JP2011133830A - トロカー位置設定用模擬術具装置 - Google Patents
トロカー位置設定用模擬術具装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011133830A JP2011133830A JP2009295602A JP2009295602A JP2011133830A JP 2011133830 A JP2011133830 A JP 2011133830A JP 2009295602 A JP2009295602 A JP 2009295602A JP 2009295602 A JP2009295602 A JP 2009295602A JP 2011133830 A JP2011133830 A JP 2011133830A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- port
- surgical instrument
- trocar
- simulated
- simulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 46
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 claims description 8
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 claims description 8
- 230000037237 body shape Effects 0.000 claims description 3
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 abstract description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 12
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 12
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N Styrene Chemical compound C=CC1=CC=CC=C1 PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】ポート板に術具を固定するための複数の穴を設け、前記各穴が少なくとも1の他の何れかの穴に連結する間隙を備えて術具が複数の穴間を移動可能とした。
【選択図】 図1
Description
術前のシミュレーションを可能とするため、個々の患者の画像情報をもとにシミュレータが考えられる。
VRを応用した腹腔鏡下手術シミュレータにおいて、患者固有の患部データを、CT、MRIなどの医用画像から生成することで、カメラ、術具の挿入位置を3次元コンピュータグラフィックスを用いたシミュレーション画像で確認可能である。これをトロカーシミュレーションと呼ぶ。
撮像データ格納部206には生体を例えばCT又はMRIで所定の間隔で撮像した撮像データを格納しておく。セグメンテーション部207は前記撮像データ格納部206から撮像データを読み出し、所定の臓器を抽出し、臓器ごとに積層して、3次元ボリュームデータを構築する。3次元ボリュームデータ記録部208はセグメンテーション部207が構築した3次元ボリュームデータを記録する。
画像生成手段209は3次元ボリュームデータ記録部208に記録した3次元ボリュームデータを読み出して仮定した視点から生体を見るように画像を生成する。モニタ201画像生成手段209が生成した画像を画面に表示する。
撮像技術者は、手術を受けようとする患者の生体をCT又はMRIで所定の間隔で撮像し、その撮像データを撮像データ格納部206に格納しておく。患者の生体には患部を含む。
次に、操作者は、セグメンテーション部207を機能させる。電子計算機205は撮像データ格納部206より撮像データを読み出し、所定の臓器を選択し、当該臓器の画像を抽出する。セグメンテーション部207は抽出された各臓器を積層することにより、当該臓器について3次元ボリュームデータを構築する。セグメンテーション部207はこの処理を所定の臓器分行う。3次元ボリュームデータに構築された各臓器の画像は、3次元ボリュームデータ記録部208に格納される。
次に、操作者は、画像生成手段209を機能させる。電子計算機205は3次元ボリュームデータ記録部208に記録した手術対象を含む各臓器の3次元ボリュームデータを読み出して模擬腹腔鏡203が体内を撮像したように画像生成部209において画像生成するとともに、力覚装置210、模擬運動演算部は鉗子202、204及び図示しないメスの運動及びそれに伴う臓器の位置・姿勢変化運動並びにこれらに生ずる反力を計算して、それらを画像生成に反映させるとともに、模擬術具の操作反力にも反映させる。モニタ201は、これらの状況を表示する。このとき、生体の内部臓器が、患者の皮膚に覆われて見えない状態又は皮膚が透過して見える状態等、必要に応じた画像を生成させ、これを表示するようにする。
ポート板101は金属或いは合成樹脂の平面板で形成する。ポート板101にはポート102を所定数例えば縦横で5×5ずつ設ける。ポート102は術具104a,104bに配置した後述する固定具を固定する。円形穴のポート102は間隙103により少なくとも互いに1つずつ連結され、1つのポート102に固定された術具は固定具を外して他のいずれのポート102にも移動可能になっている。
ポート板101は術具組立装置106の前面と上面にかけて斜面を形成するように配置される。この斜面は、実際の手術における術具の姿勢を考慮した傾斜となっている。
図4(a),(b),(c)は術具104(104a,104b等)をポート102に固定する機構を説明する図である。401は術具104a(104b)のシャフトを通す金属管、402はゴム管であり、金属管401を挿入できるように中心に穴が開き、下部がポート102の径に合わせて固定するようにし、上部がポート102の径より大きくしてポート板101の面に止められるようにしたゴム管である。ゴム管401の下部をポート102から外して、術具104をゴム管401、金属管401とともに手動により間隙103を移動させて任意のポート102に移動させることができる。ゴム管401の下部をポート102に挿入してポート位置ロック状態とする(図4(b))。ゴム管401は図4(c)に示すように、動作角度が得られる程度に柔軟な素材により形成する。
