KR960010034B1 - 워크 실장기 - Google Patents

Abstract

요약없음

Description

워크 실장기

제1도는 일실시예의 칩마운터를 일부 파단하여 나타낸 개략적 측면도.

제2도는 제1도의 칩마운터를 상부 드럼을 생략하여 나타낸 개략적 평면도.

제3도는 상기 칩마운터의 회전드럼의 지지구조를 나타낸 단면도.

제4도는 하부드럼과 상부드럼과의 사이를 연결하는 커플러를 나타낸 확대도.

제5도는 커플러의 변형예를 나타낸 단면도.

제6도는 하부드럼에 있어서 드럼축에서 헤드유니트에 이르는 구동계를 나타낸 단면도.

제7도는 헤드유니트를 상세히 나타낸 단면도.

제8도는 헤드유니트의 링크아암을 나타낸 정면도.

제9도는 헤드유니트의 제어디스크를 나타낸 단면도.

제10도는 헤드유니트의 워크헤드를 나타낸 정면도.

제11도는 워크헤드에 있어서의 흡착노즐의 상하운동을 모식적으로 나타낸 도면.

제12도는 브레이크장치의 정면도.

제13도는 변형예의 브레이크장치를 나타낸 단면도.

제14도는 흡착노즐에 워크가 흡착되는 직전의 워크헤드를 나타낸 정면도.

제15도는 흡착노즐에 워크가 흡착된 시점에서의 워크헤드를 나타낸 정면도.

제16도는 흡착노즐에 워크가 흡착된 후의 워크헤드를 나타낸 정면도.

제17도는 흡착노즐이 인식카메라의 직상에 도달했을 때의 워크헤드를 나타낸 정면도.

제18도는 흡착노즐에 대한 워크의 흡착자세를 나타낸 도면.

제19도는 변형예의 헤드유니트를 나타낸 단면도.

제20도는 상부드럼측의 콘트롤러와 하부 드럼측의 각종기기와의 사이를 전기적으로 접속하는 코넥터를 나타낸 도면.

제21도는 상기 코넥터의 부착을 설명하기 위한 사시도.

제22도는 다른 칩마운터의 일부를 나타낸 정면도.

제23도는 제22도의 칩마운터의 일부를 나타낸 단면도.

본 발명은 워크로서 IC팁 등의 전자부품을 프린트기판에 실장하기 위한 워크 실장기에 관한 것이다.

이 종류의 워크 실장기는 예를 들면 특개소 62-114290호 공보에 개시되어 있다. 이 공지된 워크 실장기는 회전테이블과 이 회전테이블의 외주연에 소정의 간격을 두고 설비된 복수의 흡착헤드를 구비하고 있으며, 각 흡착헤드는 상하운동이 가능하게 되어 있다.

회전테이블의 아래쪽에는 워크대기 배치되어 있고, 이 워크대 위에는 회전테이블의 둘레방향으로 이간되어 워크의 공급섹션과 워크의 실장섹션이 구비되어 있다. 공급섹션에는 복수의 워크피더가 방사상으로 배치되고 한편, 실장섹션에는 프린트기판이 배치되어 있다.

회전테이블의 회전에 따라, 하나의 흡착 헤드가 공급섹션의 하나의 워크피더에 위치되면 회전테이블의 회전은 정지된다. 이 상태에서 흡착헤드는 하강되고 또 워크피더에서 하나의 워크를 흡착한 후에 원래의 위치까지 상승된다. 이 후, 회전테이블의 회전이 재개되면 흡착헤드는 공급섹션에서 실장섹션까지 이송되고 또 흡착헤드가 실장섹션에 위치하게 되었을 때 회전테이블의 회전은 재차 정지된다. 이 상태에서 흡착노들은 재차 하강되고 이 때에 워크의 흡착이 해제됨으로써 워크는 실장섹션의 프린트기판 위에 장착된다.

상술한 바와 같은 워크 실장기에 의하면, 흡착헤드의 상하운동을 실시할 때마다, 즉, 공급섹션 및 실장섹션에서 워크의 흡착 및 장착을 실시할 때마다 회전테이블의 회전을 정지해야 한다. 즉, 회전테이블의 회전 및 흡착헤드의 작동은 각각 간헐적으로 행해지므로 택트타임의 단축을 도모할 수 없고, 그 결과, 워크의 실장효율도 또한 저하되었다.

상술한 바와 같은 사정에서 회전테이블의 회전을 정지하지 않고, 워크의 흡착 및 그 장착을 가능하게 한 연속형의 워크 실장기가 요망되고 있다.

예를 들면 이 종류의 연속형 실장기는 회전테이블 대신으로 연속회전되는 드럼을 구비하고, 또 이 회전드럼의 외주에 선회하면서 상하운동을 반복하는 복수의 워크헤드를 구비함으로써 실현가능하게 된다. 즉, 워크헤드는, 회전드럼의 직경방향으로 뻗는 선회축선의 둘레를 선회하고, 이 선회 중에 워크헤드의 자세는 일정하게 유지된다.

따라서, 상술한 바와 같은 워크헤드의 아래쪽을 향하여 돌출하는 흡착노즐이 구비되어 있으면, 이 흡착노즐은 회전드럼의 회전과 워크헤드의 선회로 회전드럼의 둘레방향으로 이동하면서 상하운동을 반복할 수 있다.

또 회전드럼의 주속에 대해서 워크헤드의 선회속도 및 선회방향이 적절히 설정되면, 흡착노즐이 하강하고, 공급섹션 및 실장섹션에 가장 근접했을 때에 이들 섹션에 대한 흡착노즐의 상대속도 즉, 대지속도를 대략 영(0)으로 할 수 있다. 그 결과, 회전드럼이 연속하여 회전되고 있어도 워크헤드의 흡착노즐은 공급섹션의 하나의 워크피더에서 워크를 확실하게 흡착하여 받을 수 있고 또 이 후에 흡착된 워크를 실장섹션이 프린트기판에 확실하게 장착할 수 있다.

그런데 상술한 바와 같은 연속형의 워크 실장기에 있어서 회전드럼의 회전에 따른 흡착노즐의 상하운동, 즉 워크헤드의 사이클로이드운동이 안정하게 실시되지 않으면, 프린트기판 위의 목표로 하는 실장 위치에 워크를 정확하게 장착할 수 없을 뿐만 아니라 실장 위치로의 워크의 장착자체도 불능으로 된다.

한편, 상이한 워크피더에서 워크의 취출은 가능하게 하려면 상기 사이클로이드 운동의 주기도 가변으로 해야 한다.

그러므로 워크드의 사이클로라이드운동은 고정도로 제어되어야 하고, 이를 위해서는, 워크헤드의 안정된 선회가 필요하게 된다.

그러나 워크헤드는 비교적 질량이 크기 때문에 워크헤드의 1선회 중, 워크헤드의 선회속도는 변동하기 쉽다.

또 워크헤드의 선회축은 통상 기어렬을 거쳐서 구동원에 접속되어 있으므로 기어의 맞물림에 백래슈가 생기는 것은 피할 수 없다. 그러나, 상기 백래슈가 크면 상기 선회축의 회전이 제멋대로 변동하고 이 변동은 워크헤드의 선회속도를 불안정하게 하는 큰 요인으로 된다.

또 워크헤드의 선회 중, 이 워크헤드의 자세를 일정하게 유지하려면 예를 들어 벨트형의 유성기구를 채용함으로써 실현가능하다. 구체적으로는 유성기구는 상기 선회축의 외측을 둘러싼 슬리브축과, 이 슬리브축에 설비된 톱니가 붙은 플리와, 워크헤드 자신의 축선에 대해서 동심으로 설비된 톱니가 붙은 플리와, 이들 플리 사이에 걸린 톱니가 붙은 벨트를 구비하고 있다. 상수의 유성기구에 의하면, 워크헤드의 선회 중, 상기 톱니가 붙은 벨트는 워크헤드의 회전을 구속하고, 그 결과, 워크헤드의 자세는 일정하게 유지하게 된다.

또, 워크 실장기는 흡착노즐에 워크를 흡착한 후에 이 워크의 흡착자세를 보정하는 보정수단을 구비하고 있으며, 이 보정수단은 프린트기판에 워크를 정확하게 장착함에 있어 필요불가결하다.

그러나 상술한 바와 같은 유성기구의 경우에 워크헤드에 선회 중, 한쌍의 플리에 대해서 톱니가 붙은 벨트의 맞물림 상태를 상기 일정하게 유지하기는 곤란하다. 즉, 플리 및 벨트의 제조시에 그 톱니의 피치에 불균일이 생기는 것은 피할 수 없다. 이 때문에 워크헤드의 선회 중, 워크헤드의 자세에 미묘한 변동이 생기며 이 변동은 상기 보정수단에 의해 워크의 자세보정에 악영향을 주게 된다.

이 발명의 목적은, 워크헤드의 선회를 안정시키고, 워크의 흡착 및 실장을 정확하게 행할 수 있는 워크의 실장기를 제공하는데 있다.

상술의 목적은 이 발명의 워크 실장기에 의해서 달성되고 이 워크 실장기는, 소정의 반송로에 설비된 워크의 공급섹션이며, 이 공급섹션은 워크가 순차 공급되는 공급 위츠를 갖고 있다.

상기 반송경로에 상기 공급섹션과 이간하여 설비된 워크의 실장섹션이고, 이 실장섹션은 상기 반송경로를 가로지르는 방향으로 이동가능한 워크의 실장면을 갖는다.

상기 반송경로에 따라서 실장섹션과 공급섹션과의 사이를 반복하여 이동가능한 캐리어와; 상기 캐리어에 설비된 워크헤드이고 이 워크헤드는 상기 반송경로를 가로지르는 방향으로 뻗은 선회축선과, 워크헤드에서 상기 반송경로를 향해서 돌출된 흡착로드를 포함하고; 상기 캐리어의 이동 중, 상기 반송경로에 대해서 상기 워크헤드를 일정한 자세로 유지하면서 상기 선회축선의 둘레에 워크헤드를 선회시켜, 상기 흡착로드의 선단에 상기 반송경로에 따른 사이클로이드 운동을 하게 하는 선회수단과; 상기 흡착로드에 흡착력을 부여하는 흡착수단과; 상기 선회수단 및 흡착수단의 작동을 제어하는 제어수단이며, 이 제어수단은 대상으로 하는 하나의 공급 위치에 있어서, 상기 흡착로드에 워크를 흡착시키고 그 후에 상기 실장면에서 흡착로드의 워크를 해방하고 그 실장면에 워크를 장착한다 및 상기 워크헤드의 선회를 안정시키는 안정화 수단과, 상술한 바와 같은 실장기는 안정하수단을 더 구비하고 있으므로 워크헤드의 선회운동, 즉 흡착로드의 사이클로이드운동이 안정되고, 그 결과, 워크의 흡착동작 및 장착동작은 정확하게 실시된다.

