JPH0590794A - ワーク実装機 - Google Patents
ワーク実装機Info
- Publication number
- JPH0590794A JPH0590794A JP3248065A JP24806591A JPH0590794A JP H0590794 A JPH0590794 A JP H0590794A JP 3248065 A JP3248065 A JP 3248065A JP 24806591 A JP24806591 A JP 24806591A JP H0590794 A JPH0590794 A JP H0590794A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- head
- shaft
- drum
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの吸着及び実装を高精度に実施可能と
するワーク実装機を提供することにある。 【構成】 ワーク実装機は、多数のワークフィーダ6を
備えたワーク台2と、ワーク台2に対して回転駆動され
るヘッドドラム28と、ヘッドドラム28の外周部に設
けられ、その姿勢を一定にして第1スリーブ軸154を
中心に旋回運動をなすワークヘッド70と、ワークヘッ
ド70に取り付けられた吸着ノズル78と、吸着ノズル
78にワークを吸着するためのサクション圧を供給する
真空ポンプ238と、第1スリーブ軸154に所定の摩
擦ブレーキ力を与えるブレーキ装置202とを備えて構
成されている。
するワーク実装機を提供することにある。 【構成】 ワーク実装機は、多数のワークフィーダ6を
備えたワーク台2と、ワーク台2に対して回転駆動され
るヘッドドラム28と、ヘッドドラム28の外周部に設
けられ、その姿勢を一定にして第1スリーブ軸154を
中心に旋回運動をなすワークヘッド70と、ワークヘッ
ド70に取り付けられた吸着ノズル78と、吸着ノズル
78にワークを吸着するためのサクション圧を供給する
真空ポンプ238と、第1スリーブ軸154に所定の摩
擦ブレーキ力を与えるブレーキ装置202とを備えて構
成されている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、ワークとしてICチ
ップ等の電子部品をプリント基板に実装するためのワー
ク実装機に関する。
ップ等の電子部品をプリント基板に実装するためのワー
ク実装機に関する。
【0002】
【従来の技術】この種のワーク実装機は、例えば特開昭
62−114290号公報に開示されている。この公知
のワーク実装機は、回転テーブルと、この回転テーブル
の外周縁に所定の間隔を存して設けられた吸着ヘッドと
を備えている。各吸着ヘッドは上下動可能であり、一
方、回転テーブルの下方には、ワークの供給セクション
及びプリント基板が供給される実装セクションが配置さ
れている。なお、これら供給及び実装セクションは、回
転テーブルの周方向に離間して位置付けられている。
62−114290号公報に開示されている。この公知
のワーク実装機は、回転テーブルと、この回転テーブル
の外周縁に所定の間隔を存して設けられた吸着ヘッドと
を備えている。各吸着ヘッドは上下動可能であり、一
方、回転テーブルの下方には、ワークの供給セクション
及びプリント基板が供給される実装セクションが配置さ
れている。なお、これら供給及び実装セクションは、回
転テーブルの周方向に離間して位置付けられている。
【0003】上述したワーク実装機によれば、回転テー
ブルの回転に伴い、1つの吸着ヘッドが供給セクション
に位置付けられたとき、吸着ヘッドが下降して、この吸
着ヘッドに、供給セクション上のワークが吸着して保持
される。この後、吸着ヘッドは元の位置まで上昇され、
回転テーブルの回転により、実装セクションまで移送さ
れて位置付けられ、そして、吸着ノズルが再度下降した
とき、ワークの吸着が解除されて、実装セクション上の
プリント基板にワークが装着つまり実装されることにな
る。
ブルの回転に伴い、1つの吸着ヘッドが供給セクション
に位置付けられたとき、吸着ヘッドが下降して、この吸
着ヘッドに、供給セクション上のワークが吸着して保持
される。この後、吸着ヘッドは元の位置まで上昇され、
回転テーブルの回転により、実装セクションまで移送さ
れて位置付けられ、そして、吸着ノズルが再度下降した
とき、ワークの吸着が解除されて、実装セクション上の
プリント基板にワークが装着つまり実装されることにな
る。
【0004】上述したワーク実装機は、吸着ヘッドの上
下動を実施する度に、つまり、供給セクション及び実装
セクションにてワークの吸着及び装着を実施する度に、
回転テーブルの回転を停止しなければならない。このた
め、回転テーブルの回転及び吸着ヘッドの作動は夫々間
欠的にならざるを得ず、無駄時間が多くなって実装効率
の悪いものであった。
下動を実施する度に、つまり、供給セクション及び実装
セクションにてワークの吸着及び装着を実施する度に、
回転テーブルの回転を停止しなければならない。このた
め、回転テーブルの回転及び吸着ヘッドの作動は夫々間
欠的にならざるを得ず、無駄時間が多くなって実装効率
の悪いものであった。
【0005】上述した事情から、回転テーブルの回転を
停止することなく、ワークの吸着及びその実装を実施可
能とした連続型のワーク実装機が望まれている。例え
ば、このような連続型のワーク実装機は、間欠的に回転
される回転テーブルの代わりに、ワーク台に対し離間対
向した状態で、連続して回転駆動されるヘッドドラムを
備えており、ヘッドドラムには、その外周から突出する
ようにして多数のワークヘッドが設けられている。これ
らワークヘッドは、ヘッドドラムの径方向に延びる旋回
軸を中心として旋回可能となっており、その外周面から
は、ワークの吸着体として、ワーク台に向けて突出した
吸着ノズルが設けられている。
停止することなく、ワークの吸着及びその実装を実施可
能とした連続型のワーク実装機が望まれている。例え
ば、このような連続型のワーク実装機は、間欠的に回転
される回転テーブルの代わりに、ワーク台に対し離間対
向した状態で、連続して回転駆動されるヘッドドラムを
備えており、ヘッドドラムには、その外周から突出する
ようにして多数のワークヘッドが設けられている。これ
らワークヘッドは、ヘッドドラムの径方向に延びる旋回
軸を中心として旋回可能となっており、その外周面から
は、ワークの吸着体として、ワーク台に向けて突出した
吸着ノズルが設けられている。
【0006】ヘッドドラムの回転中、各ワークヘッドは
旋回されるが、この旋回中、ワークヘッドの旋回姿勢、
つまり、ワーク台に対する吸着ノズルの姿勢は常時一定
に維持されている。上述したワーク実装機によれば、ヘ
ッドドラムの回転とともに旋回軸が回転駆動されて、こ
の旋回軸を中心としてワークヘッドが旋回運動し、これ
により、その吸着ノズルにワーク台に対する接離運動を
与えることができる。一方、ヘッドドラムの周速に対し
てワークヘッドの旋回速度、並びに、ワークヘッドの旋
回角が適切に制御されれば、ワークヘッドの吸着ノズル
が供給セクション及び実装セクションに最も近接したと
きに、これらのセクションに対する吸着ノズルの相対速
度をほぼ零にすることも可能となるから、この結果、ヘ
ッドドラムが連続して回転駆動されていても、ワークヘ
ッドの吸着ノズルにより、供給セクション上のワークを
サクション圧により確実に吸着し、また、実装セクショ
ンにてサクション圧を解放することにより、実装セクシ
ョンにてワークをプリント基板に確実に実装することも
可能となる。
旋回されるが、この旋回中、ワークヘッドの旋回姿勢、
つまり、ワーク台に対する吸着ノズルの姿勢は常時一定
に維持されている。上述したワーク実装機によれば、ヘ
ッドドラムの回転とともに旋回軸が回転駆動されて、こ
の旋回軸を中心としてワークヘッドが旋回運動し、これ
により、その吸着ノズルにワーク台に対する接離運動を
与えることができる。一方、ヘッドドラムの周速に対し
てワークヘッドの旋回速度、並びに、ワークヘッドの旋
回角が適切に制御されれば、ワークヘッドの吸着ノズル
が供給セクション及び実装セクションに最も近接したと
きに、これらのセクションに対する吸着ノズルの相対速
度をほぼ零にすることも可能となるから、この結果、ヘ
ッドドラムが連続して回転駆動されていても、ワークヘ
ッドの吸着ノズルにより、供給セクション上のワークを
サクション圧により確実に吸着し、また、実装セクショ
ンにてサクション圧を解放することにより、実装セクシ
ョンにてワークをプリント基板に確実に実装することも
可能となる。
【0007】
【発明が解決しようする課題】ところで、旋回軸は、駆
動源に対し動力伝達系を介して連結されることになる
が、通常、動力伝達系は、ギヤ列からなるのが一般的で
ある。このため、このような動力伝達系のギヤ列に於い
て、そのギヤのバックラッシュが大きなものであると、
このギヤの噛み合いにがた付きが生じ、このがた付き
は、旋回軸の回転角を不所望に変動させてしまうことに
なる。このような状況では、ワークヘッドの旋回位置を
適切に制御できなくなるから、その吸着ノズルによるワ
ークの吸着及び実装精度もまた低下してしまうことにな
る。
動源に対し動力伝達系を介して連結されることになる
が、通常、動力伝達系は、ギヤ列からなるのが一般的で
ある。このため、このような動力伝達系のギヤ列に於い
て、そのギヤのバックラッシュが大きなものであると、
このギヤの噛み合いにがた付きが生じ、このがた付き
は、旋回軸の回転角を不所望に変動させてしまうことに
なる。このような状況では、ワークヘッドの旋回位置を
適切に制御できなくなるから、その吸着ノズルによるワ
ークの吸着及び実装精度もまた低下してしまうことにな
る。
【0008】この発明は、上述した事情に基づきなされ
たもので、その目的とするところは、旋回軸の回転角に
不所望な変動を生じさせることがなく、結果的に、ワー
クの吸着及び実装精度を向上可能としたワーク実装機を
提供することにある。
たもので、その目的とするところは、旋回軸の回転角に
不所望な変動を生じさせることがなく、結果的に、ワー
クの吸着及び実装精度を向上可能としたワーク実装機を
提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】この発明は、上述したタ
イプのワーク実装機に於いて、このワーク実装機は、前
記旋回軸に所定の摩擦ブレーキ力を付与するブレーキ装
置を更に備えて構成されている。
イプのワーク実装機に於いて、このワーク実装機は、前
記旋回軸に所定の摩擦ブレーキ力を付与するブレーキ装
置を更に備えて構成されている。
【0010】
【作用】上述したワーク実装機によれば、ブレーキ装置
により、旋回軸に常時摩擦ブレーキ力が付与されてお
り、これにより、旋回軸に駆動力が伝達された際、この
旋回軸は、上記摩擦ブレーキ力に抗して回転駆動される
ことで、その回転角制御を高精度に実施可能となる。
により、旋回軸に常時摩擦ブレーキ力が付与されてお
り、これにより、旋回軸に駆動力が伝達された際、この
旋回軸は、上記摩擦ブレーキ力に抗して回転駆動される
ことで、その回転角制御を高精度に実施可能となる。
【0011】
【実施例】図1及び図2を参照すると、ワーク実装機の
側面図及び平面図が概略的に示されている。このワーク
実装機は、大きく分けて、リング形状をなしたワーク台
2と、このワーク台2の中央且つ上方に配置され、水平
面内で回転可能な回転ドラム装置4からなっている。
側面図及び平面図が概略的に示されている。このワーク
実装機は、大きく分けて、リング形状をなしたワーク台
2と、このワーク台2の中央且つ上方に配置され、水平
面内で回転可能な回転ドラム装置4からなっている。
【0012】ワーク台2には、多数のワークフィーダ6
が放射状にして配置されており、これらワークフィーダ
6は、ワーク、例えば、ICチップ、抵抗、コンデンサ
等の各種の電子部品をワーク台2上の所定位置に連続し
て供給可能となっている。ワークフィーダ6は、ワーク
台2の周方向に所定の間隔を存して配置されており、ワ
ークフィーダ6の各々が供給セクションとなっている。
なお、図2には、2つのワークフィーダ6、つまり、2
個所の供給セクションしか示されていない。
が放射状にして配置されており、これらワークフィーダ
6は、ワーク、例えば、ICチップ、抵抗、コンデンサ
等の各種の電子部品をワーク台2上の所定位置に連続し
て供給可能となっている。ワークフィーダ6は、ワーク
台2の周方向に所定の間隔を存して配置されており、ワ
ークフィーダ6の各々が供給セクションとなっている。
なお、図2には、2つのワークフィーダ6、つまり、2
個所の供給セクションしか示されていない。
【0013】一方、図2から明かなように、ワーク台2
の一部は切欠かれており、この切欠部位に、実装セクシ
ョンが設けれらている。具体的には、実装セクション
は、XYテーブル装置8からなっており、このXYテー
ブル装置8は、可動テーブル10を備えている。この可
動テーブル10は、一方の電動モータ12によって、図
中X方向に移動可能であるとともに、他方の電動モータ
14によってX方向に対して直交するY方向に移動可能
となっている。
の一部は切欠かれており、この切欠部位に、実装セクシ
ョンが設けれらている。具体的には、実装セクション
は、XYテーブル装置8からなっており、このXYテー
ブル装置8は、可動テーブル10を備えている。この可
動テーブル10は、一方の電動モータ12によって、図
中X方向に移動可能であるとともに、他方の電動モータ
14によってX方向に対して直交するY方向に移動可能
となっている。
【0014】可動テーブル10自体は、無端状のコンベ
アベルトから構成されており、このコンベアベルトは、
電動モータ16により図中A方向に往復的に走行可能と
なっている。なお、この実施例の場合、A方向とY方向
とは一致されている。A方向でみた可動テーブル10の
