TW201709749A - 自動運轉機器系統、緊急停止終端、及操作終端之控制方法 - Google Patents

自動運轉機器系統、緊急停止終端、及操作終端之控制方法 Download PDF

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Abstract

本發明之自動運轉機器系統係具備有堆高式起重機(30)的自動運轉機器系統(10)，其具備有：緊急停止終端(200)；及進行堆高式起重機(30)的動作控制的控制裝置(100)，緊急停止終端(200)係具有：緊急停止按鈕(210)；及可在與控制裝置(100)之間進行無線通訊的第一通訊部(221)，且若緊急停止按鈕(210)被操作時，變更與控制裝置(100)之間的無線通訊狀態的第一通訊部(221)，控制裝置(100)係(a)若可與傳送供堆高式起重機(30)之動作控制之用的指示的操作終端(300)、及緊急停止終端(200)之雙方進行無線通訊，進行按照來自操作終端(300)的指示的堆高式起重機(30)的動作控制，(b)若與第一通訊部(221)之間的無線通訊狀態被變更，即使堆高式起重機(30)的動作停止。

Description

自動運轉機器系統、緊急停止終端、及操作終端之控制方法
本發明係關於具備有：自動運轉機器；進行自動運轉機器的動作控制的控制裝置；及使自動運轉機器緊急停止的緊急停止終端的自動運轉機器系統。
以往存在一種具備有以無人搬運貨物的搬運台車等自動運轉機器的自動運轉機器系統。在如上所示之自動運轉機器系統中，作業人員係可藉由例如操作攜帶型的操作終端，進行透過無線通訊的自動運轉機器的遠端操作。
例如在專利文獻1中揭示一種使用遙控器，來操作搬運台車等設備的通訊系統。在該通訊系統，係在遙控器與設備之間，併用紅外線及無線來進行通訊。由遙控器對設備，藉由紅外線通訊指定無線通訊用頻率，並且以由設備對遠端控制裝置所指定的頻率，以無線進行回覆。
藉由上述構成，由於紅外線具指向性，因此 並不會有由遙控器對未意圖的設備進行呼叫的情形。此外，設備係以被指定的頻率，以無線回覆給遙控器，因此可減小無線通訊進行干擾的可能性。
〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕
[專利文獻1]日本特開2009-260773號公報
搬運台車等自動運轉機器的動作範圍及其周邊的區域係例如藉由限制人進入的侵入防止柵欄，來與人(作業人員)的一般活動區域作隔離。
此外，若例如採用市售之通用的攜帶型終端裝置作為用以透過無線通訊來操作自動運轉機器的操作終端時，使其構裝使自動運轉機器緊急停止的功能(緊急停止功能)且符合預定安全規格的緊急停止功能，係極為困難或實質上為不可能。因此，來自作業人員所攜帶的無線式操作終端的操作係僅被限定在當作業人員(操作終端)存在於侵入防止柵欄之外時。此外，為進行自動運轉機器的維護等，若作業人員進入至侵入防止柵欄之中，作業人員係必須使用有線式之附緊急停止按鈕的遙控器來操作自動運轉機器。
亦即，作業人員係必須由無線式且攜帶型的 操作終端，換成以通訊電纜與控制自動運轉機器的控制裝置等相連接的操作終端，來進行維護等作業。此若例如由維護等作業效率的觀點來看，並無法謂為理想。
本發明係考慮上述習知之課題，目的在提供一種安全且作業性佳的自動運轉機器系統等。
為達成上述目的，本發明之一態樣之自動運轉機器系統係具備有自動運轉機器的自動運轉機器系統，其具備有：用以使前述自動運轉機器緊急停止的緊急停止終端；及進行前述自動運轉機器的動作控制的控制裝置，前述緊急停止終端係具有：緊急停止按鈕；及可在與前述控制裝置之間進行無線通訊的第一通訊部，且若前述緊急停止按鈕被操作時，變更與前述控制裝置之間的無線通訊狀態的第一通訊部，前述控制裝置係(a)若可與傳送供前述自動運轉機器之動作控制之用的指示的操作終端、及前述緊急停止終端之雙方進行無線通訊，進行按照來自前述操作終端的指示的前述自動運轉機器的動作控制，(b)若與前述第一通訊部之間的無線通訊狀態被變更，即使前述自動運轉機器的動作停止。
藉由該構成，若操作終端與緊急停止終端的成對可與控制裝置進行無線通訊，控制裝置係進行按照來自操作終端的指示的自動運轉機器的動作控制(來自操作終端的機器操作)。
如上所示，即使在控制裝置以可進行使用操作終端之自動運轉機器的遠端操作的方式進行動作的情形下，作業人員亦可進行使用緊急停止終端之藉由遠端操作所為之自動運轉機器的緊急停止，因此被確保預定的安全性。
此外，操作終端及緊急停止終端係均與控制裝置進行無線通訊，因此不會有例如通訊用電纜妨礙作業人員所進行之自動運轉機器的維護作業等的情形。
如上所示，本態樣之自動運轉機器系統係安全且作業性佳的自動運轉機器系統。
此外，在本發明之一態樣之自動運轉機器系統中，亦可前述控制裝置係在持續進行與前述第一通訊部的無線通訊的期間，若由前述操作終端接收到前述指示，即進行按照前述指示的前述自動運轉機器的動作控制，若與前述第一通訊部的無線通訊停止，即使前述自動運轉機器的動作停止。
藉由該構成，若作業人員使用操作終端來操作自動運轉機器時，正在進行該操作的期間，係持續進行緊急停止終端與控制裝置之間的無線通訊。因此，因緊急停止終端所為之自動運轉機器的緊急停止更加被確實化，來自操作終端的機器操作中的安全性更加提升。
此外，在本發明之一態樣之自動運轉機器系統中，亦可前述緊急停止終端係另外具有：在與前述操作終端之間進行可能化通訊的第二通訊部，該可能化通訊係 為使前述自動運轉機器之動作控制可能化且包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方，前述控制裝置係在被進行前述可能化通訊之後，若接收到由前述操作終端及前述緊急停止終端的至少一方被傳送的訊號，即進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
藉由該構成，在操作終端與緊急停止終端之間，進行按照預定規則的通訊，藉此訊號由操作終端及緊急停止終端的至少一方被傳送至控制裝置。結果，控制裝置係進行按照來自操作終端的指示的自動運轉機器的動作控制。
亦即，控制裝置係若確立例如僅與操作終端及緊急停止終端的其中一方之間的無線通訊，藉由接收由另一方被傳送的訊號，可確認操作終端及緊急停止終端之雙方處於可與控制裝置進行無線通訊的狀態。結果，控制裝置係以進行按照來自操作終端的指示的自動運轉機器的動作控制的方式進行動作。換言之，可能化通訊的成立係成為操作終端與緊急停止終端之成對為有效的狀態的證明，結果，控制裝置係以可進行來自操作終端的機器操作的方式進行動作。
例如，因攜帶操作終端的作業人員存在於較為接近自動運轉機器的位置等，即使在來自操作終端的機器操作被暫時禁止的情形下，亦藉由進行可能化通訊，可進行來自操作終端的機器操作。此時亦由於作業人員可使用緊急停止終端來使自動運轉機器緊急停止，因此被確保 預定的安全性。
