200628 A6 五、發明説明（1 ) 本發明傜有關於一種將作為加工件之IC晶片等之電 子零件裝配到印刷基板之電子構件裝配機。 該種電子構件裝配機，已有如特開昭62—1142 90號公報所記載者。該公知之電子構件裝配機具備有： 旋轉台，依所定之間隔被設在該旋轉台之外周緣的多數吸 著嘴，而各吸著嘴可於上下蓮動。 在旋轉台之下方乃配置有加工台，而在該加工台上， 於旋轉台之圓周方向分離地設置加工件之供給段與加工件 之裝配段。在供給段則呈放射狀地配置有多個加工件喂進 機，另一方面，在裝配段則配置有印刷基板。 當隨著旋轉台之旋轉，1値吸著嘴位於供給段之1個 加工件喂進機時，則旋轉台停止旋轉，在該狀態下，吸箸 嘴下降，而自加工件喂進機吸著1個加工件後，即被上昇 至原來的位置。之後當旋轉台再度旋轉時，吸著嘴則自供 给段被移送到裝配段，因此當吸著嘴位於裝配段時，則再 度令旋轉台停止旋轉。在該狀態下，吸著嘴會再度地下降 ，此時藉解除對加工件之吸著，加工件可被裝配到裝配段 之印刷基板上。 根據上述之電子構件裝配機，在吸著嘴每次進行上下 蓮動時，亦即每以在供給段及裝配段實施加工件之吸著以 及裝配時，則不得不令旋轉台停止旋轉。因此由於旋轉台 之旋轉以及吸著嘴之作動分別是間歇性地進行，因而無法 縮短作業時間，而導致電子構件之装配效率降低。 因此乃期待開發出一種不用使旋轉台停止旋轉，即能 請. 先 閲 ή , 背 面 之 注 意 事 項 再 塡 寫 卜 裝 訂 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 紙張尺度通用中國國家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公贷） 81.9.25,000 ^00628 A6 B6 經濟部中央標準笱81·肖ft 1 五、發明説明（2 ) 加工件之吸著以及裝配之連續型的電子構件裝配機。 例如該種連績型之裝配機，可取代旋轉台，而採用可 連绩旋轉之圓筒（drum),而在該旋轉圓筒之外周設置可 邊進行旋回蓮動，且邊反復地進行上下蓮動之多數工作頭 而構成。亦即工件頭乃會在於旋轉圓筒之徑向延伸之旋回 軸線的周圍進行旋回動作，而在進行旋回動作之期間，工 作頭的姿勢被雒持成一定。 因此若在上述工作頭設置一朝下方突出之吸著嘴時， 該吸著嘴，則可藉旋轉圓筒之旋轉與工作頭之旋回動作， 能夠邊在旋轉圓筒之圓周方向移動，且邊反復地進行上下 蓮動。 又若相對於旋轉圓筒之圓周速度，將工作頭之旋回速 度以及旋回方向適當地設定時，則在吸著嘴下降而最接近 於供給段以及裝配段時，吸著嘴相對於該些區段的相對速 度，亦即對地速度能夠幾乎被設為零。其結果，即使旋轉 圓筒連缠地旋轉，工作頭之吸著嘴，亦能自供給段之1個 加工件喂進機確實地吸箸而接受加工件。又之後則能將所 吸著之加工件確實地裝配到裝配段的印刷基板。 但是在上述連續型之電子構件裝配機中，吸著嘴隨著 旋轉圓筒之旋轉所産生的上下蓮動，亦即工作頭之擺線運 動若不能安定地實施，則不僅無法將加工件正確地裝配到 印刷基板上之目標的裝配位置，甚至於不能將加工件裝配 到裝配位置。 另一方面為了能夠自不同之加工件喂進機取出加工件 (請先閲讀背面之注意事項再堝寫本頁) 本紙張又度適用中囿國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297父贷） 81.9.25,000 200628 A6 B6 五、發明説明（3 ) ，亦不得不使上述擺線蓮動之週期能夠改變。 因此必須要能夠高精密度地控制工作頭之擺線蓮動， 為了要達成該目的則工作頭必須要有安定的旋回動作。 然而由於工作頭的質量比較大，因此在工作頭進行1 次旋回動作之期間，工作頭之旋回速度容易變動。 又由於工作頭之旋回軸通常是經由齒輪列而被連接到 驅動源，在齒輪噛合時不能避免會産生背隙（back^ish) 。然而當上述背隙大時，上述旋回軸之旋轉動作會産生不 期待之變動.而該變動遂成為工作頭之旋回速度不安定的 主要原因。 更者在工作頭進行旋回動作時，為了要將該工作頭之 姿勢維持在一定，則可藉採用皮帶型之行星機構來逹成。 具體地說該行星機構包括：包圍上述旋回軸之外側的套軸 ，被設在該套軸之附設齒之滑輪，相對於工作頭本身之軸 線呈同心狀配置之附設齒的滑輪以及被掛設在該些滑輪之 間之附設齒的皮帶。根據上述之行星機構，在工作頭進行 旋回動作之期間，上述附設齒之皮帶會拘束工作頭之旋轉 ，其結果，工作頭之姿勢會被維持成一定。 又電子構件裝配機乃具備一在加工件吸著在吸著嘴後 ，用於修正該加工件之吸著姿勢的修正機構，而該修正機 構，對於將加工件正確地裝配在印刷基板而言乃絶對不可 缺。 然而上述之行星機構，在工作頭進行旋回動作之期間 ，要將附設齒之皮帶相對於一對滑輪之嚙合狀態經常維持 农纸張疋度適用中國13家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛） (請先閲讀背 面之注意事項再填寫
T 經濟部中央標準局MK工消費合作社印«'1农 200628 A6 B6 五、發明説明（4 ) 在一定乃非常困難。亦即在製造滑輪以及皮帶時，難很避 免其齒之間距（Pitch)不産生偏差。因此在工作頭進行 旋回動作之期間，在工作頭的姿勢會産生微小的變動，而 該變動對於上述修正機構對加工件之姿勢修正會帶來惡劣 的影響。 而本發明之目的在於提供一能使工作頭之旋回動作安 定，且能正確地進行加工件之吸著及裝配之電子構件裝配 健 榜ϊ 〇 上述之目的可藉本發明之電子構件裝配機而達成，該 電子構件裝配機包括： 係一被設在所定之搬送通路之加工件的供給段，該供 給段備有供給位置，而將加工件依序供給到該供給位置； 傜一在上述搬送通路上，與上述供給段分離設置之加 工件的裝配段，該裝配段備有能夠在横切上述搬送通路之 方面上移動，而用於安裝加工件之裝配面； 沿著上述搬送通路，而能在裝配段與供給段之間反復 地移動之載體； 經濟部中央標準局S工消費合作社印製 係一被設在上述載體之工作頭，該工作頭包含於横切 上述搬送通路之方向延伸之旋回軸線與自工作頭朝上述搬 送通路突出之吸著棒； 傜一旋回裝置，在上述載體移動之期間，可使上述工 作頭相對於上述搬送通路邊維持一定的姿勢，而邊令工作 頭於上述旋回軸線之周圍進行旋回動作，而對上述吸著棒 之前端給予一沿著上述搬送通路之擺線蓮動； 81.9.25.000 本紙張又度適用中固國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公釐）-b 200628 A6 B6 經濟部中央標竿局貝工消費合作社印製 五、發明説明（5 ) 對上述吸箸棒给予吸著力之吸著裝置； 係一用於控制上述旋回装置以及吸著裝置之作動的控 制裝置，該控制裝置，在作為對象之1値供給位置，將加 工件吸著在上述吸著棒，之後則在上述裝配面解放吸著棒 上之加工件，而將加工件裝配到該裝配面， 用於使上述工作頭之旋回動作安定的安定機構。 由於上述電子構件裝配機更具備有安定機構，因此工 作頭之旋回蓮動，亦即吸著棒之擺線蓮動得以安定，其結 果會使得加工件之吸著動作以及裝配動作正確地被實施。 具體地説，上述安定機構，包含可與上述工作頭一起 進行旋回蓮動之平衡稱重。該平衡稱重不僅會使得工作頭 之旋回蓮動安定化，亦會容易控制工作頭之旋回速度。 另一方面，上述安定機構備有摩擦剎機（brake), 該摩擦刹機經常給予上述旋回軸一定的摩擦力。因此即使 旋回軸經由齒輪列被連接到驅動源，旋回軸之齒輪與驅動 源側之齒輪之間的噛合，可藉由摩擦剎機給予旋回軸之摩 擦力而安定。結果旋回軸之旋轉角不會産生偏差，而工作 頭可安定地進行旋回動作。 更者上述安定機構亦被組配至上述旋回裝置。亦即旋 回裝置，為了在工作頭進行旋回之期間，可將該工作頭之 姿勢維持在一定，乃備有上述之行星機構，而該行星機構 之一部分則構成上述安定機構。該安定機構，在行星機構 中，在每次工作頭旋回一定之整數倍次數時，則能夠使附 設齒之皮帶相對於上述一對之滑輪的嚙合狀態，得以以同 (請先閱讀背面之注意事項再填寫 丨裝· 訂· Γ 本纸張尺度適用中园a家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公贷） 81.9.25,000 1200628 A6 B6 五、發明説明（6 ) 一狀態而再現。 因此藉上述之修正機構，若能夠在檢測出加工件之姿 勢時與加工件被裝配至上述裝配位置時，使其上述嚙合狀 態成為相同，則對於修正機構對加工件之吸著姿勢的修正 不會有惡劣的影鎏，而會使該修正成為適當。 又本發明之其他目的，特徽以及優點，可由以下之詳 细説明及圖面可知悉。此外圖面僅是表示一實施例，然本 發明並不限於此。 圖面之簡單說明： 圖1傺表一實施例之晶片裝配機之部分切斷表示的槪 略的側面圖； 圖2係表圖1之晶Κ装配機中，省略上部圓筒之概略 的平面圖； 圖3偽上述晶片裝配機之旋轉圓筒之支撑構造的斷面 圖； 圖4係用於連結下部圓筒與上部圓筒之間之連結器的 請 先 Μ 讀 背 注 意 事 項 再 填