両側、即ち、そのコンベアベルトの走行方向でみた前方
及び後方には、可動テーブル10に近接して、搬入コン
ベア装置18及び搬出コンベア装置20が夫々配置され
ている。これら搬入コンベア装置18及び搬出コンベア
装置20もまた、可動テーブル10の場合と同様に、無
端状のコンベアベルトから構成されており、搬入及び搬
出コンベア装置18,20は、前述したワークが実装さ
れるプリント基板Bを搬送可能となっている。
アベルトから構成されており、このコンベアベルトは、
電動モータ16により図中A方向に往復的に走行可能と
なっている。なお、この実施例の場合、A方向とY方向
とは一致されている。A方向でみた可動テーブル10の
両側、即ち、そのコンベアベルトの走行方向でみた前方
及び後方には、可動テーブル10に近接して、搬入コン
ベア装置18及び搬出コンベア装置20が夫々配置され
ている。これら搬入コンベア装置18及び搬出コンベア
装置20もまた、可動テーブル10の場合と同様に、無
端状のコンベアベルトから構成されており、搬入及び搬
出コンベア装置18,20は、前述したワークが実装さ
れるプリント基板Bを搬送可能となっている。
【0015】搬入及び搬出コンベア装置18,20のコ
ンベアベルトと前述した可動テーブル10のコンベアベ
ルトとは、一列に整合するようにして延びており、ま
た、搬入及び搬出コンベア装置18,20のコンベアベ
ルトは、夫々の電動モータ22,24によって前述した
A方向に夫々走行可能となっている。従って、可動テー
ブル10と搬入コンベア装置のコンベアベルトとが互い
に連なるように、可動テーブル10を大きくY方向に移
動させ、そして、搬入コンベア装置及び可動テーブルの
各コンベアベルトを同じくA方向に走行させれば、搬入
コンベア装置18上に待機しているプリント基板Bを可
動テーブル10上に供給することかできる。
ンベアベルトと前述した可動テーブル10のコンベアベ
ルトとは、一列に整合するようにして延びており、ま
た、搬入及び搬出コンベア装置18,20のコンベアベ
ルトは、夫々の電動モータ22,24によって前述した
A方向に夫々走行可能となっている。従って、可動テー
ブル10と搬入コンベア装置のコンベアベルトとが互い
に連なるように、可動テーブル10を大きくY方向に移
動させ、そして、搬入コンベア装置及び可動テーブルの
各コンベアベルトを同じくA方向に走行させれば、搬入
コンベア装置18上に待機しているプリント基板Bを可
動テーブル10上に供給することかできる。
【0016】逆に、可動テーブル10及び搬出コンベア
装置20のコンベアベルトを互いに連なるように、可動
テーブル10を大きくY方向に移動させ、これらのコン
ベアベルトを同じくA方向に移動させれば、可動テーブ
ル10上のワーク実装済みのプリント基板Bを搬出コン
ベア装置20に排出することができる。なお、ワークフ
ィーダ6によりワーク台2上に供給されるワークのレベ
ル位置と、前述した可動テーブル10上のプリント基板
Bのレベル位置とはほぼ同一となっており、また、図2
中、ワークフィーダ6の設置可能領域はZで示されてい
る。
装置20のコンベアベルトを互いに連なるように、可動
テーブル10を大きくY方向に移動させ、これらのコン
ベアベルトを同じくA方向に移動させれば、可動テーブ
ル10上のワーク実装済みのプリント基板Bを搬出コン
ベア装置20に排出することができる。なお、ワークフ
ィーダ6によりワーク台2上に供給されるワークのレベ
ル位置と、前述した可動テーブル10上のプリント基板
Bのレベル位置とはほぼ同一となっており、また、図2
中、ワークフィーダ6の設置可能領域はZで示されてい
る。
【0017】前述した回転ドラム装置4は、図1に示さ
れているように、上部ドラム26とヘッドドラム28と
を備えており、ヘッドドラム28は、ドラム基台30に
対しドラム軸32を介して回転自在に支持されている。
ドラム基台30は、ワーク台2内の中央に配置されてい
る。一方、上部ドラム26は、ワーク実装機の全体を外
側から囲むフレーム34から回転自在にして吊持されて
おり、上部ドラム26とヘッドドラム28は、複数個の
駆動力伝達ユニット36を介して相互に連結されてい
る。
れているように、上部ドラム26とヘッドドラム28と
を備えており、ヘッドドラム28は、ドラム基台30に
対しドラム軸32を介して回転自在に支持されている。
ドラム基台30は、ワーク台2内の中央に配置されてい
る。一方、上部ドラム26は、ワーク実装機の全体を外
側から囲むフレーム34から回転自在にして吊持されて
おり、上部ドラム26とヘッドドラム28は、複数個の
駆動力伝達ユニット36を介して相互に連結されてい
る。
【0018】ドラム基台30に対するドラム軸32の支
持構造、フレーム34に対する上部ドラム26の支持構
造、並びに、ドラム軸32に対するヘッドドラム28の
連結構造は図3に示されている。先ず、ドラム軸32
は、ドラム基台30の中央を上下方向に貫通するように
して延び、その下端には、減速機38を介して駆動モー
タ40が連結されている。この駆動モータ40は、ドラ
ム基台30に取付部材42及び固定スリーブ44を介し
て支持されている。即ち、固定スリーブ44は、ドラム
軸32の外側を囲むようにしてドラム基台30に固定さ
れており、取付部材42は、固定スリーブ44に複数の
連結ボルト46を介して固定されている。
持構造、フレーム34に対する上部ドラム26の支持構
造、並びに、ドラム軸32に対するヘッドドラム28の
連結構造は図3に示されている。先ず、ドラム軸32
は、ドラム基台30の中央を上下方向に貫通するように
して延び、その下端には、減速機38を介して駆動モー
タ40が連結されている。この駆動モータ40は、ドラ
ム基台30に取付部材42及び固定スリーブ44を介し
て支持されている。即ち、固定スリーブ44は、ドラム
軸32の外側を囲むようにしてドラム基台30に固定さ
れており、取付部材42は、固定スリーブ44に複数の
連結ボルト46を介して固定されている。
【0019】一方、上部ドラム26は中空であり、前述
したフレーム34から支持軸48を介して回転自在に吊
持されている。つまり、支持軸48の上端は、フレーム
34に回転自在に支持されており、そして、支持軸48
の下端にフランジ50を介して上部ドラム26即ちその
底板52が連結されている。更に、フレーム34には、
支持軸48を囲むようにして軸受ユニット55が設けら
れている。
したフレーム34から支持軸48を介して回転自在に吊
持されている。つまり、支持軸48の上端は、フレーム
34に回転自在に支持されており、そして、支持軸48
の下端にフランジ50を介して上部ドラム26即ちその
底板52が連結されている。更に、フレーム34には、
支持軸48を囲むようにして軸受ユニット55が設けら
れている。
【0020】上部ドラム26の支持軸48と前述したド
ラム軸32とは、同軸上に位置付けられており、上部ド
ラム26の底板52は、ドラム軸32の上端との間に所
定の間隙を存して位置付けられている。一方、ヘッドド
ラム28は、取付用ボス54及び複数の連結ボルト56
を介してドラム軸32に連結されている。
ラム軸32とは、同軸上に位置付けられており、上部ド
ラム26の底板52は、ドラム軸32の上端との間に所
定の間隙を存して位置付けられている。一方、ヘッドド
ラム28は、取付用ボス54及び複数の連結ボルト56
を介してドラム軸32に連結されている。
【0021】そして、ヘッドドラム28と上部ドラム2
6とを連結する4個の駆動力伝達ユニット36は、図2
から明かなように同一の円周上で、周方向に等間隔を存
して配置されている。個々の駆動力伝達ユニット36の
構造は同一であり、それ故、ここでは、図4を参照し
て、1個の駆動力伝達ユニット36について説明する。
先ず、駆動力伝達ユニット36は、ヘッドドラム28の
上面から立設された1個の下側連結ブラケット57と、
上部ドラム26から垂下され、ヘッドドラム28の周方
向でみて下側連結ブラケット57の両側に位置した一対
の上側連結ブラケット58とを備えており、そして、下
側連結ブラケット57と一対の上側連結ブラケット58
とは、ばね部材60を介して相互に連結されている。こ
の実施例の場合、ばね部材60は、互いに重ね合わされ
た2枚の板ばねからなっており、ばね部材60は、その
中央が下側連結ブラケット57に連結ボルト・ナット6
2を介して連結されており、その両端が対応する上側連
結ブラケット58に連結ボルト・ナット64を介して連
結されている。
6とを連結する4個の駆動力伝達ユニット36は、図2
から明かなように同一の円周上で、周方向に等間隔を存
して配置されている。個々の駆動力伝達ユニット36の
構造は同一であり、それ故、ここでは、図4を参照し
て、1個の駆動力伝達ユニット36について説明する。
先ず、駆動力伝達ユニット36は、ヘッドドラム28の
上面から立設された1個の下側連結ブラケット57と、
上部ドラム26から垂下され、ヘッドドラム28の周方
向でみて下側連結ブラケット57の両側に位置した一対
の上側連結ブラケット58とを備えており、そして、下
側連結ブラケット57と一対の上側連結ブラケット58
とは、ばね部材60を介して相互に連結されている。こ
の実施例の場合、ばね部材60は、互いに重ね合わされ
た2枚の板ばねからなっており、ばね部材60は、その
中央が下側連結ブラケット57に連結ボルト・ナット6
2を介して連結されており、その両端が対応する上側連
結ブラケット58に連結ボルト・ナット64を介して連
結されている。
【0022】更に、駆動力伝達ユニット36は、ばね部
材60の切断の有無を検出する検出器66を備えてい
る。この種の検出器66は、図4に示されているよう
に、上部ドラム26の下面に取り付けられおり、そし
て、検出器66は、例えば一対の上側連結ブラケット5
8間に電圧を印加することで、ばね部材60を通じて流
れる電流の有無を検出するものとなっている。一方、検
出器66は、詳細には図示されていないけれども、上部
ドラム26内に配置されているコントローラ69(図3
参照)に電気的に接続されており、従って、このコント
ローラ69は検出器66からの検圧信号を受け取ること
ができる。なお、上部ドラム69内には、図示しないが
ワーク実装機に必要な各種の電装部品が収容されてい
る。
材60の切断の有無を検出する検出器66を備えてい
る。この種の検出器66は、図4に示されているよう
に、上部ドラム26の下面に取り付けられおり、そし
て、検出器66は、例えば一対の上側連結ブラケット5
8間に電圧を印加することで、ばね部材60を通じて流
れる電流の有無を検出するものとなっている。一方、検
出器66は、詳細には図示されていないけれども、上部
ドラム26内に配置されているコントローラ69(図3
参照)に電気的に接続されており、従って、このコント
ローラ69は検出器66からの検圧信号を受け取ること
ができる。なお、上部ドラム69内には、図示しないが
ワーク実装機に必要な各種の電装部品が収容されてい
る。
【0023】なお、駆動力伝達ユニット36は図4に示
したものに制約されず、例えば図5の駆動力伝達ユニッ
ト36であってもよく、この場合、図6の駆動力伝達ユ
ニットは、そのばね部材60がヘッドドラム28の周方
向に沿う円弧状に予め湾曲されており、この点のみが、
図4の駆動力伝達ユニットとは異なっている。上述した
駆動モータ40からの動力伝達経路によれば、駆動モー
タ40によりドラム軸32が回転されることで、ヘッド
ドラム28は図1中矢印C方向に回転される。また、ヘ
ッドドラム28が回転されると、ヘッドドラム28から
各駆動力伝達ユニット36を介して上部ドラム26に回
転駆動力が伝達されることから、上部ドラム26もまた
ヘッドドラム28と一体的に回転駆動される。
したものに制約されず、例えば図5の駆動力伝達ユニッ
ト36であってもよく、この場合、図6の駆動力伝達ユ
ニットは、そのばね部材60がヘッドドラム28の周方
向に沿う円弧状に予め湾曲されており、この点のみが、
図4の駆動力伝達ユニットとは異なっている。上述した
駆動モータ40からの動力伝達経路によれば、駆動モー
タ40によりドラム軸32が回転されることで、ヘッド
ドラム28は図1中矢印C方向に回転される。また、ヘ
ッドドラム28が回転されると、ヘッドドラム28から
各駆動力伝達ユニット36を介して上部ドラム26に回
転駆動力が伝達されることから、上部ドラム26もまた
ヘッドドラム28と一体的に回転駆動される。
【0024】上述したようにして上部ドラム26が回転
されるているとき、駆動力伝達ユニット36のばね部材
60が切断されると、コントローラ69は、検出器66
からの異常信号を受け取り、この結果、コントローラ6
9は、前述した駆動モータ40に向けて、その駆動を停
止する信号を出力することになる。ヘッドドラム28の
外周部には、周方向に等間隔を存して多数のヘッドユニ
ット68が取り付けられている。これらヘッドユニット
68は、図1及び図2には概略的にしか示されていない
が、そのヘッドドラム28に対する取付位置及びその構
造は同一となっている。それ故、以下には、1つのヘッ
ドユニット68に着目して説明する。
されるているとき、駆動力伝達ユニット36のばね部材
60が切断されると、コントローラ69は、検出器66
からの異常信号を受け取り、この結果、コントローラ6
9は、前述した駆動モータ40に向けて、その駆動を停
止する信号を出力することになる。ヘッドドラム28の
外周部には、周方向に等間隔を存して多数のヘッドユニ
ット68が取り付けられている。これらヘッドユニット
68は、図1及び図2には概略的にしか示されていない
が、そのヘッドドラム28に対する取付位置及びその構
造は同一となっている。それ故、以下には、1つのヘッ
ドユニット68に着目して説明する。
【0025】ヘッドユニット68の具体的な配置及び構
造は、図6及び図7に夫々詳図されているが、ここで