此外，在本發明之一態樣之自動運轉機器系統中，亦可前述第一通訊部係前述第二通訊部在與前述操作終端之間進行前述可能化通訊之後，將包含前述預定資訊亦即有關前述操作終端的資訊的訊號傳送至前述控制裝置，前述控制裝置係將由前述緊急停止終端被傳送之已接收到包含有關前述操作終端的資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
藉由該構成，控制裝置係可透過緊急停止終端來取得有關操作終端的資訊。因此，控制裝置係可正確地辨識例如操作終端與緊急停止終端之成對的存在。亦即，控制裝置係可僅根據由操作終端及緊急停止終端之中的緊急停止終端被傳送的資訊，進行操作終端的認證。
此外，在本發明之一態樣之自動運轉機器系統中，亦可前述第二通訊部係在前述可能化通訊中，由前述操作終端接收前述預定資訊亦即作為前述操作終端的識別資訊的第一識別資訊，前述第一通訊部係將包含有關前述操作終端的資訊亦即前述第一識別資訊的訊號傳送至前述控制裝置。
藉由該構成，控制裝置係可透過緊急停止終端，來取得操作終端的識別資訊。因此，控制裝置係例如若在之後接收到有關自動運轉機器的動作控制的指示時，可更加確實或更加迅速地進行該指示的送訊源的終端的適 當與否的判斷。
此外，在本發明之一態樣之自動運轉機器系統中，亦可前述控制裝置係將由前述操作終端被傳送之已接收到包含有關前述緊急停止終端的資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
藉由該構成，控制裝置係可透過操作終端，來取得有關緊急停止終端的資訊。因此，控制裝置係可正確地辨識例如操作終端與緊急停止終端之成對的存在。亦即，控制裝置可辨識操作終端為與具有適當緊急停止功能的緊急停止終端加以組合的終端。亦即，控制裝置係僅根據來自操作終端及緊急停止終端之中的操作終端的資訊，來進行操作終端的認證。
此外，在本發明之一態樣之自動運轉機器系統中，亦可前述第二通訊部係在前述可能化通訊中，將前述預定資訊亦即作為前述緊急停止終端的識別資訊的第二識別資訊傳送至前述操作終端，前述控制裝置係將由前述操作終端被傳送之已接收到包含有關前述緊急停止終端的資訊亦即前述第二識別資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
藉由該構成，控制裝置係可透過操作終端，取得緊急停止終端的識別資訊。因此，控制裝置係可更加確實或更加迅速地進行操作終端的認證。
此外，在本發明之一態樣之自動運轉機器系統中，亦可前述緊急停止終端係另外具有：使前述緊急停止終端裝卸自如地裝設在人體的任何位置的裝設構件。
藉由該構成，例如作業人員係可將緊急停止終端輕易地裝設在：腕部或手腕等容易按壓緊急停止按鈕的位置、或不會妨礙維護等作業的位置。此係有助於自動運轉機器系統中的安全性或作業性的提升。
此外，本發明之一態樣之緊急停止終端係用以使藉由控制裝置進行動作控制的自動運轉機器緊急停止的緊急停止終端，前述控制裝置係可按照透過無線通訊由操作終端被傳送的指示，來進行前述自動運轉機器的動作控制，前述緊急停止終端係具備有：緊急停止按鈕；可在與前述控制裝置之間進行無線通訊的第一通訊部，且若前述緊急停止按鈕被操作，即變更與前述控制裝置之間的無線通訊的狀態的第一通訊部；及在與前述操作終端之間進行可能化通訊的第二通訊部，該可能化通訊係為使按照來自前述操作終端的指示的前述自動運轉機器的動作控制可能化且包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方。
藉由該構成，緊急停止終端係可在與操作終端之間，進行用以使來自操作終端的機器操作可能化的可能化通訊。此外，若藉由進行可能化通訊，控制裝置以容許來自操作終端的機器操作的方式進行動作時，作業人員係可使用緊急停止終端，來使自動運轉機器緊急停止。亦即，藉由緊急停止終端，可兼顧透過來自操作終端的無線 通訊的自動運轉機器的操作、及緊急時的自動運轉機器的緊急停止。
此外，本發明之一態樣之操作終端之控制方法係透過無線通訊，對進行自動運轉機器的動作控制的控制裝置進行指示，藉此可使前述控制裝置進行按照前述指示的自動運轉機器的動作控制之操作終端之控制方法，其係包含：在和在與前述自動運轉機器之間進行無線通訊的緊急停止終端且可使前述自動運轉機器緊急停止的緊急停止終端之間，進行可能化通訊的可能化通訊步驟，該可能化通訊係為使前述自動運轉機器之動作控制可能化且包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方。
藉由該控制方法，可使操作終端在與緊急停止終端之間進行包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方的可能化通訊。亦即，由於操作終端與緊急停止終端成為成對(pair)，按照預定的規則來進行通訊，因此例如可使控制裝置辨識操作終端與緊急停止終端之成對的存在。
此外，本發明之一態樣之操作終端之控制方法亦可另外包含訊號送訊步驟，該訊號送訊步驟係在前述可能化通訊步驟之後，將包含前述預定資訊亦即有關前述緊急停止終端的資訊的訊號，傳送至前述控制裝置。
藉由該控制方法，由操作終端對控制裝置被通知有關緊急停止終端的資訊。藉此，控制裝置係可正確地辨識例如操作終端與緊急停止終端之成對的存在。
此外，在本發明之一態樣之操作終端之控制 方法中，亦可前述可能化通訊步驟係包含：接收前述預定資訊亦即前述緊急停止終端的識別資訊的識別資訊收訊步驟，在前述訊號送訊步驟中，係將包含在前述識別資訊收訊步驟所接收到之有關前述緊急停止終端的資訊亦即前述識別資訊的訊號，傳送至前述控制裝置。
藉由該控制方法，控制裝置係可透過操作終端，取得緊急停止終端的識別資訊。因此，控制裝置係可更加確實或更加迅速地進行操作終端的認證。
其中，本發明亦可作為使電腦執行上述操作終端之控制方法所包含的1以上的步驟的程式來實現、及作為記錄有該程式之電腦可讀取的CD-ROM等記錄媒體來實現。此外，該程式亦可透過網際網路等通訊網路而被配送。
藉由本發明，可提供安全且作業性佳的自動運轉機器系統等。
10‧‧‧自動運轉機器系統
12‧‧‧下軌道
30‧‧‧堆高式起重機
31‧‧‧塔
32‧‧‧下部台車
35‧‧‧昇降台
40‧‧‧移載裝置
59‧‧‧滑動式刀架
60‧‧‧昇降驅動裝置
80‧‧‧載架
81‧‧‧支柱
82‧‧‧棚架
85‧‧‧站
90‧‧‧貨物
100‧‧‧控制裝置
200‧‧‧緊急停止終端
201‧‧‧框體
210‧‧‧緊急停止按鈕
220‧‧‧無線模組
221‧‧‧第一通訊部
222‧‧‧第二通訊部
230‧‧‧裝設構件
300‧‧‧操作終端
304‧‧‧記憶裝置
306‧‧‧顯示裝置
320‧‧‧操作畫面
321‧‧‧操作鍵
322‧‧‧狀態資訊
500‧‧‧侵入防止柵欄
510‧‧‧門扉
520‧‧‧充電台
圖1係顯示實施形態中的自動運轉機器系統的構成概要的斜視圖。
圖2係顯示實施形態中的緊急停止終端的構成概要的斜視圖。
圖3係顯示實施形態中的自動運轉機器系統的構成概要的區塊圖。
圖4A係顯示實施形態中的操作終端的構成概要的圖。
圖4B係顯示實施形態中的操作終端所顯示之使用者介面畫面之一例的圖。
