TW202032966A - 無線通訊確立方法 - Google Patents

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Abstract

可攜式操作單元，是將運轉模式的切換指示，透過第1無線通訊路徑，朝具有自動運轉模式及手動運轉模式的塔式起重機發訊。第2收訊部(22A)，是與塔式起重機連接。例如具有可攜式型遙控器(6C)的可攜式操作單元，是將確立第2無線通訊路徑中的無線通訊的要求也就是連接要求，朝第2收訊部(22A)無線發訊。第2無線通訊路徑，是與第1無線通訊路徑不同的路徑。收訊到連接要求的第2收訊部(22A)，是判別塔式起重機是手動運轉模式也就是第1條件是否成立。第2收訊部(22A)，是判別為第1條件是成立的情況時，在與該可攜式操作單元之間，將透過前述第2無線通訊路徑的無線通訊確立。

Description

無線通訊確立方法
本發明，是有關於進行無線通訊的通訊機之間的無線通訊確立方法。
以往已知，不利用有線纜線，而透過電波和光等進行通訊的無線通訊。專利文獻1，是揭示了進行無線通訊的通訊系統。
在專利文獻1的通訊系統中，本體機器的電源是成為導通(ON)的話，配對資訊未被保持的情況時，本體機器所具備的主處理器，會自動地檢索存在於本體機器的周邊且由配對模式動作的對方機器，將具有特定機器名的對方機器識別對於具有特定機器名的對方機器進行配對。 [習知技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2015-23496號公報
[本發明所欲解決的課題]
在上述專利文獻1的構成中，本體機器的電源是成為導通(ON)的話，配對資訊未被保持情況時，自動地開始配對動作。因此，即使使用者未有其意圖，但配對仍自動地進行使無線通訊被確立，而有可能引起意料外的結果。
本發明是有鑑於以上的狀況者，其目的是提供只有在適切的狀況下才將無線通訊確立的無線通訊確立方法。 [解決課題用的手段及效果]
本發明欲解決的課題是如以上，接著說明將此課題解決用的手段及其效果。
依據本發明的第1觀點的話，可提供以下的無線通訊確立方法。即，此無線通訊確立方法，是將操作側通訊機、及機械側通訊機之間的第2無線通訊路徑確立。前述操作側通訊機，是將運轉模式的切換指示，透過第1無線通訊路徑，朝具有自動運轉模式及手動運轉模式的產業用機械發訊。前述機械側通訊機，是與前述產業用機械連接。此無線通訊確立方法，是包含：連接要求步驟、及第2無線通訊路徑確立步驟。在前述連接要求步驟中，將確立前述第2無線通訊路徑中的無線通訊的要求也就是連接要求，由前述操作側通訊機朝前述機械側通訊機無線發訊。在前述第2無線通訊路徑確立步驟中，前述機械側通訊機，是判別連接確立條件是否被滿足，該連接確立條件被滿足的情況時，對應前述連接要求，在與前述操作側通訊機之間，將前述第2無線通訊路徑中的無線通訊確立。為了使前述連接確立條件被滿足，也需要前述產業用機械的前述手動運轉模式也就是第1條件的成立。
由此，產業用機械未由手動運轉模式動作的情況時，只要未將運轉模式切換至手動運轉模式，由第2無線通訊路徑所產生的通訊就不會被確立。因此，因為可以迴避意料外的動作的發生，所以可以提高操作者的安心感。
在前述的無線通訊確立方法中，如以下較佳。即，在前述連接要求中，包含將前述操作側通訊機識別用的操作側通訊機識別資訊。為了使前述連接確立條件被滿足，除了前述第1條件的成立以外，也需要被包含於前述連接要求的前述操作側通訊機識別資訊是作為通訊容許對方朝前述機械側通訊機預先被登錄的第2條件的成立。
由此，可以迴避操作者未意圖的操作側通訊機及機械側通訊機之間的無線通訊被確立。
在前述的無線通訊確立方法中，為了使前述連接確立條件被滿足，除了前述第1條件的成立以外，也需要前述第2無線通訊路徑中的無線通訊是在與其他的操作側通訊機之間還未被確立的第3條件的成立較佳。
由此，可以迴避由1個產業用機械同時將複數操作側通訊機操作的不穩定的狀況。
在前述的無線通訊確立方法中，如以下較佳。即，前述機械側通訊機，是當前述第3條件是不成立的情況，將識別在與該機械側通訊機之間無線通訊已經被確立的前述其他的操作側通訊機用的識別資訊朝前述操作側通訊機無線發訊。前述操作側通訊機，是將從前述機械側通訊機收訊到的前述其他的操作側通訊機的識別資訊，顯示於自機所具備的顯示部。
由此，操作者，是可以透過第2無線通訊路徑容易地把握與機械側通訊機通訊的其他的操作側通訊機的資訊。
在前述的無線通訊確立方法中，如以下較佳。即，在前述第2無線通訊路徑確立步驟中，前述機械側通訊機，是當前述連接確立條件未被滿足的情況時，將顯示其理由的資訊朝前述操作側通訊機無線發訊。前述操作側通訊機，是將從前述機械側通訊機收訊到的理由，顯示於該操作側通訊機所具備的顯示部。
由此，操作側通訊機與機械側通訊機之間無法將無線通訊確立的情況時，操作者可以容易地把握原因。
在前述的無線通訊確立方法中，如以下較佳。即，前述操作側通訊機，是具備：可攜式末端、及遙控控制器。前述可攜式末端，是具有第1操作部。前述遙控控制器，是透過有線纜線與前述可攜式末端連接，且具有第2操作部。在前述產業用機械中連接有，將前述操作側通訊機發訊的前述運轉模式的切換指示收訊的收訊用通訊機。前述第1無線通訊路徑，是在前述可攜式末端及前述收訊用通訊機之間被確立，將顯示前述第1操作部的操作的第1操作資訊從前述可攜式末端發訊的路徑。前述第2無線通訊路徑，是在前述遙控控制器及前述機械側通訊機之間被確立，將顯示前述第2操作部的操作的第2操作資訊從前述遙控控制器發訊的路徑。
由此，因為可以確保不同的2個通訊路徑，所以成為可將緊急時中的緊急停止訊號等即時發訊。
在前述的無線通訊確立方法中，如以下較佳。即，前述可攜式末端，是平板型的可攜式末端。前述第1操作部，是與前述可攜式末端所具備的顯示部一體化的觸控面板。
由此，操作者容易確認各式各樣的資訊，操作也成為容易。
在前述的無線通訊確立方法中，由前述第2操作部所產生的前述第2操作資訊，是包含將前述第1操作資訊成為有效的起動訊號較佳。
如此，藉由與該第1操作資訊不同的通訊路徑發訊將第1操作部的操作顯示成為有效的第2操作部的操作的起動訊號，就可以提高由無線通訊所進行的遠隔操作的信賴性。
在前述的無線通訊確立方法中，由前述第2操作部所產生的前述第2操作資訊，是包含緊急停止訊號較佳。
由此，因為可以將緊急停止訊號由與第1操作資訊不同的通訊路徑發訊，所以可以更確保緊急時的信賴性。
依據本發明的第2觀點的話，可提供以下的無線通訊系統。即，此無線通訊系統，是具備：操作側通訊機、及機械側通訊機。前述操作側通訊機，是將運轉模式的切換指示，透過第1無線通訊路徑，朝具有自動運轉模式及手動運轉模式的產業用機械發訊。前述機械側通訊機，是與前述產業用機械連接。在前述操作側通訊機及前述機械側通訊機之間將第2無線通訊路徑確立的情況，前述操作側通訊機，是將確立前述第2無線通訊路徑中的無線通訊的要求也就是連接要求，朝前述機械側通訊機無線發訊。前述機械側通訊機，是判別連接確立條件是否被滿足，該連接確立條件被滿足的情況時，對應前述連接要求，在與前述操作側通訊機之間，將前述第2無線通訊路徑中的無線通訊確立。為了使前述連接確立條件被滿足，也需要前述產業用機械的前述手動運轉模式也就是第1條件的成立。