は、先ず図7を参照して、その構造を説明する。ヘッド
ユニット68は、円形のワークヘッド70を備えてお
り、このワークヘッド70は、その軸線がヘッドドラム
28の放射方向に延びるヘッドハウジング72を有して
いる。このヘッドハウジング72に於いて、ヘッドドラ
ム28の径方向でみて外側に位置する一端面は開口さ
れ、そして、この開口はカバー74によって閉塞されて
いる。
造は、図6及び図7に夫々詳図されているが、ここで
は、先ず図7を参照して、その構造を説明する。ヘッド
ユニット68は、円形のワークヘッド70を備えてお
り、このワークヘッド70は、その軸線がヘッドドラム
28の放射方向に延びるヘッドハウジング72を有して
いる。このヘッドハウジング72に於いて、ヘッドドラ
ム28の径方向でみて外側に位置する一端面は開口さ
れ、そして、この開口はカバー74によって閉塞されて
いる。
【0026】ヘッドハウジング72の周壁には、4個の
ノズルホルダ76がその軸線回りに回転自在に取り付け
られており、これらノズルホルダ76は、ヘッドハウジ
ング72の周方向で等間隔に配置され、且つ、ヘッドハ
ウジング72の周壁を貫通して延びている。従って、ノ
ズルホルダ76は、ヘッドハウジング72の周壁から放
射状に突出されたものとなっている。
ノズルホルダ76がその軸線回りに回転自在に取り付け
られており、これらノズルホルダ76は、ヘッドハウジ
ング72の周方向で等間隔に配置され、且つ、ヘッドハ
ウジング72の周壁を貫通して延びている。従って、ノ
ズルホルダ76は、ヘッドハウジング72の周壁から放
射状に突出されたものとなっている。
【0027】各ノズルホルダ76には、吸着ノズル78
が貫通するようにして取り付けられている。ノズルホル
ダ76内に於ける吸着ノズル78の部位には、軸方向溝
80が形成されており、一方、ノズルホルダ76には、
吸着ノズル78の軸方向溝80を通じてストッパボルト
82が螺挿されている。従って、吸着ノズル78とノズ
ルホルダ76とは、ストッパボルト82により、その軸
線回りに関しては一体に回転可能であるが、しかしなが
ら、吸着ノズル78は、軸方向溝80の長さ分だけ、ノ
ズルホルダ76に対して軸方向に移動可能となってい
る。
が貫通するようにして取り付けられている。ノズルホル
ダ76内に於ける吸着ノズル78の部位には、軸方向溝
80が形成されており、一方、ノズルホルダ76には、
吸着ノズル78の軸方向溝80を通じてストッパボルト
82が螺挿されている。従って、吸着ノズル78とノズ
ルホルダ76とは、ストッパボルト82により、その軸
線回りに関しては一体に回転可能であるが、しかしなが
ら、吸着ノズル78は、軸方向溝80の長さ分だけ、ノ
ズルホルダ76に対して軸方向に移動可能となってい
る。
【0028】各吸着ノズル78の先端の吸着口(図示し
ない)の大きさは、種々のワークの大きさに応じ互いに
異なったものとなっている。ヘッドハウジング72内の
中央部には、ガイドブロック84が配置されており、こ
のガイドブロック84の周面には、各吸着ノズル78に
対応してガイド孔86が放射状に形成されている。従っ
て、そのノズルホルダ76から突出した吸着ノズル78
の内端は、ガイドブロック84の対応するガイド孔86
に摺動自在にして嵌合されている。更に、ガイドブロッ
ク84内の中央には、各ガイド孔86の内端を閉塞する
ようなボール88が収容されており、各ガイド孔96内
の吸着ノズル78の内端とボール88との間には、コイ
ルばね90が夫々収容されている。コイルばね90は、
対応する吸着ノズル78をワークヘッド70の径方向外
側、つまり、ワークヘッド70から突出する方向に常時
付勢している。
ない)の大きさは、種々のワークの大きさに応じ互いに
異なったものとなっている。ヘッドハウジング72内の
中央部には、ガイドブロック84が配置されており、こ
のガイドブロック84の周面には、各吸着ノズル78に
対応してガイド孔86が放射状に形成されている。従っ
て、そのノズルホルダ76から突出した吸着ノズル78
の内端は、ガイドブロック84の対応するガイド孔86
に摺動自在にして嵌合されている。更に、ガイドブロッ
ク84内の中央には、各ガイド孔86の内端を閉塞する
ようなボール88が収容されており、各ガイド孔96内
の吸着ノズル78の内端とボール88との間には、コイ
ルばね90が夫々収容されている。コイルばね90は、
対応する吸着ノズル78をワークヘッド70の径方向外
側、つまり、ワークヘッド70から突出する方向に常時
付勢している。
【0029】更に、ワークヘッド70は、旋回手段及び
その回転姿勢つまりワーク台2に対する吸着ノズル78
の姿勢を維持する姿勢制御手段を介して、ヘッドドラム
28側に連結されており、以下には、これら旋回手段及
び姿勢制御手段について説明する。ワークヘッド70か
らは、ヘッドドラム28側に向かい同軸にして第1軸9
2が延びており、この第1軸92の一端は、ワークヘッ
ド70のヘッドハウジング72を回転自在に貫通して、
ワークヘッド70内に位置付けられている。第1軸92
の一端には、ベベルギヤからなるサイドギヤ94が取り
付けられており、このサイドギヤ94は、前述した各ノ
ズルホルダ76の内端のピニオン96に夫々噛合されて
いる。一方、第1軸92の他端には、歯付きプーリから
なるノズル駆動プーリ98が取り付けられている。従っ
て、ノズル駆動プーリ98に外部からの回転力が伝達さ
れて、第1軸92が回転されると、この第1軸92の回
転は、サイドギヤ94及びピニオン96を介して各ノズ
ルホルダ76に伝達され、これにより、各ノズルホルダ
76即ちその吸着ノズル78もまた、その軸線回りに回
転されることになる。
その回転姿勢つまりワーク台2に対する吸着ノズル78
の姿勢を維持する姿勢制御手段を介して、ヘッドドラム
28側に連結されており、以下には、これら旋回手段及
び姿勢制御手段について説明する。ワークヘッド70か
らは、ヘッドドラム28側に向かい同軸にして第1軸9
2が延びており、この第1軸92の一端は、ワークヘッ
ド70のヘッドハウジング72を回転自在に貫通して、
ワークヘッド70内に位置付けられている。第1軸92
の一端には、ベベルギヤからなるサイドギヤ94が取り
付けられており、このサイドギヤ94は、前述した各ノ
ズルホルダ76の内端のピニオン96に夫々噛合されて
いる。一方、第1軸92の他端には、歯付きプーリから
なるノズル駆動プーリ98が取り付けられている。従っ
て、ノズル駆動プーリ98に外部からの回転力が伝達さ
れて、第1軸92が回転されると、この第1軸92の回
転は、サイドギヤ94及びピニオン96を介して各ノズ
ルホルダ76に伝達され、これにより、各ノズルホルダ
76即ちその吸着ノズル78もまた、その軸線回りに回
転されることになる。
【0030】第1軸92の外側には、一対の軸受を介し
て中空の第2軸100が同心且つ回転自在に配置されて
おり、この第2軸100は、ワークヘッド70から吸着
ノズル駆動プーリ98まで延びている。第2軸100の
一端にはフランジ102が形成されており、このフラン
ジ102及び連結ボルト104を介して、第2軸100
は、ワークヘッド70のヘッドハウジング72に連結さ
れている。従って、ワークヘッド70は第2軸102と
一体にして回転でき、この第2軸102は、ワークヘッ
ド70の自転軸となっている。第2軸100の他端に
は、ノズル駆動プーリ98に隣接して、同じく歯付きプ
ーリからなるヘッド駆動プーリ106が取り付けられて
おり、このヘッド駆動プーリ106に外部からの回転力
が伝達されると、ワークヘッド70は第2軸100とと
もに回転することができる。
て中空の第2軸100が同心且つ回転自在に配置されて
おり、この第2軸100は、ワークヘッド70から吸着
ノズル駆動プーリ98まで延びている。第2軸100の
一端にはフランジ102が形成されており、このフラン
ジ102及び連結ボルト104を介して、第2軸100
は、ワークヘッド70のヘッドハウジング72に連結さ
れている。従って、ワークヘッド70は第2軸102と
一体にして回転でき、この第2軸102は、ワークヘッ
ド70の自転軸となっている。第2軸100の他端に
は、ノズル駆動プーリ98に隣接して、同じく歯付きプ
ーリからなるヘッド駆動プーリ106が取り付けられて
おり、このヘッド駆動プーリ106に外部からの回転力
が伝達されると、ワークヘッド70は第2軸100とと
もに回転することができる。
【0031】更に、第2軸100の外側にも、一対の軸
受を介して、中空の第3軸108が同心且つ回転自在に
配置されており、この第3軸108は、第2軸100の
フランジ102からヘッド駆動プーリ106まで延びて
いる。第3軸108からは、リンクアーム110が延び
ており、このリンクアーム110と第3軸108とは一
体に結合されている。即ち、ヘッド駆動プーリ106側
に位置した第3軸108の端部にはフランジ112が形
成されており、このフランジ112及び連結ボルト11
4を介して、第3軸108とリンクアーム110とは相
互に連結されている。
受を介して、中空の第3軸108が同心且つ回転自在に
配置されており、この第3軸108は、第2軸100の
フランジ102からヘッド駆動プーリ106まで延びて
いる。第3軸108からは、リンクアーム110が延び
ており、このリンクアーム110と第3軸108とは一
体に結合されている。即ち、ヘッド駆動プーリ106側
に位置した第3軸108の端部にはフランジ112が形
成されており、このフランジ112及び連結ボルト11
4を介して、第3軸108とリンクアーム110とは相
互に連結されている。
【0032】リンクアーム110は、図8に示されてい
るようなプレート部材からなり、リンクアーム110の
一端部には、第3軸108の挿通孔116が形成されて
いるとともに、この挿通孔116の周囲には、前述した
連結ボルト114のためのねじ孔118が形成されてい
る。また、リンクアーム110の中央部には、中央孔1
20が形成されており、更に、リンクアーム110の他
端には、半円形状をなした凹所122が形成されてい
る。この凹所と中央孔120との間は、スリット124
を介して連通されているとともに、中央孔120の内周
面には、スリット124に対して同軸上に位置する切欠
溝が形成されている。
るようなプレート部材からなり、リンクアーム110の
一端部には、第3軸108の挿通孔116が形成されて
いるとともに、この挿通孔116の周囲には、前述した
連結ボルト114のためのねじ孔118が形成されてい
る。また、リンクアーム110の中央部には、中央孔1
20が形成されており、更に、リンクアーム110の他
端には、半円形状をなした凹所122が形成されてい
る。この凹所と中央孔120との間は、スリット124
を介して連通されているとともに、中央孔120の内周
面には、スリット124に対して同軸上に位置する切欠
溝が形成されている。
【0033】リンクアーム110の凹所122には、図
7に示されているようにバランスウエイト126が装着
されており、このバランスウエイト126は、複数の連
結ボルト128を介してリンクアーム110に取り付け
られている。なお、図8中、参照符号130は、連結ボ
ルト128のねじ孔を示している。バランスウエイト1
26は、リンクアーム110の一端に連結されたワーク
ヘッド70側の重量とほぼ等しい重量を有している。
7に示されているようにバランスウエイト126が装着
されており、このバランスウエイト126は、複数の連
結ボルト128を介してリンクアーム110に取り付け
られている。なお、図8中、参照符号130は、連結ボ
ルト128のねじ孔を示している。バランスウエイト1
26は、リンクアーム110の一端に連結されたワーク
ヘッド70側の重量とほぼ等しい重量を有している。
【0034】従って、中央孔120を中心として、リン
クアーム110に於ける両端側の重量は釣り合うものと
なっている。前述した第3軸108には、制御リング1
32が回転自在にして取り付けられている。この制御リ
ング132は、段付きのディスク部材からなり、その大
径部がワークヘッド70側に位置付けられている。制御
リング132の大径部の端面には、前述した第2軸10
0のフランジ102よりも大径の穴が形成されており、
従って、その大径部の環状端面は、フランジ102と干
渉することなく、ワークヘッド70のヘッドハウジング
72に摺接可能となっている。
クアーム110に於ける両端側の重量は釣り合うものと
なっている。前述した第3軸108には、制御リング1
32が回転自在にして取り付けられている。この制御リ
ング132は、段付きのディスク部材からなり、その大
径部がワークヘッド70側に位置付けられている。制御
リング132の大径部の端面には、前述した第2軸10
0のフランジ102よりも大径の穴が形成されており、
従って、その大径部の環状端面は、フランジ102と干
渉することなく、ワークヘッド70のヘッドハウジング
72に摺接可能となっている。
【0035】制御リング132の小径部と第3軸108
との間には、この第3軸108を囲むようにしてコイル
ばね134が配置されており、このコイルばね134
は、制御リング132をワークヘッド70に向けて押圧
付勢し、これにより、制御リング132の環状端面は、
ヘッドハウジング72の端面に気密を存して摺接する摺
接面136となっている。
との間には、この第3軸108を囲むようにしてコイル
ばね134が配置されており、このコイルばね134
は、制御リング132をワークヘッド70に向けて押圧
付勢し、これにより、制御リング132の環状端面は、
ヘッドハウジング72の端面に気密を存して摺接する摺
接面136となっている。
【0036】制御リング132の摺接面には、図9に示
されているように円弧溝138が形成れされており、一
方、ヘッドハウジング72の端面には、図7に示されて
いるように各吸着ノズル78に対応する4個の吸引孔1
40が開口されている。各吸引孔140の開口は、ヘッ