圖5係顯示進行來自操作終端的機器操作的狀態的模式圖。
圖6係顯示來自操作終端的機器操作被不可能化的狀態的模式圖。
圖7係顯示來自操作終端的機器操作被可能化的狀態的模式圖。
圖8係顯示實施形態之自動運轉機器系統中之通訊序列之一例的序列圖。
圖9係顯示實施形態之可能化通訊及其結果亦即機器操作可能化之詳細例的序列圖。
以下一邊參照圖示，一邊說明本發明之實施形態中的自動運轉機器系統。其中，各圖為模式圖，並非為嚴謹圖示者。
此外，以下說明的實施形態係顯示涵括性或具體性之例者。以下實施形態所示之數值、形狀、材料、構成要素、構成要素的配置位置及連接形態等為一例，並 非為限定本發明的主旨。此外，在以下實施形態之構成要素之中，關於表示最上位概念的獨立請求項所未記載的構成要素，係作為任意之構成要素予以說明。
首先，使用圖1~圖3，說明本發明之實施形態中的自動運轉機器系統10的構成概要。
圖1係顯示實施形態中的自動運轉機器系統10的構成概要的斜視圖。圖2係顯示實施形態中的緊急停止終端200的構成概要的斜視圖。圖3係顯示實施形態中的自動運轉機器系統10的構成概要的區塊圖。
如圖1所示，實施形態中的自動運轉機器系統10係具備有：堆高式起重機30、進行堆高式起重機30的動作控制的控制裝置100、及用以使堆高式起重機30緊急停止的緊急停止終端200。
堆高式起重機30係自動運轉機器之一例，按照由控制裝置100被傳送的控制訊號，進行貨物90的搬運及在與載架80之間的貨物90的移載的裝置。
在本實施形態中，堆高式起重機30係具備有：下部台車32及上部台車(未圖示)；連接下部台車32及上部台車的2個塔31；及沿著2個塔31進行昇降的昇降台35。
下部台車32係沿著例如設置在地板面的下軌道12行走的台車，上部台車係沿著例如設置在頂棚面的上軌道(未圖示)行走的台車。下部台車32與上部台車係同步移動，藉此，2個塔31係被維持為與鉛直方向為 大致平行的姿勢。
在昇降台35設置有進行貨物90之移載的移載裝置40。本實施形態中的移載裝置40係藉由滑動式刀架59，進行貨物90之移載的裝置。滑動式刀架59係藉由例如由頂板、中板及底板所構成的套筒式(telescopic)構造，朝載架80的方向出退(伸縮)。其中，移載裝置40所執行的貨物90的移載方法並無特別限定，以該移載方法而言，亦可採用平面關節型機械手臂方式或推拉(push pull)方式。
昇降台35係以纜繩予以懸吊，按照昇降驅動裝置60所具有的昇降用馬達的旋轉，一邊被2個塔31導引一邊作昇降。
堆高式起重機30係沿著軌道(下軌道12及上軌道)行走，使昇降台35昇降，而且使移載裝置40的滑動式刀架59出退。堆高式起重機30係可藉由如上所示之動作，進行貨物90的搬運及在載架80及站85等之間的貨物90的收授(移載)。
其中，站85係貨物90的暫時載置場所。例如，被收容在載架80的貨物90係藉由堆高式起重機30由載架80被取出而被搬運，暫時被置放在站85之後，朝向預定場所被運出。
載架80係具備有複數支柱81的構造體，具備有複數由一對支持構件所構成的棚架82。一對支持構件的各個係以架橋狀被設置在前後2根支柱81。
藉由堆高式起重機30被搬入的貨物90係由載架80的前面被收容在載架80。此外，被收容在載架80的貨物90係藉由堆高式起重機30，由載架80的前面被取出。更詳言之，移載裝置40的滑動式刀架59以上下方向通過構成棚架82的一對支持構件之間，藉此執行貨物90載置在棚架82、或抬起供取出被載置在棚架82的貨物90之用的貨物90。
控制裝置100係進行堆高式起重機30的動作控制的裝置。在本實施形態中，控制裝置100係在預定條件之下，按照透過無線通訊由操作終端300被傳送的指示，進行堆高式起重機30的動作控制。控制裝置100係另外若與緊急停止終端200的無線通訊停止時，使堆高式起重機30的動作停止。
亦即，控制裝置100係可例如按照由自動運轉機器系統10的上位電腦亦即管理裝置被傳送的指示，進行供貨物90搬運等之用的堆高式起重機30的一般動作控制。控制裝置100係另外可根據來自操作終端300的指示，進行堆高式起重機30的動作控制。其中，藉由控制裝置100所為之各種資訊處理係藉由例如具備有CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、記憶體等記憶裝置、及供資訊輸出入之用的介面等的電腦使預定程式執行來實現。
在本實施形態中，操作終端300與控制裝置100係可透過例如無線LAN(Local Area Network，區域 網路)等無線通訊來進行資訊的傳送接收。此外，操作終端300為例如智慧型手機、平板終端、筆記型PC(Personal Computer，個人電腦)、頭戴式顯示器等通用的攜帶型終端裝置。操作終端300係可執行用以操作堆高式起重機30的應用程式(以下稱為「機器操作應用程式」)。
亦即，作業人員係藉由對執行機器操作應用程式的操作終端300進行預定操作，可在控制裝置100進行供堆高式起重機30的動作控制之用的指示。換言之，作業人員係可使用操作終端300，遠端操作堆高式起重機30。
在此，在本實施形態中，採用如上所述通用的攜帶型終端裝置，作為操作終端300。因此，使操作終端300構裝用以使堆高式起重機30緊急停止之符合預定安全規格的緊急停止功能，係極為困難或實質上為不可能。
因此，按照來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制(以下稱為「來自操作終端300的機器操作」)若由安全性確保的觀點來看，在堆高式起重機30的周邊原則上被禁止。例如，包含堆高式起重機30及載架80的預定區域係以限制人進入的侵入防止柵欄(使用圖5~圖7於後述)所包圍，在該侵入防止柵欄的內方，來自操作終端300的機器操作係原則上被禁止。
但是，在本實施形態之自動運轉機器系統10 中，係建構在預定條件下，可容許相對較接近堆高式起重機30的位置之來自操作終端300的機器操作的系統。
具體而言，控制裝置100係若可與操作終端300及緊急停止終端200之雙方進行無線通訊，進行按照來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制。
更詳言之，在本實施形態中，操作終端300與緊急停止終端200藉由進行用以使來自操作終端300的機器操作可能化的可能化通訊，來自操作終端300的機器操作被可能化。使用圖5~圖9，後述可能化通訊之詳細內容。
緊急停止終端200係用以使堆高式起重機30緊急停止之與控制裝置100進行無線通訊的終端裝置。在本實施形態中，如圖2所示，緊急停止終端200係實現為穿戴式終端。
緊急停止終端200係具備有：框體201；被收容在框體201的無線模組220；被配置在框體201的緊急停止按鈕210；及被安裝在框體201的裝設構件230，作為硬體構成。其中，緊急停止終端200係亦具備有例如作為動作用電源的二次電池等其他要素，但是省略該等其他要素的圖示及說明。
緊急停止終端200係具有第一通訊部221作為功能上的構成。在本實施形態中，無線模組220作為第一通訊部221來發揮功能。