由此，產業用機械未由手動運轉模式動作的情況時，只要未將運轉模式切換至手動運轉模式，由第2無線通訊路徑所產生的通訊就不會被確立。因此，因為可以迴避意料外的動作的發生，所以可以提高操作者的安心感。
接著，參照圖面說明本發明的實施例。第1圖，是示意本發明的一實施例的無線通訊確立方法所進行的自動倉庫1的構成的俯視圖。第2圖，是說明構成自動倉庫1的1個塔式起重機12的構成的圖。第3圖，是顯示塔式起重機12的控制系統10的構成的方塊圖。第4圖，是顯示安全訊號系統20的構成的方塊圖。
第1圖所示的自動倉庫1，是具備：複數堆疊載架11、及複數塔式起重機(產業用機械)12。在堆疊載架11中，形成有可將零件和材料等的貨物收納的多數的收納空間。塔式起重機12，是朝堆疊載架11的收納空間將貨物由自動搬入/搬出。自動倉庫1，可以透過塔式起重機12，將貨物朝堆疊載架11自動地存儲，或將存儲在堆疊載架11的貨物自動地搬出。
如第2圖所示，各個的塔式起重機12，是具備：沿著軌道行走的行走台車13、及可朝上下方向昇降的昇降台14、及將行走台車13及昇降台14的動作控制的起重機控制器(機械控制器)2。
塔式起重機12，可以從自動運轉模式、及手動運轉模式之中選擇運轉模式地動作。在自動運轉模式中，塔式起重機12，是隨著預先被程式化的規則自動地動作。在手動運轉模式中，塔式起重機12，是隨著操作者的動作指示而動作。
第2圖及第3圖所示的起重機控制器2，是例如，由CPU、ROM、RAM、輸入輸出部等所構成的公知的控制單元所構成。在ROM中，有關於各種程式和自動運轉的資料(規則)等是被記憶。CPU，是可以將各種程式等從ROM讀出並實行。
塔式起重機12的運轉模式是被選擇為自動運轉模式的情況，起重機控制器2，是依據有關於被記憶的自動運轉的資料等，將行走台車13及昇降台14的動作控制。
塔式起重機12的運轉模式是被選擇為手動運轉模式的情況，起重機控制器2，是依據：透過第1收訊部21收訊到的來自操作者的動作指示、及透過第2收訊部22收訊到的各開關的狀態訊號，將行走台車13及昇降台14的動作控制。
為了防止與貨物的接觸等，在自動倉庫1中包含塔式起重機12的動作區域的區域是如第2圖所示由柵欄9等被區劃，該區域是作為進入禁止區域被決定。為了檢出操作者為了進行維修等而進入動作區域，例如，在設於柵欄9的門設置感測器。但是，在第2圖中門及感測器被省略。在塔式起重機12是由自動運轉模式動作時，感測器若檢出門被打開的話，塔式起重機12的運轉就自動地停止。
自動倉庫1，是具備：第1收訊部(收訊用通訊機)21、及第2收訊部(機械側通訊機)22。第1收訊部21及第2收訊部22，是各別由通訊裝置所構成，被設置在塔式起重機12中的起重機控制器2的附近。第1收訊部21及第2收訊部22，是與起重機控制器2電連接。第1收訊部21及第2收訊部22，是對於1個塔式起重機12各設置1個。
第1收訊部21，是透過無線LAN(網路)，與後述的平板5無線通訊。無線LAN(網路)是具有複數無線通訊頻道，使用電波和紅外線等將資料傳送。在本實施例中，無線LAN(網路)是使用Wi-Fi(Wi-Fi是日本註冊商標)。藉由此無線通訊，第1收訊部21，是將操作者藉由平板5操作而朝該平板5被輸入的動作指示(第1操作資訊)收訊。動作指示的例，可以舉例：使行走台車13行走的指示、及將昇降台14昇降的指示等。第1收訊部21，是將顯示這些的指示的訊號，作為將塔式起重機12的動作控制用的控制訊號朝起重機控制器2輸出。
第2收訊部22，是透過無線LAN(網路)與後述的固定型遙控器4及可攜式型遙控器6無線通訊。在本實施例中，無線LAN(網路)是使用Wi-Fi(Wi-Fi是日本註冊商標)。第2收訊部22，是藉由此無線通訊，將各種的狀態訊號(第2操作資訊)收訊。狀態訊號的例，可以舉例：緊急停止開關的狀態訊號、及將來自平板5的動作指示有效用的起動開關的狀態訊號等。第2收訊部22，是將收訊到的狀態訊號，作為將塔式起重機12的動作控制用的控制訊號朝起重機控制器2輸出。第1收訊部21及第2收訊部22，是使用彼此之間不同的頻率波段或是頻道各別進行無線通訊。
接著，對於第2收訊部22，參照第5圖詳細說明。第5圖，是顯示第2收訊部22的構成的立體圖。
第2收訊部22，是如第5圖所示，具備：第2收訊部狀態顯示部23、及第2收訊部電源連接器24、及第2收訊部USB連接器25、及第2收訊部維修開關26、及確認按鈕27。
第2收訊部狀態顯示部23，是具備由：電源燈泡、狀態燈泡、WLAN(網路)燈泡所構成的3個燈泡。各燈泡是由LED構成。第2收訊部狀態顯示部23，是藉由各個的LED的亮燈顏色及亮燈狀態(亮燈/點滅)的組合，而顯示第2收訊部22的各式各樣的動作狀態。
在第2收訊部電源連接器24中，連接有電源纜線91。透過此電源纜線91，使在第2收訊部22的動作所必要的電力被供給。在電源纜線91中包含複數電線，電源纜線91，不是只有電力供給，也具有訊號的輸入輸出用的訊號纜線的功能。在本實施例的第2收訊部22中電源開關被省略，藉由朝電源纜線91的第2收訊部電源連接器24的安裝/取下，來進行第2收訊部22的電源的導通(ON)/斷開(OFF)。但是，在第2收訊部22設置電源開關也可以。
在第2收訊部22中，除了第2收訊部電源連接器24之外，設有將天線纜線93電連接用的圖略的連接器。在此天線纜線93中，連接有進行電波的送收訊用的圖略的無線天線。
第2收訊部USB連接器25，是為了將USB電纜8連接而使用。第2收訊部22，是透過USB電纜8，而可以與後述的平板5由有線連接。USB電纜8，是作為資料通訊纜線的功能。操作者，可以透過被連接在第2收訊部22的平板5，確認該第2收訊部22的狀態。且，操作者，是藉由將平板5操作，就可以朝該第2收訊部22進行各種的指示。
第2收訊部維修開關26，是例如由滑動開關所構成。藉由將此第2收訊部維修開關26滑動，就可以將第2收訊部22在2個動作模式，即，在通常模式及維修模式之間切換。第2收訊部22的通常模式，是指將塔式起重機12由手動或是自動動作用的動作模式，維修模式，是指進行初期設定和各種設定時的動作模式。
又，由第2收訊部維修開關26所進行的動作模式的變更，是藉由將第2收訊部22的電源一旦斷開(OFF)後再度導通(ON)而成為有效。
在第2收訊部22中，如第4圖所示，設有：第2收訊部無線部28、及第2收訊部安全部29。此第2收訊部無線部28及第2收訊部安全部29，是例如由UART被連接，進行串行通訊。UART，是Universal Asynchronous Receiver/ Transmitter(通用異步接收器/發送器)的略稱。
第2收訊部無線部28，是由電腦(具體而言，無線通訊模組)所構成，具備：CPU、ROM、RAM等。第2收訊部無線部28，是在固定型遙控器4及可攜式型遙控器6的各個之間進行無線通訊。