図5(a),(b)は、図1に示した実施例の応用例であって、ポート板101の形状を曲面で形成し、術組立装置106の上部に配置し、実際の体表の形状に近似的に一致させている。ゴム管401はその柔軟性によりポート板101の曲面によりポート102の係合に影響を受けず、図1のものと同様のトロカー位置設定用模擬術具装置を得ることができる。図1に示したものと同様に、ポート102と間隙103は黒く塗りつぶしているが、これはポート板101とポート102及び間隙103との区別を容易にするためのものであり、例えば術具組立装置106内部の暗部を示唆するものである。
図2により説明したVR手術シミュレータにおいて、カメラ、鉗子等の位置の調整機能を図1、図5により説明したトロカー位置設定用模擬術具装置で実現し、トロカーシミュレーションにより得た適切な術具位置での術前訓練を可能とし、訓練の精度を向上することかできる。さらに、模擬術具の操作と、映像内の術具の動き(姿勢)を一致させ、操作感覚を向上させることができる。
枠用レール部材601a,601bは縦方向に平行に配置され、長さ方向に溝601c,601dを備える。
ポート用部材602は、その長さが前記2つの枠用レール部材601a,601bの配置間隔の長さに形成され、長さ方向にポート用溝603を備える。ポート用部材602の両端部に締め付け具例えばボルト602aとナットを備える。ボルト602aを枠用レール部材601a,601bの溝601c,601dに挿入し、ボルト602aとナットを緩めた状態でポート用部材602を縦方向すなわち溝601c,601d内を移動させることができる。ポート用部材602を任意の位置に移動して、締めたボルト602aとナットは、枠用レール部材601a,601bにポート用部材602を挟んで固定する。
ポート部材604は、図示しない術具のシャフトを通すように中心に穴を開けたボルト状の器具であり、ボルト部分をポート用部材602に設けたポート用溝603に挿入される。ポート部材604のボルト状のネジ部分に嵌るナットを緩めた状態でポート部材604をポート用溝603内を移動させることができる。ポート部材604を任意の位置に移動して、ポート部材604に嵌るナットを締めると、ポート用部材602にポート部材604を固定することができる。
実施例では、枠用レール部材601a,601bを縦方向に平行に配置したものを説明したが、図6のものを例えば90度回転させた状態のものとして、枠用レール部材601a,601bを横方向に平行に配置し、この枠用レール部材601a,601bを上下端にしてポート用部材602を横方向に平行に配置するようにしてもよい。
図2により説明したVR手術シミュレータにおいて、カメラ、鉗子等の位置の調整機能を図6により説明したトロカー位置設定用模擬術具装置で実現し、トロカーシミュレーションにより得た適切な術具位置での術前訓練を可能とし、訓練の精度を向上することかできる。さらに、模擬術具の操作と、映像内の術具の動き(姿勢)を一致させ、操作感覚を向上させることができる。
図7(a)は側臥位左側の状態、図7(b)は仰向け状態、図7(c)は模擬胴体701を手術台703に載せた状態の斜視図、図7(d)は手術台703内部を透過させ模擬術具704の状態を示す正面図、図7(e)は平面状態の図である。
模擬胴体701は合成樹脂で形成し、その形成時にポート702が配置される。ポート702は術具が挿入しても変形しにくいように、模擬胴体701よりも硬質の合成樹脂又は金属管により形成する。また、模擬胴体701を仰向けだけでなく、左又は右の側臥位の状態で手術模擬ができるように、各状態の模擬胴体701を用意する。
図2により説明したVR手術シミュレータにおいて、カメラ、鉗子等の位置の調整機能を図7により説明したトロカー位置設定用模擬術具装置で実現し、トロカーシミュレーションにより得た適切な術具位置での術前訓練を可能とし、訓練の精度を向上することかできる。さらに、模擬術具の操作と、映像内の術具の動き(姿勢)を一致させ、操作感覚を向上させることができる。
図8(a)は体格部802に人工皮膚を張ることを説明する図、図8(b)は模擬胴体801を手術台804に載せた状態の斜視図、図8(c)は側臥位左側の状態、図8(d)は俯せ状態、図8(e)は手術台804内部を透過させ模擬術具805の状態を示す正面図、図8(f)は平面状態の図である。
体格部802は発泡スチロール等の合成樹脂により形成し、その表面を人工皮膚803で覆って、模擬胴体801を形成する。人工皮膚803は柔らかい合成樹脂シートで形成する。
人工皮膚803及び体格部802はいずれも柔らかい合成樹脂で形成しているから、実際のトロカーを挿入することが可能となっていて、任意の箇所にポートを開けることができる。シミュレーションでは、一度、ポートを設定してから、他のポートに移るときは、術具に接続している模擬胴体801の下方に位置するシミュレーション装置の機器(例えば、術具の移動の運動による模擬臓器による反力を呈示する力覚呈示装置)を一旦取り外してから新たなポート位置のトロカーに挿入した術具に前記機器を接続する。
図2により説明したVR手術シミュレータにおいて、カメラ、鉗子等の位置の調整機能を図8により説明したトロカー位置設定用模擬術具装置で実現し、トロカーシミュレーションにより得た適切な術具位置での術前訓練を可能とし、訓練の精度を向上することかできる。さらに、模擬術具の操作と、映像内の術具の動き(姿勢)を一致させ、操作感覚を向上させることができる。
102 ポート、
103 間隙、
104a,104b 術具、
105 カメラ、
106 術具組立装置
Claims (5)
- 術前シミュレーションに際してコンピュータグラフィックスにより体表に設定したトロカーポート位置に対応して術具装置の位置を設定する模擬術具装置であって、
ポート板に術具を固定するための複数の穴を設け、
前記各穴が少なくとも1の他の何れかの穴に連結する間隙を備えて術具が複数の穴間を移動可能としたことを特徴とするトロカー位置設定用模擬術具装置。 - ポート板に曲面を持たせたことを特徴とする請求項1記載のトロカー位置設定用模擬術具装置。