第一通訊部221係在與控制裝置100之間進行無線通訊，若緊急停止按鈕210被操作，即變更與控制裝置100之間的無線通訊的狀態。
控制裝置100係若與第一通訊部221之間的無線通訊的狀態被變更，使堆高式起重機30的動作停止。亦即，若緊急停止按鈕210被操作，則堆高式起重機30被緊急停止。
在本實施形態中，第一通訊部221係若緊急停止按鈕210被操作，藉由停止與控制裝置100之間的無線通訊，變更該無線通訊的狀態。控制裝置100係若在繼續進行與第一通訊部221的無線通訊的期間，由操作終端300接收到指示，進行按照該指示的堆高式起重機30的動作控制。此外，控制裝置100係若與第一通訊部221的無線通訊停止時，即使堆高式起重機30的動作停止。
緊急停止終端200係另外具有第二通訊部222。第二通訊部222係在與操作終端300之間，進行包含供根據來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制的可能化之用的預定資訊的送訊及收訊的至少一方的可能化通訊。其中，在本實施形態中，無線模組220作為第二通訊部222來發揮功能。
在此，第一通訊部221係在與控制裝置100之間，以預定間隔(例如每隔數毫秒)反覆進行供堆高式起重機30的緊急停止之用的訊號的送收訊。第一通訊部221與控制裝置100係以例如2個通道(通訊路徑)並行 進行訊號的傳送接收。控制裝置100係若2通道(通訊路徑)之中的至少一方的訊號的傳送接收被中斷，即遮斷用以使堆高式起重機30進行動作的動力電路。
亦即，若在緊急停止終端200，緊急停止按鈕210被操作(本實施形態中為按下)時，緊急停止終端200的第一通訊部221係停止對控制裝置100傳送供緊急停止之用的訊號。結果，控制裝置100與緊急停止終端200之間的無線通訊的停止藉由控制裝置100被檢測，控制裝置100係遮斷用以使堆高式起重機30進行動作的動力電路。藉此，堆高式起重機30係緊急停止。
其中，並非必須第一通訊部221與控制裝置100在2個通道(通訊路徑)並行進行訊號的傳送接收，亦可第一通訊部221與控制裝置100在1個通道(通訊路徑)進行訊號的傳送接收。此外，控制裝置100亦可若至少1個通道(通訊路徑)中的訊號的傳送接收被中斷時，即遮斷用以使堆高式起重機30進行動作的全電源。
裝設構件230係使緊急停止終端200裝卸自如地裝設在人體的任何位置的構件。在本實施形態中，裝設構件230係例如藉由被編入以樹脂等為素材的纖維所形成之具備有固定用扣具等(未圖示)的皮帶。
作業人員係在考慮到緊急停止按鈕210的按壓容易度等而決定的位置，使用裝設構件230裝設緊急停止終端200。例如，在與作業人員的好使的手為相反側的手腕，以緊急停止按鈕210朝向內側的方式裝設緊急停止 終端200。
如上所示，緊急停止終端200係具有裝設構件230，藉此可輕易地裝設在易於按壓緊急停止按鈕210的位置、或不會妨礙維護等作業的位置。此係有助於自動運轉機器系統10中的安全性或作業性的提升。
使用圖4A~圖9，說明有關在如以上所示所構成的自動運轉機器系統10所執行之來自操作終端300的機器操作、及機器操作可否切換的動作。
圖4A係顯示實施形態中的操作終端300的構成概要的圖，圖4B係顯示實施形態中的操作終端300所顯示之使用者介面畫面之一例的圖。
圖5係顯示進行來自操作終端300的機器操作的狀態的模式圖。圖6係顯示來自操作終端300的機器操作被不可能化的狀態的模式圖。圖7係顯示來自操作終端300的機器操作被可能化的狀態的模式圖。
如圖4A所示，實施形態中的操作終端300係具有：CPU302、記憶裝置304、及顯示裝置306，作為硬體構成。CPU302係藉由執行被記憶在記憶裝置304的機器操作應用程式，使顯示裝置306顯示例如圖4B所示之操作畫面320。
在操作畫面320係顯示例如用以對堆高式起重機30供予指示的各種操作鍵321、及表示堆高式起重機30的狀態的狀態資訊322。
顯示裝置306係藉由例如觸控面板，進行資 訊顯示及來自作業人員的操作受理的裝置。例如複數操作鍵321的任一者被作業人員觸控(輕觸(tap))時，藉由CPU302進行對應該操作鍵321的資訊處理。
此外，在圖4B所示之例中，識別操作對象的堆高式起重機30的資訊“1號機”、及堆高式起重機30的昇降台35(參照圖1)的位置被顯示在狀態資訊322。
亦即，若存在複數可進行來自操作終端300的機器操作的堆高式起重機30，機器操作應用程式起動後，選擇畫面(未圖示)即被顯示，作業人員藉由進行預定操作，可選擇複數堆高式起重機30之中的1個堆高式起重機30作為操作對象。特定被選擇出作為操作對象的堆高式起重機30的資訊係被傳送至控制裝置100。藉此，控制裝置100係可在控制裝置100可進行動作控制的複數堆高式起重機30之中，特定許可來自操作終端300的機器操作的1個堆高式起重機30。
作業人員係對操作終端300所顯示的操作畫面320，進行操作鍵321的輕觸(tap)等預定操作，藉此進行所選擇的堆高式起重機30的操作。此外，如上所示之來自操作終端300的機器操作係例如圖5所示，在作業人員存在於侵入防止柵欄500的外方的情形下進行。
如圖5~圖7所示，在本實施形態中，堆高式起重機30的動作範圍及其周邊之包含載架80等的區域係被侵入防止柵欄500所包圍。在侵入防止柵欄500係設有可供作業人員為維護堆高式起重機30等而出入的門扉 510。在如上所示之構造的侵入防止柵欄500中，作業人員的出入受到管理。
作業人員係可對例如管理自動運轉機器系統10的管理裝置進行預定的操作，可站立在侵入防止柵欄500的內方。
例如，作業人員係使被插入在被配置於侵入防止柵欄500之外側的管理裝置的鑰匙，旋轉至「維護」的位置且拔取。藉此，與管理裝置進行通訊的控制裝置100係停止一般的動作控制(亦即，堆高式起重機30的自動運轉)，亦不可進行來自操作終端300的機器操作。此外，在自動運轉中原被鎖定的門扉510的鎖定被解除，作業人員係可進入至侵入防止柵欄500的內方。
進入至侵入防止柵欄500的內方的作業人員係在將門扉510關閉後，例如在與控制裝置100作電性或機械式連接的汽缸，插入由管理裝置所拔取的鑰匙，使其旋轉至「手動運轉」的位置為止。之後，控制裝置100係若可與操作終端300及緊急停止終端200之雙方進行無線通訊，即以進行來自操作終端300的機器操作(亦即堆高式起重機30的手動運轉)的方式進行動作。
亦即，簡言之，若作業人員進入至侵入防止柵欄500的內方，即成為無法進行來自操作終端300的機器操作的狀態。之後，控制裝置100確認存在操作終端300及緊急停止終端200之成對(pair)，形成為可進行來自操作終端300的機器操作的狀態。
其中，侵入防止柵欄500的內方的人的存在或不存在的檢測係可藉由檢測門扉510的開閉、或解析攝像畫像來進行，或者亦可藉由檢測人體本身來進行。亦即，以進行人的存在或不存在的檢測的檢測部而言，除了檢測或辨識鑰匙操作的裝置等之外，例示：檢測門扉510之開閉的感測器、攝像裝置、人感感測器、及光電感測器等。此外，亦可藉由檢測操作終端300的位置，間接地進行侵入防止柵欄500的內方的人的存在或不存在的檢測。亦即，堆高式起重機30周邊的預定區域內的人的存在或不存在的檢測手法並未特別限定，若控制裝置100可取得該檢測結果即可。