구체적으로 상기 안정화수단은 상기 워크헤드와 함께 선회하는 밸런스웨이트를 포함하고 있다. 이 밸런스웨이트는 워크헤드의 선회운동을 안전화시킬 뿐만 아니라, 워크헤드의 선회운동을 용이하게 제어가능하게 한다.

한편, 상기 안정화수단은 마찰 브레이트를 구비하고 있으며, 마찰브레이크는 상기 선회축에 일정한 마찰력을 상시 부여하고 있다.

따라서 선회축이 기어렬을 거쳐서 구동원에 접속되어 있어도 선회축의 기어와 구동원측의 기어와의 사이의 맞물림은 마찰브레이크에서 선회축에 주어진 마찰력에 의해서 안정된다. 그 결과 선회축의 회전각에 엇갈림이 발생하는 일은 없고, 워크헤드는 안정하게 선회할 수가 있다.

또 안정화수단은 전술한 바와 같은 선회 수단에도 조입되어 있다. 즉, 선회수단은, 워크헤드의 선회 중, 그 워크헤드의 자세를 일정하게 유지하기 위해서 전술한 바와 같은 유성기구를 구비하고 있으며, 이 유성기구의 일부가 상기 안정화수단을 구성하고 있다. 이 안정화수단은 유성기구에 있어서, 워크헤드가 소정의 정수배만큼 선회될 때마다 상기한 쌍의 플리에 대한 톱니가 붙은 벨트의 맞물림 상태를 동시상태로 재현가능하게 한다.

따라서, 전술한 바와 같은 보정수단에 의해서 워크의 자세가 검출되는 시점과, 상기 실장 위치에서 워크가 장착되는 시점에서 상기 맞물림 상태가 동일하게 되어 있으면, 보정수단에 의한 워크의 흡착자세의 보정에 악영향이 발생하는 일이 없이 이 보정은 적절하게 된다.

본 발명은 다른 목적, 특징 및 이점은 이하의 상세한 설명 및 도면에서 보다 명백하게 된다. 또 도면은 단지 일예를 나타낸 것이며 본 발명을 한정시키는 것은 아니다.

제1도 및 제2도를 참조하면 팁마운터의 전체가 개략적으로 나타나고 있다. 팁마운터는 크게 나누어서 링형상을 이룬 워크대(2)를 구비하고 있고 이 워크대(2)의 위쪽에는 회전드럼(4)가 배치되어 있다. 회전드럼(4)는 수평면내에서 회전가능하게 되어 있다.

워크대(2)에는 다수의 워크피더(6)이 방사상으로 부착되어 있고, 이들 워크피더(6)은, IC칩, 저항, 콘덴서등의 각종 전자부품 즉 워크를 워크대(2) 위의 소정 위치에 연속하여 공급할 수 있다.

워크피더(6)는 워크대(2)의 둘레방향으로 소정간격을 두고 배치되어 있고, 워크피더(6)의 각각이 워크의 공급섹션으로 되게 되어 있다. 제2도에는 제2개의 워크피더(6), 즉 2개소의 공급섹션만이 나타나 있다.

제2도에서 명백한 바와 같이 워크대(2)의 이루는 절결되어 있고 이 절결부위에는 실장섹션이 설비되어 있다. 실장섹션은 XY 테이블(8)을 구비하고 있고, 이 XY 테이블(8)은, 테이블면(10)을 갖고 있다. 이 테이블면(10)은 전동기(12)에 의해서 제2도중 X방향으로 이동가능하고, 다른 전동기(14)에 의해서 X방향으로 이동가능하다. Y방향은 X방향에 대해서 직교되어 있다.

테이블면(10)은 무단상 벨트에 의해서 규정되어 있고, 이 벨트는 전동기(16)에 의해서 제2도중 A방향으로 주행된다. A방향과 Y방향은 일치되어 있다.

A방향에서 보아 테이블면(10)의 양측에는 콤베이어(18, 20)가 근접하여 배치되어 있다. 이들 콤베이어(18, 20)도 또는 테이블면(10)의 경우와 같이 무단상 벨트를 갖고 있다.

테이블면(10) 및 콤베이어는 일렬로 정합되어 뻗어나 있고, 또 콤베이어(18, 20)는 전동기(22, 24)에 의해서 전술한 바와 같은 A방향으로 각각 주행가능하게 되어 있다.

지금, 제2도에 나타낸 것과 같이 한쪽 콤베이어(18) 위에는 프린트기판(B)이 공급되어 있다. 즉, 프린트기판(B)는 콤베이어(18) 위에서 대기되어 있다. 테이블면(10)이 콤베이어(18)측의 Y방향으로 크게 이동되면, 테이블면(10)은 콤베이어(18)에 접속된다. 이 상태에서 콤베이어(18) 및 테이블면(10)의 벨트가 모드 A방향으로 주행되면, 콤베이어(18) 위의 프린트기판(B)은 테이블면(10)으로 바꿔 탈 수 있다.

역으로 테이블면(10)이 콤베이어(20) 측의 Y방향으로 크게 이동되면, 테이블면(10)은 콤베이어(20)과 접속된다. 이 경우 테이블면(10) 및 콤베이어(20)의 벨트가 모두 A방향으로 주행되면, 테이블면(10) 위의 프린트기판(B)은 콤베이어(20) 위로 배출된다.

따라서 한쪽 콤베이어(18)는 테이블면(10) 위에 프린트기판(B)을 반입하는 기능을 갖고, 다른쪽 콤베이어(20)는 테이블면(10)에서 프린트기판(B)을 반출하는 기능을 갖고 있다.

첨언하면, 각 워크피더(6)에 의해서 규정되는 워크대(2)의 워크의 공급 위치와 전술한 바와 같은 테이블면(10) 위의 프린트기판(B)는 동일한 레벨 위치를 갖고 있다. 제2도에서 워크피더(6)의 설치가 가능한 영역은 Z로 나타내고 있다.

전술한 바와 같은 회전드럼(4)은 제1도에 나타낸 것과 같이 상하로 분할된 상부드럼(26) 및 하부드럼(28)을 구비하고 있다. 하부드럼(28)은 드럼베이스(30)에 드럼축(32)을 거쳐서 회전자재하게 지지되어 있다. 드럼베이스(30)는 워크대(2) 내의 중앙에 배치되어 있다. 한편, 상부드럼(26)은 프레임(34)에서 회전자재하게 매어 달려져 있다. 프레임(34)는, 칩마운터의 전체를 외측으로부터 둘러싸고 있다. 상부드럼(26)과 하부드럼(28)은, 복수개의 커플러(36)를 거쳐서 서로 연결되어 있다.

드럼베이스(30)에 대한 드럼축(32)의 지지구조, 프레임(34)에 대한 상부드럼(26)의 지지구조 및 드럼축(32)에 대한 하부드럼(28)의 연결구조는 제3도에 나타내고 있다.

우선 드럼축(32)은 드럼베이스(30)의 중앙을 상하로 관통하여 뻗어있고, 드럼축(32)의 하단에는 감속기(38)를 거쳐서 구동모터(40)가 연결되어 있다. 이 구동모터(40) 및 감속기(38)는 홀더(42) 및 복수의 연결볼트(46)를 거쳐서 고정슬리브(44)의 하단에 부착되어 있다. 고정슬리브(44)는 드럼축(32)의 외측을 둘러싸고 그 하단이 드럼베이스(30)에 고정되어 있다.

상부드럼(26)은 중공이고, 전술한 바와 같은 프레임(34)에서 지지축(48)을 거쳐서 회전 자재하게 매어 달려져 있다. 즉, 지지축(48)의 상단은, 프레임(34)에 회전자재하게 지지되어 있고, 지지축(48)의 하단에는 플랜지(50)를 거쳐서 상부드럼(26)의 저판(52)이 연결되어 있다. 또 프레임(34)에는 지지축(48)을 둘러싸고 베어링유니트(55)가 부착되어 있다.

상부드럼(26)의 지지축(48), 드럼축(32)은 동축 위에 위치되어 있다. 상부드럼(26)의 판(52)과 드럼축(32)의 상단과의 사이에는 소정의 간극이 규정되어 있다.

하부드럼(28)은 중앙에 보스(52)를 갖고 있으며, 이 보스(54)는 복수의 연결볼트(56)를 거쳐서 드럼축(32)에 연결되어 있다.

하부드럼(28)과 상부드럼(26)을 연결하는 4개의 커플러(36)는 제2도에서 명백한 바와 같이 동일한 원주위에서 둘레방향으로 등간격을 두고 배치되어 있다. 개개의 커플러(36)의 구조는 동일하고, 그러므로 여기에서는 제4도를 참조하여 1개의 커플러(36)에 대해서 설명하겠다.

커플러(36)는 하부드럼(28)의 상면에서 돌출된 1개의 하측연결 브라케트(57)와, 상부드럼(26)에서 내린 한쌍의 상측연결브라케트(58)를 구비하고 있다. 이들 상측연결 브라케트(58)는 하브드럼(28)의 둘레방향에서 보아, 하측연결 브라케트(57)의 양측에 위치되어 있다. 하측연결 브라케트(57)와, 한쌍의 상측연결 브라케트(58)는 서로 겹쳐진 2매의 판스프링(60)을 거쳐서 서로 연결되어 있다. 판스프링(60)은 그 중앙이 하측연결 브라케트(58)에 연결볼트·나트(62)를 거쳐서 고정되어 있고 그 양단이 대응하는 상측연결 브라케트(58)에 연결볼트·나트(64)를 거쳐서 고정되어 있다.

또 커플러(36)는 판스프링(60) 절단의 유무를 검출하는 검출기(66)를 구비하고 있다. 이 종류의 검출기(66)는 제4도에 나타낸 것과 같이 상부드럼(26)의 하면에 부착되고 판스프링(60)에 접촉하는 접점(67)을 갖고 있다. 따라서 한쌍의 상측연결 브라케트(58) 사이에 전압이 인가되면 검출기(66)는 판스프링(60)을 통해서 흐르는 전류를 검출하고, 그 검출신호를 출력할 수 있다. 검출기(66)로부터의 검출신호는 상부드럼(26)내에 배치되어 있는 콘트롤러(69) (제3도 참조)에 공급되고 이 콘트롤러(69)는 검출기(66)로부터의 검출신호에 의해서 판스프링(60)의 절단유무를 검출할 수 있다.

커플러(36)는 제4도에 나타낸 것에 제약되지 않고 제4도의 커플러를 대신하여 제5도의 커플러(36)를 사용할 수 있다. 이 경우에 제5도의 커플러(36)는 그 판스프링(60)이 하부드럼(28)의 둘레방향을 따라 원호상으로 사전에 만곡되어 있고, 이점만이가 제4도의 커플러와 다르다.

