치가 존재하고, 인접한 상기 제2 삽입 연결 위치 사이의 회전 각도는 상기 기정 각도의 N배이되, N는 양의 정수인 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
14. 삭제
15. 삭제
16. 제13항에 있어서,
    상기 제1 출력축의 외주면은 상기 제1 축 슬리브의 내벽면과 상호 위치 제한되고, 상기 제2 출력축의 외주면은 상기 제2 축 슬리브의 내벽면과 상호 위치 제한되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
17. 제13항에 있어서,
    상기 제1 걸레가 청소 로봇의 저판에 대해 위치 조절이 가능하도록, 상기 제1 출력축에 대한 상기 제1 축 슬리브의 위치를 조절하고,
    상기 제2 걸레가 청소 로봇의 저판에 대해 위치 조절이 가능하도록, 상기 제2 출력축에 대한 상기 제2 축 슬리브의 위치를 조절하여, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새를 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리 사이에 형성하거나, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새를 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리 사이에 형성하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
18. 삭제
19. 제8항 또는 제13항의 청소 로봇에 적용되는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 걸레질 구동 메커니즘으로 상기 제1 회전판 및 상기 제1 걸레가 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제1 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전하도록 구동시키고, 상기 제2 회전판 및 상기 제2 걸레가 해당 청소 로봇의 저판에 대해 상기 제2 회전판의 회전축 선을 중심으로 회전하도록 구동시키는 단계를 포함하되,
    상기 걸레질 구동 메커니즘으로 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판이 회전하도록 구동시킬 경우, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판의 회전 방향이 반대되고, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판의 회전 속도를 동일하게 제어하고, 회전하는 과정에, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 항상 긴 지름 가장자리와 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.
20. 제19항에 있어서,
    상기 걸레질 구동 메커니즘은 제1 출력축 및 제2 출력축을 포함하고,
    상기 제1 회전판 상에는 상기 제1 출력축과 형상 맞춤되는 제1 축 슬리브가 구비되고, 상기 제1 출력축은 상기 제1 축 슬리브에 착탈 가능하게 삽입되고, 상기 제1 출력축의 외주면은 상기 제1 축 슬리브의 내벽면과 상호 위치 제한되어, 상기 제1 출력축과 상기 제1 축 슬리브의 상대적인 회전을 제한하고,
    상기 제2 회전판 상에는 상기 제2 출력축과 형상 맞춤되는 제2 축 슬리브가 구비되고, 상기 제2 출력축은 상기 제2 축 슬리브에 착탈 가능하게 삽입되고, 상기 제2 출력축의 외주면은 상기 제2 축 슬리브의 내벽면과 상호 위치 제한되어, 상기 제2 출력축과 상기 제2 축 슬리브의 상대적인 회전을 제한하되,
    상기 걸레질 구동 메커니즘으로 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판이 회전하도록 구동시키는 단계 이전에,
    상기 제1 출력축과 상기 제1 축 슬리브 사이에는 다수의 제1 삽입 연결 위치가 존재하고, 상기 제2 출력축과 상기 제2 축 슬리브 사이에는 다수의 제2 삽입 연결 위치가 존재하고, 상기 제1 걸레는 제1 삽입 연결 위치에 장착되고, 상기 제2 걸레는 제2 삽입 연결 위치에 장착되며, 상기 제1 회전 중심과 제2 회전 중심의 연결선에서, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제1 긴 지름 가장자리와 상기 제2 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되거나, 상기 제1 걸레와 상기 제2 걸레 사이의 틈새는 상기 제2 긴 지름 가장자리와 상기 제1 짧은 지름 가장자리 사이에 형성되는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 제어 방법.

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