ドハウジング72の周方向に等間隔を存して配置されて
おり、また、各吸引孔140は、詳細には図示されてい
ないけれども、ノズルホルダ76を介して対応する吸着
ノズル78に常時連通されている。
されているように円弧溝138が形成れされており、一
方、ヘッドハウジング72の端面には、図7に示されて
いるように各吸着ノズル78に対応する4個の吸引孔1
40が開口されている。各吸引孔140の開口は、ヘッ
ドハウジング72の周方向に等間隔を存して配置されて
おり、また、各吸引孔140は、詳細には図示されてい
ないけれども、ノズルホルダ76を介して対応する吸着
ノズル78に常時連通されている。
【0037】図9に示した状態では、吸着ノズル78の
うち、その先端が下方に向いた吸着ノズル78の吸引孔
140が制御リング132の円弧溝138の一方の端に
位置して連通されている。ここで、円弧溝138の長さ
は、ワークヘッド70が図9中の矢印D方向に自転角α
(例えば45°)だけ自転しても、円弧溝138とその
吸引孔140との間の連通が維持されるように設定され
ている。
うち、その先端が下方に向いた吸着ノズル78の吸引孔
140が制御リング132の円弧溝138の一方の端に
位置して連通されている。ここで、円弧溝138の長さ
は、ワークヘッド70が図9中の矢印D方向に自転角α
(例えば45°)だけ自転しても、円弧溝138とその
吸引孔140との間の連通が維持されるように設定され
ている。
【0038】一方、制御リング132内には、一端が円
弧溝138に接続した制御孔142が形成されており、
この制御孔142の他端は、制御リング132の摺接面
136とは反対側の端面に開口されている。制御孔14
2の開口は、接続プラグ144を介して可撓性を有した
チューブ146に接続されており、このチューブ146
は、後述するサクション圧供給手段に接続されるものと
なっている。従って、このサクション圧供給手段によ
り、チューブ146、制御孔142、円弧溝138、吸
引孔140を介して、吸着ノズル78にサクション圧が
供給されれば、その吸着ノズル78の先端にワークを吸
着することが可能となる。
弧溝138に接続した制御孔142が形成されており、
この制御孔142の他端は、制御リング132の摺接面
136とは反対側の端面に開口されている。制御孔14
2の開口は、接続プラグ144を介して可撓性を有した
チューブ146に接続されており、このチューブ146
は、後述するサクション圧供給手段に接続されるものと
なっている。従って、このサクション圧供給手段によ
り、チューブ146、制御孔142、円弧溝138、吸
引孔140を介して、吸着ノズル78にサクション圧が
供給されれば、その吸着ノズル78の先端にワークを吸
着することが可能となる。
【0039】更に、制御リング132の小径部には、歯
付きプーリからなる制御リング駆動プーリ148が取り
付けられている。従って、この制御リング駆動プーリ1
48に外部からの回転力が伝達されることにより、制御
リング132もまた、前述した第3軸108の回りを回
転することができる。上述したヘッドユニット68は、
前述した旋回手段及び姿勢制御手段の一部つまりワーク
ヘッド側部分を含んでユニット化されており、そして、
ヘッドユニット68は、ヘッドドラム28側に位置する
旋回手段及び姿勢制御手段の残りの部分つまりヘッドド
ラム側部分に対し脱着可能にして連結されている。
付きプーリからなる制御リング駆動プーリ148が取り
付けられている。従って、この制御リング駆動プーリ1
48に外部からの回転力が伝達されることにより、制御
リング132もまた、前述した第3軸108の回りを回
転することができる。上述したヘッドユニット68は、
前述した旋回手段及び姿勢制御手段の一部つまりワーク
ヘッド側部分を含んでユニット化されており、そして、
ヘッドユニット68は、ヘッドドラム28側に位置する
旋回手段及び姿勢制御手段の残りの部分つまりヘッドド
ラム側部分に対し脱着可能にして連結されている。
【0040】即ち、ヘッドドラム28側の旋回手段及び
姿勢制御手段は、先ず、ヘッドドラム28の放射方向に
延び、その一部が4重軸部として構成された駆動軸ユニ
ット150を備えている。この駆動軸ユニット150の
4重軸部は、ヘッドドラム28の外周縁部から突出する
側に位置付けられており、この4重軸部は、その中心側
に固定軸152を有し、この固定軸152の外側に順次
回転自在に取り付けられた第1スリーブ軸154、第2
スリーブ軸156及び第3スリーブ軸158からなって
いる。
姿勢制御手段は、先ず、ヘッドドラム28の放射方向に
延び、その一部が4重軸部として構成された駆動軸ユニ
ット150を備えている。この駆動軸ユニット150の
4重軸部は、ヘッドドラム28の外周縁部から突出する
側に位置付けられており、この4重軸部は、その中心側
に固定軸152を有し、この固定軸152の外側に順次
回転自在に取り付けられた第1スリーブ軸154、第2
スリーブ軸156及び第3スリーブ軸158からなって
いる。
【0041】ヘッドドラム28の径方向でみて外側に位
置した第1スリーブ軸154の一端部は、第2及び第3
スリーブ軸156,158から突出しており、その一端
部に、前述したヘッドユニット68が脱着可能にして取
り付けられている。即ち、第1スリーブ軸154の一端
部は、ヘッドユニット68の前述したリンクアーム11
0の中央孔120に嵌合され、そして、リンクアーム1
10に連結ねじ160を側方からねじ込むことにより、
リンクアーム110が第1スリーブ軸154の一端部に
固定されている。つまり、連結ねじ160は、図8に示
されているように、前述したスリット124に対し交差
する方向に延びるねじ穴162にねじ込まれ、これによ
り、中央孔120が縮径されることで、リンクアーム1
10と第1スリーブ軸154との連結が確立されてい
る。
置した第1スリーブ軸154の一端部は、第2及び第3
スリーブ軸156,158から突出しており、その一端
部に、前述したヘッドユニット68が脱着可能にして取
り付けられている。即ち、第1スリーブ軸154の一端
部は、ヘッドユニット68の前述したリンクアーム11
0の中央孔120に嵌合され、そして、リンクアーム1
10に連結ねじ160を側方からねじ込むことにより、
リンクアーム110が第1スリーブ軸154の一端部に
固定されている。つまり、連結ねじ160は、図8に示
されているように、前述したスリット124に対し交差
する方向に延びるねじ穴162にねじ込まれ、これによ
り、中央孔120が縮径されることで、リンクアーム1
10と第1スリーブ軸154との連結が確立されてい
る。
【0042】第1スリーブ軸154の他端側は、4重軸
部からヘッドドラム28の径方向内側に向かって延び、
このヘッドドラム28に回転自在にして支持されてい
る。前述した固定軸152は、第1スリーブ軸154を
貫通して延びており、その両端は第1スリーブ軸154
から突出されている。第1スリーブ軸154の一端部つ
まりリンクアーム110から突出した固定軸152の一
端には、図示しないけれども取付ボルトを介して、歯付
きプーリからなるベルトプーリ164が取り付けられて
いる。このベルトプーリ164と前述した制御リング駆
動プーリ148との間には歯付きベルト166が掛け回
されている。一方、固定軸152の他端は、図6に示さ
れているように、ヘッドドラム28側に固着されてお
り、また、その他端部には、第1スリーブ軸154のス
ラスト力を受けるスラスト軸受168が設けられてい
る。
部からヘッドドラム28の径方向内側に向かって延び、
このヘッドドラム28に回転自在にして支持されてい
る。前述した固定軸152は、第1スリーブ軸154を
貫通して延びており、その両端は第1スリーブ軸154
から突出されている。第1スリーブ軸154の一端部つ
まりリンクアーム110から突出した固定軸152の一
端には、図示しないけれども取付ボルトを介して、歯付
きプーリからなるベルトプーリ164が取り付けられて
いる。このベルトプーリ164と前述した制御リング駆
動プーリ148との間には歯付きベルト166が掛け回
されている。一方、固定軸152の他端は、図6に示さ
れているように、ヘッドドラム28側に固着されてお
り、また、その他端部には、第1スリーブ軸154のス
ラスト力を受けるスラスト軸受168が設けられてい
る。
【0043】図7に示されているように、第2スリーブ
軸156は、リンクアーム110の近傍から所定の長さ
だけヘッドドラム28の径方向内側に延びており、その
一端には、歯付きプーリからなるベルトプーリ170が
取り付けられている。このベルトプーリ170と前述し
たヘッド駆動プーリ106との間にも、歯付きベルト1
72が掛け回されている。第2スリーブ軸156の他端
部は、軸受ユニット174を介してヘッドドラム28に
回転自在に支持されている。
軸156は、リンクアーム110の近傍から所定の長さ
だけヘッドドラム28の径方向内側に延びており、その
一端には、歯付きプーリからなるベルトプーリ170が
取り付けられている。このベルトプーリ170と前述し
たヘッド駆動プーリ106との間にも、歯付きベルト1
72が掛け回されている。第2スリーブ軸156の他端
部は、軸受ユニット174を介してヘッドドラム28に
回転自在に支持されている。
【0044】更に、第3スリーブ軸158は、第2スリ
ーブ軸156のベルトプーリ170と前記軸受ユニット
174との間に延びている。この第3スリーブ軸158
の一端にも、歯付きプーリからなるベルトプーリ176
が取り付けられており、また、これらベルトプーリと前
述したノズル駆動プーリ98との間にも歯付きベルト1
78が掛け回されている。
ーブ軸156のベルトプーリ170と前記軸受ユニット
174との間に延びている。この第3スリーブ軸158
の一端にも、歯付きプーリからなるベルトプーリ176
が取り付けられており、また、これらベルトプーリと前
述したノズル駆動プーリ98との間にも歯付きベルト1
78が掛け回されている。
【0045】上述した3本の歯付きベルト166,17
2,178には、図6及び図7に示されているようにテ
ンションローラ180が夫々転接されており、これらテ
ンションローラ180は、リンクアーム110から延び
るローラ軸に回転自在に取り付けられている。なお、図
8に於いて、参照符号182は、ローラ軸を取り付ける
ための取付孔を示している。
2,178には、図6及び図7に示されているようにテ
ンションローラ180が夫々転接されており、これらテ
ンションローラ180は、リンクアーム110から延び
るローラ軸に回転自在に取り付けられている。なお、図
8に於いて、参照符号182は、ローラ軸を取り付ける
ための取付孔を示している。
【0046】ここで、各ベルトプーリと対応する駆動プ
ーリのプーリ比は、夫々1:1に設定されており、従っ
て、固定軸152上のベルトプーリ164は勿論のこ
と、第2及び第3スリーブ軸156,158上のベルト
プーリ170,176の回転が停止されている状態に於
いて、第1スリーブ軸154が外部からの駆動力を受け
て回転されると、ワークヘッド70は、リンクアーム1
10を介して第1スリーブ軸154の回りを旋回するこ
とになる。従って、第1スリーブ軸154は、ワークヘ
ッド70の旋回軸となっている。
ーリのプーリ比は、夫々1:1に設定されており、従っ
て、固定軸152上のベルトプーリ164は勿論のこ
と、第2及び第3スリーブ軸156,158上のベルト
プーリ170,176の回転が停止されている状態に於
いて、第1スリーブ軸154が外部からの駆動力を受け
て回転されると、ワークヘッド70は、リンクアーム1
10を介して第1スリーブ軸154の回りを旋回するこ
とになる。従って、第1スリーブ軸154は、ワークヘ
ッド70の旋回軸となっている。
【0047】このようにしてワークヘッド70が旋回す
るとき、制御リング駆動プーリ148、ヘッド駆動プー
リ106及びノズル駆動プーリ98は、歯付きベルト1
66,172,178を介して対応するベルトプーリに
連結された状態にあるので、その軸線回りの回転は拘束
された状態にある。従って、この場合、ワークヘッド7
0は、その姿勢が固定された状態で旋回することにな
る。つまり、前述した旋回手段及び姿勢制御手段は、ワ
ークヘッド70の1つの吸着ノズル78が下方を向いて
いるとき、その吸着ノズル78の姿勢を維持しつつ、ワ
ークヘッド70を旋回させるような遊星機構を構成して
いる。
るとき、制御リング駆動プーリ148、ヘッド駆動プー
リ106及びノズル駆動プーリ98は、歯付きベルト1
66,172,178を介して対応するベルトプーリに
連結された状態にあるので、その軸線回りの回転は拘束
された状態にある。従って、この場合、ワークヘッド7
0は、その姿勢が固定された状態で旋回することにな
る。つまり、前述した旋回手段及び姿勢制御手段は、ワ
ークヘッド70の1つの吸着ノズル78が下方を向いて
いるとき、その吸着ノズル78の姿勢を維持しつつ、ワ
ークヘッド70を旋回させるような遊星機構を構成して
いる。
【0048】また、この場合、制御リング132もまた
ワークヘッド70に対し相対的に回転することなく、第
1スリーブ軸154の回りを旋回するから、制御リング
132の円弧溝138と、この円弧溝138に対して接
続状態にあるヘッドハウジング72側の吸引孔140と
の連通位置に、ずれが生じることもない。次に、第1ス
リーブ軸154への動力の伝達経路に関し、図6を参照
して説明する。
ワークヘッド70に対し相対的に回転することなく、第
1スリーブ軸154の回りを旋回するから、制御リング
132の円弧溝138と、この円弧溝138に対して接
続状態にあるヘッドハウジング72側の吸引孔140と
の連通位置に、ずれが生じることもない。次に、第1ス
リーブ軸154への動力の伝達経路に関し、図6を参照
して説明する。
【0049】第1スリーブ軸154の他端には、ベベル