如上所示，在本實施形態中，堆高式起重機30的動作範圍被侵入防止柵欄500包圍，若人不存在於侵入防止柵欄500的內方，控制裝置100係許可來自操作終端300的機器控制。
例如，堆高式起重機30在未進行貨物90的搬運等一般動作的期間，存在於侵入防止柵欄500的外方的作業人員係以操作終端300使機器操作應用程式起動。藉此，作業人員係可由侵入防止柵欄500的外方，進行堆高式起重機30的操作(堆高式起重機30的動作確認、或根據經手工輸入的資訊的貨物90的移動等)。
此外，如圖6所示，若作業人員進入至侵入防止柵欄500的內方，控制裝置100係禁止來自操作終端300的機器控制。亦即，若人存在於包含自動運轉機器的 預定區域內，控制裝置100係不進行按照來自操作終端300的指示的該自動運轉機器的動作控制。
例如，控制裝置100即使在接收到由操作終端300被傳送的指示的情形下，亦忽略該指示。其中，來自操作終端300的機器控制的不可能化手法並未特別限定，例如，亦可以操作終端300被執行的機器操作應用程式與控制裝置100進行通訊，機器操作應用程式接受來自控制裝置100的控制而停止所有處理。
其中，在圖6中係圖示出攜帶操作終端300的作業人員由門扉510進入至侵入防止柵欄500的內方的樣子。但是，無關於是否攜帶操作終端300，若人進入至侵入防止柵欄500的內方，原則上如上所述進行在管理裝置的鑰匙操作，因此，結果禁止來自操作終端300的機器操作。
在此，若來自操作終端300的機器操作被禁止，若為習知，作業人員係必須例如由操作終端300，換成與控制裝置100作有線連接之附緊急停止按鈕的遙控器，來進行供堆高式起重機30之維護等之用的操作。此時，亦會有例如將該遙控器與控制裝置100相連接的通訊電纜妨礙維護等作業的情形。此外，亦考慮因操作終端300與該遙控器的操作順序不同，維護等作業的效率會降低的情形。
但是，在本實施形態之自動運轉機器系統10中，如圖7所示，藉由操作終端300及緊急停止終端200 進行可能化通訊，來自操作終端300的機器操作即被可能化。亦即，即使在人存在於包含自動運轉機器的預定區域內的情形下，亦為控制裝置100係按照透過無線通訊而由操作終端300被傳送的指示，進行該自動運轉機器的動作控制。
藉此，作業人員係可在可進行依自身意思所為之堆高式起重機30的緊急停止的環境之中，使用與控制裝置100進行無線通訊的操作終端300，進行堆高式起重機30的操作。
其中，在本實施形態中，緊急停止終端200通常被置放在充電台520，例如以非接觸方式，在被內置於緊急停止終端200的二次電池進行充電。
使用圖8及圖9所示之通訊序列圖，說明有關以上自動運轉機器系統10中之來自操作終端300的機器操作的可能化的動作。
圖8係顯示實施形態之自動運轉機器系統10中之通訊序列之一例的序列圖。圖9係顯示實施形態之可能化通訊及其結果亦即機器操作可能化之詳細例的序列圖。
如圖8所示，控制裝置100係例如上述，在管理裝置被進行鑰匙操作，藉此檢測被視為存在於侵入防止柵欄500的內方的人(S10)。藉此，控制裝置100係使按照來自操作終端300的指示的機器操作不可能化(S11)。
結果，例如，即使在供堆高式起重機30的動作控制之用的指示由操作終端300被傳送至控制裝置100的情形下，該指示亦在控制裝置100中被忽略。
之後，進入至侵入防止柵欄500的內方的作業人員將緊急停止終端200由充電台520抬起，藉此，緊急停止終端200即起動(S20)。亦即，形成為無線模組220(第一通訊部221、第二通訊部222)等構成要素可進行動作的狀態。
其中，在緊急停止終端200的起動觸發器並未特別限定，亦可例如藉由被設在緊急停止終端200的機械式開關的操作，供緊急停止終端200起動。
緊急停止終端200係在起動後，開始在與控制裝置100之間，供堆高式起重機30的緊急停止之用的訊號的傳送接收亦即確認用通訊(S21)。例如，緊急停止終端200的第一通訊部221係傳送通知其他自身之存在的訊號(例如被稱為「信標(beacon)」)，接收到該訊號的控制裝置100係將表示對該訊號之響應的訊號傳送至緊急停止終端200。因如上所示之訊號的交換亦即確認用通訊繼續進行，控制裝置100及緊急停止終端200的其中一方係藉由另一方而被確認存在。其中，確認用通訊藉由如上所述在2個通道(通訊路徑)被並行執行(確認用通訊的二重化)，可使有關堆高式起重機30的緊急停止的可靠性提升。如上所示所開始的確認用通訊係持續至後述之緊急停止按鈕210的按下為止。
之後，例如，作業人員在操作終端300進行機器操作應用程式起動等預定操作，藉此在操作終端300與緊急停止終端200之間進行可能化通訊(S30)。
可能化通訊係在緊急停止終端200的第二通訊部222與操作終端300之間進行的通訊，且包含供堆高式起重機30的動作控制(亦即操作終端300的機器操作)之可能化之用的預定資訊的送訊及收訊的至少一方的通訊。
亦即，可能化通訊係其成立成為操作終端300與緊急停止終端200之成對為有效的狀態的證明的通訊之一例。可能化通訊被進行後的結果，控制裝置100係以可進行來自操作終端300的機器操作的方式進行動作。
在此，在本實施形態中，緊急停止終端200的第二通訊部222及操作終端300係藉由近接無線通訊，進行預定資訊的送訊及收訊。以如上所示之近接無線通訊而言，列舉例如：Bluetooth(註冊商標)或紅外線通訊等。
亦即，若藉由近接無線通訊進行操作終端300與緊急停止終端200之間的可能化通訊時，可視為緊急停止終端200存在於操作操作終端300的作業人員可操作的範圍。因此，即使在不具緊急停止功能的來自操作終端300的機器操作被可能化的情形下，亦確保預定的安全性。
在上述可能化通訊中，操作終端300及緊急 停止終端200係進行例如供特定連接對象的資訊交換(例如被稱為「配對」)。
如上所示之可能化通訊完成後，包含預定資訊的訊號由操作終端300及緊急停止終端200的各個被傳送至控制裝置100(S40、S41)。
控制裝置100係以接收到該等訊號作為條件，在步驟S11，進行原暫時不可能化之來自操作終端300的機器操作的可能化(S50)。結果，若由操作終端300被傳送供堆高式起重機30的動作控制之用的指示時(S60)，控制裝置100係接受該指示且適當處理。藉此，執行按照該指示的堆高式起重機30的動作控制(S61)。
亦即，控制裝置100係在步驟S21被開始的確認用通訊持續進行的期間，若由操作終端300接受到指示，即進行按照該指示的堆高式起重機30的動作控制。
其中，控制裝置100係可由在步驟S40或步驟S41被傳送之操作終端300及緊急停止終端200的至少一方的訊號，特定控制裝置100應受理之堆高式起重機30的動作控制的指示的送訊源的操作終端300。亦即，控制裝置100係可進行操作終端300的認證。