第2收訊部安全部29，是由電腦所構成，具備CPU、ROM、RAM等。第2收訊部安全部29，是作為功能安全部使用。具體而言，第2收訊部安全部29，是依據第2收訊部無線部28與固定型遙控器4及可攜式型遙控器6通訊的結果，判斷是否應設成塔式起重機12不動作的安全狀態，依據需要將安全狀態要求訊號朝起重機控制器2輸出。
在本實施例的自動倉庫1中，如第3圖所示，設有供操作者朝塔式起重機12指示用的控制指示發訊機3。控制指示發訊機3，可以經由第1收訊部21及第2收訊部22，透過例如無線LAN(網路)，與起重機控制器2無線通訊。操作者若操作控制指示發訊機3的話，控制指示發訊機3，是將對應操作的指示，經由第1收訊部21及第2收訊部22朝起重機控制器2發訊。
控制指示發訊機3，是包含：第6圖所示的固定型遙控器4、及第7圖及第8圖所示的可攜式操作單元(操作側通訊機)30。可攜式操作單元30，是由：平板(可攜式末端)5、及可攜式型遙控器(遙控控制器)6所構成。遙控器，是遙控控制器的略稱。
對於固定型遙控器4，參照第6圖詳細說明。第6圖，是顯示固定型遙控器4的構成的立體圖。
固定型遙控器4，是被固定於例如柵欄9的外部，讓操作者可以在自動倉庫1的作業區域的外部操作。固定型遙控器4，是在緊急時，欲將塔式起重機12的動作立即停止的情況時被操作。
固定型遙控器4，是如第6圖所示，具備：固定型遙控器狀態顯示部40、及固定側緊急停止開關41、及固定型遙控器電源連接器42、及固定型遙控器USB連接器43、及固定型遙控器維修開關44、及無線天線45。
固定型遙控器狀態顯示部40，是如第6圖所示，具備由電源燈泡及狀態燈泡所構成的2個燈泡。各燈泡是由LED構成。固定型遙控器狀態顯示部40，是藉由各個的LED的亮燈顏色及亮燈狀態(亮燈/點滅)的組合，而顯示固定型遙控器4的各式各樣的動作狀態。
固定側緊急停止開關41，是由按鈕開關所構成。固定側緊急停止開關41，是被設置在固定型遙控器4的正面。固定側緊急停止開關41，是欲將塔式起重機12緊急停止時被按壓。固定側緊急停止開關41，是一旦被按壓的話，操作力即使被解除，也保持被按壓的狀態。藉由將該固定側緊急停止開關41朝右旋轉或是拉伸，而使被按壓的狀態被解除。
在該固定側緊急停止開關41被按壓的狀態下，固定型遙控器4，是將顯示緊急停止開關導通(ON)的狀態訊號也就是緊急停止訊號朝第2收訊部22發訊。在固定側緊急停止開關41未被按壓狀態下，固定型遙控器4，是將顯示緊急停止開關斷開(OFF)的狀態訊號也就是緊急停止訊號朝第2收訊部22發訊。
在固定型遙控器電源連接器42中，連接有電源纜線92。透過被連接在此固定型遙控器電源連接器42的電源纜線92，使固定型遙控器4的動作所必要的電力被供給。在本實施例的固定型遙控器4中，藉由將電源纜線92及外部電源之間的連接，或是電源纜線92及固定型遙控器電源連接器42之間的連接切斷，而將固定型遙控器4電源斷開(OFF)。又，不限定於此，藉由在固定型遙控器4設置電源開關而可切換電源的導通(ON)/斷開(OFF)也可以。
固定型遙控器USB連接器43，是為了將USB電纜8連接而使用。固定型遙控器4，可以透過USB電纜8，與平板5由有線連接。操作者，可以透過被連接在固定型遙控器4的平板5，將該固定型遙控器4的狀態確認。且，操作者，可以藉由將平板5操作，朝該固定型遙控器4進行各種的指示。
固定型遙控器維修開關44，是例如由滑動開關所構成。藉由將此固定型遙控器維修開關44滑動，就可以將固定型遙控器4在通常模式及維修模式之間切換。固定型遙控器4的通常模式，是指可將塔式起重機12緊急停止的動作模式，維修模式，是指進行初期設定和各種設定時的動作模式。由固定型遙控器維修開關44所產生的動作模式的變更，是藉由將固定型遙控器4的電源一旦斷開(OFF)後再度導通(ON)而成為有效。
無線天線45是由棒狀的天線所構成，可以進行電波的送收訊。
在固定型遙控器4中，如第4圖所示，設有：固定型遙控器無線部46、及固定型遙控器安全部47。此固定型遙控器無線部46及固定型遙控器安全部47，是例如由UART被連接，進行串行通訊。
固定型遙控器無線部46，是由電腦(具體而言，無線通訊模組)所構成，具備CPU、ROM、RAM等。固定型遙控器無線部46，是在與第2收訊部22所具備的第2收訊部無線部28之間進行無線通訊。
固定型遙控器安全部47，是由電腦所構成，具備CPU、ROM、RAM等。固定型遙控器安全部47，是作為功能安全部使用。固定型遙控器安全部47，是與固定側緊急停止開關41電連接。固定型遙控器安全部47，是將固定側緊急停止開關41的狀態訊號朝固定型遙控器無線部46輸出。
構成可攜式操作單元30的平板5，是由CPU、ROM、RAM、輸入輸出部等所構成的公知的平板型的電腦。在平板5中，設有觸控面板顯示器(第1操作部)51。此觸控面板顯示器51，是將：操作者由指觸摸進行操作的觸控面板(操作部)、及將各式各樣的資訊顯示的顯示器(顯示部)一體化的構成。
在平板5中圖略的無線天線是被內藏，如第3圖所示，可以與第1收訊部21無線通訊。平板5，是對應操作者的操作，將：塔式起重機12的運轉模式的切換指示、和在塔式起重機12的手動運轉模式中將該塔式起重機12動作用的動作指示等的各式各樣的指示，朝第1收訊部21無線發訊。
平板5，是透過USB電纜(例如第5圖所示的USB電纜8)，而可以與固定型遙控器4、可攜式型遙控器6、及第2收訊部22的各個由有線連接。平板5，可以將被連接的各個的上述通訊機的各式各樣的資訊顯示，並且可以將使上述通訊機動作的控制指示朝通訊機輸出。即，平板5，是藉由與各個的通訊機連接，而作為有關於該通訊機的人機介面的功能。
可攜式型遙控器6，是在塔式起重機12的手動運轉模式中為了將塔式起重機12的動作控制，而與平板5組合地使用。圖略的無線天線是被內藏在可攜式型遙控器6中，如第3圖等所示，可以與第2收訊部22無線通訊。
可攜式型遙控器6，是如第7圖及第8圖所示，具備：可攜式型遙控器狀態顯示部60、及電源按鈕61、及遙控器電源連接器62、及遙控器維修開關63、及USB纜線(有線纜線)64、及起動開關65、及可攜式側緊急停止開關66。起動開關65及可攜式側緊急停止開關66，是相當於第2操作部。
可攜式型遙控器狀態顯示部60，是如第7圖所示，具備由電源燈泡、充電燈泡及狀態燈泡所構成的3個燈泡。各燈泡是由LED構成。可攜式型遙控器狀態顯示部60，是藉由各個的LED的亮燈顏色及亮燈狀態(亮燈/點滅)的組合，而顯示可攜式型遙控器6的各式各樣的動作狀態。
電源按鈕61是由按鈕開關所構成。藉由將電源按鈕61按壓，就可以將來自可攜式型遙控器6所具備的圖略的充電池的電力供給的有無切換。由此，可實現可攜式型遙控器6的電源的導通(ON)/斷開(OFF)。
在遙控器電源連接器62中，可以連接將上述的充電池充電用的圖略的纜線。