ギヤ184が取り付けられており、このベベルギヤ18
4には、差動装置186の出力軸に取り付けられた出力
ベベルギヤ188に噛合されている。差動装置は、一般
にハーモニックドライブ装置と称されているもので、こ
の差動装置186はヘッドドラム28に固定して取り付
けられている。
ギヤ184が取り付けられており、このベベルギヤ18
4には、差動装置186の出力軸に取り付けられた出力
ベベルギヤ188に噛合されている。差動装置は、一般
にハーモニックドライブ装置と称されているもので、こ
の差動装置186はヘッドドラム28に固定して取り付
けられている。
【0050】一方、差動装置186は、入力側として、
入力ピニオン190と歯付きの入力プーリ192とを有
している。入力ピニオン190は、固定のリングギヤ1
94に噛合されており、このリングギヤ194は、ドラ
ム軸32を囲む前述した固定スリーブ44に複数の固定
ボルト196を介して固定されている。入力プーリ19
2は、詳細には図示されていないけれども、歯付きベル
ト198を介して第1制御モータ200の出力プーリに
接続されている。なお、第1制御モータ200は、ヘッ
ドドラム28上に支持されている。。
入力ピニオン190と歯付きの入力プーリ192とを有
している。入力ピニオン190は、固定のリングギヤ1
94に噛合されており、このリングギヤ194は、ドラ
ム軸32を囲む前述した固定スリーブ44に複数の固定
ボルト196を介して固定されている。入力プーリ19
2は、詳細には図示されていないけれども、歯付きベル
ト198を介して第1制御モータ200の出力プーリに
接続されている。なお、第1制御モータ200は、ヘッ
ドドラム28上に支持されている。。
【0051】上述の説明から明らかなように、差動装置
186への入力系統は、ヘッドドラム28の回転に伴
い、リングギヤ194によって回転される入力ピニオン
190からの入力と、第1制御モータ200から入力プ
ーリ192を介して伝達される入力との2系統となって
いる。それ故、第1制御モータ200が駆動されない状
態でも、ヘッドドラム28が前述した駆動モータ40に
より回転されると、固定のリングギヤ194よって入力
ピニオン190が回転されることで、差動装置186の
出力ベベルギヤ188が回転され、これにより、この出
力ベベルギヤ188からベベルギヤ184を介して、第
1スリーブ軸154もまた回転されることになる。即
ち、第1スリーブ軸154は、ヘッドドラム28の回転
に連動して回転され、この結果、前述したように、ワー
クヘッド70は、その姿勢を維持しつつ、第1スリーブ
軸154を中心として旋回することになる。
186への入力系統は、ヘッドドラム28の回転に伴
い、リングギヤ194によって回転される入力ピニオン
190からの入力と、第1制御モータ200から入力プ
ーリ192を介して伝達される入力との2系統となって
いる。それ故、第1制御モータ200が駆動されない状
態でも、ヘッドドラム28が前述した駆動モータ40に
より回転されると、固定のリングギヤ194よって入力
ピニオン190が回転されることで、差動装置186の
出力ベベルギヤ188が回転され、これにより、この出
力ベベルギヤ188からベベルギヤ184を介して、第
1スリーブ軸154もまた回転されることになる。即
ち、第1スリーブ軸154は、ヘッドドラム28の回転
に連動して回転され、この結果、前述したように、ワー
クヘッド70は、その姿勢を維持しつつ、第1スリーブ
軸154を中心として旋回することになる。
【0052】このとき、前述したバランスウエイト12
6もまた、ワークヘッド70ととにもリンクアーム11
0を介して旋回されることに留意すべきである。ここ
で、ワークヘッド70の旋回方向は、図10中矢印Eで
示されている。即ち、ヘッドドラム28が矢印C方向に
回転される場合、ワークヘッド70の旋回方向Eは、ヘ
ッドドラム28の回転に伴うワークヘッド70の旋回軸
の移動方向と、ワークヘッド70がワーク台2の近傍を
旋回する際のその移動方向とが互いに逆向きとなるよう
に設定されている。なお、図10でみて、ワーク台2が
ワークヘッド70の上方に配置されている場合にあって
は、上述の説明から明かなようにワークヘッド70は前
記E方向とは逆向きに旋回されなければならないない。
6もまた、ワークヘッド70ととにもリンクアーム11
0を介して旋回されることに留意すべきである。ここ
で、ワークヘッド70の旋回方向は、図10中矢印Eで
示されている。即ち、ヘッドドラム28が矢印C方向に
回転される場合、ワークヘッド70の旋回方向Eは、ヘ
ッドドラム28の回転に伴うワークヘッド70の旋回軸
の移動方向と、ワークヘッド70がワーク台2の近傍を
旋回する際のその移動方向とが互いに逆向きとなるよう
に設定されている。なお、図10でみて、ワーク台2が
ワークヘッド70の上方に配置されている場合にあって
は、上述の説明から明かなようにワークヘッド70は前
記E方向とは逆向きに旋回されなければならないない。
【0053】また、前述した差動装置186を含む動力
伝達系は、第1制御モータ200が駆動されていないと
き、ヘッドドラム28の周速つまりワークヘッド70の
公転速度と、ワークヘッド70の旋回速度、厳密には、
吸着ノズルの先端の旋回速度とを一致させるように設定
されている。上述の説明から明かなように、ヘッドドラ
ム28の回転とワークヘッド70の旋回運動を合わせる
と、このワークヘッド70は、図11に示されるような
運動を繰り返すことになり、この結果、ワークヘッド7
0に於いて,その下向きの吸着ノズル78の先端は、ワ
ーク台2に対してサイクロイド曲線を描く接離運動即ち
上下運動を繰り返すことになる。また、図11には、ワ
ーク台2に対する上記吸着ノズル78の移動速度、即
ち、吸着ノズル78の対地速度Vが併せて示されている
が、この対地速度Vは、吸着ノズル78がその上下運動
でみて最下位に位置付けられたときほぼ零となり、そし
て、吸着ノズル78が最上位に位置付けられたとき最大
となる。このことは、第1制御モータ200が駆動され
ていない場合、ヘッドドラム28の回転に対し、ワーク
ヘッド70の旋回方向及び旋回速度が前述したように設
定されていることから明かである。
伝達系は、第1制御モータ200が駆動されていないと
き、ヘッドドラム28の周速つまりワークヘッド70の
公転速度と、ワークヘッド70の旋回速度、厳密には、
吸着ノズルの先端の旋回速度とを一致させるように設定
されている。上述の説明から明かなように、ヘッドドラ
ム28の回転とワークヘッド70の旋回運動を合わせる
と、このワークヘッド70は、図11に示されるような
運動を繰り返すことになり、この結果、ワークヘッド7
0に於いて,その下向きの吸着ノズル78の先端は、ワ
ーク台2に対してサイクロイド曲線を描く接離運動即ち
上下運動を繰り返すことになる。また、図11には、ワ
ーク台2に対する上記吸着ノズル78の移動速度、即
ち、吸着ノズル78の対地速度Vが併せて示されている
が、この対地速度Vは、吸着ノズル78がその上下運動
でみて最下位に位置付けられたときほぼ零となり、そし
て、吸着ノズル78が最上位に位置付けられたとき最大
となる。このことは、第1制御モータ200が駆動され
ていない場合、ヘッドドラム28の回転に対し、ワーク
ヘッド70の旋回方向及び旋回速度が前述したように設
定されていることから明かである。
【0054】一方、ヘッドドラム28の回転中、第1制
御モータ200を駆動し、差動装置186を介して第1
スリーブ軸154の回転、即ち、ワークヘッド70の旋
回速度を制御すると、吸着ノズル78に於ける上下運動
の周期Lを可変することができる。この点について具体
的に説明すると、第1制御モータ200の駆動が停止さ
れている状態に於いて、図2に示されているP1位置の
ワークフィーダ6からXYテーブル装置12の可動テー
ブル10即ちプリント基板Bまでの移送過程に於いて、
ヘッドユニット68が公転するとき、ヘッドユニット6
8のワークヘッド70は、その上下運動をN回繰り返す
ように設定されているが、しかしながら、差動装置18
6の入力プーリ192に第1制御モータ200からの回
転力が伝達されると、差動装置186は、その出力ベベ
ルギヤ188の回転を減速させ、従って、ワークヘッド
70の旋回速度もまた減速されることになる。
御モータ200を駆動し、差動装置186を介して第1
スリーブ軸154の回転、即ち、ワークヘッド70の旋
回速度を制御すると、吸着ノズル78に於ける上下運動
の周期Lを可変することができる。この点について具体
的に説明すると、第1制御モータ200の駆動が停止さ
れている状態に於いて、図2に示されているP1位置の
ワークフィーダ6からXYテーブル装置12の可動テー
ブル10即ちプリント基板Bまでの移送過程に於いて、
ヘッドユニット68が公転するとき、ヘッドユニット6
8のワークヘッド70は、その上下運動をN回繰り返す
ように設定されているが、しかしながら、差動装置18
6の入力プーリ192に第1制御モータ200からの回
転力が伝達されると、差動装置186は、その出力ベベ
ルギヤ188の回転を減速させ、従って、ワークヘッド
70の旋回速度もまた減速されることになる。
【0055】このようにしてワークヘッド70の旋回速
度を減速制御すると、吸着ノズル78に於ける上下運動
の周期Lや前記移送過程での吸着ノズル78の上下運動
の回数が可変されことになる。このことは、ワーク台2
の周方向でみて、ワークヘッド70の吸着ノズル78が
最下位となる位置を任意に設定できることを意味してお
り、従って、各ヘッドユニット68、即ち、そのワーク
ヘッド70は、任意のワークフィーダ6及びプリント基
板Bの位置で、下方を向いた吸着ノズル78をその最下
位に位置付けることができる。
度を減速制御すると、吸着ノズル78に於ける上下運動
の周期Lや前記移送過程での吸着ノズル78の上下運動
の回数が可変されことになる。このことは、ワーク台2
の周方向でみて、ワークヘッド70の吸着ノズル78が
最下位となる位置を任意に設定できることを意味してお
り、従って、各ヘッドユニット68、即ち、そのワーク
ヘッド70は、任意のワークフィーダ6及びプリント基
板Bの位置で、下方を向いた吸着ノズル78をその最下
位に位置付けることができる。
【0056】上述したワークヘッド70の旋回速度制御
は、その吸着ノズル78が少なくとも対象とするワーク
フィーダ6やプリント基板Bに向けて下降するときに
は、中止されなければならない。これにより、その吸着
ノズル78が対象とするワークフィーダ6やプリント基
板Bの位置で最下位に達したときには必ず、前述したよ
うに吸着ノズル78の対地速度Vをほぼ零に維持するこ
とができる。
は、その吸着ノズル78が少なくとも対象とするワーク
フィーダ6やプリント基板Bに向けて下降するときに
は、中止されなければならない。これにより、その吸着
ノズル78が対象とするワークフィーダ6やプリント基
板Bの位置で最下位に達したときには必ず、前述したよ
うに吸着ノズル78の対地速度Vをほぼ零に維持するこ
とができる。
【0057】図6に示されているように、第1スリーブ
軸154には、ブレーキ装置202が取り付けられてい
る。このブレーキ装置202は図12に詳図されている
ように、第1スリーブ軸154に固定して取り付けられ
たブレーキドラム204を備え、このブレーキドラム2
04には、ブレーキバンド206が掛け回されている。
このブレーキバンド206の両端は、ブラケット208
に連結されており、このブラケット208は、ヘッドド
ラム28に固定されている。
軸154には、ブレーキ装置202が取り付けられてい
る。このブレーキ装置202は図12に詳図されている
ように、第1スリーブ軸154に固定して取り付けられ
たブレーキドラム204を備え、このブレーキドラム2
04には、ブレーキバンド206が掛け回されている。
このブレーキバンド206の両端は、ブラケット208
に連結されており、このブラケット208は、ヘッドド
ラム28に固定されている。
【0058】ブレーキバンド206の一端は、ブラケッ
ト208に対し、引張コイルばね210及び調節ねじ2
11を介して連結されており、これら引張コイルばね2
10及び調節ねじ211により、ブレーキバンド206
による第1スリーブ軸154の摩擦ブレーキ力が調整可
能となっている。上述したブレーキ装置202が備えら
れていれば、このブレーキ装置202は、第1スリーブ
軸154に対して、一方向の回転付勢力を常時与えるも
のとなるから、例えば、そのベベルギヤ184と差動装
置186の出力ベベルギヤ188との間の噛み合いに、
がた付きがあっても、このがた付きを解消することがで
きる。従って、がた付きに起因した第1スリーブ軸15
4の不所望な回転角変位を阻止することができ、この第
1スリーブ軸154の回転角制御、即ち、ワークヘッド
70の旋回角制御を高精度に実施することができる。
ト208に対し、引張コイルばね210及び調節ねじ2
11を介して連結されており、これら引張コイルばね2
10及び調節ねじ211により、ブレーキバンド206
による第1スリーブ軸154の摩擦ブレーキ力が調整可
能となっている。上述したブレーキ装置202が備えら
れていれば、このブレーキ装置202は、第1スリーブ
軸154に対して、一方向の回転付勢力を常時与えるも
のとなるから、例えば、そのベベルギヤ184と差動装
置186の出力ベベルギヤ188との間の噛み合いに、
がた付きがあっても、このがた付きを解消することがで
きる。従って、がた付きに起因した第1スリーブ軸15
4の不所望な回転角変位を阻止することができ、この第
1スリーブ軸154の回転角制御、即ち、ワークヘッド
70の旋回角制御を高精度に実施することができる。
【0059】なお、ブレーキ装置202は、図12に示
したものに制約されず、例えば、図13に示されている
ブレーキ装置であっても、同様な機能を発揮することが
できる。図13のブレーキ装置は、図12のブレーキバ