전술한 바와 같이 구동모터(40)가 구동되면, 하부드럼(28)은 드럼축(32)을 거쳐서 제1도중 화살표 C방향으로 회전된다. 하부드럼(28)의 회전력은 각 커플러(36)를 거쳐서 상부드럼(26)으로 전달되고 그 결과 상부드럼(26)은 하부드럼(28)과 일체적으로 회전된다.

하부드럼(28)에는 워크피더(6)의 공급 위치에 있는 워크를 취출하고, 그 후에 워크를 전술한 바와 같이 프린트기판(B) 위에 실장하기 위한 다수의 헤드유니트(68)가 설비되어 있고, 이들 헤드유니트(68)는 하부드럼(28)의 둘레방향으로 등간극을 두어 배치되어 있다.

헤드유니트(68)는 제1도 및 제2도에는 개략적으로만 나타내고 있으나, 그 하부드럼(28)에 대한 부착 위치 및 그 구조는 동일하게 되어 있다. 그러므로 이하에서는 하나의 헤드유니트(68)에 대하여 설명하겠다.

헤드유니트(68)의 구체적인 배치 및 헤드유니트(68)의 구동계는 제6도 및 제7도에 각각 상세하게 나타내고 있으나 여기서는 우선 제7도를 참조하여 그 구조를 설명하겠다.

헤드유니트(68)는 워크헤드(70)를 구비하고 있으며, 이 워크헤드(70)는 하부드럼(28)의 외주연에서 돌출하여 위치되어 있다. 워크헤드(70)는 원통형상을 이룬 헤드하우징(72)을 갖고 이 헤드하우징(72)의 축선은, 하부드럼(28)의 방사방향으로 뻗어나 있다. 따라서 헤드하우징(72)은 하부드럼(28)의 직경방향에 대해서 직교되는 양단면을 갖고 있으며, 이들 단면 중, 외측에 위치하는 단면을 열려 있다. 이 개구부는 커버(74)에 의해서 폐쇄되어 있다.

헤드하우징(72)의 주벽에는 파이프형상을 한 4개의 노즐홀더(76)가 설비되어 있다. 이들 노즐홀더(76)는 헤드하우징(72)의 둘레방향으로 등간극을 두고 배치되고 헤드하우징(72)의 주벽을 관통하여 이 헤드하우징(72)에 부착되어 있다. 또, 노즐홀더(76)는 그 축선둘레에 회전자재하게 헤드하우징(72)에 지지되어 있다. 따라서, 노즐홀더(76)는 헤드하우징(72)의 주벽에서 방사상으로 돌출되어 있다.

각 노즐홀더(76)에는 흡착노즐(78)이 관통하여 부착되어 있다. 보다 상세하게는 노즐홀더(76)내에 위치한 흡착노즐(78)의 부위에는 평탄면부(80)가 형성되어 있고, 한편, 노즐홀더(76)에는 흡착노즐(78)의 평탄면부(80)를 통해서 스톱퍼볼트(82)에 의해서 나사맞춤되어 있다. 따라서 흡착노즐(78)은 그 축선둘레에 관하여는 스톱퍼볼트(82)에 의해서 노즐홀더(76)와 일체로 회전될 수 있고, 그러나 그 축선 방향에 관하여는 상기 평탄면부(80)의 길이만큼 노즐홀더(76)에 대해서 이동할 수 있다.

각 흡착노즐(78)의 외측단부는 노즐홀더(76)에서 외측으로 돌출되어 있고, 그 외측단부에는 흡착구가 구비되어 있다. 흡착노즐의 흡착구의 크기는 흡착할 워크의 크기에 따라서 서로 달라져 있다.

한편, 헤드하우징(72) 내의 중앙부에는 디스크 형상을 한 가이드홀더(84)가 배치되어 있다. 이 가이드홀더(84)의 주면에는 흡착노즐(78)에 대응해서 가이드구멍(86)이 방사상으로 형성되어 있다. 따라서 그 노즐홀더에서 돌출된 흡착노즐(78)의 내측단부는 가이드홀더(84)의 대응하는 가이드구멍(86)에 접동자재하게 끼워 맞추어져 있다. 또 가이드홀더(84) 내에는 볼(88)이 수용되어 있고, 이 볼(88)은 가이드구멍(86)의 집합부에 위치되어 있고, 각 가이드구멍(86)의 내측단부를 폐쇄하고 있다. 각 가이드구멍(86) 내에 있어서, 흡착노즐(78)의 내측단부와 볼(88)과의 사이에는 코일스프링(90)이 수용되어 있고, 이들 코일스프링(90)은 대응하는 노즐(78)을 워크헤드(70)의 직경방향의 외측, 즉 워크헤드(70)에서 돌출하는 방향으로 상시 힘주어져 있다.

헤드하우징(72)으로부터는 하부드럼(28)을 향해서 제1축(92)이 뻗어 있고 이 제1축(92)의 축선을 헤드하우징(72)과 동축이다. 제1축(92)의 일단은 헤드하우징(72)내에 위치되어 있고, 전술한 바와 같이 가이드홀더(84)를 지지하고 있다. 제1축(92)의 일단에는 베벨기어로 된 사이드기어(94)가 키를 거쳐서 부착되어 있다. 사이드기어(94)의 직경은, 가이드홀더(84)보다도 크다. 각 노즐홀더(76)는 그 내측단부에 베벨기어로 된 피니온(96)을 갖고 있으며, 이들 피니온(96)은 사이드기어(94)에 맞물려 있다.

한편, 제1축(92)의 다른 단부에는 톱니가 붙은 플리 즉 노즐구멍플리(98)이 부착되어 있다. 노즐플리(98)에 외부로부터의 회전력이 전달되면 이 회전력은 노즐구멍플리(98)에서 제1축(92)을 거쳐서 사이드기어(94)에 전달되고, 또 이 사이드기어(94)에서 피니온(96)을 거쳐서 각 노즐홀더(76)로 전달된다. 따라서, 각 노즐홀더(76) 즉 그 흡착노즐(78)은 그 축선 둘레로 회전된다.

제1축(92)의 외측에는 중공의 제2축(100)이 동심으로서 부착되어 있고 이 제2축(100)의 양단은 한쌍의 베어링을 거쳐서 제1축(92)에 회전자재하게 지지되어 있다. 제2축(100)은 헤드하우징(72)에서 노즐구멍플리(98)까지 뻗어 있다. 제2축(100)의 헤드하우징(72)측에 위치한 일단에는 플랜지(102)가 형성되어 있고, 이 플랜지(102)는 복수의 연결볼트(104)를 거쳐서 헤드하우징(72)에 연결되어 있다. 따라서, 헤드하우징(72)은, 제2축(100)과 함께 회전할 수 있다. 제2축(100)의 다른 단부에는 톱니가 붙은 플리로 된 헤드구동플리(106)가 부착되어 있고, 이 헤드구동플리(106)는 노즐구동플리(98)에 인접하여 위치되어 있다. 헤드구동플리(106)에 외부로부터의 회전력이 전달되면, 이 헤드구동플리(106)는, 제2축(100)을 거쳐서 헤드하우징(72)을 회전 시킨다. 따라서 제2축(100)은, 헤드하우징(72) 즉 워크헤드(70)의 자전축으로 되어 있다.

또 제2축(100)의 외측에도 중공의 제3축(108)을 동심으로 하여 부착되어 있고, 이 제3축의 양단은 한쌍의 베어링을 거쳐서 제2축(100)에 회전자재하게 지지되어 있다. 제3축(108)은, 제2축(100)의 플랜지(102)에서 헤드구동플리(106)까지 뻗어 있다.

제3축(108)으로부터 링크아암(110)이 뻗어 있고, 이 링크아암(110)은 제3축(108)에 일체적으로 결합되어 있다. 즉, 헤드구동플리(106)측에 위치한 제3축(108)의 단부에는 플랜지(112)가 형성되어 있고, 이 플랜지(112)는 복수의 연결볼트(114)를 거쳐서 링크아암(110)에 연결되어 있다.

링크아암(110)은 제8도에 나타낸 것과 같은 플레이트부재로 되고 이 플레이트부재의 일단부에는 제3축(108)을 위한 관통구멍(116), 또 관통구멍(116)의 주위에 상기 연결볼트(114)를 위한 나사구멍(118)이 형성되어 있다.

또 링크아암(110)에는 중앙구멍(120)이 형성되어 있고, 또 링크아암(110)의 다른 단부에는 반원형상을 한 凹부(122)가 형성되어 있다. 凹부(122)와 중앙구멍(120)과의 사이는 슬리트(124)를 거쳐서 접속되어 있고, 중앙구멍(120) 내주면에는 슬리트(124)와 일선으로 줄서 있는 절결홈이 형성되어 있다.

링크아암(110)의 凹부(122)에는 제7도에 나타낸 것과 같이 밸런스웨이트(126)가 장착되어 있다. 이 밸렌스웨이트(126)는 복수의 연결볼트(128)를 거쳐서 링크아암(110)에 고정되어 있다. 그러므로 링크아암(110)에는 제8도에 나타낸 것과 같이 凹부(122)의 주위에 연결볼트(128)를 위한 나사구멍이 형성되어 있다.

밸런스웨이트(126)는 링크아암(110)의 일단에 연결된 헤드유니트(68)의 중량과 거의 같은 중량을 갖고 있다. 따라서 링크아암(110)의 양단측의 중량은 그 중앙구멍(120)을 중심으로 하여 균형되어 있다.

전술한 바와 같은 제3축(108)에는 제어디스크(132)가 회전자재하게 부착되어 있다. 이 제어디스크(132)는 단 지원진 형상을 이루고 있으며, 제어디스크(132)의 대경부는 헤드하우징(72)에 맞닿아 있다. 제어디스크(132)의 대경부의 단면에는 그 중앙에 위치하는 구멍이 형성되어 있고, 이 구멍은, 전술한 바와 같이 제2축(100)의 플랜지(102)보다도 큰 직경치수를 갖고 있다. 따라서 제어디스크(132)의 대경부의 단면 즉 환상단면, 제2축(100)의 플랜지(102)에 방해되지 않고, 헤드하우징(72)에 맞닿을 수 있다.

제어디스크(132)의 소경부와 제3축(108)에 형성된 스텝과의 사이에는 이 제3축(108)을 둘러싼 코일스프링(134)이 배치되어 있고, 이 코일스프링(134)는 제어디스크(132)의 환상단면을 헤드하우징(72)에 밀어넣어져 있다. 따라서 제어디스크(132)의 환상단면(136)과 헤드하우징(72)의 단면과는 기밀로 서로 미끄럼 접촉되어 있다.

제어디스크(132)의 미끄럼 접촉면(136)에는, 제9도에 나타낸 것과 같이 원호홈(138)이 형성되어 있다. 한편, 헤드하우징(72)의 단면에는 제7도에 나타낸 것과 같이 흡인구멍(140)이 열려져 있다. 각 흡인구멍(140)의 개구부는 헤드하우징(72)의 둘레방향으로 등간극을 두고 배치되어 있고, 또 각 흡인구멍(140)은 상세하게는 도시되어 있지 않으나 노즐홀더(76)를 거쳐서 대응하는 흡착노즐(78)에 상시 연통되어 있다.