遙控器維修開關63，是例如由滑動開關所構成。藉由將此遙控器維修開關63滑動，就可以將可攜式型遙控器6在2個動作模式，即，在通常模式及維修模式之間切換。可攜式型遙控器6的通常模式，是指塔式起重機12成為手動運轉模式時將該塔式起重機12動作用的動作模式。維修模式，是指進行初期設定和各種設定時的動作模式。由遙控器維修開關63所產生的動作模式的變更，是藉由將可攜式型遙控器6的電源一旦斷開(OFF)後再度導通(ON)而成為有效。
USB電纜64，是從可攜式型遙控器6的外殼朝被拉出。USB電纜64是作為資料通訊纜線地構成，可以由平板5連接。將平板5裝設在可攜式型遙控器6所具備的支架，藉由將USB電纜64連接在此平板5，就可以將平板5及可攜式型遙控器6合作而作為可攜式操作單元30的功能。
起動開關65，是例如由按鈕開關所構成。起動開關65，是被設置在可攜式型遙控器6的側面，使操作者可以由單手將可攜式型遙控器6一邊挾持一邊按壓。起動開關65，是塔式起重機12是成為手動運轉模式時，為了顯示許可塔式起重機12的動作，而由某程度的操作力被按壓。起動開關65，是一旦被按壓之後，操作力被解除的話，從被按壓的狀態返回至原狀態。因此，在操作者倒下等的偶發的狀況產生的情況時，立即可以將塔式起重機12的動作成為不許可。
此起動開關65被按壓的狀態下，可攜式型遙控器6，是將顯示起動開關導通(ON)的狀態訊號也就是起動訊號朝第2收訊部22發訊。在起動開關65未被按壓狀態下，可攜式型遙控器6，是將顯示起動開關斷開(OFF)的狀態訊號也就是禁用訊號朝第2收訊部22發訊。
在本實施例中，起動開關65是由3位置型的開關所構成。操作者將起動開關65由規定操作力以上的力按壓的情況時，與未將起動開關65按壓情況同樣地，可攜式型遙控器6是將禁用訊號朝第2收訊部22發訊。由此，在緊急時，操作者的手指未離開起動開關65，相反地反射地強力地按壓的情況，也可以將塔式起重機12的動作適切地停止。
可攜式側緊急停止開關66，是例如由按鈕開關所構成。可攜式側緊急停止開關66，是被設置在可攜式型遙控器6的正面。可攜式側緊急停止開關66，是在塔式起重機12的手動運轉模式中，欲將該塔式起重機12緊急停止時被按壓。可攜式側緊急停止開關66，是一旦被按壓的話，操作力即使被解除，被按壓的狀態也被保持。藉由將該可攜式側緊急停止開關66朝右旋轉或是拉伸，而使被按壓的狀態被解除。
在該可攜式側緊急停止開關66被按壓的狀態下，可攜式型遙控器6，是將顯示緊急停止開關導通(ON)的狀態訊號也就是緊急停止訊號朝第2收訊部22發訊。在可攜式側緊急停止開關66未被按壓狀態下，可攜式型遙控器6，是將顯示緊急停止開關斷開(OFF)的狀態訊號也就是緊急停止訊號朝第2收訊部22發訊。
在可攜式型遙控器6中，如第4圖所示，設有：可攜式型遙控器無線部67、及可攜式型遙控器安全部68。可攜式型遙控器無線部67及可攜式型遙控器安全部68，是例如由UART被連接，進行串行通訊。
可攜式型遙控器無線部67，是由電腦(具體而言，無線通訊模組)所構成，具備CPU、ROM、RAM等。可攜式型遙控器無線部67，是在與第2收訊部22所具備的第2收訊部無線部28之間進行無線通訊。
可攜式型遙控器安全部68，是由電腦所構成，具備CPU、ROM、RAM等。可攜式型遙控器安全部68，是作為功能安全部使用。可攜式型遙控器安全部68，是與起動開關65及可攜式側緊急停止開關66電連接。可攜式型遙控器安全部68，是將起動開關65及可攜式側緊急停止開關66的狀態訊號朝可攜式型遙控器無線部67輸出。
如上述，本實施例的自動倉庫1，是與將塔式起重機12動作的動作指示的送收訊系統(第1收訊部21及平板5)不同，而另外具備：將朝塔式起重機12的動作指示成為有效的起動訊號、及將緊急時中的緊急停止訊號送收訊的安全訊號系統(無線通訊系統)20。此安全訊號系統20，是如第4圖所示，由：第2收訊部22、及固定型遙控器4、及可攜式型遙控器6所構成。
著眼在無線通訊路徑的話，將塔式起重機12由手動運轉模式操作的情況，起重機控制器2、及操作者是操作的可攜式操作單元30之間，是成為通過2個無線通訊路徑進行訊號的往來。第1無線通訊路徑，是在第1收訊部21及平板5之間被確立。第2無線通訊路徑，是在第2收訊部22及可攜式型遙控器6之間被確立。
如此，將塔式起重機12的動作控制的動作指示的訊號、及顯示起動開關65及可攜式側緊急停止開關66的狀態的訊號，之間的無線通訊路徑因為是分離，所以在緊急時可以將緊急停止訊號等朝第2收訊部22無遲延地發訊，將塔式起重機12確實地立即停止。
在本實施例中，除了塔式起重機12的動作指示的訊號系統以外，安全訊號系統20也藉由無線通訊被構築。因此，訊號纜線不會鉤住機械，操作性優異。且，減少訊號纜線的部分可以讓可攜式操作單元30變輕，可以減輕操作者的負擔。
但是依據不必要由訊號纜線將通訊機彼此物理地連繋，可將連接對方簡單地切換的無線通訊的特性，操作者不易直覺地理解那一通訊機是與那一通訊機通訊。
接著說明，在開始上述的安全訊號系統20的運用之前所必要的通訊容許對方的登錄。
通訊容許對方的登錄，是在固定型遙控器4、可攜式型遙控器6及第2收訊部22中，將可以容許與自機的通訊的對方的識別資訊，在操作者可以確認的狀況下事先登錄。藉由彼此登錄對方的識別資訊，在2個通訊機之間，就可以進行運用安全訊號系統20用的無線通訊。
識別資訊的形式是可唯一識別：固定型遙控器4、可攜式型遙控器6及第2收訊部22的話可任意，但是在本實施例中，是將適宜地加工了MAC位址的資訊作為識別資訊使用。以下，也將此識別資訊稱為ID。
通訊容許對方的登錄作業，是例如，將第2收訊部22作為通訊容許對方登錄在可攜式型遙控器6的情況，可以如以下地進行。(1)將欲作為該可攜式型遙控器6的通訊容許對方登錄的第2收訊部22的ID，藉由適宜的方法朝可攜式型遙控器6輸入。(2)可攜式型遙控器6，是將被輸入的ID，朝該第2收訊部22藉由無線通訊進行發訊。(3)第2收訊部22，是將收訊到的ID及自機的ID比較，將是否一致的判別結果朝可攜式型遙控器6回復。(4)可攜式型遙控器6，是收訊到兩ID是一致的指令的判別結果的情況時，將對於操作者的第2收訊部22的規定的操作作為條件，將第2收訊部22的ID，作為通訊容許對方的ID登錄。
為了與第2收訊部22通訊，各個的可攜式型遙控器6，是使用裝設了平板5的狀態的可攜式操作單元30。因此，在與第2收訊部22的關係中，可攜式型遙控器6，是可以視為與具備其的可攜式操作單元30相同。將可攜式型遙控器6的ID作為通訊容許對方登錄在第2收訊部22，但是與將對應的可攜式操作單元30作為通訊容許對方登錄實質上同義。以下的說明，可攜式型遙控器6也具有實質上是可攜式操作單元30的意思的情況。
上述的作業，是對於將第2收訊部22作為通訊容許對方登錄在固定型遙控器4的情況，也可以實質上同樣地進行。也與將可攜式型遙控器6或是固定型遙控器4作為通訊容許對方登錄在第2收訊部22的情況同樣。
在本實施例中，可以將複數第2收訊部22，作為通訊容許對方登錄在1個可攜式型遙控器6中。此情況，操作者，是操作1個可攜式型遙控器6，就可以一邊將通訊對方的第2收訊部22切換一邊指示。因此，可以提高可攜式型遙控器6的泛用性。
可以將複數可攜式型遙控器6及固定型遙控器4，作為通訊容許對方登錄在1個第2收訊部22中。操作者，可以藉由操作已與第2收訊部22確立了無線連接的可攜式型遙控器6或是固定型遙控器4，進行將對應的塔式起重機12停止等的指示。
可以只有將1個第2收訊部22，作為通訊容許對方登錄在1個固定型遙控器4中。固定型遙控器4是與可攜式型遙控器6不同地被固定設置，有關固定型遙控器4是藉由無法變更通訊對方的第2收訊部22，就可以實現簡單的操作。
在將複數的通訊容許對方登錄在可攜式型遙控器6或是第2收訊部22中，是一邊改變對方的通訊機，一邊反復上述的登錄作業較佳。
接著，說明成為無線連接的前提的配對狀態。
攜帶了可攜式型遙控器6(可攜式操作單元30)的操作者是欲將塔式起重機12由手動運轉模式動作的情況，操作者，是如第7圖操作被裝設於可攜式型遙控器6的狀態的平板5，將對應該塔式起重機12的第2收訊部22作為連接對方選擇。對應此，該可攜式型遙控器6、及被選擇的第2收訊部22之間是適宜地進行通訊，來確定可攜式型遙控器6的連接對方的第2收訊部22(進而成為操作對象的塔式起重機12的起重機控制器2)。
將1個可攜式型遙控器6的連接對方是確定為1個第2收訊部22的狀態，即形成了1對1的成對的狀態，就可以稱為配對狀態(對方確定狀態)。前述的通訊容許對方，是稱為成為配對狀態的對方的候補(配對候補)也可以。成為無法對於1個第2收訊部22，同時配對2個以上的可攜式型遙控器6的狀態。
為了成為配對狀態，在可攜式型遙控器6中，需要該第2收訊部22是作為通訊容許對方預先被登錄，且，在連接對方的第2收訊部22中，需要該可攜式型遙控器6是作為通訊容許對方預先被登錄。成為配對狀態之後，可攜式型遙控器6及第2收訊部22之間的無線連接是立即被確立。
配對狀態，是為了限制將無線連接確立的對方所使用的概念。在配對狀態中，可以將該第2收訊部22操作的可攜式型遙控器6，是成為只有將該第2收訊部22作為通訊對方(換言之，成對)的1個可攜式型遙控器6。因此，其他的可攜式型遙控器6，是無法與該第2收訊部22連接。由此，可以防止複數人同時操作相同的塔式起重機12的不穩定的狀況。
由平板5及可攜式型遙控器6所進行的塔式起重機12的操作若完成的話，操作者是操作平板5，朝可攜式型遙控器6指示無線連接的切斷。由此，在可攜式型遙控器6及第2收訊部22之間通訊被適宜地進行，無線連接被切斷，幾乎同時配對狀態被解除。
如此，配對狀態的有無、及無線連接的確立的有無，是幾乎相同。以下，除非另有說明，就伴隨無線連接的確立而開始配對狀態，伴隨無線連接的切斷而解除配對狀態。但是，一旦被確立的無線連接不是依據操作者的指示(例如藉由電波狀況惡化)而被切斷的情況時，配對狀態不會被解除。因此，在可攜式型遙控器6及第2收訊部22之間即使具有意外被切斷的情況，也是直到由該可攜式型遙控器6及第2收訊部22之間將無線連接再確立之後由操作者的指示將無線連接切斷為止，其他的可攜式型遙控器6無法與第2收訊部22連接。由此，可確實地防止在與第2收訊部22之間無線連接已被確立的可攜式型遙控器6突然被切換。
接著，說明自動運轉模式及手動運轉模式中的固定型遙控器4及可攜式型遙控器6的動作。
固定型遙控器4，是無關於塔式起重機12的運轉模式是自動運轉模式或是手動運轉模式，在與第2收訊部22之間始終成為確立無線通訊的狀態。
作為通訊容許對方被登錄在第2收訊部22的1個或是複數固定型遙控器4，是全部在與第2收訊部22之間確立無線連接，成為可將固定側緊急停止開關41的狀態隨時朝第2收訊部22發訊。相反地說明的話，作為通訊容許對方被登錄的固定型遙控器4的全部是在與第2收訊部22之間無法確立無線連接的話，無論自動運轉模式或手動運轉模式，起重機控制器2皆無法將塔式起重機12動作。
另一方面，可攜式型遙控器6，是只要塔式起重機12的運轉模式是在手動運轉模式的情況，就可以與第2收訊部22確立無線連接。因此，操作者可以操作可攜式操作單元30將塔式起重機12由手動動作，但是限定在塔式起重機12是手動運轉模式的情況。
在手動運轉模式中，可攜式型遙控器6，是只有必要時，為了將起動開關65及可攜式側緊急停止開關66的狀態發訊，才可以在與第2收訊部22之間確立無線連接。即，在手動運轉模式中，可攜式型遙控器6，是在第2收訊部22作為通訊容許對方被登錄的話，可以由操作者所指示的時間點，在與第2收訊部22之間確立無線連接，且，將該無線連接切斷。
固定型遙控器4，即使是在其他的固定型遙控器4與第2收訊部22之間已確立無線連接的狀態下，也可以在與該第2收訊部22之間確立無線連接。可攜式型遙控器6，即使是1個或是複數固定型遙控器4及第2收訊部22之間已確立無線連接的狀態下，也可以在與該第2收訊部22之間確立無線連接。
但是在某可攜式型遙控器6與第2收訊部22之間確立無線連接時，其他的可攜式型遙控器6就無法與該第2收訊部22確立無線連接。因此，無法同時由複數可攜式操作單元30將塔式起重機12動作。
接著整理說明，為了藉由平板5及可攜式型遙控器6而將塔式起重機12由手動運轉模式操作所必要的條件。
第1，為了藉由平板5及可攜式型遙控器6將塔式起重機12由手動動作，有必要事先將塔式起重機12成為手動運轉模式。換言之，塔式起重機12成為自動運轉模式時，無法藉由平板5及可攜式型遙控器6將塔式起重機12由手動動作。
將塔式起重機12的運轉模式切換的操作，是例如可以如以下地進行。操作者，是藉由將平板5適宜操作選擇運轉模式切換，如第9圖所示，就會顯示運轉模式切換的對話。此時，平板5，是被裝設於可攜式型遙控器6的狀態也可以，即使不是如此也可以。
在運轉模式切換的對話中，顯示將肘節開關模型化的小工具。欲從自動運轉模式切換至手動運轉模式的情況，操作者，是將此肘節開關從「自動」朝「手動」輕滑之後，點擊「OK」按鈕。對應此指示，平板5，是指示將塔式起重機12的運轉模式切換至手動運轉模式的模式切換指示，透過第1無線通訊路徑朝第1收訊部21發訊。第1收訊部21，是隨著模式切換指示，將塔式起重機12的運轉模式從自動運轉模式切換至手動運轉模式。
第2，為了藉由平板5及可攜式型遙控器6將塔式起重機12由手動動作，在第2收訊部22中，該可攜式型遙控器6是有必要作為通訊容許對方預先被登錄。且，在可攜式型遙控器6中，第2收訊部22是有必要作為通訊容許對方預先被登錄。此登錄作業，是如上述。
第3，為了藉由平板5及可攜式型遙控器6將塔式起重機12由手動動作，第2收訊部22，是有必要在與該可攜式型遙控器6相異的可攜式型遙控器6之間未確立無線通訊(換言之，在與其他的可攜式型遙控器6之間未成為配對狀態)。
接著參照第10圖詳細說明，可攜式型遙控器6將連接要求發訊之後，直到可以進行由可攜式型遙控器6所產生的塔式起重機12的控制為止的第2收訊部22的處理。
如第10圖所示，第2收訊部22，是待機直到收訊到可攜式型遙控器6的連接要求為止(步驟S101)。
希望連接的操作者，是操作被裝設於可攜式型遙控器6的平板5，在可攜式型遙控器6指示朝第2收訊部22的連接。連接被指示的可攜式型遙控器6，是將包含自機的ID的連接要求朝第2收訊部22無線發訊(連接要求步驟)。從可攜式型遙控器6朝第2收訊部22被發訊的該可攜式型遙控器6的ID，是相當於操作側通訊機識別資訊。
在步驟S101從可攜式型遙控器6收訊到連接要求的話，第2收訊部22，是判斷規定的連接確立要件是否被滿足。在本實施例中，連接確立要件，是第1條件、第2條件及第3條件皆成立。各個的條件的詳細如後述。
最初，第2收訊部22，是藉由對於塔式起重機12的起重機控制器2詢問，來判別塔式起重機12是否為手動運轉模式(步驟S102)。塔式起重機12是否為手動運轉模式，是該當第1條件。
步驟S102的判別的結果，塔式起重機12不是手動運轉模式的情況，第2收訊部22，是將顯示無法連接的指令的資訊，作為朝連接要求的回應朝可攜式型遙控器6發訊(步驟S103)。第2收訊部22，是在朝可攜式型遙控器6發訊的資訊，包含顯示無法連接的理由(具體而言，塔式起重機12是自動運轉模式)的資訊。可攜式型遙控器6，是在平板5的畫面顯示，塔式起重機12因為是在自動運轉模式而無法與第2收訊部22連接的指令。因此，操作者，可以知道與第2收訊部22連接時必需將塔式起重機12的運轉模式切換至手動運轉模式。
步驟S102的判別的結果，塔式起重機12是手動運轉模式的情況時，第2收訊部22，是判別被包含於收訊到的連接要求的可攜式型遙控器6的ID，是否被包含在事先被登錄的通訊容許對方中(步驟S104)。可攜式型遙控器6的ID在第2收訊部22中是否作為通訊容許對方事先被登錄，是該當第2條件。
步驟S104的判別的結果，可攜式型遙控器6的ID是在第2收訊部22中未作為通訊容許對方被登錄的情況，第2收訊部22，是將顯示無法連接的指令的資訊，作為朝連接要求的回應朝可攜式型遙控器6發訊(步驟S105)。第2收訊部22，是在朝可攜式型遙控器6發訊的資訊，包含顯示無法連接的理由(具體而言，可攜式型遙控器6是在第2收訊部22中未作為通訊容許對方被登錄)的資訊。可攜式型遙控器6，是在平板5的畫面，顯示因為可攜式型遙控器6未作為第2收訊部22的通訊容許對方被登錄而無法與第2收訊部22連接的指令。因此，操作者，是在與第2收訊部22連接時，可以知道必需將可攜式型遙控器6作為通訊容許對方登錄在第2收訊部22。
步驟S104的判別的結果，可攜式型遙控器6的ID是在第2收訊部22中作為通訊容許對方被登錄的情況，第2收訊部22，是判別現在與這次的連接要求的可攜式型遙控器6不同的可攜式型遙控器6是否已經連接(步驟S106)。是否其他的可攜式型遙控器6已經連接，是該當第3條件。
步驟S106的判別的結果，第2收訊部22已經與其他的可攜式型遙控器6連接的情況，第2收訊部22，是將顯示無法連接的指令的資訊，作為朝連接要求的回應朝可攜式型遙控器6發訊。第2收訊部22，是在朝可攜式型遙控器6發訊的資訊，包含：顯示無法連接的理由(具體而言，其他的可攜式型遙控器6已經與第2收訊部22連接)的資訊、及已經與該第2收訊部22連接的其他的可攜式型遙控器6的ID的資訊。可攜式型遙控器6，是在平板5的畫面，顯示：其他的可攜式型遙控器6因為已經與第2收訊部22連接所以無法與第2收訊部22連接的指令、及已經連接的可攜式型遙控器6的ID。因此，操作者，是在與第2收訊部22連接時，可以知道有必要在其他的可攜式型遙控器6中將與第2收訊部22的連接切斷。
步驟S106的判別的結果，第2收訊部22是未與其他的可攜式型遙控器6連接的情況，第2收訊部22，是進行與可攜式型遙控器6的無線通訊用的連接處理(步驟S108)。連接處理完成之後，可攜式型遙控器6，是將可攜式型遙控器狀態顯示部60所具備的狀態燈泡由綠亮燈。進一步，可攜式型遙控器6，是在平板5的畫面，顯示與第2收訊部22連接的指令。因此，操作者，是藉由確認可攜式型遙控器6的狀態燈泡、及平板5的畫面，就可以知道可藉由平板5及可攜式型遙控器6的操作將塔式起重機12由手動動作的狀態。
其後，操作者，是將平板5及可攜式型遙控器6操作。第1收訊部21，是依據平板5的操作將訊號收訊，透過起重機控制器2將塔式起重機12控制。與其並行，第2收訊部22，是依據可攜式型遙控器6的操作將訊號收訊，透過起重機控制器2將塔式起重機12控制(步驟S109)。具體而言，第2收訊部22，是朝已連接的可攜式型遙控器6，由規定的時間間隔將狀態確認訊號發訊。收訊到狀態確認訊號的可攜式型遙控器6，是將起動開關65及可攜式側緊急停止開關66的狀態取得，對應此狀態，將上述的起動訊號/禁用訊號、及緊急停止訊號/緊急停止訊號，作為狀態確認訊號的回應朝第2收訊部22發訊。第2收訊部22，是依據從可攜式型遙控器6收訊到的回應朝起重機控制器2指示，進行塔式起重機12的緊急停止控制等。
接著參照第11圖詳細說明，在可攜式型遙控器6及第2收訊部22之間進行的具體的通訊。
在第11圖中顯示，為了將某塔式起重機12由手動運轉模式控制，具備3個可攜式型遙控器6A、6B、6C及1個第2收訊部22A的情況的各通訊機的動作。但是，塔式起重機12最初是由自動運轉模式動作。
在3個可攜式型遙控器6A、6B、6C中，無論其中任一，第2收訊部22A皆是作為通訊容許對方預先被登錄。在第2收訊部22A中，2個可攜式型遙控器6B、6C雖是作為通訊容許對方預先被登錄，但是對於剩下的可攜式型遙控器6A未作為通訊容許對方被登錄。
在可攜式型遙控器6A、6B、6C中，如第7圖所示各別裝設有平板5，藉由USB電纜64而電力地連接。因此，構成3個可攜式操作單元30。操作者是在可攜式型遙控器6A、6B、6C進行各種的指示的情況，該指示是藉由將平板5操作來進行。
在第11圖的例中，最初，操作者已對於可攜式型遙控器6C指示了朝第2收訊部22A的連接。對應此，可攜式型遙控器6C，是朝第2收訊部22A將連接要求發訊(序號1)。可攜式型遙控器6C，是在朝第2收訊部22A發訊的連接要求，包含可攜式型遙控器6C的ID的資訊。
第2收訊部22A，是為了判別是否滿足連接確立條件，而與起重機控制器2通訊，並詢問現在的運轉模式(步驟S102)。此時，塔式起重機12是自動運轉模式。因此，第2收訊部22A，是將因為是在自動運轉模式而無法連接的指令，作為朝連接要求的回應朝可攜式型遙控器6C發訊(序號2、步驟S103)。收訊到此回應的可攜式型遙控器6C，是將因為塔式起重機12是在自動運轉模式而無法與第2收訊部22A連接的指令，顯示於被裝設於可攜式型遙控器6C的平板5的畫面。
其後，操作者，是適宜地操作平板5，進行將塔式起重機12的運轉模式從自動運轉模式切換至手動運轉模式的指示。進行將運轉模式切換的指示的平板5，是被裝設於可攜式型遙控器6A、6B、6C的其中任一的平板5也可以，其他的平板5也可以。在第11圖的連續圖中雖被省略，但是模式切換訊號是對應此從平板5朝第1收訊部21被發訊。起重機控制器2，是藉由收訊到模式切換訊號的第1收訊部21的指示，將塔式起重機12的動作模式從自動運轉模式切換至手動運轉模式。
其後，別的操作者已對於可攜式型遙控器6A指示了朝第2收訊部22A的連接。對應此，可攜式型遙控器6A，是朝第2收訊部22A將連接要求發訊(序號3)。可攜式型遙控器6A，是在朝第2收訊部22A發訊的連接要求，包含可攜式型遙控器6A的ID的資訊。
第2收訊部22A，雖是判別是否滿足連接確立條件，但是此時，塔式起重機12是手動運轉模式。在此，接著第2收訊部22A，是判別被包含在連接要求的可攜式型遙控器6A的ID，是否作為通訊容許對方事先被登錄(步驟S104)。在第2收訊部22A中，可攜式型遙控器6A的ID，未作為通訊容許對方被登錄。因此，第2收訊部22A，是將因為不是通訊容許對方所以無法連接的指令，作為朝連接要求的回應朝可攜式型遙控器6A發訊(序號4、步驟S105)。收訊到此回應的可攜式型遙控器6A，是將因為是在第2收訊部22A未作為通訊容許對方被登錄而無法與第2收訊部22A連接的指令，顯示於被裝設於可攜式型遙控器6A的平板5的畫面。
接著，操作者已對於可攜式型遙控器6C再度指示了朝第2收訊部22A的連接。對應此，可攜式型遙控器6C，是朝第2收訊部22A將連接要求發訊(序號5)。可攜式型遙控器6C，是在朝第2收訊部22A發訊的連接要求，包含可攜式型遙控器6C的ID的資訊。
第2收訊部22A，是判別是否滿足連接確立條件。此時，塔式起重機12是手動運轉模式，且，在連接要求包含的可攜式型遙控器6C的ID，是作為通訊容許對方事先被登錄。在此，接著第2收訊部22A，是判別是否還未開始與其他的可攜式型遙控器6B連接(步驟S106)。此時，第2收訊部22A，未與其他的可攜式型遙控器6B連接。因為連接確立條件被滿足，所以第2收訊部22A，是進行與可攜式型遙控器6C的連接處理(步驟S108)，將連接已成功的指令的回應朝可攜式型遙控器6C發訊(序號6)。由此，無線連接被確立。即，上述步驟S102、步驟S104、步驟S106、及步驟S108，是相當於第2無線通訊路徑確立步驟。
其後，可攜式型遙控器6C，是將操作內容(換言之，起動開關65及可攜式側緊急停止開關66)的狀態朝第2收訊部22A發訊(序號7)。第2收訊部22A，是收訊到操作內容的話(步驟S109)，對於此將回應發訊，並且對應收訊到的操作內容將塔式起重機12控制(序號8)。
在第11圖中雖未顯示，但是序號7及序號8的通訊並行，操作者是藉由將平板5操作，將塔式起重機12動作的指示從平板5朝第1收訊部21發訊。第1收訊部21，是將對應該操作的訊號朝起重機控制器2輸出。由此，可實現由平板5所進行的塔式起重機12的手動遠隔操作。
在可攜式型遙控器6C及第2收訊部22A連接的狀態下，別的操作者已對於可攜式型遙控器6B指示了朝第2收訊部22A的連接。對應此，可攜式型遙控器6B，是朝第2收訊部22A將連接要求發訊(序號9)。
第2收訊部22A，是判別是否滿足連接確立條件。此時，塔式起重機12是手動運轉模式，且，在連接要求所包含的可攜式型遙控器6B的ID，是作為通訊容許對方事先被登錄。但是，在步驟S106的判斷中，第2收訊部22A，是已經與可攜式型遙控器6C連接完成。因此，第2收訊部22A，是將因為是已經與別的可攜式型遙控器6C連接而無法連接的指令，作為朝連接要求的回應朝可攜式型遙控器6B發訊(序號10、步驟S107)。此時，第2收訊部22A，是包含：將已經與該第2收訊部22A連接的可攜式型遙控器6C的ID，朝可攜式型遙控器6B發訊的回應。收訊到此回應的可攜式型遙控器6B，是將因為可攜式型遙控器6C及第2收訊部22A已經確立無線通訊而無法與第2收訊部22A連接的指令，顯示於被裝設於可攜式型遙控器6B的平板5的畫面。
其後，操作者，是在可攜式型遙控器6C，進行了將與第2收訊部22A的無線連接切斷的指示。對應此，可攜式型遙控器6C，是朝第2收訊部22A將切斷要求發訊(序號11)。收訊到切斷要求的第2收訊部22A，是進行將無線連接切斷的處理，將完成了切斷的指令的回應朝可攜式型遙控器6C發訊(序號12)。由此，無線連接被切斷。
其後，操作者若對於可攜式型遙控器6B指示了朝第2收訊部22A的連接的情況時，可攜式型遙控器6C及第2收訊部22A的連接因為已經終了，所以成為連接成功(序號13及14)。
藉由以上的處理，由可攜式型遙控器6及平板5的組合所產生的塔式起重機12的手動操作，是只有在適切的狀況下可以進行。且，無法手動操作情況時，其理由因為是顯示於平板5，所以操作者可以容易地理解為了手動操作所必要的作業。
必要的維修作業完成之後，操作者是操作平板5，將塔式起重機12從手動運轉模式切換至自動運轉模式。
但是可以開始自動運轉模式的條件：第2收訊部22A，是需要確立與作為通訊容許對方被登錄的固定型遙控器4的全部無線連接。由此，在自動運轉模式中，可以確保固定型遙控器4所具備的固定側緊急停止開關41的操作是有效的狀態。
且可以開始自動運轉模式的進一步的條件：需要其中任一的可攜式型遙控器6皆未與第2收訊部22A無線連接。由此，可以藉由平板5將塔式起重機12從無法由手動操作的狀態開始自動運轉模式。
在以上雖說明了本發明的最佳的實施例，但是上述的構成可以例如如以下地變更。
第2收訊部22，是對於各可攜式型遙控器6，將顯示塔式起重機12的運轉模式是自動運轉模式或是手動運轉模式的資訊的訊號，由規定的時間間隔反復發訊也可以。此情況，可攜式型遙控器6，是依據從第2收訊部22收訊到的資訊，塔式起重機12是自動運轉模式時，可以不對於第2收訊部22進行連接要求。
第2收訊部22，是只有對於作為通訊容許對方被登錄的可攜式型遙控器6，將接受連接的適宜的訊號，由規定的時間間隔反復發訊也可以。此情況，可攜式型遙控器6，是未從第2收訊部22收訊到該訊號的情況時，可以不對於第2收訊部22進行連接要求地構成。
第2收訊部22，是在與某可攜式型遙控器6之間確立無線連接時，將顯示與該可攜式型遙控器6確立無線連接的指令的適宜的訊號，朝其他的可攜式型遙控器6由規定的時間間隔反復地(繼續地)發訊也可以。此情況，藉由該訊號而辨認了已與其他的可攜式型遙控器6連接的情況的可攜式型遙控器6，可以不對於第2收訊部22進行連接要求。
如上述由可攜式型遙控器6側判斷連接確立要件，未滿足連接確立要件的情況時不從可攜式型遙控器6側將連接要求發訊的情況時，藉由誤動作等從可攜式型遙控器6使連接要求朝第2收訊部22被發訊的情況也有可能。為了確實地防止操作者未意圖的無線連接的確立，是在第2收訊部22側重新進行第10圖的處理，判斷連接確立要件較佳。
構成連接確立條件的第1條件、第2條件、及第3條件之中，即使一部分不被包含在連接確立條件中也可以。
在連接確立條件中，即使包含其他的條件也可以。例如，為了使連接確立條件被滿足，而需要可攜式型遙控器6所具備的可攜式側緊急停止開關66未成為被按壓的狀態的第4條件的成立也可以。
在可攜式型遙控器6中，省略起動開關65及可攜式側緊急停止開關66之中一方也可以。
可取代固定型遙控器4，而設置透過有線纜線與起重機控制器2連接的緊急停止開關也可以。
塔式起重機12的運轉模式的切換，不限定於藉由可攜式操作單元30的平板5進行。例如，藉由操作塔式起重機12所具備的圖略的操作盤的開關，在自動運轉模式及手動運轉模式之間將模式切換也可以。