ンド206の代わりに、ブレーキパッド212を有した
押圧体214を備えており、この押圧体214は、ブラ
ケット208に対し、一対の圧縮コイルばね216を介
して第1スリーブ軸154側に押し付けられている。な
お、参照符号218は、各圧縮コイルばね216の付勢
力を調整する調整ねじである。
したものに制約されず、例えば、図13に示されている
ブレーキ装置であっても、同様な機能を発揮することが
できる。図13のブレーキ装置は、図12のブレーキバ
ンド206の代わりに、ブレーキパッド212を有した
押圧体214を備えており、この押圧体214は、ブラ
ケット208に対し、一対の圧縮コイルばね216を介
して第1スリーブ軸154側に押し付けられている。な
お、参照符号218は、各圧縮コイルばね216の付勢
力を調整する調整ねじである。
【0060】再度、図7を参照すれば、前述した第2及
び第3スリーブ軸156,158の他端の夫々には、歯
付きの入力プーリ220,222が取り付けられてお
り、これら入力プーリ220,222は、歯付きベルト
224,226を介して、第2及び第3電動モータ22
8,230側の出力プーリ232,234に接続されて
いる。第2及び第3制御モータ228,230は、図6
に示されているように、ヘッドドラム28にブラケット
236を介して取り付られている。
び第3スリーブ軸156,158の他端の夫々には、歯
付きの入力プーリ220,222が取り付けられてお
り、これら入力プーリ220,222は、歯付きベルト
224,226を介して、第2及び第3電動モータ22
8,230側の出力プーリ232,234に接続されて
いる。第2及び第3制御モータ228,230は、図6
に示されているように、ヘッドドラム28にブラケット
236を介して取り付られている。
【0061】従って、第2及び第3スリーブ軸156,
158が上述したベルト機構を介して、第2及び第3制
御モータ228,230に接続されていると、これら第
2及び第3制御モータ228,230が駆動されること
で、第2及び第3スリーブ軸156,158の夫々を独
立して回転することができる。一方、前述したように第
2スリーブ軸156とヘッドユニット68側の第2軸9
2とは、プーリ170,106及びベルト172を介し
て連結されているから、第2スリーブ軸156が回転さ
れると、第2軸100即ちワークヘッド70が自転する
ことになる。
158が上述したベルト機構を介して、第2及び第3制
御モータ228,230に接続されていると、これら第
2及び第3制御モータ228,230が駆動されること
で、第2及び第3スリーブ軸156,158の夫々を独
立して回転することができる。一方、前述したように第
2スリーブ軸156とヘッドユニット68側の第2軸9
2とは、プーリ170,106及びベルト172を介し
て連結されているから、第2スリーブ軸156が回転さ
れると、第2軸100即ちワークヘッド70が自転する
ことになる。
【0062】また、第3スリーブ軸158とヘッドユニ
ット68側の第1軸92との間も、プーリ176,98
及びベルト178を介して連結されているから、第3ス
リーブ軸158が回転されると、第1軸92も回転し、
これにより、各吸着ノズル78は前述したようにノズル
ホルダ76を介して、その軸線回りに回転することにな
る。
ット68側の第1軸92との間も、プーリ176,98
及びベルト178を介して連結されているから、第3ス
リーブ軸158が回転されると、第1軸92も回転し、
これにより、各吸着ノズル78は前述したようにノズル
ホルダ76を介して、その軸線回りに回転することにな
る。
【0063】図6には、1つのヘッドユニット68に対
応したサクション圧供給手段が併せて示されており、以
下には、このサクション圧供給手段について説明する。
サクション圧供給手段は、真空ポンプ238を備えてお
り、この真空ポンプ238は、接続管路240及びコネ
クタ242を介して、前述したドラム軸32を囲む固定
スリーブ44内の径方向孔242に接続されている。
応したサクション圧供給手段が併せて示されており、以
下には、このサクション圧供給手段について説明する。
サクション圧供給手段は、真空ポンプ238を備えてお
り、この真空ポンプ238は、接続管路240及びコネ
クタ242を介して、前述したドラム軸32を囲む固定
スリーブ44内の径方向孔242に接続されている。
【0064】一方、ドラム軸32の外周面には、径方向
孔242に常時連通する環状溝246が形成されてお
り、この環状溝246は、ドラム軸32の内部通路24
8に接続されている。内部通路248は、ヘッドドラム
28から突出したドラム軸32の上端部まで延びてお
り、この内部通路248は、コネクタ250を介して接
続管路252に接続されている。この接続管路252
は、ヘッドユニット68に向かって延び、制御弁254
の入力ポート256に接続されている。
孔242に常時連通する環状溝246が形成されてお
り、この環状溝246は、ドラム軸32の内部通路24
8に接続されている。内部通路248は、ヘッドドラム
28から突出したドラム軸32の上端部まで延びてお
り、この内部通路248は、コネクタ250を介して接
続管路252に接続されている。この接続管路252
は、ヘッドユニット68に向かって延び、制御弁254
の入力ポート256に接続されている。
【0065】更に、この実施例の場合、サクション圧供
給手段は、空圧源258をも備えており、この空圧源2
58は、接続管路260及びコネクタ262を介して、
固定スリーブ44の径方向孔264に接続されている。
また、ドラム軸32の外周面には、径方向孔264に常
時連通する環状溝266が形成されており、この環状溝
266は、ドラム軸32の内部通路268に接続されて
いる。この内部通路268もまた、前述した内部通路2
48と同様に、そのドラム軸32の上部まで延びてお
り、この内部通路268は、コネクタ270を介して接
続管路272に接続されている。接続管路272は、切
換え弁274の入力ポート276に接続されている。
給手段は、空圧源258をも備えており、この空圧源2
58は、接続管路260及びコネクタ262を介して、
固定スリーブ44の径方向孔264に接続されている。
また、ドラム軸32の外周面には、径方向孔264に常
時連通する環状溝266が形成されており、この環状溝
266は、ドラム軸32の内部通路268に接続されて
いる。この内部通路268もまた、前述した内部通路2
48と同様に、そのドラム軸32の上部まで延びてお
り、この内部通路268は、コネクタ270を介して接
続管路272に接続されている。接続管路272は、切
換え弁274の入力ポート276に接続されている。
【0066】接続管路272の途中からは、分岐管路2
78が分岐されており、この分岐回路278は、切換え
弁274の別の入力ポート280に接続されている。分
岐管路278には、圧力調整弁282が介挿されてい
る。切換え弁274の出力ポート284は、接続管路2
86を介して、前述した制御弁254の別の入力ポート
288に接続されている。
78が分岐されており、この分岐回路278は、切換え
弁274の別の入力ポート280に接続されている。分
岐管路278には、圧力調整弁282が介挿されてい
る。切換え弁274の出力ポート284は、接続管路2
86を介して、前述した制御弁254の別の入力ポート
288に接続されている。
【0067】更に、制御弁254の出力ポート290
は、前述したチューブ146を介してヘッドユニット6
8の接続プラグ144に接続されている。制御弁254
及び切換え弁274は、詳細には図示しないけれども3
ポート2位置の電磁方向切換え弁からなっている。従っ
て、制御弁254が一方の切換え位置である吸引位置に
あるとき、その出力ポート290は一方の入力ポート2
56と接続され、吸引位置から他方の切換え位置である
ブロー位置に切換えられたとき、その出力ポート290
は他方の入力ポート288と接続される。
は、前述したチューブ146を介してヘッドユニット6
8の接続プラグ144に接続されている。制御弁254
及び切換え弁274は、詳細には図示しないけれども3
ポート2位置の電磁方向切換え弁からなっている。従っ
て、制御弁254が一方の切換え位置である吸引位置に
あるとき、その出力ポート290は一方の入力ポート2
56と接続され、吸引位置から他方の切換え位置である
ブロー位置に切換えられたとき、その出力ポート290
は他方の入力ポート288と接続される。
【0068】また、切換え弁274もまた同様に、一方
の切換え位置である高圧位置にあるときには、その出力
ポート284は一方の入力ポート276に接続され、高
圧位置から他方の切換え位置である低圧位置に切換えれ
たときには、その出力ポート284は他方の入力ポート
280と接続される。圧力調整弁282は、空圧源25
8から供給されるブロー圧を所定の圧力まで減圧して、
切換え弁274側に供給する機能を有している。
の切換え位置である高圧位置にあるときには、その出力
ポート284は一方の入力ポート276に接続され、高
圧位置から他方の切換え位置である低圧位置に切換えれ
たときには、その出力ポート284は他方の入力ポート
280と接続される。圧力調整弁282は、空圧源25
8から供給されるブロー圧を所定の圧力まで減圧して、
切換え弁274側に供給する機能を有している。
【0069】なお、制御弁254、切換え弁274及び
圧力調整弁282は何れもヘッドドラム28上に固定し
て配置されている。上述したサクション圧供給手段によ
れば、真空ポンプ238及び空圧源258から延びる接
続管路240、260は、ドラム軸32の回転に拘ら
ず、対応する接続管路252,272に接続された状態
にあるから、制御弁254の切換えを制御することで、
この制御弁254からチューブ146を通じて、ヘッド
ユニット68つまりそのワークヘッド70の吸着ノズル
78にサクション圧又はブロー圧の何れかを供給するこ
とができる。また、吸着ノズル78にブロー圧が供給さ
れるときには、切換え弁274の切換え制御を実施する
ことで、そのブロー圧を2段階に切換えることができ
る。
圧力調整弁282は何れもヘッドドラム28上に固定し
て配置されている。上述したサクション圧供給手段によ
れば、真空ポンプ238及び空圧源258から延びる接
続管路240、260は、ドラム軸32の回転に拘ら
ず、対応する接続管路252,272に接続された状態
にあるから、制御弁254の切換えを制御することで、
この制御弁254からチューブ146を通じて、ヘッド
ユニット68つまりそのワークヘッド70の吸着ノズル
78にサクション圧又はブロー圧の何れかを供給するこ
とができる。また、吸着ノズル78にブロー圧が供給さ
れるときには、切換え弁274の切換え制御を実施する
ことで、そのブロー圧を2段階に切換えることができ
る。
【0070】そして、再度、図2を参照すれば、ワーク
台2には、ヘッドドラム28の回転方向Cでみて、XY
テーブル装置8に対する回転回入側に位置して、認識カ
メラ292が配置されている。この認識カメラ292
は、ワーク台2よりも僅かに下方に位置して上方を向い
ている。従って、ヘッドユニット68のワークヘッド7
0が旋回しながら、認識カメラ292の上方を通過する
とき、ワークヘッド70の吸着ノズル78に吸着された
ワークを認識カメラ292により撮影できることにな
る。
台2には、ヘッドドラム28の回転方向Cでみて、XY
テーブル装置8に対する回転回入側に位置して、認識カ
メラ292が配置されている。この認識カメラ292
は、ワーク台2よりも僅かに下方に位置して上方を向い
ている。従って、ヘッドユニット68のワークヘッド7
0が旋回しながら、認識カメラ292の上方を通過する
とき、ワークヘッド70の吸着ノズル78に吸着された
ワークを認識カメラ292により撮影できることにな
る。
【0071】ここで、認識カメラ292の配置に関して
詳述すると、ワークヘッド70がその旋回運動しながら
ドラム軸32を中心に公転するとき、吸着ノズル78
は、認識カメラ292の位置で、その上下運動でみて最
下位となるように設定されている。従って、この後、認
識カメラ292を通過しワークヘッド70がXYテーブ
ル装置8上のプリント基板Bへのワークの装着位置P2
(図2参照)に達するときにも、その吸着ノズル78は
最下位に位置付けられるから、ワークヘッド70は、認
識カメラ292から装着位置P2まで移動する間に、そ
の旋回を整数倍実施することになる。
詳述すると、ワークヘッド70がその旋回運動しながら
ドラム軸32を中心に公転するとき、吸着ノズル78
は、認識カメラ292の位置で、その上下運動でみて最
下位となるように設定されている。従って、この後、認
識カメラ292を通過しワークヘッド70がXYテーブ
ル装置8上のプリント基板Bへのワークの装着位置P2
(図2参照)に達するときにも、その吸着ノズル78は
最下位に位置付けられるから、ワークヘッド70は、認
識カメラ292から装着位置P2まで移動する間に、そ
の旋回を整数倍実施することになる。
【0072】そして、このようにワークヘッド70つま
りその吸着ノズル78aが認識カメラ292から装着位
置P2まで移動するとき、ワークヘッド70の姿勢を維
持するためにベルトプーリ170とヘッド駆動プーリ1
06との間に掛け回されている歯付きベルト172は、
その全長の整数倍だけ、ベルトプーリ170及びヘッド
駆動プーリ106の回りを走行するように設定されてい
る。
りその吸着ノズル78aが認識カメラ292から装着位
置P2まで移動するとき、ワークヘッド70の姿勢を維
持するためにベルトプーリ170とヘッド駆動プーリ1
06との間に掛け回されている歯付きベルト172は、
その全長の整数倍だけ、ベルトプーリ170及びヘッド
駆動プーリ106の回りを走行するように設定されてい
る。
【0073】従って、上述したように設定されていれ