제9도에 나타난 상태에서는 헤드하우징(72)의 흡인구멍(140) 중, 하나의 흡인구멍(140)이 제어디스크(132)의 원호홈(138)에 접속되어 있고, 이 때에 이 흡인구멍(140)은 흡인홈(138)의 한쪽 단부에 위치되어 있다. 접속된 흡인구멍(140)과 조를 이룬 흡착노즐(78)은 제7도에서 명백한 바와 같이 그 선단부가 아래쪽을 향하고 있다.

헤드하우징(72) 즉 워크헤드(70)가 제9도 중의 화살표 D방향으로 소정의 회전각 α(예를 들어 45°)만 회전하여도 원호홈(138)과 그 흡인구멍(140)과의 사이의 접속은 유지된다. 그러므로 전술한 원호홈(138)은 워크헤드(70)의 회전각 α에 상당하는 길이를 갖고 있다.

한편, 제어디스크(132)에는 제어구멍(142)이 형성되어 있고, 이 제어구멍(14)의 일단은 원호홈(138)에 접속되고, 그 다른 단부는 제어디스크(132)의 미끄럼 접속면(136)과는 반대측의 단부면에 열려 있다. 제어구멍(142)의 개구부를 접속플러그(144)를 거쳐서 가요성을 갖는 튜브(146)에 접속되어 이고, 이 튜브(146)는 후술하는 섹션회로에 접속되어 있다. 따라서 이 섹션회로의 섹션압이 튜브(146), 제어구멍(142), 원호홈(138), 흡인구멍(140)을 통해서 흡착노즐(78)에 공급되면, 그 흡착노즐(78)은 그 흡인구에 워크를 흡착가능으로 한다.

또 제어디스크(132)의 소경부에는 톱니가 붙은 플리로 된 디스크플리(148)이 부착되어 있다.

상술한 바와 같은 헤드유니트(68)는 하부드럼(28) 측의 구동계에 떼낼 수 있도록 접속되어 있다.

하부드럼(28)의 구동계는 샤프트 어셈블리(150)를 구비하고 있으며, 이 샤프트 어셈블리(150)은 하부드럼(28)의 방사방향으로 뻗어 있다. 샤프트 어셈블리(150)는 그 일부에 4중축부를 갖고 있으며 이 4중축부는 하부드럼(28)의 외주부에서 돌출하여 위치되어 있다. 따라서, 4중축부는 전술한 바와 같은 헤드유니트(68)의 근방에 배치되어 있다.

4중축부는 그 중심측에 위치한 고정축(152)과 이 고정축(152)의 외측에 순차 회저자재 하게 부착된 제1슬리브축(154), 제2슬리브축(156) 및 제3슬리브축(158)을 구비하고 있다.

제1슬리브축(154)의 일단부는 제2 및 제3슬리브축(156, 158)에서 하부드럼(28)의 직경방향에서 보아 외측으로 돌출되어 있고, 그 일단부에는 전술한 바와 같은 헤드유니트(68)의 링크아암(110)이 떼낼 수 있도록 연결되어 있다. 즉, 제1슬리브축(154)의 일단부에 링크아암(110)의 중앙구멍(120)에 끼워 맞추어져 있다. 한편, 링크아암(110)의 측면에는 전술한 바와 같이 슬리트(124)에 대해서 교차되어 뻗은 나사구멍(162) (제8도 참조)이 형성되어 있고, 이 나사구멍(162)에는 연결나사(160)이 나사맞춤되어 있다. 연결나사(160)의 나사맞춤은 슬리트(124)를 거쳐서 링크아암(110)의 중앙구멍(120)을 축경시키고 이에 의해서 링크아암(110)과 제1슬리브축(154)과의 사이의 연결이 확립되어 있다.

제1슬리브축(154)의 다른 단부측은 제6도에서 명백한 바와 같이 4중축부에서 하부드럼(28)의 직경방향내측을 향해서 뻗고, 이 하부드럼(28)의 하면에서 돌출된 내측드럼벽(28a)을 관통하고, 이 내측 드럼벽(28a)에 회전자재하게 지지되어 있다.

또 하부드럼(28)의 하면에는 상기 내측드럼벽(28a)에 더하여 이 내측드럼벽(28a)을 둘러싸는 외측드럼벽(28b)가 설비되어 있다.

또 고정축(152)의 양단은 제1슬리브축(154)을 관통하여 뻗어 있다. 즉, 고정축(152)의 일단부는 제7도에 나타낸 것과 같이 링크아암(110)에서 돌출되어 있다. 고정축(152)의 일단에는 도시치 않으나 부착볼트를 거쳐서 톱니가 붙은 플리로 된 고정플리(164)가 부착되어 있다. 이 고정플리(164)와 전술한 바와 같은 디스크플리(148)와의 사이에는 톱니가 붙은 벨트(166)이 걸려 있다.

한편, 고정축(152)의 다른 단부는 제6도에 나타낸 것과 같이 제1슬리브축(154)에서 돌출하여 하부드럼(28)에 지지되어 있다. 또 고정축(152)의 다른 단부에는 제1슬리브축(154)의 스라스트력을 받는 스라스트 베어링(168)이 부착되어 있다.

제7도에 나타낸 것과 같이 제2슬리브축(156)은 그 일단이 링크아암(110) 근방에 위치되고, 소정의 길이에 걸쳐 하부드럼(28)의 직경방향의 내측을 향해서 뻗어 있다. 제2슬리브축(156)의 일단에는 톱니가 붙은 플리로 된 출력플리(170)가 설비되어 있고, 이 출력플리(170)과 전술한 바와 같은 헤드구동플리(106)과의 전술한 바와 같은 헤드구동플리(106)과의 사이에는 톱니가 붙은 벨트(172)가 걸려 있다. 제2슬리브축(156)의 다른 단부는 베어링유니트(174)를 관통하고, 이 베어링유니트(174)에 회전자재하게 지지되어 있다. 베어링유니트(174)는 하부드럼(28)의 외측드럼벽(28b)에 고정되어 있다.

또 제3슬리브축(158)은 제2슬리브축(156)의 출력플리(170)와 베어링유니트(174)과의 사이에 뻗어 있다. 이 제3슬리브축(158)의 일단에도, 톱니가 붙은 플리로 된 출력플리(176)가 부착되어 있고, 또 이들 출력플리(176)와 전술한 바와 같은 노즐(98)과의 사이에는 톱니가 붙은 벨트(178)가 걸려 있다.

상술한 바와 같은 톱니가 붙은 벨트(166, 172, 178)에는 제6도 및 제7도에 나타나 있는 복수의 텐션롤러(180)에 의해서 소정의 장력이 주어지고 있다. 이들 텐션롤러(180)는 링크아암(110)에서 뻗은 롤러축에 회전자재하게 부착되어 있다. 그러므로 제8도에 나타낸 것과 같이 링크아암(110)에는 롤러축을 위한 부착구멍(182)이 형성되어 있다.

여기서 각 출력플리와 대응하는 구동플리의 플리비는 각각 1 : 1로 설정되어 있다. 따라서 고정축(152) 위의 고정플리(164)에 더하여 제2 및 제3슬리브축(156, 158)의 출력플리(170, 076)의 회전이 정지되어 있는 상태에 있어서, 제1슬리브축(154)이 외부로부터의 구동력을 받아서 회전되면, 헤드유니트(68)는 제1슬리브(154)를 중심으로 하여 회전한다. 이 때에 워크헤드(70)는 링크아암(110)을 거쳐서 제1슬리브축(154)의 둘레를 선회하므로 제1슬리브축(154)은 워크헤드(70)의 선회축으로 된다.

워크헤드(70)가 선회될 때에 디스크플리(148), 헤드구동플리(106) 및 노즐구동플리(98)와 샤프트 어셈블리(150) 측의 대응하는 출력 플리와의 사이에는 톱니가 붙은 벨트(166, 172, 178)가 각각 걸려 있으므로 이들 구동플리는 그 회전이 구속된 상태에 있다. 따라서 이 경우에 워크헤드(70)는 그 자세를 일정하게 유지하면서 제1슬리브축(154)의 둘레는 선회한다. 즉, 전술한 바와 같은 출력플리, 구동플리 및 톱니가 붙은 벨트는 유성기구를 구성하고 있으며, 이 유성기구는 워크헤드(70)의 각 흡착노즐(78)의 자세를 유지하면서 워크헤드(70)을 선회시킨다. 그 결과, 워크헤드(70)의 하나인 흡착노즐(78)이 아래쪽을 향하고 있을 때에 워크헤드(70)의 선회에 불구하고, 그 흡착노즐(78)은 아래쪽을 향한 자세로 유지된다.

전술한 바와 같은 제어디스크(132)도 또, 워크헤드(70)와 함께 제1슬리브축(154)의 둘레는 선회하면서 이들 제어디스크(132)와 워크헤드(70)이 상대적으로 회전되는 일은 없다. 따라서 제어디스크(132)의 원호홈(138)과 이 원호홈(138)에 대해서 접속된 헤드하우징(72)의 흡인구멍(140)은 이들 제어디스크 및 워크헤드의 선회에 불구하고, 그 접속상태가 유지된다.

다음에 제1슬리브축(154)로의 동력의 전달경로에 관하여 제6도를 참조하여 설명하겠다.

제1슬리브축(154)의 다른 단부에는 베벨기어(184)가 부착되어 있고, 이 베벨기어(184)에는 자동장치(186)의 출력베벨기어(188)에 맞물려 있다. 출력베벨기어(188)는 자동장치(186)의 출력축에 부착되어 있다. 자동장치는 일반적으로 하모닉드라이브장치라 칭하여 하부드럼(28)에 고정되어 부착되어 있다.

한편, 자동장치(186)는 그 입력측에 입력피니온(190)과 톱니가 붙은 입력플리(192)를 갖고 있다. 입력피니온(190)은 링기어(194)에 맞물려 있고, 이 링기어(194)는 전술한 바와 같이 드럼축(32)을 둘러싸고 있는 고정슬리브(44)에 복수의 고정볼트(196)을 거쳐서 고정되어 있다.

입력플리(192)는 상세하게 도시되어 있지 않으나, 톱니가 붙은 벨트(198)을 거쳐서 제1제어모터(200)의 출력플리에 접속되어 있다. 제1제어모터(200)도 또한, 하부드럼(28)에 지지되어 있다.

따라서, 자동장치(186)는 하부드럼(28)의 회전에 따라, 링기어(194)을 거쳐서 회전되는 입력피니온(190)으로부터의 입력, 제1제어모터(200)로 회전되는 입력플리(192)로부터의 입력을 받을 수 있다.