- 術前シミュレーションに際してコンピュータグラフィックスにより体表に設定したトロカーポート位置に対応して術具装置の位置を設定する模擬術具装置であって、
左右端に縦方向に平行に配置し又は上下端に横方向に平行に配置し、長さ方向に溝を備えた枠用レール部材と、前記枠用レール部材の溝に両端部が嵌り移動するとともにポート用溝を備えてポート部材が移動可能とするポート用部材とを備えたことを特徴とするトロカー位置設定用模擬術具装置。 - 術前シミュレーションに際してコンピュータグラフィックスにより体表に設定したトロカーポート位置に対応して術具装置の位置を設定する模擬術具装置であって、
体表を備え体型を模擬した模擬胴体に、ポートを複数個設けたことを特徴とするトロカー位置設定用模擬術具装置。 - 術前シミュレーションに際してコンピュータグラフィックスにより体表に設定したトロカーポート位置に対応して術具装置の位置を設定する模擬術具装置であって、
体型を模擬した合成樹脂製の体格部と、ポート設定可能な表面に柔らかい人工皮膚を張った模擬胴体を備えたことを特徴とするトロカー位置設定用模擬術具装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009295602A JP5614980B2 (ja) | 2009-12-25 | 2009-12-25 | トロカー位置設定用模擬術具位置設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009295602A JP5614980B2 (ja) | 2009-12-25 | 2009-12-25 | トロカー位置設定用模擬術具位置設定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011133830A true JP2011133830A (ja) | 2011-07-07 |
JP5614980B2 JP5614980B2 (ja) | 2014-10-29 |
Family
ID=44346592
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009295602A Active JP5614980B2 (ja) | 2009-12-25 | 2009-12-25 | トロカー位置設定用模擬術具位置設定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5614980B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103456221A (zh) * | 2012-06-01 | 2013-12-18 | 苏州敏行医学信息技术有限公司 | 基于腹腔镜手术模拟系统的双手合作移动定位训练方法及系统 |
CN103456222A (zh) * | 2012-06-01 | 2013-12-18 | 苏州敏行医学信息技术有限公司 | 基于腹腔镜手术模拟系统的电凝训练方法及系统 |
JP2014199405A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-10-23 | フジモリ産業株式会社 | 施術訓練装置 |
CN104200730A (zh) * | 2014-09-09 | 2014-12-10 | 华中科技大学 | 一种用于虚拟腹腔镜手术的装置、方法及系统 |
JP2016500157A (ja) * | 2012-11-13 | 2016-01-07 | エイドス−メディスン リミティッド・ライアビリティ・カンパニー | ハイブリッド医療用腹腔鏡シミュレータ |
CN105378819A (zh) * | 2013-06-07 | 2016-03-02 | 外科科学瑞典有限公司 | 用于手术模拟系统的用户接口 |
JP2016124067A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 三菱プレシジョン株式会社 | パラレルリンク機構のキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 |
JP2017021388A (ja) * | 2016-11-02 | 2017-01-26 | 三菱プレシジョン株式会社 | 手術シミュレータ用鉗子 |
JP2018112646A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | 村上 貴志 | 手術トレーニングシステム |
JP2021502613A (ja) * | 2017-11-10 | 2021-01-28 | ヴィルチュアリサージ | 外科的手技をシミュレートするためのシステム |
JP2021043443A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | イノヴァス リミテッド | 腹腔鏡シミュレータ |
CN116092363A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-05-09 | 江西省人民医院 | 一种腹腔镜手术训练装置 |
WO2023104057A1 (zh) * | 2021-12-09 | 2023-06-15 | 深圳先进技术研究院 | 手术培训装置、系统及手术器械运动信息获取方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59147171U (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-01 | オリンパス光学工業株式会社 | 腹腔鏡検査練習用模型装置 |
JPH05123327A (ja) * | 1991-11-07 | 1993-05-21 | Toshiba Corp | 手術シミユレーシヨンシステム |
JP2005525598A (ja) * | 2002-05-10 | 2005-08-25 | ハプティカ リミテッド | 手術トレーニングシミュレータ |
JP3125070U (ja) * | 2006-06-26 | 2006-09-07 | 俊朗 大渕 | 肺模型 |
JP2007528029A (ja) * | 2004-03-08 | 2007-10-04 | ザ ジョンズ ホプキンス ユニバーシティ | 医学的訓練および評価装置および方法 |