ば、ワークヘッド70が認識カメラ292の位置にある
ときのベルトプーリ170及びヘッド駆動プーリ106
に対する歯付きベルト172の噛み合い状態つまりその
噛み合い位置は、ワークヘッド70が装着位置P2に達
したときに必ず再現されることとなる。なお、この実施
例の場合、上記歯付きベルト172と同様に歯付きベル
ト178に関しても、ワークヘッド70が認識カメラ2
92から装着位置P2まで移動するとき、歯付きベルト
178は、その全長の整数倍だけ走行されるようになっ
ており、これにより、歯付きベルト178のベルトプー
リ1176及びノズル駆動プーリ98に対する噛み合い
位置もまた、吸着ノズル78aが認識カメラ292の上
方にあるときと、装着位置P2にあるときとで同一とな
っている。
ば、ワークヘッド70が認識カメラ292の位置にある
ときのベルトプーリ170及びヘッド駆動プーリ106
に対する歯付きベルト172の噛み合い状態つまりその
噛み合い位置は、ワークヘッド70が装着位置P2に達
したときに必ず再現されることとなる。なお、この実施
例の場合、上記歯付きベルト172と同様に歯付きベル
ト178に関しても、ワークヘッド70が認識カメラ2
92から装着位置P2まで移動するとき、歯付きベルト
178は、その全長の整数倍だけ走行されるようになっ
ており、これにより、歯付きベルト178のベルトプー
リ1176及びノズル駆動プーリ98に対する噛み合い
位置もまた、吸着ノズル78aが認識カメラ292の上
方にあるときと、装着位置P2にあるときとで同一とな
っている。
【0074】更に、図2に示されているように、ワーク
台2には、ヘッドドラム28の回転方向Cでみて、XY
テーブル装置8に対する回転回出側に位置して、ワーク
の回収容器が配置されており、図2には、回収容器の開
口294のみが示されている。前述した第1乃至第3制
御モータ200,228,230、また、サクション圧
供給手段の制御弁254及び切換え弁274、認識カメ
ラ292、更に、図6中、参照符号296で示されてい
るロータリエンコーダ等は、上部ドラム26内に収容さ
れたコントローラ69(図3参照)に電気的に接続され
ている。従って、コントローラ69は、認識カメラ29
2からの画像信号やロータリエンコーダ296からの回
転角信号を受け取り、そして、これらの信号に基づき、
第1乃至第3制御モータ200,228,230、制御
弁254及び切換え弁274の作動を制御するものとな
っている。
台2には、ヘッドドラム28の回転方向Cでみて、XY
テーブル装置8に対する回転回出側に位置して、ワーク
の回収容器が配置されており、図2には、回収容器の開
口294のみが示されている。前述した第1乃至第3制
御モータ200,228,230、また、サクション圧
供給手段の制御弁254及び切換え弁274、認識カメ
ラ292、更に、図6中、参照符号296で示されてい
るロータリエンコーダ等は、上部ドラム26内に収容さ
れたコントローラ69(図3参照)に電気的に接続され
ている。従って、コントローラ69は、認識カメラ29
2からの画像信号やロータリエンコーダ296からの回
転角信号を受け取り、そして、これらの信号に基づき、
第1乃至第3制御モータ200,228,230、制御
弁254及び切換え弁274の作動を制御するものとな
っている。
【0075】次に、上述したワーク実装機の作動に関
し、図14乃至図18を追加して説明する。なお、ヘッ
ドユニット68のワークヘッド70が旋回運動しても、
ワーク台2に対する吸着ノズル78の姿勢が維持される
ことを明瞭に示すため、図14乃至図17中、吸着ノズ
ル78の参照符号には更にa,b,c,dの添字が付さ
れている。
し、図14乃至図18を追加して説明する。なお、ヘッ
ドユニット68のワークヘッド70が旋回運動しても、
ワーク台2に対する吸着ノズル78の姿勢が維持される
ことを明瞭に示すため、図14乃至図17中、吸着ノズ
ル78の参照符号には更にa,b,c,dの添字が付さ
れている。
【0076】図14は、ヘッドドラム28の回転方向C
でみて、ワークヘッド70が図2に示したP1位置の直
上に達した状態を示している。このとき、ワークヘッド
70は、矢印Eで示すようにワーク台2に向かって旋回
しており、このとき、その旋回速度は、前述したように
ヘッドドラム28の周速つまりワークヘッド70自体の
公転速度に一致されている。
でみて、ワークヘッド70が図2に示したP1位置の直
上に達した状態を示している。このとき、ワークヘッド
70は、矢印Eで示すようにワーク台2に向かって旋回
しており、このとき、その旋回速度は、前述したように
ヘッドドラム28の周速つまりワークヘッド70自体の
公転速度に一致されている。
【0077】ここで、ワークヘッド70つまりその旋回
軸となる第1スリーブ軸154は、前述したようにブレ
ーキ装置202による摩擦ブレーキ力に抗して回転され
ていることに留意すべきある。一方、図14の状態で
は、上部ドラム26内のコントローラ69は,サクショ
ン圧供給手段の制御弁274を吸引位置に切換えてお
り、これにより、ワークヘッド70の下方を向いた吸着
ノズル78aには、真空ポンプ238からのサクション
圧が供給された状態にある。
軸となる第1スリーブ軸154は、前述したようにブレ
ーキ装置202による摩擦ブレーキ力に抗して回転され
ていることに留意すべきある。一方、図14の状態で
は、上部ドラム26内のコントローラ69は,サクショ
ン圧供給手段の制御弁274を吸引位置に切換えてお
り、これにより、ワークヘッド70の下方を向いた吸着
ノズル78aには、真空ポンプ238からのサクション
圧が供給された状態にある。
【0078】この後、図14の状態からヘッドドラム2
8の回転により、ワークヘッド70即ち、その吸着ノズ
ル78aがワーク台2のP1位置に向かい下降しながら
旋回して、図15の状態に達すると、P1位置にて、ワ
ークヘッド70の吸着ノズル78aは最下位となる。こ
のとき、ワーク台2に対する吸着ノズル78aの速度即
ち対地速度Vは前述したようにほぼ零となるから、吸着
ノズル78aは、ワークフィーダ6によりP1位置に供
給されているワークWをそのサクション圧により確実に
吸着して保持することができる。
8の回転により、ワークヘッド70即ち、その吸着ノズ
ル78aがワーク台2のP1位置に向かい下降しながら
旋回して、図15の状態に達すると、P1位置にて、ワ
ークヘッド70の吸着ノズル78aは最下位となる。こ
のとき、ワーク台2に対する吸着ノズル78aの速度即
ち対地速度Vは前述したようにほぼ零となるから、吸着
ノズル78aは、ワークフィーダ6によりP1位置に供
給されているワークWをそのサクション圧により確実に
吸着して保持することができる。
【0079】この後、ヘッドドラム28の回転及びワー
クヘッド70の旋回により、吸着ノズル78aは、ワー
クWを吸着を維持したまま、ワーク台2から離れる方向
に旋回する。このとき、コントローラ69は、前述した
第2制御モータ228の駆動制御を実施する。従って、
第2制御モータ228の駆動力が歯付きベルト224、
入力プーリ220、第2スリーブ軸156、ベルトプー
リ170、歯付きベルト172、ヘッド駆動プーリ10
6を介して、第2軸100に伝達されることにより、こ
の第2軸100を介して、ワークヘッド70は、図16
に示されるように、前述した回転角αだけD方向に自転
され、これにより、ワークヘッド70は、図16に示し
た回転姿勢に変更される。
クヘッド70の旋回により、吸着ノズル78aは、ワー
クWを吸着を維持したまま、ワーク台2から離れる方向
に旋回する。このとき、コントローラ69は、前述した
第2制御モータ228の駆動制御を実施する。従って、
第2制御モータ228の駆動力が歯付きベルト224、
入力プーリ220、第2スリーブ軸156、ベルトプー
リ170、歯付きベルト172、ヘッド駆動プーリ10
6を介して、第2軸100に伝達されることにより、こ
の第2軸100を介して、ワークヘッド70は、図16
に示されるように、前述した回転角αだけD方向に自転
され、これにより、ワークヘッド70は、図16に示し
た回転姿勢に変更される。
【0080】ワークヘッド70が自転しても、図9に示
したように制御リング132の制御孔142とワークヘ
ッド70側の吸引孔140とは円弧溝138により接続
状態に維持されている。従って、ワークヘッド70が自
転しても、吸着ノズル78aへのサクション圧の供給は
確保されるから、吸着ノズル78aによるワークWの吸
着は維持される。
したように制御リング132の制御孔142とワークヘ
ッド70側の吸引孔140とは円弧溝138により接続
状態に維持されている。従って、ワークヘッド70が自
転しても、吸着ノズル78aへのサクション圧の供給は
確保されるから、吸着ノズル78aによるワークWの吸
着は維持される。
【0081】ワークヘッド70が上述したようにして自
転されると、吸着ノズル78aは、図16に示したよう
に高さHだけ上昇されることになる。従って、この後、
ワークヘッド70の吸着ノズル78aは、ワーク台2上
から高さH分だけ上昇した領域内で、その上下運動を繰
り返すことになる。この結果、ワークヘッド70が隣接
するワークフィーダ6の上方を通過する際、その吸着ノ
ズル78aがワーク台2上の他のワークフィーダや他の
機器部材と干渉するのを避けることができる。
転されると、吸着ノズル78aは、図16に示したよう
に高さHだけ上昇されることになる。従って、この後、
ワークヘッド70の吸着ノズル78aは、ワーク台2上
から高さH分だけ上昇した領域内で、その上下運動を繰
り返すことになる。この結果、ワークヘッド70が隣接
するワークフィーダ6の上方を通過する際、その吸着ノ
ズル78aがワーク台2上の他のワークフィーダや他の
機器部材と干渉するのを避けることができる。
【0082】この後、ヘッドドラム28の回転に伴い、
ワークヘッド70が前述した認識カメラ292の直前位
置に達すると、コントローラ69による第2制御モータ
228の駆動制御が再度実施されることで、ワークヘッ
ド70は元の回転姿勢に復帰される。従って、図17に
示されているように、ワークヘッド70の吸着ノズル7
8aが認識カメラ292の直上で、その再下位に達した
とき、吸着ノズル79に吸着されているワークWは認識
カメラ292と対向し、この時点で、認識カメラ292
により、ワークWを撮影することで、吸着ノズル78a
に対するワークWの吸着姿勢を明瞭に撮影することがで
きる。
ワークヘッド70が前述した認識カメラ292の直前位
置に達すると、コントローラ69による第2制御モータ
228の駆動制御が再度実施されることで、ワークヘッ
ド70は元の回転姿勢に復帰される。従って、図17に
示されているように、ワークヘッド70の吸着ノズル7
8aが認識カメラ292の直上で、その再下位に達した
とき、吸着ノズル79に吸着されているワークWは認識
カメラ292と対向し、この時点で、認識カメラ292
により、ワークWを撮影することで、吸着ノズル78a
に対するワークWの吸着姿勢を明瞭に撮影することがで
きる。
【0083】認識カメラ292で得られたワークWの画
像データは、コントローラ69に供給され、このコント
ローラ69にて、吸着ノズル78aにワークWが正しい
姿勢で吸着されているか否かが判定される。ここで、図
18中、破線で示されているように、ワークWの吸着姿
勢が縦横の基準線に対して外れているような場合、つま
り、ワークWの吸着姿勢が正規の姿勢から外れている場
合にあっては、コントローラ69は、前述した第3制御
モータ230の駆動制御を実施する。即ち、第3制御モ
ータ230の駆動力が歯付きベルト266、入力プーリ
222、第3スリーブ軸158、ベルトプーリ176、
歯付きベルト178及びノズル駆動プーリ98を介し
て、第1軸92に伝達され、更に、この第1軸92から
サイドギヤ94、ピニオン96及びノズルホルダ76を
介して、吸着ノズル78aがその軸線回りに回転される
ことで、図18中実線で示されるように、ワークWの吸
着姿勢が正しい姿勢に補正されることになる。従って、
コントローラ69と,第3制御モータ230から吸着ノ
ズル78に至る動力伝達経路は、ワークWの姿勢を補正
する補正手段を構成するものとなっている。
像データは、コントローラ69に供給され、このコント
ローラ69にて、吸着ノズル78aにワークWが正しい
姿勢で吸着されているか否かが判定される。ここで、図
18中、破線で示されているように、ワークWの吸着姿
勢が縦横の基準線に対して外れているような場合、つま
り、ワークWの吸着姿勢が正規の姿勢から外れている場
合にあっては、コントローラ69は、前述した第3制御
モータ230の駆動制御を実施する。即ち、第3制御モ
ータ230の駆動力が歯付きベルト266、入力プーリ
222、第3スリーブ軸158、ベルトプーリ176、
歯付きベルト178及びノズル駆動プーリ98を介し
て、第1軸92に伝達され、更に、この第1軸92から
サイドギヤ94、ピニオン96及びノズルホルダ76を
介して、吸着ノズル78aがその軸線回りに回転される
ことで、図18中実線で示されるように、ワークWの吸
着姿勢が正しい姿勢に補正されることになる。従って、
コントローラ69と,第3制御モータ230から吸着ノ
ズル78に至る動力伝達経路は、ワークWの姿勢を補正
する補正手段を構成するものとなっている。
【0084】この後、ヘッドドラム2の回転に伴いワー
クヘッド70が旋回運動を繰り返しながら、ワークヘッ
ド70、つまり、その吸着ノズル78aがXYテーブル
装置8に於けるプリント基板B上での装着位置P2に達
すると、このときにも、吸着ノズル78aは、前述した
P1位置での場合と同様に、その上下運動でみて最下位
に位置付けられる。この状態は、図15に示した状態と
同一である。従って、このとき、プリント基板Bに対す
る吸着ノズル78aの速度はほぼ零となる。
クヘッド70が旋回運動を繰り返しながら、ワークヘッ
ド70、つまり、その吸着ノズル78aがXYテーブル
装置8に於けるプリント基板B上での装着位置P2に達
すると、このときにも、吸着ノズル78aは、前述した
P1位置での場合と同様に、その上下運動でみて最下位
に位置付けられる。この状態は、図15に示した状態と
同一である。従って、このとき、プリント基板Bに対す
る吸着ノズル78aの速度はほぼ零となる。
【0085】それ故、吸着ノズル78aが装着位置P2
に達する直前の適切な時期に於いて、コントローラ60
により、制御弁274の切換え位置を吸引位置からブロ
ー位置に切換えれば、吸着ノズル78aのワークWは、
その吸着が解除されるばかりでなく、空圧源258側か
ら吸着ノズル78aに供給されるブロー圧の助けをかり
て、装着位置P2、即ち、プリント基板B上の所定位置
に確実に装着されることになる。
に達する直前の適切な時期に於いて、コントローラ60
により、制御弁274の切換え位置を吸引位置からブロ
ー位置に切換えれば、吸着ノズル78aのワークWは、
その吸着が解除されるばかりでなく、空圧源258側か
ら吸着ノズル78aに供給されるブロー圧の助けをかり
て、装着位置P2、即ち、プリント基板B上の所定位置
に確実に装着されることになる。
【0086】上述したワークWの装着が実施されると
き、コントローラ69は、切換え弁274を低圧位置に
切換えており、これにより、ワークWは低圧のブロー圧
を利用して装着される。なお、ワークWの装着が実施さ
れる以前に於いて、XYテーブル装置8の作動により、
プリント基板Bは、その上面でのワークWの装着すべき
位置と前述した装着位置P2とが一致するように、その
位置決め制御がなされていることは勿論である。
き、コントローラ69は、切換え弁274を低圧位置に
切換えており、これにより、ワークWは低圧のブロー圧
を利用して装着される。なお、ワークWの装着が実施さ
れる以前に於いて、XYテーブル装置8の作動により、
プリント基板Bは、その上面でのワークWの装着すべき
位置と前述した装着位置P2とが一致するように、その
位置決め制御がなされていることは勿論である。
【0087】また、吸着ノズル78aのワークWの吸着
姿勢が補正不能であった場合には、上述したワークWの
装着動作は中止される。そして、この後、吸着ノズル7
8aが回収容器の開口294の上方に達した時点で、コ
ントローラ69にて、制御弁274がブロー位置に切換
えられ、また、切換え弁274が高圧位置に切換えられ
ることで、高圧のブロー圧により、ワークWは、吸着ノ
ズル78aから回収容器に向けて吹き飛ばされ、そし
て、この回収容器に回収されることになる。
姿勢が補正不能であった場合には、上述したワークWの
装着動作は中止される。そして、この後、吸着ノズル7
8aが回収容器の開口294の上方に達した時点で、コ
ントローラ69にて、制御弁274がブロー位置に切換
えられ、また、切換え弁274が高圧位置に切換えられ
ることで、高圧のブロー圧により、ワークWは、吸着ノ
ズル78aから回収容器に向けて吹き飛ばされ、そし
て、この回収容器に回収されることになる。
【0088】更に、ワークの形状や大きさに応じ、ワー
クヘッド70の使用する吸着ノズル78を変える場合に
は、第2制御モータ228の駆動制御を実施し、ワーク
ヘッド70を90°ずつ自転させていけばよい。上述し
たワーク実装機によれば、ヘッドドラム28を回転を停
止することなく、プリント基板Bに対するワークの装着
を実施することができ、また、ヘッドドラム28の各ワ
ークヘッド70、また、ワーク台2の各ワークフィーダ
を同時に使用することで、同一のワーク又は異なるワー
クを連続してプリント基板Bに装着でき、ワークの実装
効率を大幅に改善することができる。
クヘッド70の使用する吸着ノズル78を変える場合に
は、第2制御モータ228の駆動制御を実施し、ワーク
ヘッド70を90°ずつ自転させていけばよい。上述し
たワーク実装機によれば、ヘッドドラム28を回転を停
止することなく、プリント基板Bに対するワークの装着
を実施することができ、また、ヘッドドラム28の各ワ
ークヘッド70、また、ワーク台2の各ワークフィーダ
を同時に使用することで、同一のワーク又は異なるワー
クを連続してプリント基板Bに装着でき、ワークの実装
効率を大幅に改善することができる。
【0089】この発明は、上述した一実施例に制約され
るものではなく、種々の変形が可能であることは勿論で
ある。例えば、図19を参照すれば、変形例であるワー
ク実装機の一部が示されている。この変形例では、前述
した各プーリをギヤに置き換え、そして、歯付きベルト
に代えて、中間ギヤが使用されている。ここで、一実施
例の各プーリに対応するギヤ、また、歯付きベルトに対
応する中間ギヤには、各プーリ及び歯付きベルトの参照
符号にaの添字を付して示し、その説明は省略する。
るものではなく、種々の変形が可能であることは勿論で
ある。例えば、図19を参照すれば、変形例であるワー
ク実装機の一部が示されている。この変形例では、前述
した各プーリをギヤに置き換え、そして、歯付きベルト
に代えて、中間ギヤが使用されている。ここで、一実施
例の各プーリに対応するギヤ、また、歯付きベルトに対
応する中間ギヤには、各プーリ及び歯付きベルトの参照
符号にaの添字を付して示し、その説明は省略する。
【0090】また、一実施例では、ワークの吸着にサク
ション圧を利用するようにしたが、ワークの種類によっ
ては、吸着ノズルの代わりに、吸着体として電磁石を使
用することも勿論可能である。
ション圧を利用するようにしたが、ワークの種類によっ
ては、吸着ノズルの代わりに、吸着体として電磁石を使
用することも勿論可能である。
【0091】
【発明の効果】以上説明したように、この発明のワーク
実装機にあっては、ワークヘッドの旋回軸に摩擦ブレー
キ力を与えるためのブレーキ装置を備えているから、旋
回軸に駆動力を伝達する動力伝達系にがた付きがあって
も、旋回軸は、その摩擦ブレーキ力によって、その回転
角が不所望に変動したりすることがない。従って、旋回
軸即ちワークヘッドの旋回位置を適切に制御できるか
ら、ワークヘッドの吸着体によるワークの吸着及び実装
もまた、高精度に実施できる等の利点を有する。
実装機にあっては、ワークヘッドの旋回軸に摩擦ブレー
キ力を与えるためのブレーキ装置を備えているから、旋
回軸に駆動力を伝達する動力伝達系にがた付きがあって
も、旋回軸は、その摩擦ブレーキ力によって、その回転
角が不所望に変動したりすることがない。従って、旋回
軸即ちワークヘッドの旋回位置を適切に制御できるか
ら、ワークヘッドの吸着体によるワークの吸着及び実装
もまた、高精度に実施できる等の利点を有する。
【図1】一実施例のワーク実装機を一部破断して示した
概略的側面図である。
概略的側面図である。
【図2】図1のワーク実装機をヘッドドラムの上方から
みた概略的平面図である。
みた概略的平面図である。
【図3】ヘッドドラム及び上部ドラムの支持構造を示し
た断面図である。
た断面図である。
【図4】ヘッドドラムと上部ドラムとの間を連結する駆
動力伝達ユニットを示した拡大図である。
動力伝達ユニットを示した拡大図である。
【図5】駆動力伝達ユニットの変形例を示した断面図で
ある。
ある。
【図6】ヘッドドラムに於いて、ドラム軸からヘッドユ
ニットに至る駆動系を示した断面図である。
ニットに至る駆動系を示した断面図である。
【図7】ヘッドユニットの詳細を示した断面図である。
【図8】ヘッドユニットのリンクアームを示した正面図
である。
である。
【図9】ヘッドユニットの制御リングの端面図である。
【図10】ヘッドユニットのワークヘッドを示した正面
図である。
図である。
【図11】ワークヘッドに於ける吸着ノズルの上下運動
を模式的に示した図である。
を模式的に示した図である。
【図12】ブレーキ装置の正面図である。
【図13】変形例のブレーキ装置を示した断面図であ
る。
る。
【図14】吸着ノズルにワークが吸着される直前のワー
クヘッドの正面図である。
クヘッドの正面図である。
【図15】吸着ノズルにワークが吸着された時点でのワ
ークヘッドの正面図である。
ークヘッドの正面図である。
【図16】吸着ノズルにワークが吸着された後のワーク
ヘッドの正面図である。
ヘッドの正面図である。
【図17】吸着ノズルが認識カメラの直上に達したとき
のワークヘッドの正面図である。
のワークヘッドの正面図である。
【図18】吸着ノズルに対するワークの吸着姿勢を示し
た図である。
た図である。
【図19】変形例のヘッドユニットを示した断面図であ
る。
る。
2 ワーク台 6 ワークフィーダ 8 XYテーブル装置 10 可動テーブル 28 ヘッドドラム 32 ドラム軸 40 駆動モータ 68 ヘッドユニット 69 コントローラ 70 ワークヘッド 72 ヘッドハウジング 78 吸着ノズル 98 ノズル駆動プーリ 106 ヘッド駆動プーリ 110 リンクアーム 154 第1スリーブ軸(旋回軸) 202 ブレーキ装置 238 真空ポンプ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宗像 正 東京都府中市東芝町1番地 株式会社東芝 府中工場内 (72)発明者 石川 佳延 東京都府中市東芝町1番地 株式会社東芝 府中工場内 (72)発明者 南浜 悦郎 三重県三重郡朝日町大字縄生2121 株式会 社東芝三重工場内
Claims (1)
- 【請求項1】 ワークの供給セクション及び実装セクシ
ョンを夫々有したワーク台と、ワーク台に対し離間対向
して配置され、ワーク台と平行な面内で回転駆動される
ヘッドドラムと、ヘッドドラムの外周から突出するよう
にして設けられ、ヘッドドラムの径方向に延びる旋回軸
を中心として旋回自在なワークヘッドと、ワークヘッド
に設けられ、ワークヘッドの外周面からワーク台に向け
て突出した吸着体と、ヘッドドラムの回転中、前記旋回
軸を回転駆動してワークヘッドを旋回させる旋回手段
と、ヘッドドラムの回転及びワークヘッドの旋回中、ワ
ーク台に対しての吸着体の姿勢を維持し、ワーク台に対
して吸着体を接離させる姿勢制御手段と、吸着体による
ワークの吸着を制御する吸着制御手段とを備えてなり、 ヘッドドラムの回転に伴いながらワークヘッドが旋回し
ているとき、供給セクションのワークに対し、ワークヘ
ッドの吸着体が最も近接したときに、この吸着体により
ワークを吸着し、この後、ワークの吸着を維持した状態
で、ワークヘッドが実装セクションまで移送されて、吸
着体が実装セクションに最も近接したときにワークの吸
着を解除し、これにより、ワークを実装セクションに供
給するようにしたワーク実装機に於いて、 前記旋回手段の旋回軸に所定の摩擦ブレーキ力を付与す
るブレーキ装置を備えたことを特徴とするワーク実装
機。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3248065A JPH0590794A (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ワーク実装機 |
TW081107487A TW200628B (ja) | 1991-09-26 | 1992-09-22 | |
EP92116429A EP0534452B1 (en) | 1991-09-26 | 1992-09-25 | Work mounting apparatus |
DE69206931T DE69206931T2 (de) | 1991-09-26 | 1992-09-25 | Vorrichtung zum Montieren Von Werkstücken |
US07/950,883 US5331731A (en) | 1991-09-26 | 1992-09-25 | Cycloid motion work mounting apparatus |
KR1019920017592A KR960010034B1 (ko) | 1991-09-26 | 1992-09-26 | 워크 실장기 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3248065A JPH0590794A (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ワーク実装機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0590794A true JPH0590794A (ja) | 1993-04-09 |
Family
ID=17172688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3248065A Pending JPH0590794A (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ワーク実装機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0590794A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017021388A (ja) * | 2016-11-02 | 2017-01-26 | 三菱プレシジョン株式会社 | 手術シミュレータ用鉗子 |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP3248065A patent/JPH0590794A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017021388A (ja) * | 2016-11-02 | 2017-01-26 | 三菱プレシジョン株式会社 | 手術シミュレータ用鉗子 |
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