우선 제1제어모터(200)의 구동이 정지된 상태에서 하부드럼(28)이 전술한 바와 같은 구동모터(40)에 의하여 회전되면, 자동장치(186)는 드럼축(32)의 둘레를 선회한다. 따라서 자동장치(186)의 입력퍼니온(190)은, 고정의 링기어(194)에 의해서 회전된다. 입력피니온(190)의 회전력은 자동장치(186)의 출력베벨기어(188) 및 베벨기어(184)를 거쳐서 제1슬리브축(154)에 전달되므로 제1슬리브축(154)도 또한 회전된다. 그 결과, 워크헤드(70)는 하부드라이브(28) 회전으로 연동하고, 전술한 바와 같이 자세를 유지하면서, 제1슬리브축(154)을 중심으로 하여 선회한다.

워크헤드(70)의 선회방향은 제10도 중 화살표 E로 표시되어 있고, 한편 하부드럼(28)의 회전방향은 화살표 C방향으로 나타내고 있다. 즉, 하부드럼(28)의 회전에 따라, 워크헤드(70)의 선회축 즉 제1슬리브축(154)이 제10도에서 보아 우측에서 좌측을 향하여 이동할 때, 워크헤드(70)의 선회방향 E는, 반시계방향으로 설정되어 있다. 따라서 워크헤드(70)가 워크대(2)를 향하여 하강할 때, 이 워크대(2)의 이동방향과 워크헤드(70)의 이동방향과는 역의 방향으로 되어 있다.

또 제10도에서 보아, 워크대(2)가 워크헤드(70)보다도 위쪽에 배치되어 있는 경우에, 워크헤드(70)의 선회방향은 상기 E방향과는 역방향으로 설정된다.

전술한 바와 같은 자동장치(186)를 포함한 동력전달계는 제1제어모터(200)가 구동되어 있지 않을 때에 하부드럼(28)의 주속 즉 드럼축(32)을 중심으로 한 워크헤드(70) 공전속도와, 워크헤드(70)의 선회속도, 엄밀하게는 흡착노즐의 선단의 선회속도를 일치시키고 있다.

여기서, 워크헤드(70)가 선회될 때, 이 워크헤드(70)와 함께 밸런스웨이트(126)도 또한 선회되고 있으므로 워크헤드(70)의 선회운동은 안정되고 또한 원활하게 된다. 그 결과 워크헤드(70)의 선회속도는 고정도로 제어가능하게 된다.

하부드럼(28)의 회전과 워크헤드(70)의 선회운동이 겹쳐지면, 워크헤드(70)은 제11도에 나타낸 것과 같은 사이클 로이드운동을 반복한다. 즉, 워크헤드(70)의 하향띠의 흡착노즐(78)은 그 선단이 사이클로이드 곡선을 그리면서 운동하고 워크대(2)에 대한 접리운동 즉 상하운동을 반복한다. 또, 제11도에는 워크대(2)에 대한 상기 흡착노즐(78)의 이동, 속도, 즉, 흡착노즐(78)의 대지속도 V의 변화도 함께 나타내고 있다. 이 대지속도 V는 흡착노즐(78)이 그 상하운동에서 보아 최하위에 위치되어 있을 때에는 거의 영(0)으로 되고, 또 흡착노즐(78)이 최상위에 위치되어 있을 때에 최대로 된다. 상술한 바와 같은 대지속도V의 변화는 전술한 바와 같은 제1제어모터(200)가 구동되지 않을 경우를 나타내고 있다.

그러나, 하부드럼(28)의 회전 중, 제1제어모터(200)가 구동되고, 자동장치(186)의 입력플리(192)가 회전되면, 자동장치(186)의 출력 즉 출력베벨기어(188)의 회전속도, 즉 워크헤드(70)의 선회속도가 변화된다. 따라서 입력플리(192) 즉 제1제어모터(200)의 구동을 제어하면, 워크헤드(70)의 선회속도, 즉 흡착노즐(78)에 있어서의 사이클로이드운동의 주기L를 임의로 가별할 수 있다.

워크헤드(70)에 있어서의 사이클로이드운동의 제어에 관하여 보다 구체적으로 설명하겠다.

지금, 제1제어모터(200)의 구동이 정지되어 있는 상태에서 워크헤드(70)가 제2도중 P1 위치의 워크피더(6)에서 XY테이블(12)의 테이블면(10) 즉 프린트기판(B)까지의 공전 경로를 이동할 때에 워크헤드(70)의 상하운동이 N회 반복되고 가정한다. 이와 같은 상태에서 제1제어모터(200)에서 워크헤드(70)의 선회속도 즉 그 사이클로이드운동의 주기L가 자동장치(186)에 관항 가변되면, 워크헤드(70)이 상기 공정경로를 이동하는 과정에 있어서 워크헤드(70)의 상하운동의 회수는 N±X로 변화된다.

이것은, 워크대(2)의 둘레방향에서 보아, 워크헤드(70)의 하향 때의 흡착노즐(78)이 임의로 위치에서 하강할 수 있는 것을 의미하고 있다. 그러므로 워크헤드(70)의 흡착노즐(78)은, 워크대(2) 위의 임의의 워크피더(6)에 대해서 억세스 가능할 뿐만 아니라, XY테이블(12)의 프린트기판(B) 위를 통과하는 상기 공전경로의 임의의 위치로 억세스 가능하게 된다.

그러나, 흡착노즐(78)이 워크피더(6)나 프린트기판(B)를 향해서 하강할 때, 워크헤드(70)에 있어서의 선회속도의 제어는 중지되어 있고, 그 결과, 워크피더(6)나 프린트기판(B) 위에서 흡착노즐(78)이 최하위에 도달했을 때에 흡착노즐(78)의 대치속도V는 반드시 영(0)으로 된다.

제6도에 나타낸 바와 같이 제1슬리브축(154)에는 브레이크장치(202)가 설비되어 있다. 이 브레이크장치(202)는 제12도에 상세히 나타낸 것과 같이 제1슬리브축(154)에 고정된 브레이크드럼(204)을 구비하고 있고, 이 브레이크드럼(204)에는 브레이크밴드(206)가 걸려 있다. 이 브레이크밴드(206)의 일단부는 하부드럼(28)에 고정되어 있는 브라케트(208)에 인장코일(210) 및 조절나사(211)를 거쳐서 연결되어 있고, 그 다른 단부는 브라케트(208)에 직접 연결되어 있다. 인장코일스프링(210) 및 조절나사(211)는 브레이크드럼(204)에 대한 브레이크밴드(206)의 마찰력, 즉 제1슬리브축(154)의 회전에 대한 브레이크력을 조정하는 기능을 갖고 있다.

따라서, 브레이크장치(202)는 제1슬리브축(154)에 대해서 그 회전방향으로 일정한 토크를 상시 부여하고 있다. 이 토크는 제1슬리브축(154)측의 베벨기어(184)와 자동장치(186)측이 출력베벨기어(188)와 사이의 맞물림의 덜거덕거림을 방지한다. 그 결과, 맞물림의 덜거덕거림에 기인해서 발생하는 제1슬리브축(154)의 바람직하지 않는 회전각변위를 방지할 수 있고, 제1슬리브축(154)에 있어서의 회전속도의 제어, 즉 워크헤드(70)에 있어서의 선회속도의 제어를 고정도로 실시 가능하게 된다.

또 브레이크장치(202)는 제12도에 나타낸 것에 제약되지 않고, 예를 들면 제3도에 나타내고 있는 브레이크장치라도 좋다. 제13도의 브레이트장치는 제12도의 브레이크밴드(206) 대신으로 브레이크패드(212)를 갖는 압압체(214)를 구비하고 있다. 이 압압제(214)의 브레이크패드(212)는 브라케트(208)에 대해서 한쌍의 압축코일스프링(216)를 거쳐서 브레이트드럼(204)으로 눌리어 있다. 각 압축코일스프링(216)의 스프링력은, 조정나사(218)에 의해서 조정가능하다.

재차, 제7도를 참조하면 명백한 바와 같이 전술한 제2 및 제3슬리브축(156, 158)의 다른 단부에는 톱니가 붙은 입력플리(220, 222)가 각각 부착되어 있고, 이들 입력플리(220, 222)는 톱니가 붙은 벨트(224, 226)를 거쳐서 제2 및 제3제어모터(228, 230)측의 출력플리(232, 234)에 접속되어 있다. 제2 및 제3제어모터(228, 230)는 제6도에 나타낸 바와 같이 하부드럼(28)에 브라케트(236)를 거쳐서 부착되어 있다.

따라서 제2 및 제3제어모터(228, 280)가 구동되면, 제2 및 제3슬리브축(156, 158)도 또한 대응하는 톱니가 붙은 벨트를 거쳐서 각각 회전된다. 여기서 전술한 바와 같이 제2슬리브축(156)과 헤드유니트(68)의 제1축(92)은 플리(170, 106) 및 벨트(172)를 거쳐서 서로 연결되어 있으므로 제2슬리브축(156)이 회전되면, 제2축(100)이 회전되고, 그 결과, 워크헤드(70)는 자전한다.

또 제3슬리브축(158)과 헤드유니트(68)의 제1축(92)과의 사이도 또한 플리(176, 98) 및 벨트(178)를 거쳐서 연결되어 있으므로 제3슬리브축(158)이 회전되면, 제1축(92)가 회전되고, 이 결과, 전술한 바와 같이 각 흡착노즐(78)은 노즐홀더(76)를 거쳐서 그 축선둘레를 회전한다.

제6도에는 하나의 헤드유니트(68)를 위한 섹션회로가 나타나 있으며, 이하에서 이 섹션회로에 대하여 설명하겠다.

섹션회로는 진공펌프(238)를 구비하고 있다. 이 진공펌프(238)로부터는 접속관로(240)가 뻗어 있고, 이 접속관로(240)는 코넥터(242)를 거쳐서 고정슬리브(44)에 형성된 직경방향의 구멍(242)에 접속되어 있다.

한편, 고정슬리브(44)내의 드럼축(32)에는 그 외주면에 환상홈(246)이 형성되어 있고, 이 환상홈(246)은 직경방향의 구멍(242)에 상시 연통되어 있다. 환상홈(246)은 드럼축(32)의 내부통로(248)에 접속되어 있고, 내부통로(248)는 드럼축(32)내를 이 드럼축(32)의 상단까지 축방향으로 벋어 있다. 내부통로(248)의 상단은 플럭에 의해서 폐쇄되어 있다. 내부통로(248)의 상단부는 코넥터(250)를 거쳐서 접속관로(252)에 접속되어 있다. 이 접속관로(252)는 헤드유니트(68)를 향해서 뻗어 제어변(254)의 하나인 포트(256)에 접속되어 있다.

또 이 실시예의 경우에 섹션회로는 공기압원(258)을 구비하고 있으며, 이 공기압원(258)은 접속관로(260) 및 코넥터(262)를 거쳐서 고정슬리브(44) 내의 직경방향의 구멍(264)에 접속되어 있다.