裝 訂 絰 濟 部 中 央 標 準 局 貝 消 費 合 作 社 印 製 擴大圖； 圖5係連結器之變形例的斷面圖； 圖6偽表在下部圓筒中，自圓筒軸到頭單元之驅動糸 統的斷面圔； 圔7係表頭單元之詳細構造的斷面圔； 圖8傜頭單元之連桿臂的正面圖； 圖9傜頭單元之控制圓碟的端面圖； 衣纸張尺度適用中园固家標準（CXS)甲4規格（210 X 297 X兑）_ 6 81.9.25,000 200628 A6 ___B6_ 五、發明説明（7 ) 圖1◦傜頭單元之工作頭的正面圖； 圖11係將工作頭中之吸著嘴的上下蓮動予以模式化 表示者； 圖12傈剎機（brake)装置之斷面圖； 圔13傜表變形例之刹機裝置之斷面圖； 圖14偽表加工件在即將被吸著嘴所吸著之前之工作 頭的正面圖； 圔15係表加工件正被吸著嘴所吸著時之工作頭的正 面圖； 圖16像表加工件被吸著嘴所吸著後之工作頭的正面 圖； 圖17傜表吸箸嘴到逹辨識攝影機之正上方時之工作 頭的正面圔； 圖18傜表加工件相對於吸著嘴之吸著姿勢的情形； 圖19係表變形例之頭單元的斷面圖； 圖2 0係表用於將上部圓筒側之控制器與下部下部圓 筒側之各種機器之間加以電氣連接之連结器的圖形； 圖21係用於說明上述連結器之安裝的立體圖； 圖2 2像表其他之晶片裝配機之一部分的正面圖及 圖2 3係表圖2 2之晶片裝配機之一部分的斷面圖。 請參照圖1及圖2 ,其係槪略地表示晶片裝配機之整 體構造。晶片裝配機乃具備有呈環狀之加工台2,而在該 加工台2之上方配置有旋轉圓筒4，而該旋轉圓筒4可在 水平面内旋轉。 本紙張尺度適用中固园家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公笼）—y 一 81.9.25,000 200828 A6 B6 五、發明説明（8 ) 在加工台2乃呈放射狀地安裝多數之加工件喂進機6 ，該些加工件喂進機6可將1C晶Η、電阻、電容器等之 各種的電子零件，亦即加工件連績地供給到加工台2上之· 所定位置。 加工件喂進機6依所定間隔被配置在加工台2之圓周 方向，而各加工件喂進機則成為加工件之供給段。在圖2 中僅表示2嫡加工件喂進機6,亦即2個供給段。 由圖2可知，加工台2之一部分乃被切開呈缺口，在 該缺口部位則說有裝配段，而該裝配段備有X Υ台8，該 ΧΥ台具有台面10,該台面10可藉電動馬達12,於 圖中之X方向移動，而藉另一電動馬達14,於Υ方向上 移動。又Υ方向乃相對於X方向呈直角。 台面1◦係藉無端皮帶所規畫，而該皮帶，則藉電動 馬達16，於圖2中之Α方向行走。又Α方向與Υ方向傜 一致。 由A方向來看，在台面10之兩側，則輸送帶18， 20呈接近而配置。該些輸送帶18, 20，與台面10 一樣地具有無端狀的皮帶。 經濟部中央標準局员工消費合作社印製 台面10及輸送帶，乃呈一列整合地延伸，又輸送帶 18, 20可藉電動馬達22, 24分別朝上述A方向行 走。 又如圖2所示，在其中之一輸送帶上乃供給有印刷基 板B。亦即印刷基板B乃在輸送帶18上等待。當台面 1〇朝輸送帶1 8側之丫方向大大地移動時，則.台面1 〇 張尺度通用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297 W犛）_ ~ 81.9.25,000 2006^8 A6 B6 五、發明説明（9 ) 會與輸送帶18相接。在該狀態下，當輸送帶18及台面 1〇之皮帶均朝A方向行走時，則輸送帶18上之印刷基 板B則會移至台面10。 柑反地當台面10朝輸送帶20倒之Y方向大大地移 動時，則台面10會與輸送帶20相接。此時，當台面 1 ◦及輸送帶2 ◦之皮帶均朝A方向行走時，則台面10 上之印刷基板B會被排出列輸送帶2◦上。 因此其中一輸送帶18具有將印刷基板B搬入到台面 1◦上之功能，而另一輸送帶20具將印刷基板B,自台 面1 0搬出的功能。 又由各加工件喂進機6所規定之在加工台2上之加工 件的供給位置與上述台面10上之印刷基板B,乃具有相 同之水平（level)位置。在圖2中，能設置加工件喂進 機6之領域以Z來表示。 上述旋轉圓筒4如圖1所示般，備有被分割於上下之 上部圓筒2 6及下部圓筒2 8。下部圓筒2 8則經由圓筒 軸3 2呈自由旋轉狀地被支撑在圓筒基座（drum base) 經濟部中央標準局S工消費合作社印製 30,而該圓筒基座30被配置在加工台2之中央。另一 方面，上部圓筒6,則自框體34呈自由旋轉狀地被懸吊 ,而框體3 4乃自外側包圍晶片装配機之整體。又上部圓 筒26與下部圓筒28,則經由多値連结器36相互地被 連結。 圖3係表圓筒軸3 2相對於圓筒基座3 0之支撑構造 ，上部圓筒26相對於框體34之支撑構造以及下部圓筒 本纸張尺度適用中园因家橒準（CN'S)甲4規格（210 X 297公贷）_以— 81.9.25,000 A6 B6 200628 五、發明説明（10 ) 2 8相對於圓筒軸3 2之連結構造。 首先圓筒軸3 2乃於上下方向貫通延伸於圓筒基座 3〇之中央，而在圓筒軸32之下端，則經由減速機38 被連結到驅動馬達40。該驅動馬達40及減速機38, 即藉由保持器4 2及多數之連結螺栓4 6被安裝在固定套 筒44之下端。而固定套筒44,則包圍圓筒軸32之外 側，其下端被固定在圓筒基座30。 上部圓筒2 6傜呈中空，乃自上述框體，藉由支撑軸 48呈自由旋轉狀地被懸吊。亦即支撑軸48之上端係呈 自由旋轉狀地被支撑在框體34,而在支撑軸48之下端 ，經由凸緣連结有上部圓筒2 6之底板5 2。更者在框體 34,則如可包圍支撑軸48般地安裝有軸承單元55。 上部圓筒26之支撑軸48與圓筒軸32,傜位於同 一軸上。又上部圓筒26之板52與圓筒軸32之上端之 間，則規割有一定的間隙。 下部圓筒28,於中央具有穀部（boss) 54,而該 穀部5 4藉由多數的連結螺栓被連结到圓筒軸3 2。 用以連結下部圓筒2 8與上部圓筒2 6之4値連結器 36,由圖2可知，傜依等間隔被配置在同一圓周上的圓 周方向。而各個連結器30之構造傜相同，因此在此請參 照圖4 ,僅就1個連結器3 6加以說明。 連結器3 6備有自下部圓筒2 8之上面而突出之1個 下側連結托架5 7以及自上部圓筒2 6而垂下之一對的上 側連結托架5 8。該些上側連結托架5 8 ,由下部圓筒
請 先 閲 讀 背 面 之 注 意 事 項 再 填 寫 本一 T 裝 訂 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 木纸張尺度適用中國囷家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公贷)~ 12 ~ 81.9.25,000 200628 A6 B6 經濟部中央標半局貝工消費合作社印製 五、發明説明（11 ) 2 8之圓周方向來看，僳位在下側連结托架5 7之兩側。 而下側連結托架5 7與一對之上側連結托架5 8,係藉由 .彼此叠合之2値板簧60而互相地被連结。該板簧60, 其中央乃藉由連结螺栓，螺帽62被固定到下側連結托架 58，此外其兩端亦經由連結螺拴，螺帽64被固定到所 對應之上側連結托架5 8。 更者連結器3 6備有用於檢測板簧6 0有無切斷之檢 測器6 6。該檢測器6 6 ,如圖4所示，乃披安装到上部 圓筒26之下面，而具有可與板簧60接觸的接點67。 因此當電壓被外加在一對之上側連結托架5 8之間時，檢 測器6 6即能檢測出流經板簧6 0的電流，且將該檢測信 號加以輸出。來自檢測器6 6之信號，則被供給到配置在 上部圓筒26内之控制器69 (參照圖3),而該控制器 6 9 ,即根據來自檢測器6 6之檢測信號，能夠撿測出板 簧6 0有無切斷。 