此外，控制裝置100係若可進行複數堆高式起重機30的動作控制，由經特定的操作終端300，例如在步驟S60中，接收連同供機器操作之用的指示一起被傳送之表示操作對象的堆高式起重機30的資訊(參照圖 4B)。藉此，可特定應按照該指示來進行動作控制的1個堆高式起重機30(控制對象機器)。
亦即，控制裝置100係若堆高式起重機30的動作控制的指示的送訊源為經特定(認證)的操作終端300時，可接受該指示，來進行按照該指示的控制對象機器的動作控制。
之後，若在緊急停止終端200被按下緊急停止按鈕210，第一通訊部221係停止確認用通訊(S70)。具體而言，第一通訊部221係停止傳送在步驟S21所開始之通知其他自身之存在的訊號。
控制裝置100係藉由不接收來自緊急停止終端200的該訊號，來檢測確認用通訊的停止(S72)。更詳言之，控制裝置100係在進行確認用通訊的至少1個通道(通訊路徑)，若不接收來自緊急停止終端200的該訊號，即檢測確認用通訊的停止。
控制裝置100係若檢測到確認用通訊的停止時，即遮斷用以使堆高式起重機30進行動作的動力電路。藉此，供堆高式起重機30的動作之用的電源即被遮斷(S73)。結果，堆高式起重機30係緊急停止。如上所示，在本實施形態中，控制裝置100係藉由檢測確認用通訊的停止，來遮斷堆高式起重機30的動力電路。換言之，控制裝置100係在持續確認用通訊的期間，以維持供堆高式起重機30的動作之用的電力供給的方式進行動作。
其中，控制裝置100係若可進行複數堆高式起重機30的動作控制時，遮斷用以使如上所述作為控制對象機器所特定的1個堆高式起重機30進行動作的動力電路。
使用圖9，說明以上自動運轉機器系統10中的通訊及動作流程之中之可能化通訊(S30)、及來自操作終端300之機器操作之可能化(S50)之更為具體之例。
如圖9所示，操作終端300係在可能化通訊(S30)中，將操作終端300的識別資訊亦即第一識別資訊(例如“ID_a”)傳送至緊急停止終端200(S31)。
緊急停止終端200的第二通訊部222係在可能化通訊(S30)中，將緊急停止終端200的識別資訊亦即第二識別資訊(例如“ID_b”)傳送至操作終端300(S32)。
其中，在圖9中雖省略，操作終端300及緊急停止終端200係按照若接收到對方的識別資訊時即回覆響應等預定規則，進行可能化通訊。
之後，緊急停止終端200係將包含操作終端300的識別資訊亦即“ID_a”的訊號傳送至控制裝置100(S40)。操作終端300係將包含緊急停止終端200的識別資訊亦即“ID_b”的訊號傳送至控制裝置100(S41)。其中，步驟S40及步驟S41亦可任一者先被執行。
控制裝置100係根據在步驟S40及步驟S41 被傳送出的各訊號，進行來自操作終端300的機器操作的可能化(S50)。
具體而言，控制裝置100係根據在步驟S40及步驟S41被傳送出的各訊號，對操作終端300進行認證(S51)。若該認證成功，控制裝置100係開始受理經認證之由操作終端300被傳送出的指示(S52)。亦即，來自操作終端300的機器操作被可能化。
其中，上述認證手法並未特別限定。例如，在步驟S40中，緊急停止終端200亦可將包含自身的識別資訊“ID_b”及對方的操作終端300的識別資訊“ID_a”的訊號傳送至控制裝置100。此外，在步驟S41中，操作終端300亦可將包含自身的識別資訊“ID_a”及對方的緊急停止終端200的識別資訊亦即“ID_b”的訊號傳送至控制裝置100。
控制裝置100係由操作終端300及緊急停止終端200所接收到的2個訊號均包含“ID_a”及“ID_b”之成對，藉此可對具有識別資訊“ID_a”的操作終端300進行認證。
其中，控制裝置100亦可在可能化通訊(S30)之後，將由操作終端300及緊急停止終端200的任一方被傳送之已接收到訊號作為至少1個條件，進行按照來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制。亦即，在可能化通訊之後，操作終端300及緊急停止終端200之雙方並非必須對控制裝置100傳送包含自身或 對方的識別資訊等預定資訊的訊號。此外，在可能化通訊之後，被傳送至控制裝置100的訊號所包含的預定資訊亦可非為操作終端300或緊急停止終端200的識別資訊。
例如，緊急停止終端200的第一通訊部221係在第二通訊部222進行可能化通訊之後，將包含作為預定資訊之有關操作終端300的資訊的訊號傳送至控制裝置100。此時，控制裝置100亦可以由緊急停止終端200被傳送之已接收到包含有關操作終端300的資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制。
其中，以關於操作終端300的資訊而言，除了上述第一識別資訊以外，例示有：表示操作終端300為被預先記憶在緊急停止終端200的終端的資訊(表示操作終端300在緊急停止終端200被認證的資訊)、及操作操作終端300的作業人員的識別資訊等。
此時，控制裝置100係可透過緊急停止終端200，取得有關操作終端300的資訊。此外，緊急停止終端200係在與控制裝置100之間持續執行在起動後所開始的確認用通訊(圖8中的步驟S21)。因此，控制裝置100係例如可正確地辨識操作終端300與緊急停止終端200之成對的存在。亦即，控制裝置100係可僅根據由緊急停止終端200被傳送的資訊，進行操作終端300的認證。
此外，控制裝置100亦可以由操作終端300 被傳送之已接收到包含有關緊急停止終端200的資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制。
其中，以關於緊急停止終端200的資訊而言，除了上述第二識別資訊以外，例示有：表示緊急停止終端200為被預先記憶在操作終端300的終端的資訊(表示緊急停止終端200在操作終端300被認證的資訊)、及操作緊急停止終端200的作業人員的識別資訊等。
此時，控制裝置100係可透過操作終端300，取得有關緊急停止終端200的資訊。因此，控制裝置100係例如可正確地辨識操作終端300與緊急停止終端200之成對的存在。亦即，控制裝置100可辨識操作終端300即為與具有適當緊急停止功能的緊急停止終端200加以組合的終端。亦即，控制裝置100係可僅根據由操作終端300被傳送的資訊，進行操作終端300的認證。
其中，在進行上述動作的自動運轉機器系統10中，操作終端300所進行之可能化通訊等動作係藉由操作終端300執行預定的程式予以實現。該預定的程式係用以使操作終端300所具有的電腦(CPU302等)執行例如以下所示之操作終端300的控制方法所包含的1以上的步驟的程式。
操作終端300的控制方法係包含：在和在與堆高式起重機30之間進行無線通訊的緊急停止終端200且可使堆高式起重機30緊急停止的緊急停止終端200之 間，進行供堆高式起重機30之動作控制之可能化之用之包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方的可能化通訊的可能化通訊步驟。
此外，在本實施形態中，操作終端300的控制方法係另外包含在可能化通訊步驟之後，將包含該預定資訊，亦即有關緊急停止終端200的資訊的訊號傳送至控制裝置100的訊號送訊步驟。