드럼축(32)의 외주면에는 직경방향의 구멍(264)에 상시 연통하는 환상홈(266)이 형성되어 있고, 이 환상홈(266)은 드럼축(32) 내부 통로(268)에 접속되어 있다.이 내부통로(268)도 또한, 전술한 바와 같은 내부통로(248)와 마찬가지로 그 드럼축(32)의 상단까지 뻗고, 이 상단은 플럭에 의해서 폐쇄되어 이다. 이 내부통로(268)의 상단부는 코넥터(270)를 거쳐서 접속관로(272)에 접속되어 있다. 접속관로(272)는 헤드유니트(68)를 향해서 뻗고, 절환변(274)의 하나의 입력포트(276)에 접속되어 있다.

접속관로(272)의 도중에서는 관로(278)가 분기되어 있고, 이 관로(278)는 절환변(274)의 다른 입력포트(280)에 접속되어 있다. 관로(278)에는 압력조정변(282)이 삽입되어 있다.

절환변(274)의 출력포트(284)는 접속관로(286)를 거쳐서 제어변(254)의 다른 포트(288)에 접속되어 있다. 또 제어변(254)은 전술한 바와 같은 포트(256, 288) 이외에 또 다른 포트(290)를 구비하고 있고, 이 포트(290)는 전술한 바와 같은 튜브(146)를 거쳐서 헤드유니트(68)의 접속플럭(144)에 접속되어 있다.

제어변(254) 및 절환변(274)은 상세하게 도시하지 않으나 3포트 2 위치의 전자방향 절환변으로 되어 있다. 그러므로 제어변(254)이 한쪽의 절환 위치인 섹션 위치에 있을 때에 제어변의 포트(290)는 한쪽 포트(256)에 접속되이 있다. 역으로 제어변(254)이 섹션 위치에서 다른쪽 절환 위치인 블로우 위치로 절환되었을 때에 포트(290)는 다른쪽 포트(288)에 접속된다.

절환변(274)이 한쪽 절환 위치인 고압 위치에 있을 때에 절환변(274)의 출력포트(284)는 한쪽 입력포트(274)에 접속되고 역으로 절환변(274)이 고압 위치로부터 다른쪽 절환 위치인 저압 위치로 절환되었을 때에 출려포트(284)는 다른쪽 입력포트(280)와 접속된다.

압력조정변(282)은 공기압원(258)에서 공급되는 블로우압을 소정의 압력까지 감압하여 절환변(274)의 압력포트(280)에 공급한다.

또 제어변(254), 절환변(274) 및 압력조정변(282)은 어느 것이나 하부드럼(28) 위에 고정하여 배치되어 있다.

진공펌프(238) 및 공기압원(258)에서 뻗는 접속관로(240, 260)는, 드럼축(32)의 회전에 불구하고, 이 드럼축(32)의 내부통로(248, 368)를 통하여 대응하는 접속관로(252, 272)에 상시 접속된 상태에 있다.

따라서 지금 제어변(254)이 섹션 위치로 절환되어 있을 대에 워크헤드(70)의 튜브(146) 즉 그 하향 때의 흡착노즐(78)은 제어변(254)을 거쳐서 접속관로(252)에 접속되고, 이 접속관로(252)에서 섹션압의 공급을 받을 수 있다. 한편, 제어변(254)이 블로우 위치로 전환되면, 워크헤드(70)의 흡착노즐(78)은 제어변(254), 접속관로(286) 및 절환변(274)을 거쳐서 접속관로(272)에 접속되고 이 접속관로(272)에서 블로우압의 공급을 받을 수 있다. 여기서 흡착노즐(78)에 공급되는 블로우압은 절환변(274)의 절환 위치에 의해서 2단계로 가변할 수 있다.

워크대(2)의 한쪽 단부에는 인식카메라(292)가 설비되어 있고, 이 인식카메라(292)는 제2도에 나타낸 바와 같이 하부드럼(28)의 회전방향 C에서 보아 XY 테이블(8)의 상류측에 배치되어 있다. 인식카메라(292)는 워크대(2) 위보다도 약간 아래쪽에 위치하여 위쪽을 향하고 있다. 따라서, 하부드럼(28)의 회전에 따라서 헤드유니트(68)의 워크헤드(70)이 인식카메라(292)의 위쪽을 통과했을 때에, 이 인식카메라(292)는 워크헤드(70)의 하향의 흡착노즐(78)에 흡착된 워크를 촬영한다. 이 때에 워크헤드(70)의 흡차노즐(78)은 인식카메라(292)에 가장 근접한 위치, 즉 인식카메라(292)의 위치에서 최하위에 위치되어야 한다.

따라서 워크헤드(70)가 선회운동하면서 드럼축(32)을 중심으로 공정할 때에 워크헤드(70)의 하향의 흡착노즐(78)은 인식카메라(292)의 위치와 이 후에 XY 테이블(8)에 있어서의 프린트기판(B) 위의 소정 위치, 즉 워크의 실장 위치 P2(제2도 참조)에서 최하위로 위치되므로 워크헤드(70)는 인식카메라(292)에서 장착 위치 P2까지 이동하는 사이에 그 선회를 정수회 반복한다.

한편, 워크헤드(70)가 인식카메라(292)에서 장착 위치 P2까지 이동할 때에 헤드유니트(68)의 출력플리(170)와 헤드구동플리(106)와의 사이를 접속하는 톱니가 붙은 벨트(172)는 그 전체 길이의 정수배만을 주행한다. 따라서 워크헤드(70)의 하향 때의 흡착노즐(78)이 인식카메라(292)의 위치에 도달했을 때의 출력플리(170) 및 헤드구동플리(106)에 대한 톱니가 붙은 벨트(172)의 맞물림 상태는 그 하향 때의 흡착노즐(78)이 상기 실장 위치 P2에 도달했을 때에도 반드시 재현하게 된다.

또 제2도에 나타낸 것과 같이 워크대(2)의 다른쪽 단부에는 하부드럼(28)의 회전방향 C에서 보아, XY 테이블(8)의 하류측에 위치하고, 워크의 회수용기가 배치되어 있고, 제2도에는 회수용기의 개구부(294)만이 나타나 있다.

전술한 바와 같은 제1 내지 제3제어모터(200, 228, 230) 또, 섹션회로의 제어변(254) 및 절환변(274), 인식카메라(292) 또, 제6도 중 참조부호(296)로 나타내고 있는 로터리엔코더 등은 상부드럼(26)내에 수용된 콘트롤러(69) (제3도 참조)에 전기적으로 접속되어 있고, 또 콘트롤러(69)는 도시하지 않은 컴퓨터에도 전기적으로 접속되어 있다. 따라서 콘트롤러(69)는 인식카메라(292)로부터의 화상신호, 로터리엔코더(296)로부터의 회전각신호, 또, 컴퓨터로부터의 제어신호를 받고, 또 이들 신호에 의해서 제1 내지 제3제어모터(200, 228, 230), 제어변(254) 및 절환변(274)의 작동을 제어한다.

다음에 상술한 바와 같은 칩마운터의 작동에 관하여 제14도 내지 제18도를 추가하여 설명하겠다. 이들 도면에 있어서, 워크헤드(70)의 흡착노즐에는 그 참조부호(78)에 더하여 a, b, c, d의 첨자가 더 붙어 있다. 흡착노즐(78)에 첨자가 붙어 있으면, 워크헤드(70)가 선회운동하고 있어도 워크대(2)에 대한 흡착노즐(78)의 자세에 변화가 생기지 않는 것이 명료하게 된다.

제14도는 하부드럼(28)의 회전 중, 워크헤드(70)가 제2도의 P1 위치에 있는 워크피더(6)의 직상에 도달한 상태를 나타내고 있다. 이 때에 워크헤드(70)는 화살표 E로 나타낸 것과 같이 워크대(2)를 향해서 선회하고 있으며 워크헤드(70)의 선회속도는 하부드럼(28)의 주속 즉 워크헤드(70) 자체의 공전속도와 일치되어 있다.

한편, 제14도의 상태에서는 상부드럼(26)내의 콘트롤러(69)는 섹션회로의 제어변(274)이 섹션 위치로 전환되어 있고, 이에 의해서 워크헤드(70)의 아래쪽을 향한 흡착노즐(78a)에는, 진공펌프(238)로부터의 섹션압이 공급되어 있다.

그 후에 제14도의 상태에서 하부드럼(28)의 회전이 진행되면 워크헤드(70)의 흡착노드(78a)도 워크대(2)의 P1 위치를 향해서 더 하강하고, 제15도의 상태에 도달한다. 이 상태에서는 워크헤드(70)의 흡착노즐(78a)는 P1 위치에서 최하위로 위치되어 있다. 이 때에 워크대(2)에 대한 흡착노즐(78a)의 속도 즉 대지속도 V는 전술한 바와 같이 거의 영(0)으로 되고 흡착노즐(78a)은 워크피더(6)에 의해서 P1 위치에 공급되어 있는 워크 W를 그 섹션압에 의해서 확실하게 흡착할 수 있다.

그 후에 하부드럼(28)의 회전 및 워크헤드(70)의 선뢰가 더 진행하면, 흡착노즐(78a)은 워크 W의 흡착을 유지한 그대로, 워크대(2) 위에서 떨어지는 방향으로 선회한다. 이 때에 콘트롤러(69)는 전술한 제2제어 모터(228)의 구동제어를 실시한다. 즉, 콘트롤러(69)는 제2제어모터(228)를 구동한다. 이 제2제어모터(228)의 구동력은 톱니가 붙은 벨트(224), 입력플리(220), 제2슬리브축(156), 출력플리(170), 톱니가 붙은 벨트(172), 헤드구동플리(106) 및 제2축(100)을 거쳐서 워크헤드(70)에 전달되고, 워크헤드(70)는 제16도에 나타낸 것과 같이 전술한 바와 같은 회전각 α만큼 D방향으로 자전한다. 그 결과 워크헤드(70)는 제16도에 나타낸 회전자세로 된다.

여기서 워크헤드(70)가 자전하여도 제9도에 나타낸 것과 같이 제어디스크(132)의 제어구멍(142)과 워크헤드(70)의 흡인구멍(140)은 원호홈(138)을 거쳐서 서로 접속된 상태로 유지된다. 따라서 흡착노즐(78a)로의 섹션압의 공급이 유지되고, 흡착노즐(78a)은 워크 W의 흡착을 유지한다.

상술한 바와 같이 하여 워크헤드(70)가 자전되면, 흡착노즐(78a)의 하단, 제16도에 나타낸 것과 같이 높이 H 만큼 더 상승하게 된다. 따라서 이 후에 워크헤드(70) 흡착노즐(78a)은, 워크대(2) 위에서 적어도 높이 H 이상의 영역내에서 그 상하운동을 반복하게 된다. 그 결과 그 후에 워크헤드(70)이 인접하는 워크피더(6)의 위쪽을 통과할 때에 그 흡착노즐(78a)은 워크대(2) 위의 다른 워크피더나 다른 기기부재와 간섭하는 일은 없다.