連結器36並不限於圖4所示者，其亦可取代圖4之 連結器，而使用圖5之連結器3 6。此時圖5之連结器 36,其板簧60乃預先彎曲成沿著下部圓筒28之圓周 方向的圓弧狀，而僅有該點與圖3之連結器不同。 當上述之驅動馬達4◦被驅動時，下部圓筒28可藉 由圓筒軸32旋旋轉於圖21中之C方向。下部圓筒28 之旋轉力，可經由上述連結器36被傳逹到上部圓筒26 ，結果該上部圓筒26與下部圓筒28會一起旋轉。 在下部圓筒2 8設有可將位於加工件喂進機6之供給 • _ 請先閲讀背面之注意事項再塡寫本一 裝· 訂· •泉- 衣紙張又度適用中國因家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）’ A6 B6 2〇〇ό^8 五、發明説明（12 ) 位置的加工件取出，之後則將加工件裝配到上述印刷基板 B上之多數的頭單元6 8，該些頭單元6 8乃依等間隔地 被配置在下部圓筒2 8之圓周方向。 頭單元68雖僅在圖1及圖2中概略地表示，但是其 構造傺相同。又相對於該下部圓筒2 8之安裝亦相同，因 此以下僅就1個頭單元6 8加以說明。 頭單元6 8之具體的配置及頭單元6 8之驅動条統乃 分別表示在圖36及圖47。在此首先請參照圖47來說 明其構造。 頭單元6 8備有工作頭（work kead) 7 0，該工作 頭70自下部圓筒28之外周緣而突出。該加工頭70備 有呈圓筒形狀之頭殼體（head housing) 72，該頭殼體 72之軸線乃於下部圓筒28之放射方向延伸。因此頭殼 體7 2備有相對於下部圓筒2 8之徑向呈直交之兩端面。 在該些端面中，位於外側之端面乃呈開口，而該開口係由 蓋7 4所覆蓋。 在頭殼體72之周壁設有呈管（Pipe)狀之4個嘴保 持器76 (nozzle holder)。該些嘴保持器76乃依等 間隔被配置在頭殼體7 2之圓周方向，而貫穿頭殼體7 2 之周壁，被安裝在該頭殼體7 2。更者嘴保持器7 6則呈 可在其軸線周圍自由旋轉地被支撑在頭殼體7 2。因此嘴 保持器7 6乃自頭殼體7 2之周壁呈放射狀地被突出。 在各嘴保持器7 6則貫穿安裝有吸著嘴7 8。更詳細 地說，在位於嘴保持器7 6内之吸著嘴7 8的部位則形成 張尺度適用中固因家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）_丄4 ~ 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本 -裝_ 訂 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A6 B6 200628 五、發明説明（13) 平坦面部80,另一方面在嘴保持器76,乃經由吸著嘴 78之平坦面部80螺入有制止螺栓（stop bolt) 82 ，因此吸著嘴可藉制止螺栓82而與嘴保持器76—體地 旋轉於其軸線周圍（即繞著軸線旋轉）。然而於其軸線方 向，可相對於嘴保持器76移動一相當於上述平坦面部 8 0之長度的量。 各吸著嘴7 8之外端乃自嘴保持器7 6突出於外側， 而在其外端備有吸著口。吸著嘴之吸著口的大小，可對應 所要吸著之加工件的大小而彼此不同。 另一方面，在頭殼體72内之中央部則配置有呈圓碟 形狀之導引保持器（guide h〇lder)84。而在該導引保 持器84之周面，乃對應於各吸著嘴78呈放射狀地形成 導引孔8 6。又自該嘴保持器7 6而突出之吸著嘴7 8的 内端，則呈自由滑動狀被嵌合於導引保持器8 4之對應的 導引孔8 6。更者球8 8乃被收容在導引保持器84内， 該球88之位置僳位於導引86之集合部，而可將各導引 孔86之内端加以閉塞。在各導引孔96内，在吸著嘴 78之内端與球88之間乃收容有螺旋彈簧90,該些螺 旋彈簧，可將所對應之吸著嘴78經常朝工作頭7◦之徑 向外側，亦即自工作頭70突出的方向彈壓。 第1軸92乃自頭殼體72朝下部圆筒28而延伸， 該第1軸92之軸線與頭殼體72傜同軸。第1軸92之 一端位於頭殼體72内，而支撑上述之導引保持器84。 而在第1軸9 2之一端部則經由鍵（key)安裝有由斜齒 ^纸張尺度通用中围S家標準（CNS)甲4規柊（210 X 297公贷）—1:5 — 81.9.25,000 (請先閱讀背面之注意事項再塡寫本j •裝· 訂- 經濟部中央標準局貝工消費合作社印*'衣 A6 B6 200628 五、發明説明（14) 輪所構成·之側齒輪（side gear) 9 4。該側齒輪之直徑 乃較導引保持器84為大。各嘴保持器7 6,其内端備有 由斜齒輪所構成之小齒輪9 6 ,而該些小齒輪9 6被嚙合 於側齒輪9 4。 另一方面在第1軸9 2之另一端則安裝有附設有齒之 滑輪，亦即嘴驅動滑輪9 8。當來自外部之旋轉力被傳達 到嘴驅動滑輪98時，該旋轉力，可自嘴驅動滑輪98經 由第1軸9 2被傳逹到側齒輪9 4 ,其次由該倒齒輪9 4 經由小齒輪9 6被傳達到各嘴保持器9 6。因此各嘴保持 器76,亦即其吸著嘴78會繞著於其軸線而旋轉。 絰濟部中央標準局8工消費合作社印製 .在第1軸9 2之外側則呈同心狀地安裝有中空的第2 軸100,該第2軸100之兩端則藉由一對的軸承，呈 自由旋轉狀地被支撑在第1軸92。第2軸1 00乃自頭 殼體7 2延伸至嘴驅動滑輪9 8。而在第2軸之位於頭殼 體7 2側的一端刖被形成有凸緣1 0 2，該凸緣1 0 2則 經由多數的連結螺栓1〇4被連結至頭殼體7 2,因此頭 殼體72可與第2軸1◦〇—起旋轉。在第2軸100之 另一端則安裝有由附設有齒之滑輪所構成的頭驅動滑輪 1 06。該頭驅動滑輪1 06之位置乃郯接於嘴驅動滑輪 98，當來自外部之旋轉力被傳達到頭驅動滑輪106時 ，則該頭驅動滑锫106,可藉由第2軸1〇〇,而令頭 殼體72旋轉。因此第2軸100則成為頭殼體72,亦 即工作頭7 0之自旋轉。 更者在第2軸1 ◦ 〇之外側則呈同心狀地安裝有中空 4氏張又度適用中固國家橒準（CNS)甲4规格（210 X 297么'犛〉 10 «1 q nnn 200628 A6 B6 經濟部中央捸準局消費合作社印製 五、發明説明1f ) 的第3軸，該第3軸之兩端則藉由一對的軸承，呈自由旋 轉狀地被支撑在第2軸1 00。又第3軸1 08乃自第2 軸1◦0之凸緣102延伸至頭驅動滑輪106。 連桿臂110如圖8所示，傜由板構件所構成，在該 « 板構件之一端部，則形成有用於插通第3軸108之插通 孔116,或是在插通孔116之周圍形成用於螺合上述 連結螺栓114之螺孔11 8。 在連桿臂1 10形成中央孔120。此外在連桿臂 1 1 0之另一端形成有呈半圓形狀的凹部1 22。凹部 1 2 2與中央部1 2 0之間，則經由狹缝（s 1 i t ) 124而被連接，在中央孔12◦之内周面則形成與狹缝 124並排成一線之缺溝。 在連桿臂11◦之凹部12◦如圖7所示安裝有平衡 稱重（b a 1ance weight) 1 2 6。而該平衡稱重1 2 6刖 經由多數之連結螺栓1 28被固定在連桿臂1 1 0。因此 在連捍臂1 10，如圖8所示，在凹部122之周圍形成 用於螺合連結螺栓1 2 8之螺孔。 平衡稱重126則具有與被連结到連桿臂11〇之一 端之頭單元68之重量大致相等的重量。因此可以上述中 央孔1 2 0為中心，位於連桿臂1 1 〇之兩端側的重量乃 會平衡。 在上述第3軸則呈自由旋轉狀安裝有控制圓碟1 3 2 ，該控制圓碟132乃呈階梯狀，而控制圓碟132之大 徑部乃被抵接在頭殼體7 2。而在控制圓碟1 3 2之大徑 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 丁 本紙張尺度通用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公楚） T7 81.9.25.000 200628 A6 B6 五、發明説明（16 ) 部的端面乃形成位於其中央的孔。該孔之直徑較上述第2 軸1 00之凸緣1 02為大。因此控制圓碟1 32之大徑 部的端面，亦即環狀端面，不致於為第2軸100之凸緣 102所阻礙，而能夠與頭殼體72抵接。 在控制圓碟1 32之小徑部與被形成在第3軸1 08 之階梯部（step)之間，乃配置有可包圍該第3軸1 0 8 之螺旋彈簧134,而該螺旋彈簧134則將控制圓碟 1 3 2之環狀端面推附至頭殼體7 2。因此控制圓碟 132之環狀端面136與頭殼髏72之端面，則呈氣密 狀態彼此被滑接。 在控制圓碟132之滑接面136,如圖9所示，形 成有圓弧溝138。另一方面在殼體72之端面則開口形 成有多數之吸引孔140。而各吸引孔140之開口乃依 等間隔地被配置在頭殼體72之圓周方向。又各吸引孔 140，雖未詳示，然經由嘴保持器7 6經常與所對應之 吸著嘴7 8連通。 經濟部中央標竿局S工消費合作社印製 在圖49所示之狀態下，在頭殼體72之吸引口 140中，其中一個吸引口140乃被連接到控制圓碟 132之圓弧溝138,而此時該吸引口 14 ◦偽位於圓 弧溝138之其中一端部。又與所連接之吸引口140成 組之吸著嘴7 8,如圖7所示，其前端乃朝下方。又EP使 殼體72,亦即工作頭70，朝圖9中之箭頭D方向旋轉 一定之旋轉角度α (例如45°),則亦可維持圓弧溝 13 8與其吸引孔14 0之間的連通狀態。因此上述圓弧 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公贷）~ 81.9.25,000 A6 B6 200628 五、發明説明（17 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 溝1 3 8具有相當於工作頭7 0之旋轉角度c(的長度。 另一方面在控制圓碟1 3 2則形成有控制孔1 4 2 , 該控制孔142之一端則被連接至圓弧溝138,而另一 端披開口於控制圓碟1 3 2之與滑接面1 3 6呈相反側的 端面。控制孔1 4 2之開口，則經由連接頭（Plug) 144被連接到備有可撓性之管146,而該管146則 被連接到後述之吸引（suction)回路。因此當該吸引回 路之吸引壓經由管146、控制孔142、圓弧溝138 、吸引孔1 4 ◦被供給到吸著嘴7 8時，則該吸著嘴7 8 可將加工件吸著於其吸引口。 更者在控制圓碟1 3 2之小徑部，則安裝有由附設有 齒之溝輪所構成之圓碟滑輪1 4 8。 上述頭單元6 8乃呈可取下狀地披連接至下部圓筒 2 8側之驅動条統。 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 下部圓筒28之驅動糸統乃備有軸組合（shaft assembly) 1 5 0 , 該 軸組合 1 5 0 乃於下 部圓筒 2 8 之放 射方向延伸。軸組合1 5 ◦,在其中一部分備有4重軸部 ，而該4重軸部位於自下部圓筒2 8之外周部突出的位置 。因此4重軸部被配置在上述頭單元68之附近。 軸組合1 5 0之4重軸部，具備有：位於其中心側之 固定軸1 5 2依序呈自由旋轉狀地被安装在該固定軸 1 5 2之外側之第1套軸1 5 4 ,第2套軸1 5 6及第3 套軸1 5 8。 第1套軸154之一端部，由下部圓筒28之徑向來 本紙張尺度適用中國11家標準（CNTS)甲4規格（210 X 297公货）_ 一 81.9.25,000 200828 Α6 Β6 五、發明説明（18) 看，乃自第2及第3套軸1 5 6 , 1 5 8突出於外倒，而 在其一端部則呈可取下狀地連結有上述頭單元6 8之連桿 臂1 1 0。亦即第1套軸1 54之一端部乃被嵌合在連桿 臂1 1 0之中央孔1 20。另一方面在連桿臂1 1 〇之側 面，則形成有相對於上述狹縫1 2 4呈交差延伸之螺孔 162 (參照圖8),藉將連结螺栓160螺入該螺孔， 可使連桿臂11◦之中央孔12◦徑縮，其結果可確立連 捍臂110與第1套軸154之間的連結狀態。 第1套軸1 5 4之另一端側，則如圖3 6所示，乃自 4重軸部朝下部圓筒28之徑向内側延伸，而貫通自該下 部圓筒28之下面突出之内側圓茼壁28 a,且呈自由旋 轉狀地支撑在該内倒圓筒壁2 8 a。此外在下部圓筒2 8 之下面，除了上述内側圓筒壁2 8 a以外，亦設有包圍該 内側圓筒壁2 8 a之外側圓筒壁2 8 b。 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 更者固定軸152之兩端，則貫通第1套軸154而 延伸。亦即固定軸152之一端部，如圖7所示，乃自連 桿臂1 1 ◦而突出。而在固定軸1 5 2之一端，則經由未 圖示之安裝螺栓，安裝有由附設有齒之滑輪所構成的固定 滑輪164。在該固定滑輪164與上述圓碟滑輪148 之間，則掛設有附有齒之皮帶1 6 6。 另一方面固定軸152之另一端，如圖6所示，乃自 第1套軸154而突出，且被支撑在下部圓筒28。又在 固定軸152之另一端安裝有可接受第1套軸154之止 推力的止推軸承168。 表紙張又度適用中國园家標準（cys)甲4規格（210 X 297公釐）81.9.25,000 200628 A6 B6 五、發明説明（19) 如爵7所示，第2套軸156,其一端像位於連桿臂 1 1 ◦之附近，而沿著一定之長度朝下部圓筒2 8之徑向 内側延伸。在第2套軸156之一端設有由附有齒之滑輪 所構成的輸出滑輪17◦。在該輸出滑輪與上述頭驅動滑 輪106之間，則掛設有附設有齒之皮帶172。第2套 軸156之另一端，則貫通軸承單元174呈自由旋轉狀 地被支撑在該軸承單元1 74。而該軸承單元1 74被固 定在下部圓筒2 8之外側圓筒壁2 8 b。 更者第3套軸158,則在第2套軸156之輸出滑 輪1 7 0與軸承單元1 7 4之間延伸。在該第3套軸 158之一端，亦安裝有由附設有齒之滑輪所構成的輸出 滑輪1 76。又在該輸出滑輪1 76與上述嘴驅動滑輪 9 8之間則掛設有附有齒之皮帶1 7 8。
上述3條附有齒之皮帶166, 172, 178,貝U 藉圖6及圖7所示之多個張力輥1 8 0而被賦予一定的張 力。而該些張力锟1 80則呈自由旋轉狀地被安裝在自連 捍臂110而延伸之輥軸上。因此如圖8所示，在連桿臂 1 1 ◦乃形成有用於安裝锟軸之安裝孔1 8 2。 在此各輸出滑輪與所對應之驅動滑輪的滑輪比乃分別 被設成1 : 1。因此除了位在固定軸152上之固定滑輪 164以外，在第2及第3套軸156,158之輸出滑 輪1 70, 1 76之旋轉被停止的狀態下，當第1套軸 1 5 4接受來自外部之驅動力而旋轉時，則頭單元6 8會 以第1套軸154為中心而旋轉。此時由於工作頭70會 衣紙張尺度適用中囿國家標準（C\TS)甲4規格（210—X 297公》) — 2丄- 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 丨裝- 訂 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 A6 B6 200628 五、發明説明（20) 藉由連桿臂1 10,而會在第1套軸154之周圍而進行 旋回蓮動，因此第1套軸154成為工作頭70之旋回軸 〇 當工作頭70被旋回時，由於在圓碟滑輪148,頭 驅動滑輪106及嘴驅動滑輪98與軸组合150側之所 對應的輸出滑輪之間分別被掛設有附設有齒之皮帶1 66 ，172， 178,因此該些驅動滑輪之旋轉則處於被拘 束的狀態。此時工作頭7◦，會邊將其姿勢維持成一定， 亦會邊在第1套軸154之周圍進行旋回動作。亦即上述 輸出滑輪、驅動滑輪及附設有齒之皮帶乃構成行星機構， 藉該行星機構，可邊維持工作頭7◦之各吸著嘴78的姿 勢，亦可邊令工作頭70進行旋回動作，其結果，當工作 頭70之其中一吸著嘴78朝著下方時，則不管工作頭 7◦之旋回動作，其吸著嘴78可被維持在一朝下方的姿 勢。 由於上述控制圓碟132與工作頭70會一起於第1 套軸154之周圍進行旋回動作，因此控制圓碟132與 工作頭70不會相對地旋轉。故控制圓碟132之圓弧溝 138與相對於該圓弧溝138被連接之頭殼體72之吸 引孔140,則不管該些控制圓碟及工作頭的旋回動作， 亦雒持其連接狀態。 其次請參照圖3來說明動力傳逹至第1套軸154之 傳達路徑。 在第1套軸1 54之另一端安裝有斜齒輪1 84。而 (請先閲讀背面之注意事項再塡寫本1 丨装— 訂 經濟部中央標準局3工消費合作社印製 衣轶張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公兑）— 81.9.25,000 2〇〇 挪 A6 B6 五、發明説明（21) 在該斜齒輪1 84則嚙合有差動裝置1 86之輸出斜齒輪 1 88。該輸出斜齒輪1 88被安裝在差動裝置1 86之 輸出軸。而差動裝置一般稱為調諧驅動裝置，被固定安裝 在下部圓筒2 8。 另一方面差動裝置1 8 6 ,在其輸入側備有輸入小齒 輪1 9 0與附設有齒之輸入滑輪1 9 2。該輸入小齒輪 1 9 0則被嚙合於璟齒輪（ring gear) 1 9 4 ,該環齒 輪194，如上所述，藉由多個固定螺栓196被固定在 將圓筒軸3 2加以包圍之固定套筒44上。 輸入滑輪192，雖未詳示，然經由附設有齒之皮帶 1 9 8被連接到第1控制馬達2 0 0之輸出滑輪。又第1 控制馬逹2 0 0亦被支撑在下部圓筒2 8。 因此差動装置186，當加入有伴隨下部圓筒28之 旋轉，而經由環齒輪1 9·4被旋轉之來自輸入小齒輪 190的輸入，而令第1控制馬達200被驅動時，亦能 接受藉該第1控制馬達2 0 0而被旋轉之來自輸入滑輪 1 9 2的輸入。 首先在第1控制馬達200被停止驅動的狀態下，當 下部圓筒2 8藉上述驅動馬逹4 ◦而被旋轉時，則差動裝 置186會在圓筒軸32之周圍進行旋回動作。因此差動 裝置1 8 6之輸人小齒輪1 9 ◦，可菇固定之環齒輪 1 9 4被旋轉，而由於輸入小齒輪1 9 0之旋轉力，能經 由差動裝置186之輸出斜齒輪188及斜齒輪184而 被傳達到第1套軸154，因此第1套軸154亦會被旋 衣纸張疋度適用中固S家標準（CMS)甲4规格（21!) X 297公兌）_ ~ 81.9.25,000 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本一 —裝· 訂· 經濟部t央標準局8工消費合作社印*1农 £00628 A6 B6 五、發明説明（22 ) 轉。其结果，工作頭7 0可與下部圓筒2 8之旋轉連動， 而如上所述，可邊維持姿勢，而邊以第1套軸154為中 心而進行旋回動作。 工作頭7*Ό之旋回方向，如圖10中之箭頭E所示， 另一方面，下部圓筒28之旋轉方向則為箭頭C所示。亦 即當伴隨著下部圓茼28之旋轉，而工作頭70之旋回軸 ,亦即第1套軸1 5 4自左側朝左側移動時，則工作頭 70之旋回方向Ε被設定在逆時鐘方向。因此當工作頭 70朝加工台2降下時，該加工台2之移動方向與工作頭 7◦之移動方向係呈逆向。 此外在圖10中，當加工台2被配置在較工作頭70 為上方之位置時，則工作頭70之旋回方向設定成與上述 Ε方向呈逆向。 包含上述差動裝置186之動力傳達糸統，當第1控 制馬達2◦◦未被驅動時，下部圓筒28之圓周速度，亦 即以圓筒軸3 2為中心之工作頭7 ◦的公轉速度與工作頭 70之旋回速度，嚴格説來，要與吸著嘴之前端之旋回速 度成一致。 在此當工作頭70進行旋回連動時，由於平衡稱重 126會與該工作頭70—起進行旋回動作，因此工作頭 7 0之旋回動作會安定且圓滑。其結果，工作頭之旋 回速度可高精度地被控制。 當下部圓筒2 8之旋轉與工作頭7 0之旋回蓮動重合 時，工作頭7 0,則反復地進行如圖1 1所示之擺線蓮動 —__ 24 --—- 衣纸張尺度適用中國國家標準（CNS>甲4規格（2〗0 X 297公贷） 81.9.25.000 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本一 .裝· 訂. 經濟部中央標準局员工消費合作社印*'**- 200628 A6 B6 五、發明説明（23 ) 。亦即工作頭70之朝下的吸著嘴78,其前端乃邊描繪 擺線曲線而邊蓮動，而反復地進行相對於加工台2之接離 動作，亦卽上下蓮動。又圖11係表上述吸著嘴78相對 於加工台2之移動速度，亦即一併表示吸著嘴78之對地 速度V的變化。該對地速度V,在吸著嘴78,在其上下 蓮動中位於最低位置時幾乎成為零，而在吸著嘴78位於 最高位置時則成為最大。又上述對地速度V的變化，僳表 上述第1控制馬達2 0 0未被驅動的倩形。 然而在下部圓筒2 8旋轉之期間，當第1控制馬達 2〇0被驅動，而差動裝置186之輸入滑輪192被旋 轉時，則差動裝置186之輸出軸，亦即輸出斜齒輪 188之旋轉速度，工作頭7◦之旋回速度會變化。因此 若控制輸入滑輪192，亦即第1控制馬逹200之驅動 時，則工作頭70之旋回速度，亦即吸著嘴78之擺線蓮 動的週期L可任意變更。 以下就工作頭7 0之擺線蓮動的控制，更加具體地詋 明。 在第1控制馬達200停止驅動的狀態下，當工作頭 7 ◦自圖2中之P1位置加工件喂進機6,於XY台12 之台面10,亦即至印刷基板B之公轉路徑移動時，則假 設工作頭7 0會反復進行N次之上下蓮動。由該狀態，當 藉第1控制馬達200，而使工作頭70之旋回速度，亦 即其擺線運動之週期L可藉由差動裝置186而變化時， 在工作頭70於上述公轉路徑上移動之過程中，工作頭 表紙張尺度適用中园囷家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公贷）81.9.25,000 (請先閱讀背面之注意事項再塡寫本一 裝. 訂· 經濟部中央標準局员工消費合作社印製 200628 A6 B6 經濟部中夫標準局S工消費合作社印製 五、發明説明（24 ) 7 0之上下蓮動的次數變化成N±X。 而此意味著由加工台2之圓周方向來看，工作頭7 0 之朝下的吸著嘴78可下降在任意的位置。因此工作頭 7 ◦之吸著嘴7 8,不僅可相對於加工台2上之任意的加 工件喂進機6進行存取（access)，亦可在通過XY台 1 2之印刷基板B上之上述公轉路徑的任意位置進行存取 Ο 然而當吸著嘴7 8朝加工件喂進機6或印刷基板B而 下降時，則對工作頭70之旋回速度的控制即被中止，其 結果，當在加工件喂進機6或印刷基板B上，吸著嘴78 到達最低位置時，則吸著嘴7 8之對地速度V必定成為零 Ο 如圔6所示，在第1套軸15 4設有剎機（brake) 裝置2'02。該剎機裝置202如圖12所詳示般，乃具 備有被固定在第1套軸1 54之刹止圓筒（brake drum) 204,而在該刹止圓筒204則掛設有刹止帶（brake band) 206,該刹止帶206之一端，藉由拉伸螺旋彈 簧2 1 ◦以及調節螺栓2 1 1被連接到固定在下部圓筒 2 8之托架2 0 8 ,而另一端則直接被連結到托架2 0 8 。拉伸螺旋彈簧2 1 0以及調節螺栓2 1 1，具有可調整 剎止帶206相對於剎止圓筒204之摩擦力，亦即相對 於第1套軸1 5 4之旋轉之剎止力的功能。 因此剎機裝置202，相對於第1套軸154,經常 於其旋轉方向賦予一定的杻力（t〇rque)。而該扭力像用 « (請先閲讀背面之注意事項再蜞寫本f/ 丨装· 訂 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公贷） 81.9.25,000 A6 B6 200628 五、發明説明（25 ) 於防止第1套軸1 5 4側之斜齒輪1 8 4與差動裝置 1 86側之輸出斜齒輪1 88間之嚙合産生不穩。其結果 可防止因嚙合不穩所導致第1套軸154産生之不期望的 旋轉角度偏差，而能對第1套軸154之旋轉速度的控制 ，亦即工作頭70之旋回速度的控制更精密地實施。 此外剎機裝置202，並不限於圖12所示者，其亦 可為圖13所示之剎機裝置。圖13之剎機裝置，乃取代 圖12之剎止帶206,而具備採用剎止墊（brakepad) 212之推壓體214。該押壓體214之剎止墊212 ，相對於托架2 0 8，則藉由一對的壓縮螺旋彈簧2 1 6 被推附到剎止圓筒2 04。又各壓縮螺旋彈簧2 1 6之彈 壓力可藉調整螺栓218加以調整。 請參照圖7所示，在上述第2及第3套軸156， 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 1 5 8之另一端分別安裝有附設有齒之輸入滑輪2 2 0， 222。該些輸入滑輪220，222，乃經由附設有齒 之皮帶224, 226，被連接到第2及第3電動馬達 228, 230側之輸出滑輪232, 234。第2及第 3控制馬逹228, 230,如圖6所示，乃經由托架 236被安裝在下部圓筒28。 因此當第2及第3控制馬逹228, 230被驅動時 ，則第2及第3套軸1 5 6 , 1 5 8 ,亦會藉由所對應之 附設有齒的皮帶而被旋轉。在此如上所述，第2套軸 156與頭單元68之第2軸92,係經由滑輪170, 1〇6及皮帶1 72互相地被連結。而當第2套軸1 56 81.9.25,000 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚 200628 A6 B6 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 五、發明説明（26) 旋轉時，則第2軸100亦會旋轉，其結果工作頭70會 自轉。 又第3套軸158與頭單元68之第1軸92之間， 由於僳經由滑輪1 76, 98及皮帶178而被連結，因 此當第3套軸1 5 8被旋轉時，則第1軸9 2亦會旋轉， 其結果，如上所述，各吸著嘴78,會藉由嘴保持器76 而繞著其軸線而旋轉。 圖6傜表1値頭單元6 8之吸引回路。以下則就該吸 引回路來加以說明。 吸引回路備有真空泵238,而連接管路240則自 該真空泵238而延伸，該連接管路240，則經由連結 器242,會與被形成在固定套筒44之徑向孔242連 接。 另一方面在固定套筒44内之圓茼軸32,於其外周 面則形成有環形溝246，而該環形溝246會經常與徑 向孔242連通。又環形溝246乃被連接至圓筒軸32 之内部通路248。該内部通路248，乃在圓筒軸32 内，於軸向延長到該圓筒軸3 2之上端為止。而内部通路 248之上端乃藉塞子（Plug)而加以閉塞。内部通路 2 4 8之上端部，則經由連結器2 5 0被連接到連接管路 252，該連接管路252乃朝頭單元68延伸，且被連 接到控制閥254之其中1個口部（port) 256。 更者在該實施例中，吸引回路具備有空壓源258， 該空壓源2 5 8，則經由連接管路2 6 0以及連結器 請 先 閲 讀 背 面 意 事 項 再 塡 寫 本 裝 訂 k紙張又度適用中因11家橒準（CNS)甲4规格（2〗〇 X 297公贷） 81.9.25,000 -28- i\ 00628 A6 B6 五、發明説明（27) 262,而被連接到固定套筒214内之徑向孔264。 而在圓筒軸32之外周面，則形成有經常可與徑向孔 2 64連通的環形溝2 6 6。而該環形溝2 6 6則被連接 到圓筒軸32之内部通路268。該内部通路268與上 述之内部通路248同樣地，乃延伸到圓筒軸32之上端 為止，而該上端為塞子所閉塞。該内部通路268之上端 部，則經由連結器2 7 ◦被連接到連接管路2 7 2。該連 接管路272乃朝頭單元68而延伸，且被連接到切換閥 74之其中1個輸入口276。 而自連接管路2 7 2之中途乃分技形成有管路2 7 8 ，而該管路278被連接到切換閥274之另一値輸入口 280。在管路278中則配置有壓力諝整閭282。 切換閥274之輸出口284,則經由連接管路 286,而被連接到控制閥253之另一値口部288。 更者控制閥254,除了上述之口部256, 288 以外，更具有另1個口部290,而該口部290，則經 由上述之管1 46被連接到頭單元68之連接頭1 44。. 經濟部中央標準局wr工消費合作社印*'衣 控制閥2 5 4及切換閥1 7 4 ,雖未詳示，然傜由3 口部（port) 2位置之電磁方向切換閥所構成。因此當控 制閥2 5 4位於作為其中一切換位置的吸引位置時，則控 制閥之口部290會被連接到其中一個口部256。相反 地當控制閥2 5 4 ,自吸引位置被切換到作為另一切換位 置之吹出（b 1 〇w)位置時，則口部2 9 0被連接到另一口 部 2 8 8。 ' ----^Q _----- 衣紙張尺度適用中國园家標準（CNS)甲4規硌（210 X 297公釐）81.9.25,000 Α6 Β6 2〇〇δ28 五、發明説明（28 ) 又當控制閥2 74位於作為其中一切換位置的高壓位 置時，.則切換閥2 74之輸出口 2 84會被連接到其中1 個輸入口276,相反地，雷切換閥274自高壓位置被 切換到作為另1値切換位置之低壓位置時，則輸出口 2 84會被連接到另1個輸入口 280。 又壓力調整閥282,乃將自空壓源258所供給之 吹出壓減壓到一定的壓力為止，而將其供給到切換閥 274之輸入口280。 此外控制閥254,切換閥274及壓力調整閥 2 8 2均被固定配置在下部圓筒2 8上。 而自真空泵2 3 8及空壓源2 5 8而延伸之連接管路 240, 260,則不管圓筒軸32之旋轉狀態如何，乃 通過該圓筒軸32之内部通路248, 368,會經常與 所對應之連接管路252, 272連接。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 因此當控制閥254被切換到吸引位置時，工作頭 7〇之管146,亦即朝下之吸著嘴78，會經由控制閥 254被連接到連接管152，而能直該連接管硌252 接受來自吸引壓力的供給。另一方面，當控制閥2 5 4被 切換到吹出位置時，工作頭7 0之吸著嘴7 8 ,則經由控 制閥2 5 4 ,連接管路2 8 6及切換閭2 7 4被連接到連 接管路272,而能自該連接管路272能接受來自吹出 壓力的供給。在此被供給到吸著嘴7 8之吹出壓力，則藉 切換閥2 7 4之切換位置可呈2階段地變化。 在加工台2之其中一端部備有辨識攝影機2 9 2。該 银尺斥滴用妒國因家橒準（CNS)甲4規格（210 ：2〇〇δ^8 Α6 Β6 五、發明説明（29 ) 辨識攝影機292如圖2所示，由下部圓筒28之旋轉方 向C來看，乃被配置在χγ台8之上流倒。而辨識攝影機 2 9 2位於較加工台2之稱下方位置，而且朝著上方。因 此當隨箸下部圓筒28的旋轉，而頭單元68之工作頭 7◦通過辨識攝影機292的上方時，該辨識攝影機 2 9 2會拍攝被吸著在工作頭7 0之朝下之吸著嘴7 8上 的加工件。此時工作頭70之吸著嘴78不得不位於最接 近辨識攝影機292的位置，亦卽在辨識攝影機292之 位置中的最低位置。 因此當工作頭7◦邊進行旋回蓮動，邊以圓筒軸32 為中心而公轉時，則工作頭70之朝下的吸著嘴78,會 在辨識攝影機2 9 2之位置與之後在XY台8之印刷基板 B之之一定位置，亦即加工件之裝置位置P2(參照圖2 )中，位於最低位置，因此工作頭70,在自辨識攝影機 2 9 2移動到装配位置P 2之期間，會反愎地進行整數次 的旋回動作。 經濟部中央標準局員工消費合作社印5衣 另一方面，在工作頭7◦自辨識攝影機292移動到 裝配位置P 2時，則用於連接頭單元6 8之輸出滑輪 1 7 0與頭驅動滑輪1 0 6之間的附設有齒的皮帶1 7 2 ，即會行走一相當於其全長之整數倍的量。因此在工作頭 7 0之朝下的吸著嘴7 8到逹辨識攝影機2 9 2之位置時 之上述附設有齒之皮帶1 7 2相對於輸出滑輪1 7 0及頭 驅動滑輪106的嚙合狀態，在朝下之吸著嘴78到達上 述裝配位置時必定會再現。 表紙張尺度適用中因國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公兑）一 31 " 81.9.2ί 200828 A6 B6 五、發明説明（30 ) 更者如圖2所示，在加工台2之另一端部，則設置有 一由下部圓筒28之旋轉方向C來看，位於XY台8之下 流側之加工件的回收容器。而在圖2中則僅表示出回收容 器的開口 2 9 4。 上述第1至第3控制馬逹200, 228, 230或 是吸引回路之控制閥254及切換閥274,辨識攝影機 292,更者在圖6中以符號296表示之旋轉式编碼器 (rotary encoder)等，均被電氣地連接至被收容在上部 圓筒26内之控制器69 (參照圔3)。又該控制器69 ，亦與未圖示之電腦呈電氣連接。因此控制器69可接受 來自辨識攝影機292之盖像信號，來自旋轉式编碼器 2 9 6之旋轉角信號，或是來自電腦之控制信號，此外則 根據該呰信號來控制第1至第3控制馬達2〇〇， 228 ，230,控制閥254及切換閥274之作動情況。 經濟部中央標毕局W工消費合作社印製 其次請參照圖14至圖18來說明上述晶片裝配機之 作動情形。於該些圖中，工作頭70之吸著嘴，除了符號 7 8以外，更附加a , b , c , d等符號。在吸著嘴7 8 上增加符號，可明瞭即使工作頭70進行旋回運動，吸著 嘴7 8相對於加工台2之姿勢亦不會産生變化。 圖1 4偽表在下部圓筒2 8之旋轉期間，工作頭7 0 到達位於圔2之1^:位置之加工件喂進機6之正上方位置 的狀態。此時工作頭70,如箭頭E所示般地朝加工台2 進行旋回動作，而該工作頭70之旋回速度，則與下部圓 筒8之圓周速度，亦即工作頭7◦本身之公轉速度成一致 本纸張尺度適用中因國家標準（CXS)甲4規格(210 X 297公兑" 81.9.25,000 200^38 Α6 Β6 五、發明説明（31 ) 〇 另一方面在圖14之狀態下，上部圓筒26内之控制 器6 9 ,乃將吸引回路之控制閥2 7 4切換到吸引位置， 藉此可在工作頭7 0之朝下方的吸著嘴供給一來自真空泵 238的吸引壓力。 以後當自圖14之狀態，下部圓筒28繼缠旋轉時， 則工作頭7 0之吸著嘴7 8 a亦會朝加工台2之Pi位置 更加下降，而到逹圖15之狀態。在該狀態下，工作頭 70之吸著嘴78a,乃於P/位置位於最低位置。此時 吸著嘴7 8 a,乃於P,位置位於最低位置。此時吸著嘴 78 a相對於加工台2之速度，亦即對地速度V,如上所 述乃幾乎成為零，而吸著嘴78 a,會藉其吸引壓力確實 地將由加工件喂進機6供给到P:位置之加工件W予以吸 著。 之後當下部圓筒2 8之旋轉以及工作頭7 0之旋回動 作更加進行時，則吸著嘴7 8 a會繼續吸著加工件W,而 朝離開加工台2之方向進行旋回動作。此時控制器6 9則 對上述第2控制馬達2 2 8進行驅動控制。亦即控制器 69會驅動第2控制馬達228。而該第2控制馬達 228之驅動力，則經由附設有齒之皮帶224,輸入滑 輪2 2 0 ,第2套軸1 5 6 ,輸出滑輪1 7 0，P付設有齒 之皮帶172,頭驅動滑輪106以及第2軸100被傳 達到工作頭70,該工作頭70,則如圖16所示，朝D 方向自轉一上述之旋轉角度α。其结果工作頭7 0則採取 請先閲讀背面之注意事項再蜞寫本ji、 •装. 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公&广33 81.9.25,000 200828 A6 B6 五、發明説明（32 ) 圔16所示之旋轉姿勢。 在此即使工作頭70自轉，如圔9所示般，控制圓碟 132之控制孔142與工作頭70之吸引孔140,可 被維持在經由圓弧溝138互相地被連接之狀態。因此可 繼缜地對吸箸嘴7 8 a供給吸引壓，而吸著嘴7 8 a則雒 持吸著加工件W的狀態。 如上所述，當工作頭7 0自轉時，吸著嘴7 8 a之下 端，刖如圖16所示，更上昇一高度Η的量。因此之後工 作頭70之吸著嘴78 a，會在自加工台2上至少高度Η 以上之領域内，反復地進行其上下蓮動。其結果，之後當 通過鄰接工作頭70之加工件喂進機6的上方時，該吸著 嘴7 8 a不致與加工台2上之其他之加工件喂進機或其他 的機械器材發生干擾。 之後下部圓筒28會繼續地旋轉，當工作頭7〇即將 到達上述辨識攝影機292之前方位置時，控制器69會 驅動第2控制馬達228,而使工作頭70回愎到原來的 姿勢，且工作頭70之吸著嘴78 a會再度地朝下。因此 如圖17所示，在工作頭70之吸著嘴78a位於辨識攝 影機292之正上方，而到達其最低位置時，被吸箸在吸 著嘴79之加工件W,則會與辨識攝影機292成對向， 而在此時辨識攝影機2 9 2則拍攝該加工件W。因而加工 件W相對於吸著嘴7 8 a之吸著姿勢，即可藉辨攝影機 2 9 2清楚地加以拍攝。 由辨識攝影機2 9 2所得到之加工件W之畫像資料乃 衣紙張尺度適用中國國京橒:华（CXS)甲4規格（210 X 297公犛）_ 34 ~ 81.9.25 000 (請先閲讀背面之注意事項再塡寫本- -裝· 訂· 經濟部中央標準局員工消費合作社印5农 A6 B6 S00628 五、發明説明（33 ) 被供給到控制器69,因此控制器69會根據畫像資料來 決定加工件W是石以正確的姿勢被吸在吸箸嘴7 8 a。 具體地說，控制器6 9會辨識加工件W之吸著姿勢是 否偏離圖18所示之縱橫的基準線。在此如圖18中之虛 線所示，當加工件W之吸箸姿勢相對於基準線偏離容許限 度以上時，則控制器69,會對應加工件W之吸著姿勢之 偏離的大小以及方向來驅動上述第3控制馬逹230。而 第3控制馬達2 3 0之驅動力，則經由附設有齒之皮帶 266,輸入滑輪222,第3套軸158,輸出滑輪 176,附設有齒之皮帶278及嘴驅動滑輪98而被傳 逹到第1軸9 2 ,而會該第1軸9 2旋轉。此外由於第 1軸9 2之旋轉力，會經由側齒輪9 4，小齒輪9 6及嘴 保持器7 6而被傳逹到吸著嘴78 a，因該吸著嘴78 a 亦會繞著其軸線而旋轉。其結果如圖18之實線所示般， 加》工件W之吸著姿勢即被修正為正確的姿勢。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 之後伴隨著下部圓筒28之旋轉，工作頭70乃邊反 復地進行旋回蓮動，而邊朝X丫台8之印刷基板B而移動 。當工作頭7 0之吸著嘴7 8 a到逹印刷基板B上之装配 位置P 2時，則如上所述，吸著嘴7 8 a，與位於Ρ Π立置 時間同，會位於最低位置。因此該狀態刖與圖1 5之狀態 相同，吸著嘴7 8 a相對於印刷基板B之相對速度幾乎成 為零。 在吸著嘴78 a即將到逹裝配位置P2之適當時期， 控制器6 9乃實施控制閥2 7 4之切換控制。亦即控制閥 本纸張尺度適用中國國家標準（CNTS)甲4規格（210 X 297公贷） 81.9.25,000 y〇〇82o A6 B6 五、發明説明（34 ) 2 7 4可自吸引位置切換至吹出位置。因此當吸著嘴 7 8 a到達上述裝配位置卩2時，在解除吸著嘴7 8 a對 加工件W之吸著保持的同時，吸著嘴7 8 a,亦會藉助於 來自空壓源258側所供給之吹出壓，而能將加工件W確 實地裝著到印刷基板B上之裝配位置P 2。 附設齒之皮帶1 72, 1 78相對於第1套軸154 側以及工作頭70側之滑輪的嚙合狀態，由於在由辨識攝 影影機2 9 2拍攝加工件W之時刻與加工件W被裝配列印 刷基板B之時刻必定相同。因此工作頭7 0之旋回姿勢， 亦即吸著嘴7 8 a的旋回位置，或是吸著嘴7 8 a之旋轉 位置，在上述兩時刻亦成為相同。 因此根據在加工件W之拍攝時刻所求得之加工件W之 畫像資料，即使是修正加工件W之吸著姿勢，之後在加工 件W之裝配時刻，亦不致因附設有齒之皮帶172, 178中之齒間距誤差或累積間距誤差，或是滑輪之來自 外部之振動，而在修正上述吸著姿勢時産生偏差。其結果 即使是在加工件W之裝配時刻，亦能正確地維持加工件W 之吸著姿勢的修正狀態，而能高精度地實施加工件件W之 裝配。 在實施上述加工件W之裝配時，切換閥274偽藉控 制器69被切換成低壓位置，而加工件W即利用低壓之吹 出壓而被裝配。 在實施加工件W之裝配以前，XY台8乃將印刷基板 B朝圖2中之X方向及/或Y方向而移動，而該印刷基板 衣纸張尺茂適用中國固家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公》) — 36 - ‘ 81.9.25-000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 丨裝. *π. 經濟部中央標準局8工消費合作社印一衣 ^00628 A6 B6 經濟部中央標苹局8工消費合作社印製 五、發明説明（35 ) B上之要裝配加工件W之位置，則預先被定位在上述裝配 位置P 2。 當加工件W之吸著姿勢不能修正時，則中止上述加工 件W之裝配動作。亦即吸著嘴7 8 a會在吸著該加工件W 之狀態下通過印刷基板B上。之後在吸著嘴7 8 a即將到 逹上述回收容器之開口294的上方時，則控制器69會 實施控制閥254及切換閥274之切換控制。亦即在此 時，控制閥2 5 4會自吸引位置被切換到吹出位置，又切 換閥274則自低壓位置被切換成高壓位置。因此被吸著 在該吸著嘴7 8 a之加工件W,即藉高壓之吹出壓力朝回 收容器吹去，而被回收在該回收容器。 之後工作頭7◦即被變更成圖16所示之姿勢，且朝 目的之加工件喂進機6移動，在即將到逹該加工件喂進機 6時，工作頭70，則被回復到圖14所示之姿勢，而反 復地進行上述之動作。 當將吸著嘴7 8之變更指令供給到控制器6 9時，貝IJ 器6 9會驅動第2控制馬達2 2 8。