JP2017021388A - 手術シミュレータ用鉗子 - Google Patents
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Abstract
Description
近年、医療関係者が行う手術の訓練のために、仮想現実技術を用いた訓練装置が用いられる。この装置は、臓器、血管、リンパ管等をモデルデータとして構成し、仮想現実として表現した臓器、血管、リンパ管等を表示装置に表示できるようにし、表示装置に映し出された施術部分を見ながら模擬術具を用いて、模擬術具の操作移動に応じて臓器、血管、リンパ管等の移動変化の表示をバーチャルリアリティとして体験訓練できる装置である。
内視鏡下手術を行う場合、模擬患者の体表に穴を設置し、内視鏡・術具を、そこから挿入する。術具には、鉗子があり、操作者の操作に応じてその位置が移動変化するとともに先端が臓器に接触して挟むようにし、牽引したり圧迫したりするため、先端を例えば開閉する機構を有する。
係止部材102aはロッド102の端部に形成され例えばピン状に形成する。ハンドル104は、ハンドル桿104aと、案内部材104bと、軸104cとを備える。案内部材104bは細長く変形され内部が空間部を有する長円状に形成され、長尺のハンドル桿104aを介してハンドル104に固着されるとともに、ハンドル桿104aの1箇所が軸104cを介して模擬術具本体例えば筒状部材101が延長した部材に取り付けられる。案内部材104bの長円状の内部空間部には前記ロッド102の係止部材102aが配置され、ハンドル104とロッド102とが連結される。ハンドル104の操作により、係止部材102aは案内部材104bの長円状の内部空間部を形成する側面を摺動移動することができる。図1(c)にハンドル104を軸104c中心に回転させるように操作した状態を示す。
図2は、本発明に用いるシミュレータの機能ブロック図である。201は模擬術具、202は把持機構、203は術具位置姿勢機構であり、模擬術具201の位置姿勢を示す。204は把持機構202が模擬する鉗子の位置(開閉状態)を検出する第1の検出部、205は術具位置姿勢機構203を構成する各部分の位置を検出する第2の検出部、206は術具の操作に対する応答を計算するシミュレーション計算部、207は第1の検出部205と第2の検出部207との位置情報により手術模擬計算をする手術模擬計算部、208は手術模擬計算部207の計算に基づき、模擬手術の操作者が見ることができるように画像を生成計算する表示計算部、209は把持機構202が模擬する鉗子の把持反力を計算する把持力計算部、210は把持反力以外の模擬術具201への反力を計算する反力計算部、211は表示計算部208が生成した画像を表示する表示部、212は把持力計算部209の計算による把持力を発生するように把持機構202を制御する第1の制御部、213は反力計算部210の計算による反力を発生するように術具位置姿勢機構203を制御する第2の制御部である。
筒状部材101はハンドル104とは反対方向の先端が術具位置姿勢機構203を介してシミュレータ装置の一部に連結される。術具位置姿勢機構203は、円板301、第1の連結部材302および3個の支持部材303,304,305で構成する。各支持部材303,304,305の各下方部分はモータ等の駆動装置を介してシミュレータ装置に設置され、各駆動装置の制御により円板301を所定の領域で自在に移動制御することができる。そして、鉗子本体を模擬する筒状部材101が円板301により移動が制御され、反力を受ける。
操作者が例えば、臓器として血管を鉗子により把持するとき、ハンドル104を握ると、ロッド102が引かれ移動する。ロッド102の移動量は第1の検出部204で検出される。第1の検出部204で検出された移動量は、前述の第2の検出部205からの術具の位置・姿勢の変化量とともに、手術模擬計算部207に取り込まれる。手術模擬計算部207は手術状況に応じた模擬計算をする。表示計算部208は、鉗子が血管を把持する状況の画像を生成し、表示部211に表示する。把持力計算部209は、把持物がない場合は少ない力で把持部が閉まり、把持部が血管にあたると把持を模擬して、血管の弾性に応じて、ハンドル104を握るときのロッド102の移動を接触部材106が制限するように第1の制御部212を制御する。操作者はハンドル104にかける力に抗してロッド102の移動が制限されることで血管を把持する感覚をハンドル104の操作を通じて体感することができる。ロッド102の移動の制限制御は接触部材106をモータ109の駆動により閉制御して行う。反力計算部210は、術具位置姿勢機構203の移動に応じて円板301を移動させ、支持部材303,304,305にフィードバックし、支持部材303,304,305を駆動して、円板301の位置・姿勢を制御して模擬術具201に反力に応じた力を発生させる。
図4において、401は第2の把持機構、402は搭載部材、403は筒状部材101の外側面に接触可能に配置し第2の把持機構401を構成する第2の接触部材、404は第2の把持機構401を構成し前記接触部材403を開閉制御するネジ、405は第2の把持機構401を構成し筒状部材101の長さ方向を軸とする回転操作の状況に応じて前記ネジ404に回転力を与える傘歯車、406は第2の把持機構401を構成し前記搭載部材402に搭載され前記傘歯車405を駆動するモータ、モータ406は図示しない手術シミュレータにより制御される。407は、前記搭載部材402を筒状部材101の周囲に回転可能にベアリングを内蔵して連結する第2の連結部材、408は、ユニバーサルジョイントで構成し、前記搭載部材402を円板301に連結する第3の連結部材である。したがって、図2における術具位置姿勢機構203は、実施例2において図4に示すように、円板301、第1の連結部材302、第3の連結部材408および3個の支持部材303,304,305で構成する。第2の把持機構401の要部を図4(b)に示す。
102 ロッド
103 第1の把持機構
104 ハンドル(移動駆動力伝達手段)
105 開口部
106 第1の接触部材
107 ネジ
108 傘歯車
109 モータ
Claims (1)
- コンピュータ制御による手術シミュレータに用いる鉗子であって、
長尺状の筒状部材と、前記筒状部材の内部にその長さ方向に移動可能に配置した内部部材と、
前記筒状部材後端に前記内部部材と連結して内部部材を筒状部材内の長さ方向に移動する移動駆動力伝達手段と、
前記筒状部材の中間部の対する両側面に接触可能に接触部材を配置し、手術シミュレーションにおける鉗子の回転の状況に応じて当該接触部材の接触力を制御して鉗子の回転反力を模擬する把持機構と、を
有することを特徴とする手術シミュレータに用いる鉗子。
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