그 후에 하부드럼(28)의 회전이 더 진행되고 워크헤드(70)가 전술한 바와 같은 인식카메라(292)의 직전 위치에 도달되면, 콘트롤러(69)는 제2제어모터(228)를 구동하여 워크헤드(70)를 원해의 자세로 복귀시키고, 워크헤드(70)의 흡착노즐(78a)은 재차 하향으로 된다. 따라서 제17도에 나타낸 것과 같이 워크헤드(70)의 흡착노즐(78a)이 인식카메라(292)의 직상에서 그 최하위에 달하면 흡착노즐(79)에 흡착되어 있는 워크 W는 인식카메라(292)와 대향하고 이 시점에서 인식카메라(292)는 워크 W를 촬영한다. 따라서 흡착노즐(78a)에 대한 워크 W의 흡착자세는 인식카메라(292)에 의해서 명료하게 촬영가능하게 된다.

인식카메라(292)로 얻어지는 워크 W의 화상데이타는 콘트롤러(69)에 공급되고, 또 콘트롤러(69)는 화상데이타에 의해서 흡착노즐(78a)에 워크 W가 바른자세로 흡착되고 있는지의 여부를 결정한다.

구체적으로, 콘트롤러(69)는 워크 W의 흡착자세가 제18도에 나타낸 것과 같이 종횡의 기준선에 벗어나고 있는지의 여부를 식별한다. 여기서 제18도 중 파선으로 나타내고 있는 바와 같이 워크 W의 흡착자세가 기준선에 대해서 허용한도 이상으로 벗어나고 있는 경우에 콘트롤러(69)은 워크 W의 흡착자세의 엇갈림의 크기 및 방향에 따라서 전술한 바와 같은 제3제어모터(230)를 구동한다. 제3제어모터(230)의 구동력은 톱니가 붙은 벨트(266), 입력플리(222), 제3슬리브측(158), 출력플리(176), 톱니가 붙은 벨트(178) 및 노즐구동플리(98)를 거쳐서 제1축(92)에 전달되고 제1축(92)을 회전시킨다. 제1축(92)의 회전력은, 다시 사이드기어(94), 피니온(96) 및 노즐홀더(76)를 거쳐서 흡착노즐(78a)에 전달되므로 이 흡착노즐(78a)도 또한, 그 축선둘레를 회전한다. 그 결과 제18도 중 실선으로 나타내는 것과 같이 워크 W의 흡착자세는 바른자세로 보정된다.

이 후에 하부드럼(28)의 회전에 따라서, 워크헤드(70)는 선회운동을 반복하면서 XY 테이블(8)의 프린트기판 B를 향해서 이동한다. 워크헤드(70)의 흡착노즐(78a)이 프린트기판 B 위의 실장 위치 P2에 도달되면 전술한 바와 같이 흡착노즐(78a)은 P1 위치에 있어서의 경우와 같이 최하위에 위치하게 된다. 따라서, 이 상태는 제15도에 나타낸 것과 같은 상태와 동일하게 되고, 프린트기판 B에 대한 흡착노즐(78a)의 상대속도는 거의 영(0)으로 된다.

흡착노즐(78a)이 실장 위치 P2에 달하는 직전의 적절한 시기에 있어서 콘트롤러(69)는 제어변(274)의 절환제어를 실시한다. 즉, 제어변(274)는 섹션 위치에서 블로우 위치로 절환된다. 따라서 흡착노즐(78a)이 상기 실장 위치 P2에 달했을 때에 흡착노즐(78a)에 의한 워크 W의 흡착보지가 해제되는 동시에 흡착노즐(78a)은 공기압원(258)측에서 공급되는 블로우압의 도움을 받아서 프린트기판 B위의 실장 위치 P2에 워크 W를 확실하게 장착한다.

제1슬리브축(154)측 및 워크헤드(70)측의 플리에 대한 톱니가 붙은 벨트(172, 178)의 맞물림 상태는 전술한 바와 같이 인식카메라(292)에 의해서 워크 W가 촬영되는 시점과 워크 W가 프린트기판 B에 실장되는 시점에서 반드시 동일하게 되므로 워크헤드(70)의 선회자세 즉 흡착노즐(78a)의 선회 위치, 또 흡착노즐(78a)의 회전위치도 또한, 상기 양시점에서 동일하게 된다.

따라서 워크 W의 촬영시점에서 구한 워크 W의 화상데이타에 의해서 워크 W의 흡착자세를 보정하여도 그 후에 워크 W의 실장시점에 있어서 톱니가 붙은 벨트(172, 178)에 있어서의 톱니의 피치오차나 누적피치오차 또는 플리의 외주의 흔들림 등에 기인하여 상기 흡착자세의 보정에 엇갈림이 발생하는 일은 없다. 그 결과 워크 W의 실장시점에서도 워크 W의 흡착자세의 보정은 정확하게 유지되고 워크 W의 실장은 고정도로 실시가능하게 된다.

상술한 바와 같은 워크 W의 장착이 실시될 때에 절환변(274)을 콘트롤러(69)에 의해서 저압 위치에 절환작동되어 있고 워크 W는 저압의 블로우압을 이용하여 장착된다.

워크 W의 장착이 실시되기 이전에 있어서 XY 테이블(8)은 프린트기판 B를 제2도 중, X방향 및/또는 Y방향으로 변위되어 있고, 이 프린트기판 B 위의 워크 W를 장착할 위치는 상기 실장 위치 P2로 사전에 위치맞춤되어 있다.

워크 W의 흡착자세가 보정불능인 경우에 상술한 워크 W의 실장동작은 중지된다. 즉 흡착노즐(78a)은 그 워크 W를 흡착한 채로 프린트기판 B 위를 통과한다. 그 후에 흡착노즐(78a)이 전술한 바와 같은 회수용기에 있어서의 개구부(294)의 위쪽에 도달되기 직전에 있어서 콘트롤러(69)는 제어변(274) 및 절환변(274)의 절환제어를 실시한다. 즉, 이 시점에서 제어변(274)은 섹션 위치에서 블로우 위치로 절환되고 또 절환변(294)은 저압 위치에서 고압 위치로 절환된다.

따라서 흡착노즐(78a)에 흡착되어 있었든 워크 W는 고압의 블로우압에 의해서 회수용기를 향하여 날려서 회수용기로 회수된다.

그 후에 워크헤드(70)는 제16도에 나타낸 자세로 변경되어 목적으로 하는 워크피더(6)를 향해서 이동되고 이 워크피더(6)에 도달되기 직전에 워크헤드(70)는 제14도에 나타낸 것과 같은 자세로 복귀되며 전술 동작을 반복한다.

콘트롤러(69)에 흡착노즐(78)의 변경지령이 공급되면, 콘트롤러(69)는 제2제어모터(228)를 구동한다. 제2제어모터(228)의 구동력은 톱니가 붙은 벨트(224), 입력플리(220), 제2슬리브축(156), 출력플리(170), 톱니가 붙은 벨트(172), 헤드구동플리(106) 및 제2축(100)을 거쳐서 워크헤드(70)로 전달되고 이 워크헤드(70)는 선택된 흡착노즐이 하향으로 되는 회전각 위치까지 자전된다. 따라서 이 경우에 선택된 흡착노즐은 전술한 바와 같은 흡착노즐(78a)과 같이 제어디스크(132)의 원호홈(138) 및 제어구멍(142)을 거쳐서 제어변(254)에 접속된다.

상술한 바와 같은 칩마운터에 의하면 하부드럼(28)의 회전을 정지하는 일없이 개개의 워크헤드(70)의 흡착노즐(78)에 의해서 프린트 B에 대해서 워크의 장착을 연속적으로 실시가능하게 한다.

또 개개의 워크헤드(70)의 흡착노즐(78)은, 워크대(2) 위의 임의의 위치에 있는 워크피더(6)에서 워크를 받고 이 워크를 프린트기판 B 위의 임의의 위치에 장착할 수 있으므로, 워크의 실장효율을 대폭적으로 개선된다.

본 발명은 상술한 바와 같이 일실시예에 제약되는 것은 아니고, 여러가지의 변형이 가능하다.

예를 들면 제19도를 참조하면 헤드유니트의 변형예가 나타나고 있다. 이 변형예의 헤드유니트는 전술한 각 입출력플리 대신 입출력기어를 구비하고, 또 톱니가 붙은 벨트대신 중간기어를 구비하고 있다. 이들 입출력기어 및 중간기어는 대응하는 입출력플리 및 톱니가 붙은 벨트와 같은 기능을 갖고 있으므로 그 설명은 생략하겠으나 제19도에 있어 입출력기어 및 중간기에는 대응하는 입출력플리 및 톱니가 붙은 벨트의 참조부호에 a의 첨자를 붙여서 나타내고 있다.

이 변형예의 경우에 입출력기어에 대한 중간기어(172a, 178a)의 맞물림 상태도 또한 전술한 실시예와 같이하여 재현 가능하게 되어 있다.

다음에 전술의 실시예에 있어서는 상부드럼(26)내의 콘트롤러(69)에 대해서 하부드럼(28)측의 제1 내지 제3제어모터(200, 228, 230) 제어변(254) 및 절환변(274)이 단부 전기적으로 접속되어 있는 것으로서 설명했다. 그러나 이들 사이의 접속에는 제20도 및 제21도에 나타낸 코넥터유니트가 사용되어 있다.

코넥터유니트는 자웅의 코넥터(302, 308)를 구비하고 있으며, 이들 코넥터는 똑같은 형상을 갖고 있다. 한쪽 코넥터(302)는 케이블(300)을 거쳐서 콘트롤러(69)에 접속되어 있다. 다른쪽 코넥터(308)로부터도 케이블(306)이 뻗어 있고 이 케이블(306)은 드라이버(304)를 거쳐서 제1 내지 제3제어모터(200, 228, 230), 제어변(254) 및 절환변(274)에 접속되어 있다. 따라서, 자웅의 코넥터(302, 308)가 서로 연결되어 있는 동시에 상부드럼(27)측과 하부드럼(28)측과의 전기적인 접속이 확립된다. 코넥터(302, 308)는 단을 이룬 형상을 하고, 그 케이블측에 소단부를 갖고 있다.

또 코넥터유니트는 코넥터(302, 308)를 위한 홀더플레이트(310)를 구비하고 있으며, 이 홀더플레이트(310)는 상세하게는 도시하지 않으나 하부드럼(28)에 수평으로 고정되어 있다. 홀더플레이트(310)에는 홀더구멍(312)이 형성되어 있다. 이 홀더구멍(312)은 홀더플레이트(310)의 외측연부 근방에 위치되며, 코넥터(308)의 소단부를 받아들일 수 있는 크기를 갖고 있다. 홀더플레이트(310)의 상기 외측연부에는 홀더구멍(312)으로 이어지는 절결홈(314)가 형성되어 있다.