而該第2控制馬達 2 2 8之驅動力，則經由附設齒之皮帶2 2 4 ,輸入滑輪 22◦，第2套軸156,輸出滑輪170,附設齒之皮 帶172,頭驅動滑輪106及第2軸10◦被傳逹到工 作頭70,該工作頭70可自轉到能夠使所選擇之吸著嘴 成為朝下之旋轉角位置為止。此時所選擇之吸著嘴，則與 上述吸著嘴78a同樣地，會經由控制圓碟132之圓弧 溝138及控制孔142而被連接到控制閥254。 本纸張尺度適用中园a家櫺準（C\TS)甲4規格（210 X 297公釐）一 37 ~ 81.9.25.000 - 請先閱讀背面之注意事項再填寫本/ 丨裝. 訂. .線. 200628 A6 B6 五、發明説明（36 ) 根據上述之晶片裝配機，可不使下部圓筒28停止旋 轉，即能藉工作頭70之吸著嘴78，對印刷基板B連績 地實施加工件之裝配。 又各工作頭70之吸著嘴78,即接受來自位於加工 台2上之任意位置之加工件喂進機6的加工件，而將該加 工件裝配到印刷基板B上之任意位置，藉此可大幅地改善 加工件之裝配效率。 本發明並不限於上述之實施例，其亦可有各種的變形 Ο 請參照圖19,此為頭單元之變形例。該變形例之頭 單元乃取代上述各輸出入滑輪，而使用輸出入齒輪，此外 亦取代附設齒之皮帶，而使用中間齒輪。該些輸出入齒輪 以及中間齒輪，由於具有與所對應之輸出入滑輪以及附設 齒之皮帶同樣的功能，因此省略其說明，而在圖19中， 輸出入齒輪及中間齒輪，乃在所對應之輸出入滑輪及附設 齒之皮帶之參考符號更附加一 a符號加以表示。 在該變形例中，中間齒輪1 7 2 a , 1 7 8 a相對 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 於輸出入齒輪之嚙合狀態，亦與上述實施例同樣地能夠再 現。 其次在上述實施例中，傜就下部圓筒2 8側之第1至 第3控制馬達200， 228, 230控制閥254及切 換閥274,相對於上部圓筒26内之控制器69呈電氣 連接的情形加以說明，然而其連接方式亦可使用圖20及 圖2 1所示之連结器單元。 本紙張尺度適用中國國家橒準（CNS)甲4規格（2〗0 X 297公釐）_ 38 - 81.9.25,000 ^00628 A6 B6 經濟部中央標竿局S工消費合作社印¥衣 五、發明説明（37 ) 該連結器單元備有陰陽連結器302, 308，該些 連結器具有同樣的形狀，其中一連結器302經由電缫 300被連接到控制器69。而自另一連結器308亦延 伸有電溴306，該電缫306則藉由驅動器304被連 接到第1至第3控制馬逹200，228, 230,控制 閥254及切換閥274。因此在陰陽之連结器302, 308被互相地連結之同時，可確立上部圓筒26側與下 部圓筒28側已經電氣連接。又連結器302， 308乃 呈階梯狀，且在其電纜側備有小端部。 更者連結器單元備有用於保持連结器302, 308 之保持板（holder plate) 31 ◦，該保持板3 10,雖 未詳示，然係呈水平狀地被固定在下部圓筒2 8。而在保 持板3 1 0形成有保持孔3 1 2,該保持孔3 1 2係位在 保持板3 1 0之外側緣的附近，且具有能夠接受連結器 3 0 8之小端部的大小。而在保持板3 1 0之上述外側緣 形成有可與保持孔312相連的缺口314。 根據上述連結器單元，即使連結器302, 308被 互相地結合，該些連結器亦能簡單地安裝在保持板310 之保持孔3 1 2。亦即在安裝連結器時，首先使連结器 308之電銳306通過缺口314而被導入到保持孔 3 1 2内。之後自上方將連結器3 0 8之小端部插入到保 持孔312,即可完成連結器302, 308對保持板 3 1 0之安裝。 如上所述，連結器302, 308僅藉被插入到保持 (請先閱讀背面之注意事項再場寫本一/、 -裝- 訂.
線J 本纸張又度通用中國國家標準（CNS)甲4规格（210Χ 297 \'ίέ) -39 81.9.25,000 2006^8 A6 B6 經濟部中央標準局S工消费合作社印製 五、發明説明（38 ) 孔312，即可使該些連結器302， 308之保持狀態 變為確定，亦即在晶片裝配機作動之期間，由於保持板 310與下部圓筒28會一起以一定的速度而旋轉，因此 連結器3 0 2 , 3 0 8會受到離心力，而會被推附到保持 孔312之内緣，故該些連結器302, 310不致産生 搖晃不穩。 另一方面，連结器302, 308，僅藉自保持孔 312而拔離，即可自保持板31◦簡單地取下。 又在安裝連結器302, 308之際，可取代保持板 3 10,而使用用於保持控制馬達之托架236 (參照圖 6)。然而保持板3 1 ◦最好是配置在下部圓筒28之外 周部的附近，可自外側容易對連結器302, 310進行 存取的位置。 請參照圖22及圖23,係表其他之晶片装配機。該 晶片裝配機，乃取代上述之下部圓筒，而採用多數的載體 (^1^41*)4 0 0。在該載體4 0〇之一部分則設有載板 40 1。在該載板40 1之上緣，於其中央呈自由旋轉狀 地安裝有1個锟402,又在載板401之下緣，則呈自 由旋轉狀地安裝有彼此分離之一對的锟4 ◦ 2。 此外在載板401之上下被配置有一對的導軌404 ，而載體400,藉由上述锟402可自由地於導軌 4〇4上行走。 在載板4〇1連結有鐽條輸送帶406,該鍵條輸送 帶406及導軌，可沿箸一定之搬送路徑而延伸，該搬送 衣紙張尺·度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公货） ~ 40 81.9.25,000
請先閱讀背面之注意事項再塡寫本I-V 裝· 訂. .線· 2006S8 A6 B6 五、發明説明（39 ) 路徑可為無端（endless)形成或是具有兩端之形式。因 此當鐽條輸送帶406行走時，載體4◦◦可與鐽條輸送 帶4 0 6 —起以一定的速度在導軌4 0 4上行走。 在載板40 1乃支撑有上述之頭單元68。更詳细地 說，如圔23所示，頭單元68之第1及第2套軸154 ，156,則藉由軸承408貫通載板401。 在該實施例中，固定軸152之另一端係被支撑在載 體400，而上述之差裝置186被設在第1套軸154 。亦即差動裝置186，乃取代上述之輸出斜齒輪188 ，而使用輸出小齒輪4 1 ◦。該輸出小齒輪4 1 ◦被安裝 在第1套軸1 54上。又輸出小齒輪4 1 ◦與齒條4 1 2 嚙合。該齒條4 1 2乃沿著下側之導軌4 0 4而延伸，而 齒條412係一相當於上述之環齒輪194的構件。 經濟部中央橒準局MK工消費合作社印¾ 更者輸出小齒輪4 1 0乃被安裝在差動裝置1 8 6之 環齒輪4 1 4，該環齒輪4 1 4 ,則經由多個行星齒輪 4 1 6被嚙合於太陽齒輪4 1 8。該太陽齒輪4. 1 8被安 裝在第1套軸154。另一方面，差動裝置186之輸出 滑輪1 9 2 ,則被安装在行星齒輪4 1 6之保持器（holder) 4 2 〇 。 另外雖未圖示，然在頭單元68之下方配置有加工件 喂進機之該加工台沿箸導軌404而延伸。又在加工台之 中間配置有X Y台8。 上述之晶片裝配機，當載體4 0 0沿箸導軌4 0 4而 被移動時，由於差動裝置186之輸出小齒輪410與齒 本紙張尺度適用中囿國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公贷）一 41 _ 81.9.25,000 200838 A6 ____ B6____ 五、發明説明（40 ) 條4 1 2嚙合，因此第1套軸1 54會旋轉。又可與上述 實施例同樣地，工作頭70可邊維持其姿勢，邊以第1套 軸154為中心而進行旋回蓮動，其结果，工作頭70之 朝下的吸著嘴78,會沿著導軌412,反復地進行擺線 蓮動。又當差動裝置1 86之輸入滑輪1 92被旋轉時， 上述擺線運動之週期當然會變化。 因此即使是圖2 2及圖2 3之晶片裝配機1工件頭 70之吸著嘴78,亦可自加工台上之任意的加工件喂進 機吸箸加工件，之後則將所吸著之加工件裝配到X Y台上 之印刷基板。 又在各實施例中，亦可取代吸著嘴，而採用利用電磁 力之吸著棒。 (請先Μ讀背面之注意事項再填窝本一£ 丨裝· 訂. 經濟部中央標準局員工消費合作钍印- «i.y^5,oc 衣饫張尺度適用中a國家橒荜（CNS)甲4规格（210 X 297公蹵