第1無線通訊路徑，是為了將塔式起重機12的手動操作用的訊號以外的訊號朝第1收訊部21發訊而使用也可以。第2無線通訊路徑，是為了將起動訊號及緊急停止訊號等以外的訊號朝第2收訊部22發訊而使用也可以。
安全訊號系統20，也可以適用於塔式起重機12以外的產業用機械。
1:自動倉庫 2:起重機控制器 3:控制指示發訊機 4:固定型遙控器 5:平板(可攜式末端) 6:可攜式型遙控器(遙控控制器) 6A，6B，6C:可攜式型遙控器 8:USB電纜 9:柵欄 10:控制系統 11:堆疊載架 12:塔式起重機(產業用機械) 13:行走台車 14:昇降台 20:安全訊號系統 21:第1收訊部(收訊用通訊機) 22:第2收訊部(機械側通訊機) 22A:第2收訊部 23:第2收訊部狀態顯示部 24:第2收訊部電源連接器 25:第2收訊部USB連接器 26:第2收訊部維修開關 27:確認按鈕 28:第2收訊部無線部 29:第2收訊部安全部 30:可攜式操作單元(操作側通訊機) 40:固定型遙控器狀態顯示部 41:固定側緊急停止開關 42:固定型遙控器電源連接器 43:固定型遙控器USB連接器 44:固定型遙控器維修開關 45:無線天線 46:固定型遙控器無線部 47:固定型遙控器安全部 51:觸控面板顯示器 60:可攜式型遙控器狀態顯示部 61:電源按鈕 62:遙控器電源連接器 63:遙控器維修開關 64:USB纜線(有線纜線) 65:起動開關 66:可攜式側緊急停止開關 67:可攜式型遙控器無線部 68:可攜式型遙控器安全部 91:電源纜線 92:電源纜線 93:天線纜線
[第1圖]示意進行本發明的一實施例的無線通訊確立方法的自動倉庫的構成的俯視圖。 [第2圖]說明構成自動倉庫的1個塔式起重機的構成的圖。 [第3圖]顯示塔式起重機的控制系統的構成的方塊圖。 [第4圖]顯示安全訊號系統的構成的方塊圖。 [第5圖]顯示第2收訊部的構成的立體圖。 [第6圖]顯示固定型遙控器的構成的立體圖。 [第7圖]顯示將平板安裝於可攜式型遙控器地構成的可攜式操作單元的前視圖。 [第8圖]可攜式操作單元的側面圖。 [第9圖]說明將塔式起重機的運轉模式切換用的平板的操作畫面的例的圖。 [第10圖]說明判斷與可攜式型遙控器無線連接的確立條件的第2收訊部的處理的流程圖。 [第11圖]說明為了塔式起重機的手動運轉模式的操作，在可攜式型遙控器及第2收訊部之間進行連接的處理的連續圖。
2:起重機控制器
3:控制指示發訊機
4:固定型遙控器
5:平板(可攜式末端)
6:可攜式型遙控器(遙控控制器)
10:控制系統
12:塔式起重機(產業用機械)
13:行走台車
14:昇降台
21:第1收訊部(收訊用通訊機)
22:第2收訊部(機械側通訊機)
41:固定側緊急停止開關
65:起動開關
66:可攜式側緊急停止開關

Claims (10)

  1. 一種無線通訊確立方法，是將： 將運轉模式的切換指示，透過第1無線通訊路徑，朝具有自動運轉模式及手動運轉模式的產業用機械發訊的操作側通訊機；及 與前述產業用機械連接的機械側通訊機； 之間的第2無線通訊路徑確立用的無線通訊確立方法，包含： 由前述操作側通訊機將確立前述第2無線通訊路徑中的無線通訊的要求也就是連接要求，朝前述機械側通訊機無線發訊的連接要求步驟；及 由前述機械側通訊機，判別連接確立條件是否被滿足，該連接確立條件被滿足的情況時，對應前述連接要求，在與前述操作側通訊機之間，將前述第2無線通訊路徑中的無線通訊確立的第2無線通訊路徑確立步驟； 為了使前述連接確立條件被滿足，也需要前述產業用機械的前述手動運轉模式也就是第1條件的成立。
  2. 如申請專利範圍第1項的無線通訊確立方法，其中， 在前述連接要求中，包含將前述操作側通訊機識別用的操作側通訊機識別資訊， 為了使前述連接確立條件被滿足，除了前述第1條件的成立以外，也需要被包含於前述連接要求的前述操作側通訊機識別資訊是作為通訊容許對方朝前述機械側通訊機預先被登錄的第2條件的成立。
  3. 如申請專利範圍第1或2項的無線通訊確立方法，其中， 為了使前述連接確立條件被滿足，除了前述第1條件的成立以外，也需要前述第2無線通訊路徑中的無線通訊是在與其他的操作側通訊機之間還未被確立的第3條件的成立。
  4. 如申請專利範圍第3項的無線通訊確立方法，其中， 前述機械側通訊機，是當前述第3條件為不成立的情況，將識別在與該機械側通訊機之間無線通訊已經被確立的前述其他的操作側通訊機用的識別資訊朝前述操作側通訊機無線發訊， 前述操作側通訊機，是將從前述機械側通訊機收訊到的前述其他的操作側通訊機的識別資訊，顯示於自機所具備的顯示部。
  5. 如申請專利範圍第1至4項中任一項的無線通訊確立方法，其中， 在前述第2無線通訊路徑確立步驟中， 前述機械側通訊機，是前述連接確立條件未被滿足的情況時，將顯示其理由的資訊朝前述操作側通訊機無線發訊， 前述操作側通訊機，是將從前述機械側通訊機收訊到的理由，顯示於該操作側通訊機所具備的顯示部。
  6. 如申請專利範圍第1至5項中任一項的無線通訊確立方法，其中， 前述操作側通訊機，是具備： 具有第1操作部的可攜式末端；及 透過有線纜線與前述可攜式末端連接，具有第2操作部的遙控控制器； 在前述產業用機械中，連接有將前述操作側通訊機發訊的前述運轉模式的切換指示收訊的收訊用通訊機， 前述第1無線通訊路徑，是在前述可攜式末端及前述收訊用通訊機之間被確立，將顯示前述第1操作部的操作的第1操作資訊從前述可攜式末端發訊的路徑， 前述第2無線通訊路徑，是在前述遙控控制器及前述機械側通訊機之間被確立，將顯示前述第2操作部的操作的第2操作資訊從前述遙控控制器發訊的路徑。
  7. 如申請專利範圍第6項的無線通訊確立方法，其中， 前述可攜式末端，是平板型的可攜式末端， 前述第1操作部，是與前述可攜式末端所具備的顯示部一體化的觸控面板。
  8. 如申請專利範圍第6或7項的無線通訊確立方法，其中， 由前述第2操作部所產生的前述第2操作資訊，是包含將前述第1操作資訊成為有效的起動訊號。
  9. 如申請專利範圍第6至8項中任一項的無線通訊確立方法，其中， 由前述第2操作部所產生的前述第2操作資訊，是包含緊急停止訊號。
  10. 一種無線通訊系統，具備： 將運轉模式的切換指示，透過第1無線通訊路徑，朝具有自動運轉模式及手動運轉模式的產業用機械發訊的操作側通訊機；及 與前述產業用機械連接的機械側通訊機； 在前述操作側通訊機及前述機械側通訊機之間將第2無線通訊路徑確立的情況， 前述操作側通訊機，是將確立前述第2無線通訊路徑中的無線通訊的要求也就是連接要求，朝前述機械側通訊機無線發訊， 前述機械側通訊機，是判別連接確立條件是否被滿足，該連接確立條件被滿足的情況時，對應前述連接要求，在與前述操作側通訊機之間，將前述第2無線通訊路徑中的無線通訊確立， 為了使前述連接確立條件被滿足，也需要前述產業用機械的前述手動運轉模式也就是第1條件的成立。
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