JP2008292534A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Mitsubishi Precision Co Ltd | 手術切断運動模擬方法とその装置及び模擬手術接触判定方法とその装置並びに手術切断運動模擬用のデータベース構造 |
JP2009236963A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 内視鏡手術用トレーニング装置、内視鏡手術用技能評価方法 |
-
2009
- 2009-12-25 JP JP2009295602A patent/JP5614980B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59147171U (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-01 | オリンパス光学工業株式会社 | 腹腔鏡検査練習用模型装置 |
JPH05123327A (ja) * | 1991-11-07 | 1993-05-21 | Toshiba Corp | 手術シミユレーシヨンシステム |
JP2005525598A (ja) * | 2002-05-10 | 2005-08-25 | ハプティカ リミテッド | 手術トレーニングシミュレータ |
JP2007528029A (ja) * | 2004-03-08 | 2007-10-04 | ザ ジョンズ ホプキンス ユニバーシティ | 医学的訓練および評価装置および方法 |
JP3125070U (ja) * | 2006-06-26 | 2006-09-07 | 俊朗 大渕 | 肺模型 |
JP2008292534A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Mitsubishi Precision Co Ltd | 手術切断運動模擬方法とその装置及び模擬手術接触判定方法とその装置並びに手術切断運動模擬用のデータベース構造 |
JP2009236963A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 内視鏡手術用トレーニング装置、内視鏡手術用技能評価方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
CSNG200500819014; 林部充宏 鈴木直樹 服部麻木 鈴木薫之 小西晃造 掛地吉弘 橋爪誠: '手術ロボットの最適な運動・機器配置のための術前プランニングシステムの開発' 電子情報通信学会論文誌 第J87-D-II巻 第12号, 20041221, pp.2262-2270, 社団法人電子情報通信学会 * |
CSNG200700883004; 小西晃造 橋爪誠: 'バーチャルリアリティを用いた内視鏡外科手術教育' 電子情報通信学会誌 第90巻 第8号, 20070828, pp.651-658, 社団法人電子情報通信学会 * |
JPN6014010696; 林部充宏 鈴木直樹 服部麻木 鈴木薫之 小西晃造 掛地吉弘 橋爪誠: '手術ロボットの最適な運動・機器配置のための術前プランニングシステムの開発' 電子情報通信学会論文誌 第J87-D-II巻 第12号, 20041221, pp.2262-2270, 社団法人電子情報通信学会 * |
JPN6014010698; 小西晃造 橋爪誠: 'バーチャルリアリティを用いた内視鏡外科手術教育' 電子情報通信学会誌 第90巻 第8号, 20070828, pp.651-658, 社団法人電子情報通信学会 * |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103456221A (zh) * | 2012-06-01 | 2013-12-18 | 苏州敏行医学信息技术有限公司 | 基于腹腔镜手术模拟系统的双手合作移动定位训练方法及系统 |
CN103456222A (zh) * | 2012-06-01 | 2013-12-18 | 苏州敏行医学信息技术有限公司 | 基于腹腔镜手术模拟系统的电凝训练方法及系统 |
CN103456222B (zh) * | 2012-06-01 | 2015-11-25 | 苏州敏行医学信息技术有限公司 | 基于腹腔镜手术模拟系统的电凝训练方法及系统 |
CN103456221B (zh) * | 2012-06-01 | 2015-11-25 | 苏州敏行医学信息技术有限公司 | 基于腹腔镜手术模拟系统的双手合作移动定位训练方法及系统 |
JP2016500157A (ja) * | 2012-11-13 | 2016-01-07 | エイドス−メディスン リミティッド・ライアビリティ・カンパニー | ハイブリッド医療用腹腔鏡シミュレータ |
JP2014199405A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-10-23 | フジモリ産業株式会社 | 施術訓練装置 |
CN105378819A (zh) * | 2013-06-07 | 2016-03-02 | 外科科学瑞典有限公司 | 用于手术模拟系统的用户接口 |
CN104200730A (zh) * | 2014-09-09 | 2014-12-10 | 华中科技大学 | 一种用于虚拟腹腔镜手术的装置、方法及系统 |
JP2016124067A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 三菱プレシジョン株式会社 | パラレルリンク機構のキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 |
JP2017021388A (ja) * | 2016-11-02 | 2017-01-26 | 三菱プレシジョン株式会社 | 手術シミュレータ用鉗子 |
JP2018112646A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | 村上 貴志 | 手術トレーニングシステム |
JP2021502613A (ja) * | 2017-11-10 | 2021-01-28 | ヴィルチュアリサージ | 外科的手技をシミュレートするためのシステム |