此外，在本實施形態中，可能化通訊步驟係包含接收該預定資訊，亦即緊急停止終端200的識別資訊的識別資訊收訊步驟，在訊號送訊步驟，係將包含在識別資訊收訊步驟所接收到之有關緊急停止終端200的資訊亦即該識別資訊的訊號傳送至控制裝置100。
其中，該程式係例如被記憶在操作終端300的記憶裝置304，被讀出至CPU302予以執行。此外，該程式亦可被記憶在記憶裝置304，作為操作終端300所執行的機器操作應用程式的一部分。
如以上說明所示，在本實施形態之自動運轉機器系統10，控制裝置100係若可與操作終端300及緊急停止終端200之雙方進行無線通訊，即進行按照來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制。亦即，即使在控制裝置100以可進行使用操作終端300之藉由無線通訊所為之機器操作的方式進行動作的情形下，作業人員亦可使用緊急停止終端200來使自動運轉機器緊急停止，因此被確保預定的安全性。
此外，操作終端300及緊急停止終端200均與控制裝置100進行無線通訊，因此不會有例如通訊用電纜妨礙作業人員所進行的自動運轉機器的維護作業等的情形。
此外，由於併用操作終端300及緊急停止終端200，因此可採用智慧型手機或平板終端等實質上不可構裝緊急停止功能的通用的攜帶型終端裝置作為操作終端300。因此，例如，可選擇適於設置自動運轉機器系統10的國家或地域、或使用環境(溫度或濕度的高低、是否為室內等)等的攜帶型終端裝置，作為操作終端300。
因此，本實施形態中的自動運轉機器系統10係安全且作業性佳的自動運轉機器系統10。
此外，在本實施形態中，控制裝置100係若在堆高式起重機30的周邊預定區域被檢測到人時，原則上禁止來自操作終端300的機器操作。之後，藉由操作終端300及緊急停止終端200進行包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方的可能化通訊，形成為可進行來自操作終端300的機器操作的狀態。
具體而言，控制裝置100係在可能化通訊之後，若接收到由操作終端300及緊急停止終端200的至少一方所被傳送的訊號時，即進行按照來自操作終端300的指示的堆高式起重機30的動作控制。
在此，假定控制裝置100為例如在與操作終端300之間確立無線通訊的狀態的情形。此時，藉由接收 由緊急停止終端200被傳送的訊號，可確認操作終端300及緊急停止終端200之雙方處於可與控制裝置100進行無線通訊的狀態。結果，控制裝置100係以可進行來自操作終端300的機器操作的方式進行動作。
此外，在可能化通訊中，例如操作終端300及緊急停止終端200的其中一方係接收由另一方被傳送的識別資訊，將接收到的識別資訊傳送至控制裝置100。結果，控制裝置100係可確認例如操作終端300及緊急停止終端200的成對為適當(該成對的認證)。
以上根據實施形態，說明本發明之自動運轉機器系統。但是，本發明並非為被限定於上述實施形態者。只要未脫離本發明之要旨，在實施形態等施行該領域熟習該項技術者所思及之各種變形者、或將上述說明的複數構成要素加以組合所建構的形態亦包含在本發明之範圍內。
例如，在上述實施形態中，若人進入至以包圍包含堆高式起重機30的預定範圍的方式而設的侵入防止柵欄500時，原為可能之來自操作終端300的機器操作被暫時禁止(不可能化)，之後，使該機器操作被可能化。但是，侵入防止柵欄500並非為自動運轉機器系統10所必須的構成要素。此外，來自操作終端300的機器操作因任何條件而被暫時禁止，在自動運轉機器系統10並非為必須。
例如，控制裝置100亦可經常以操作終端300 與緊急停止終端200的成對為有效(該成對為可與控制裝置100進行無線通訊的狀態)作為條件，以進行來自操作終端300的機器操作的方式進行動作。
亦即，控制裝置100亦可無關於作業人員是否位於接近堆高式起重機30的位置，以可與操作終端300及緊急停止終端200之雙方進行無線通訊作為條件，以進行來自操作終端300的機器操作的方式進行動作。藉此，作業人員使用操作終端300而將堆高式起重機30進行手動運轉的期間，並未依存於作業人員的存在位置，可進行使用緊急停止終端200之藉由遠端操作所為之堆高式起重機30的緊急停止。結果，自動運轉機器系統10中的安全性更加提升。
此外，控制裝置100以用以進行來自操作終端300的機器操作的條件而言，操作終端300與緊急停止終端200之間的可能化通訊並非為必須。例如，控制裝置100亦可操作終端300及緊急停止終端200的各個藉由未依存於另一方的動作而進行送訊的訊號，確認操作終端300與緊急停止終端200的成對為有效。亦即，操作終端300及緊急停止終端200各個亦可無須與另一方進行通訊，通知控制裝置100可在與控制裝置100之間進行無線通訊。
此外，控制裝置100係若與緊急停止終端200的確認用通訊停止，使堆高式起重機30緊急停止，但是緊急停止堆高式起重機30的觸發器亦可非為確認用通訊 的停止。控制裝置100亦可例如若接收到由緊急停止終端200被傳送的預定訊號，即使堆高式起重機30緊急停止。亦即，緊急停止終端200的第一通訊部221係若緊急停止按鈕210被操作，亦可藉由開始與控制裝置100之間的無線通訊，來變更該無線通訊的狀態。
此外，例如，操作終端300及緊急停止終端200亦可透過通訊電纜來進行可能化通訊。例如，亦可藉由將由緊急停止終端200被延設之通訊電纜的端部的插頭插入至操作終端300，使操作終端300與緊急停止終端200作有線連接。
此時，將通訊電纜的長度限定在例如數十cm以內。藉此，若已進行可能化通訊，可視為緊急停止終端200存在於操作操作終端300的作業人員可操作的範圍。因此，即使為不具緊急停止功能之來自操作終端300的機器操作被可能化的情形下，亦確保預定的安全性。
此外，緊急停止終端200亦可具備有供資訊輸出入之用的介面(物理鍵(key)或觸控面板等)。此時，例如藉由將操作終端300及緊急停止終端200的其中一方生成且顯示的碼(code)輸入至另一方，藉此進行操作終端300及緊急停止終端200的相互認證。
此外，在對操作終端300或緊急停止終端200的資訊輸入手法並未限定，亦可例如以畫像解析等特定作業人員的動作，對應經特定的動作的資訊被輸入至操作終端300或緊急停止終端200。此外，亦可根據作業人員所 發出的聲音、作業人員的眼球動作、或腦波變化等被特定的資訊被輸入至操作終端300或緊急停止終端200。亦即，亦可感測作業人員的姿勢或腦波的變化等，根據感測結果，進行堆高式起重機30等自動運轉機器的動作控制。
此外，緊急停止終端200所具有的裝設構件230的種類亦可非為帶子(band)。裝設構件230亦可為例如使緊急停止終端200位於作業人員的胸口的頸帶。此外，裝設構件230亦可為例如裝卸自如地與被固定在作業人員的構件相扣合的扣合構件、或藉由磁力而與被固定在作業人員的構件相連接的金屬或磁石。
此外，在緊急停止終端200中，藉由無線模組220，實現第一通訊部221及第二通訊部222的功能。但是，第一通訊部221及第二通訊部222的各自的功能亦可藉由在物理上為不同個體的2個無線模組予以實現。
此外，圖4B所示之操作畫面320係操作終端300所顯示之使用者介面畫面之一例，亦可例如在操作畫面320未顯示狀態資訊322。
此外，自動運轉機器系統10所具備的自動運轉機器的種類並非被限定於堆高式起重機30。例如，亦可採用按照來自上位電腦的指示來進行貨物搬運的無人搬運車、或按照來自上位電腦的指示而自動將貨物分類的分類裝置等在物流系統中被使用的機器(物流系統機器)，作為自動運轉機器系統10所配備的自動運轉機器。
此外，例如，亦可採用在電腦控制下進行金屬材料的切削等的工作機械，作為自動運轉機器系統10所配備的自動運轉機器。此外，亦可採用例如在電腦控制下編織線來製作布的自動織機、或在電腦控制下執行預定的動作的遊戲道具，作為自動運轉機器系統10所配備的自動運轉機器。
若在任何情形下，操作終端300及緊急停止終端200之雙方亦可與控制裝置100進行無線通訊時，控制裝置100以進行來自操作終端300的機器操作的方式進行動作，藉此兼顧維護等作業性的良善度及安全性的確保。
〔產業上可利用性〕
本發明之自動運轉機器系統係安全且作業性佳的自動運轉機器系統。因此，本發明之自動運轉機器系統係有用於作為具備有進行貨物搬運作業的搬運車(堆高式起重機或無人搬運車等)的自動運轉機器系統、及具備有工作機械或自動織機等產業機械的自動運轉機器系統等。
10‧‧‧自動運轉機器系統
12‧‧‧下軌道
30‧‧‧堆高式起重機
31‧‧‧塔
32‧‧‧下部台車
35‧‧‧昇降台
40‧‧‧移載裝置
59‧‧‧滑動式刀架
60‧‧‧昇降驅動裝置
80‧‧‧載架
81‧‧‧支柱
82‧‧‧棚架
85‧‧‧站
90‧‧‧貨物
100‧‧‧控制裝置
200‧‧‧緊急停止終端
300‧‧‧操作終端

Claims (12)

  1. 一種自動運轉機器系統，其係具備有自動運轉機器的自動運轉機器系統，其具備有：用以使前述自動運轉機器緊急停止的緊急停止終端；及進行前述自動運轉機器的動作控制的控制裝置，前述緊急停止終端係具有：緊急停止按鈕；及可在與前述控制裝置之間進行無線通訊的第一通訊部，且若前述緊急停止按鈕被操作時，變更與前述控制裝置之間的無線通訊狀態的第一通訊部，前述控制裝置係(a)若可與傳送供前述自動運轉機器之動作控制之用的指示的操作終端、及前述緊急停止終端之雙方進行無線通訊，進行按照來自前述操作終端的指示的前述自動運轉機器的動作控制，(b)若與前述第一通訊部之間的無線通訊狀態被變更，即使前述自動運轉機器的動作停止。
  2. 如申請專利範圍第1項之自動運轉機器系統，其中，前述控制裝置係在持續進行與前述第一通訊部的無線通訊的期間，若由前述操作終端接收到前述指示，即進行按照前述指示的前述自動運轉機器的動作控制，若與前述第一通訊部的無線通訊停止，即使前述自動運轉機器的動作停止。
  3. 如申請專利範圍第1項或第2項之自動運轉機器系 統，其中，前述緊急停止終端係另外具有：在與前述操作終端之間進行可能化通訊的第二通訊部，該可能化通訊係為使前述自動運轉機器之動作控制可能化且包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方，前述控制裝置係在被進行前述可能化通訊之後，若接收到由前述操作終端及前述緊急停止終端的至少一方被傳送的訊號，即進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
  4. 如申請專利範圍第3項之自動運轉機器系統，其中，前述第一通訊部係前述第二通訊部在與前述操作終端之間進行前述可能化通訊之後，將包含前述預定資訊亦即有關前述操作終端的資訊的訊號傳送至前述控制裝置，前述控制裝置係將由前述緊急停止終端被傳送之已接收到包含有關前述操作終端的資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
  5. 如申請專利範圍第4項之自動運轉機器系統，其中，前述第二通訊部係在前述可能化通訊中，由前述操作終端接收前述預定資訊亦即作為前述操作終端的識別資訊的第一識別資訊，前述第一通訊部係將包含有關前述操作終端的資訊亦即前述第一識別資訊的訊號傳送至前述控制裝置。
  6. 如申請專利範圍第3項之自動運轉機器系統，其中，前述控制裝置係將由前述操作終端被傳送之已接收到 包含有關前述緊急停止終端的資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
  7. 如申請專利範圍第6項之自動運轉機器系統，其中，前述第二通訊部係在前述可能化通訊中，將前述預定資訊亦即作為前述緊急停止終端的識別資訊的第二識別資訊傳送至前述操作終端，前述控制裝置係將由前述操作終端被傳送之已接收到包含有關前述緊急停止終端的資訊亦即前述第二識別資訊的訊號作為至少1個條件，進行按照來自前述操作終端的前述指示的前述自動運轉機器的動作控制。
  8. 如申請專利範圍第1項之自動運轉機器系統，其中，前述緊急停止終端係另外具有：使前述緊急停止終端裝卸自如地裝設在人體的任何位置的裝設構件。
  9. 一種緊急停止終端，其係用以使藉由控制裝置進行動作控制的自動運轉機器緊急停止的緊急停止終端，前述控制裝置係可按照透過無線通訊由操作終端被傳送的指示，來進行前述自動運轉機器的動作控制，前述緊急停止終端係具備有：緊急停止按鈕；可在與前述控制裝置之間進行無線通訊的第一通訊部，且若前述緊急停止按鈕被操作，即變更與前述控制裝置之間的無線通訊的狀態的第一通訊部；及在與前述操作終端之間進行可能化通訊的第二通訊 部，該可能化通訊係為使按照來自前述操作終端的指示的前述自動運轉機器的動作控制可能化且包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方。
  10. 一種操作終端之控制方法，其係透過無線通訊，對進行自動運轉機器的動作控制的控制裝置進行指示，藉此可使前述控制裝置進行按照前述指示的自動運轉機器的動作控制之操作終端之控制方法，其係包含：在和在與前述自動運轉機器之間進行無線通訊的緊急停止終端且可使前述自動運轉機器緊急停止的緊急停止終端之間，進行可能化通訊的可能化通訊步驟，該可能化通訊係為使前述自動運轉機器之動作控制可能化且包含預定資訊的送訊及收訊的至少一方。
  11. 如申請專利範圍第10項之操作終端之控制方法，其中，另外包含訊號送訊步驟，該訊號送訊步驟係在前述可能化通訊步驟之後，將包含前述預定資訊亦即有關前述緊急停止終端的資訊的訊號，傳送至前述控制裝置。
  12. 如申請專利範圍第11項之操作終端之控制方法，其中，前述可能化通訊步驟係包含：接收前述預定資訊亦即前述緊急停止終端的識別資訊的識別資訊收訊步驟，在前述訊號送訊步驟中，係將包含在前述識別資訊收訊步驟所接收到之有關前述緊急停止終端的資訊亦即前述識別資訊的訊號，傳送至前述控制裝置。
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