상술한 바와 같은 코넥터유니트에 의하면 코넥터(302, 308)의 상호가 서로 결합되어 있어도 이들 코넥터는 홀더 플레이트(310)의 홀더구멍(312)에 간단하게 부착할 수 있다. 즉, 코넥터의 부착에 있어서는 우선 코넥터(308)의 케이블(306)이 절결홈(314)을 통하여 홀더구멍(312)내로 인도된다. 그 후에 홀더구멍(312)을 향하여 위쪽에서 코넥터(308)의 소단부가 삽입됨으로써 홀더 플레이트(310)에 대한 코넥터(302, 308)의 부착이 완료된다.

상술한 바와 같이 코넥터(302, 308)는 홀더구멍(312)에 단지 삽입되어 있는 것 뿐이나 이들 코넥터(302, 308)의 보지는 확실하게 된다. 즉, 칩마운터의 작동 중, 홀더플레이트(310)는 하부드럼(28)과 함께 일정한 속도로 회전되고 있으므로 코넥터(302, 308)는 원심력을 받아서 홀더구멍(312)의 내연부로 밀려진 상태에 있고 따라서 이들 코넥터(302, 310)에 덜거덕 거림이 발생하는 일은 없다.

한편, 코넥터(302, 308)는 홀더구멍(312)에서 빼내는 것만으로 홀더플레이트(310)에서 간단하게 떼낼 수도 있다.

또 코넥터(302, 308)의 부착에 있어서는 홀더플레이트(310) 대신으로 제어모터를 위한 브라케트(236) (제6도 참조)를 이용하는 것도 가능하다. 그러나 홀더플레이트(310)는 하부드럼(28)의 외주부의 근방에서 외측에서 코넥터(302, 310)에 대한 억세스가 용이하게 되는 위치에 배치되어 있는 것이 바람직하다.

제22도 및 제23도를 참조하면 다른 칩마운터를 나타내고 있다. 이 칩마운터는 전술한 바와 같은 하부드럼(28) 대신으로 복수의 캐리어(400)를 구비하고 있으며, 이 캐리어(400)는 그 일부에 캐리어 플레이트(401)를 갖고 있다. 캐리어플레이트(401)의 상연부에는 그 중앙에 위치하여 1개의 롤러(402)가 회전자재하게 부착되어 있고, 또 캐리어플레이트(401)의 하연부에는 서로 이간된 한쌍의 롤러(402)가 회전자재하게 부착되어 있다.

캐리어플레이트(401)의 상하에는 한쌍의 가이드레일(404)이 배치되어 있고, 캐리어(400)는 가이드레일(404) 위를 상기 롤러(402)를 거쳐서 주행자재하게 되어 있다.

캐리어플레이트(401)에는 체인콤베이어(406)가 연결되어 있고, 이 체인콤베이어(406) 및 가이드레일(404)은 소정의 반송경로에 따라서 뻗어 있다. 이 반송경로는 앤드레스라도 좋고, 양단을 갖고 있는 것이라도 좋다. 따라서 체인 콤베이어(406)가 주행되면, 캐리어(400)는 체인 콤베이어(406)와 함께 가이드레일(404) 위를 일정한 속도로 반송된다.

캐리어플레이트(401)에는 전술한 바와 같은 헤드유니트(68)가 지지되어 있다. 보다 상세하게는 제23도에 나타나 있는 것과 같이 헤드유니트(68)의 제1 및 제2슬리브축(154, 156)은 베어링(408)을 거쳐서 캐리어 플레이트(401)를 관통하고 있다.

본 실시예의 경우에 고정축(152)의 다른 단부는 캐리어(400)에 지지되어 있으며, 전술한 바와 같은 자동장치(186)는 제1슬리브축(154)에 설비되어 있다. 즉, 자동장치(186)는, 전술한 바와 같은 출력베벨기어(188) 대신으로 출력피니온(410)을 갖고 있으며, 이 출력피니온(410)은 제1슬리브축(154)에 의해 부착되어 있다. 출력피니온(410)은 랙(412) 맞물려 있고 이 랙(412)은 하측의 가이드레일(404)에 따라서 뻗어 있다. 랙(412)은 전술한 바와 같은 링기어(194)에 상당하는 부재이다.

또 출력피니온(410)은 자동장치(186)의 링기어(414)에 부착되어 있고, 이 링기어(414)는 복수의 유성기어(416)를 거쳐서 선기어(418)에 맞물려 있고, 이 선기어(418)는 제1슬리브축(154)에 부착되어 있다. 한편 자동장치(186)의 입력플리(192)는 유성기어(416)의 홀더(420)에 부착되어 있다.

또 도시되어 있지 않으나, 헤드유니트(68)의 아래쪽에는 워크피더를 위한 워크대가 배치되어 있고, 이 워크대는 가이드레일(404)에 따라서 뻗어 있다. 또 워크대의 도중에는 XY 테이블(8)이 배치되어 있다.

상술한 바와 같은 칩마운터의 경우에 캐리어(400)가 가이드레일(404)에 따라서 이동되면 자동장치(186)의 출력피니온(410)과 랙(412)가 맞물리므로 제1슬리브축(154)이 회전한다. 따라서 전술한 바와 같은 실시예와 같이 워크헤드(70)는 그 자세를 유지하면서 제1슬리브축(154)을 중심으로 하여 선회운동하고 그 결과 워크헤드(70)의 하향의 흡착노즐(78)은 가이드레일(412)에 따라서 사이클로이드운동을 반복한다. 또 자동장치(186)의 입력플리(192)가 회전되면 상기 사이클로이드운동의 주기가 가변되는 것은 물론이다.

따라서 제22도 및 제23도의 칩마운터의 경우라도 워크헤드(70)의 흡착노즐(78)은 워크대 위의 임의의 워크피더에서 워크를 흡착할 수 있고, 그 후에 흡착된 워크를 XY 테이블 위의 프린트기판에 장착할 수 있다. 각 실시예에 있어서 흡착노즐 대신으로 전자력을 이용한 흡착로드도 사용가능하다.

Claims (10)

1. 워크가 순차로 공급되는 공급위를 갖고 있으며, 소정의 반송경로에 설비된 워크의 공급섹션; 상기 반송경로를 가로지르는 방향로 이동가능한 워크의 실장면을 갖으며, 상기 반송경로에 상기 공급섹션과 이간되어 설비된 워크의 실장섹션; 상기 반송경로에 따라 실장섹션가 공급섹션과의 사이를 반복하여 이동가능한 캐리어와; 상기 반송경로를 가로지르는 방향으로 뻗는 선회축선과 워크헤드에서 상기 반송경로를 향하여 돌출된 흡착로드를 포함하는 상기 캐리어에 설비된 워크헤드; 상기 캐리어의 이동 중에 상기 반송경로에 대해서 상기 워크헤드를 일정한 상기 유지하면서 상기 선회축선의 둘레에 워크헤드를 선회시키고, 상기 흡착로드의 선단에 상기 반송경로에 따른 사이클로이드 운동을 부여하는 선회수단가; 상기 흡착로드에 흡착력을 부여하는 흡착수단과; 이 제어수단은 상기 공급 위치에서 상기 흡착로드에 워크를 흡착시키고, 그 후에 상기 실장면에서 흡착로드의 워크를 해방시키고 이 실장 위치에 워크를 장착시켜며, 상기 선회수단 및 흡착수단의 작동을 제어하는 수단; 및 상기 워크헤드의 선회를 안정시키는 안정화수단을 구비한 워크 실장기.
2. 제1항에 있어서, 상기 안정화수단은, 상기 선회축선의 둘레를 워크헤드와 함게 선회하는 밸런스웨이트를 포함하는 워크 실장기.
3. 제2항에 있어서, 상기 워크헤드는, 상기 선회축선을 규정지우는 선회축을 포함하고, 상기 선회수단은 상기 선회축에 그 중앙부가 부착된 링크아암을 포함하고, 상기 워크헤드는 링크아암의 일단측에 부착되고, 상기 밸런스 웨이트는 링크아암의 다른 단부에 부착되어 있는 워크 실장기.
4. 제1항에 있어서, 상기 워크헤드는 상기 선회축선을 규정지우는 선회축을 포함하고, 상기 선회수단은 상기 선회축에 부착되고, 구동력이 입력되는 기어를 포함하고, 상기 안정화수단은 상기 선회축에 마찰력을 부여하는 마찰브레이크를 포함하는 워크 실장기.
5. 제4항에 있어서, 상기 마찰브레이크는, 상기 선회축에 부착된 마찰디스크와, 이 마찰디스크에 걸린 브레이크밴드와, 이 브레이크밴드에 일정한 장력을 부여하는 수단을 포함하는 워크 실장기.
6. 제4항에 있어서, 상기 마찰브레이크는 상기 선회축에 부착된 마찰디스크와, 이 마찰디스크에 밀리는 브레이크패드와, 이 브레이크패드의 미는 힘을 조정하는 수단을 포함하는 워크 실장기
7. 제1항에 있어서, 상기 워크헤드는 상기 선회축선을 규정지우는 선회축을 포함하고, 상기 선회수단은 상기 선회축과 상기 워크헤드를 접속하고, 워크헤드의 선회 중에 워크를 헤드의 자세를 일정하게 유지하는 맞물린형의 유성기구를 포함하고, 상기 안정화수단은 워크헤드의 선회가 반복될 때에 상기 유성기구에 동일한 맞물린 상태를 반복하여 재현하는 수단을 포함하고, 상기 실장기는 또 상기 흡착로드에 흡착된 워크의 자세를 검출하는 검출수단과, 이 검출수단에 의해서 얻어진 검출결과에 의해서 워크의 흡착자세를 보정하는 보정수단을 더 포함하고 상기 검출수단에 의한 워크의 자세의 검출시점과, 상기 실장 위치에서 워크가 장착되는 시점에서의 상기 유성기구의 맞물린 상태는 동일한 것이 특징인 워크 실장기.
8. 제7항에 있어서, 상기 유성기구는 상기 선회축을 둘러싸는 슬리브와 이 슬리브에 설비된 톱니가 붙은 플리와, 상기 워크헤드에 대해서 동축으로 하여 연결된 톱니가 붙은 플리와, 이들 플리에 걸린 톱니가 붙은 벨트를 포함하는 워크 실장기.
9. 제8항에 있어서, 상기 검출수단은, 상기 흡착로드에 대한 워크의 흡착자세를 촬영하는 카메라를 포함하는 워크 실장기.
10. 제9항에 있어서, 상기 보정수단은 상기 흡착로드를 자신의 축선둘레에 회전시키는 수단을 포함하는 워크 실장기.