JP7269946B2 (ja) | 2017-11-10 | 2023-05-09 | ヴィルチュアリサージ | 外科的手技をシミュレートするためのシステム |
JP2021043443A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | イノヴァス リミテッド | 腹腔鏡シミュレータ |
JP7337761B2 (ja) | 2019-09-06 | 2023-09-04 | イノヴァス リミテッド | 腹腔鏡シミュレータ |
WO2023104057A1 (zh) * | 2021-12-09 | 2023-06-15 | 深圳先进技术研究院 | 手术培训装置、系统及手术器械运动信息获取方法 |
CN116092363A (zh) * | 2023-04-12 | 2023-05-09 | 江西省人民医院 | 一种腹腔镜手术训练装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5614980B2 (ja) | 2014-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5614980B2 (ja) | トロカー位置設定用模擬術具位置設定装置 | |
JP5505927B2 (ja) | 鏡視下手術シミュレーション装置 | |
Sutherland et al. | An augmented reality haptic training simulator for spinal needle procedures | |
US5800177A (en) | Surgical simulator user input device | |
Gsaxner et al. | The HoloLens in medicine: A systematic review and taxonomy | |
JP6794008B2 (ja) | 神経内視鏡ボックストレーナー | |
Coleman et al. | Virtual reality and laparoscopic surgery | |
US20100167250A1 (en) | Surgical training simulator having multiple tracking systems | |
US20060073454A1 (en) | Method and system for simulation of surgical procedures | |
JP2018534011A (ja) | 拡張現実感手術ナビゲーション | |
US20110238395A1 (en) | Method for generating model for preoperative simulation | |
US20170011659A1 (en) | Peritoneal cavity simulator | |
JP3845746B2 (ja) | 人体模型 | |
Dumay et al. | Endoscopic surgery simulation in a virtual environment | |
Figl et al. | Image guidance for robotic minimally invasive coronary artery bypass | |
Sun et al. | Virtually transparent epidermal imagery for laparo-endoscopic single-site surgery | |
Koreeda et al. | Development and testing of an endoscopic pseudo-viewpoint alternating system | |
JP6803239B2 (ja) | 手術トレーニングシステム | |
Bluteau et al. | Vibrotactile guidance for trajectory following in computer aided surgery | |
Hattori et al. | A robotic surgery system (da Vinci) with image guided function-System architecture and cholecystectomy application | |
JP2003210386A (ja) | 内視鏡シミュレータシステム | |
Bockholt et al. | Augmented reality for enhancement of endoscopic interventions | |
Bichlmeier et al. | Laparoscopic virtual mirror for understanding vessel structure evaluation study by twelve surgeons | |
Ahn et al. | Development of a virtual reality simulator for natural orifice translumenal endoscopic surgery (NOTES) cholecystectomy procedure | |
JP2011131020A (ja) | トロカーポート位置決定シミュレーション方法及びその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140401 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140730 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140904 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140909 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5614980 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |