JPH06275990A - ワーク実装機の同期装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吸着ノズルのサイクロイド運動を利用して、
ワークの吸着動作及び装着動作を行うワーク実装機にお
いて、そのサイクロイド運動の軌跡を周期毎に同一と
し、ワークを装着精度を高める。 【構成】 この発明のワーク実装機の同期装置は、回転
ドラム４の回転に伴い、吸着ノズル１６のヘッド１２に
向けて動力を伝達する動力伝達経路に介挿され、ノズル
ヘッド１２を一定の旋回速度で旋回させ、その吸着ノズ
ル１６にサイクロイド運動を与える遊星ギヤ機構と、そ
の遊星ギヤ８６のキャリア７６を回転させ、ノズルヘッ
ド１２の旋回速度を増減する制御モータ３０，ウォーム
軸１０８及びウォームホィール１０６とを備え、遊星ギ
ヤ機構のサンギヤ８４、遊星ギヤ８６及びリングギヤ８
８の噛み合いは、前記サイクロイド運動の１周期毎に同
一の状態が繰り返して再現される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ヘッドのサイクロイ
ド運動を利用して、ワークフィーダからのワークの取り
出し及び実装用基板へのワークの装着を可能としたワー
ク実装機に係わり、特に、ヘッドに高精度なサイクロイ
ド運動を与えるワーク実装機の同期装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のワーク実装機は回転ドラムを備
えており、この回転ドラムの周囲にはその下方に位置し
て複数のワークフィーダが配置されているとともに、こ
れらワークフィーダから回転ドラムの周方向に離間して
実装用基板つまりプリント基板が配置されている。

【０００３】回転ドラムの外周には、その周方向に等間
隔を存して複数のヘッドが取り付けられ、これらヘッド
は回転ドラムの径方向に延びる軸線を中心として旋回可
能であり、また、その周面からは吸着ノズルが下方に向
けて突出されている。回転ドラムの回転中、前記ヘッド
がその姿勢を一定に維持した状態で所定の方向に旋回さ
れると、ヘッドは上下運動を繰り返しながら回転ドラム
の周方向に移動することから、その吸着ノズルにサイク
ロイド運動を与えることができる。一方、回転ドラムの
回転速度、つまり、その公転速度に対するヘッドの旋回
速度を適切に設定すれば、吸着ノズルのサイクロイド運
動中、吸着ノズルが下死点に達したとき、その対地速度
を零にすることができる。

【０００４】従って、そのサイクロイド運動中、吸着ノ
ズルが下死点に達する位置に、前記ワークフィーダやプ
リント基板をそれぞれ配置しておけば、吸着ノズルがワ
ークフィーダ上に達したとき、ワークフィーダのワーク
を吸着ノズルに吸着して取り出すことができ、この後、
吸着ノズルがプリント基板上に達したとき、吸着したワ
ークを解放すれば、プリント基板にワークを装着するこ
とができる。

【０００５】なお、プリント基板は、ＸＹテーブル上に
配置されており、このＸＹテーブルの作動を制御するこ
とで、プリント基板上の任意の点にワークを装着するこ
とができる。上述したワーク実装機によれば、回転ドラ
ムを連続回転させた状態で、吸着ノズルによるワークフ
ィーダからのワークの吸着動作、また、プリント基板へ
のワークを吸着動作を行え、プリント基板へのワークの
実装効率が大幅に向上することになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したタ
イプのワーク実装機にあっては、回転ドラムの回転速度
に応じてヘッドの旋回速度が一義的に決定されてしまう
ことから、吸着ノズルの下死点もまた回転ドラムの周方
向でみて一定の位置に位置付けられることになる。この
ため、ワークフィーダはその設置位置に大きな制約を受
け、回転ドラムの周囲に多数のワークフィーダを配置で
きない不具合がある。

【０００７】このようなことから、ヘッドへの動力伝達
経路の途中に、いわゆるハーモニックドライブ機構と称
される差動装置を介挿しておけば、この差動装置によ
り、通常は回転ドラムの回転速度に対しヘッドの旋回速
度を一定に維持できるばかりでなく、必要に応じ、ヘッ
ドの旋回速度つまり前記サイクロイド運動を周期を可変
でき、これにより、吸着ノズルの下死点を回転ドラムの
周方向でみて任意の点に位置付け、個の結果、任意のワ
ークフィーダからのワークの取り出しが可能となる。

【０００８】しかしながら、上述したハーモニックドラ
イブ機構においては、そのフレクスプラインとサーキュ
ラススプラインとの間でのギヤの噛み合いに関し、その
バックラッシュを一定に維持するのが困難であることか
ら、吸着ノズルがサイクロイド運動を繰り返すとき、そ
の周期毎にサイクロイド運動の軌跡に僅かなずれが発生
する虞がある。このずれは、プリント基板へのワークの
装着の際、その装着位置のずれを発生させ、ワークの装
着精度に悪影響を与えることになる。

【０００９】この発明は、上述した事情に基づいてなさ
れたもので、その目的とするところは、前記サイクロイ
ド運動の軌跡を各周期において安定させることができ、
ワークの装着精度を向上可能とするワーク実装機の同期
装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述したタ
イプのヘッドにサイクロイド運動を与えるワーク実装機
において、その同期装置は、ヘッドに旋回力を与える動
力伝達経路に介挿され、ヘッドの吸着体が前記サイクロ
イド運動の下死点に達したとき、吸着体の対地速度が零
となるようにヘッドの旋回速度を設定する遊星ギヤ機構
と、この遊星ギヤ機構に制御入力を与えてヘッドの旋回
速度を増減し、前記サイクロイド運動の周期を可変する
周期可変手段とを備えており、前記遊星ギヤ機構内での
ギヤの噛み合いは、前記サイクロイド運動の周期毎に同
一の状態が再現されるものとなっている。

【００１１】

【作用】上述した同期装置によれば、前記ヘッドへの旋
回力は、前記動力伝達経路中の遊星ギヤ機構を介して伝
達され、この遊星ギヤ機構は、回転ドラムの回転ドラム
の回転速度に応じてヘッドの旋回速度を設定し、ヘッド
の吸着体にサイクロイド運動を与える。遊星ギヤ機構内
のギヤの噛み合いは、サイクロイド運動の周期毎に同一
の状態が再現されるから、吸着体の各サイクロイド運動
は同一の軌跡で繰り返されることになる。

【００１２】一方、周期可変手段から遊星ギヤ機構に制
御入力が与えられると、遊星ギヤ機構を介してヘッドの
旋回速度が増減され、吸着体のサイクロイド運動の周期
が可変される。

【００１３】

【実施例】図１を参照すると、ワーク実装機の主要部が
概略的に示されている。ワーク実装機は鉛直な回転軸２
を備え、この回転軸２には回転ドラム４が取り付けられ
ている。回転軸２は駆動源に接続されており、この駆動
源からの駆動力を受けて、回転ドラム４は一方向つまり
図１中矢印Ａ方向に一定の速度で回転可能となってい
る。

【００１４】回転ドラム４の外周には、その周方向に等
間隔を存して同一構成のヘッドユニット６が備えられて
いるが、図１には１つのヘッドユニット６のみが簡略化
して示されている。ヘッドユニット６は、回転ドラム４
の径方向に延びる旋回軸８を有しており、この旋回軸８
の外端にはリンクアーム１０が取り付けられ、また、そ
の動力伝達経路を介して前記駆動源に接続されている。
従って、回転ドラム４が回転されると同時に、旋回軸８
つまりリンクアーム１０もまた回転されることになる。

【００１５】リンクアーム１０の一端には円形をなした
ヘッド、つまり、ノズルヘッド１２が設けられており、
その他端にはバランスウエイト１４が取り付けられてい
る。このバランスウエイト１４はノズルヘッド１２とほ
ぼ同一の重量を有している。ノズルヘッド１２の外周面
からは下向きにして吸着ノズル１６が突出されており、
また、この吸着ノズル１６以外にも例えば３個の吸着ノ
ズル１７がその外周面から突出されている。これら吸着
ノズル１６，１７はノズルヘッド１２の周方向に等間隔
を存して配置されているが、これら吸着ノズルのうち、
その先端が下方を向いた吸着ノズル１６のみが図示しな
いサクション圧源及び空圧源に選択的に接続可能となっ
ている。従って、吸着ノズル１６のみがワークの吸着及
び装着に使用可能となっている。しかしながら、他の吸
着ノズル１７に関しては、ノズルヘッド１２自体をその
軸線回りに９０゜ずつ回転させていくことで、サクショ
ン圧源又は空圧源と接続可能、つまり、その使用が可能
となっている。

【００１６】また、旋回軸８とノズルヘッド１２との間
は、図１には示されていないけれども、ベルト型の遊星
機構を介して接続されている。この遊星機構に関して
は、旋回軸８とともにリンクアーム１０が回転され、こ
の結果、ノズルヘッド１２が旋回軸８を中心として旋回
されても、ノズルヘッド１２の姿勢を一定に維持する機
能を有している。従って、ノズルヘッド１２の旋回中、
吸着ノズル１６もまたその姿勢を一定として旋回される
ことになる。

【００１７】旋回軸８つまりノズルヘッド１２は、回転
ドラム４の回転速度に応じた旋回速度でもって、図１中
矢印Ｂ方向に旋回可能となっている。ここで、回転ドラ
ム４の回転に伴うノズルヘッド１２の公転方向と、ノズ
ルヘッド１２が下降過程の後半にあるときの、その移動
方向とは互いに逆向きとなっている。従って、ノズルヘ
ッド１２の公転と旋回とが組み合わされると、ノズルヘ
ッド１２は上下運動を繰り返しながら回転ドラム４の周
方向に移動し、この結果、吸着ノズル１６の先端は図１
中破線で示すようなサイクロイド曲線を描きながら運動
することになる。

【００１８】吸着ノズル１６即ちノズルヘッド１２にサ
イクロイド運動を与えるにあたり、ノズルヘッド１２公
転速度に対し、その旋回速度が適切に設定されていれ
ば、サイクロイド運動中、吸着ノズル１６がその下死点
に達したとき、その対地速度を零にすることができる。
そして、回転ドラム４の下方に、ノズルヘッド１２の公
転軌跡に沿って、複数のワークフィーダ、また、実装用
基板としてのプリント基板をＸＹテーブルを介して配置
しておけば、各ノズルヘッド１２の吸着ノズル１６は、
そのサイクロイド運動を利用して、所定のワークフィー
ダ上のワークをサクション圧により吸着でき、そして、
そのワークを吸着保持した状態で、プリント基板上まで
搬送した後、そのサクション圧が解放されることで、ワ
ークをプリント基板上の所望の実装位置に装着すること
ができる。

【００１９】なお、図１中、ＸＹテーブルは示されてい
ないが、プリント基板は参照符号ＰＢで示されている。
また、図１にはワークフィーダもまた示されていない
が、これらワークフィーダの設置領域はプリント基板Ｐ
Ｂに対し回転ドラム４の直径方向に離間した領域に配置
されており、各ワークフィーダは吸着ノズル１６によ
り、そのワーク取出位置からワークが吸着して取り出さ
れると、この後、新たなワークをワーク取出位置に送り
出されるようになっている。

【００２０】また、プリント基板ＰＢ上にワークを装着
するにあたり、その吸着ノズル１６に前記空圧源からの
ブロー圧を供給すれば、ワークの装着がより確実なもの
となる。次に、図２を参照すると、前述した回転軸２か
らノズルヘッド１２側つまりその旋回軸８にまでの動力
伝達経路に加え、ヘッドユニット６の構成が概略的に示
されている。

【００２１】先ず、図２から明らかなように回転軸２
は、その下端が前記駆動源としての駆動モータ２０に接
続されており、その上端に回転ドラム４が取り付けられ
ている。前記動力伝達経路は、回転軸２を囲む固定スリ
ーブ２２を備えており、この固定スリーブ２２には固定
ギヤ２４が取り付けられている。

【００２２】固定ギヤ２４は、後述する同期装置２８の
入力ピニオン２６に噛合されており、この同期装置２８
は回転ドラム４上に固定して取り付けられている。従っ
て、回転ドラム４が回転されると、同期装置２８の入力
ピニオン２６は固定ギヤ２４と噛み合により、この固定
ギヤ２４の外周に沿って公転しながら自転し、この自転
は同期装置２８に定速回転の第１入力を与えることにな
る。また、同期装置２８は、第１入力の他に、制御モー
タ３０からの第２入力をも供給可能となっている。

【００２３】同期装置２８の出力は、その出力軸及び一
対のベベルギヤ３２，３４を介して前記旋回軸８に伝達
可能となっている。即ち、一方のベベルギヤ３２は同期
装置２８の出力軸に取り付けられており、他方のベベル
ギヤ３４は旋回軸８の基端に取り付けられている。旋回
軸８の基端部は、回転ドラム４側に回転自在にして支持
され、また、旋回軸８は図２から明らかなように中空軸
となっている。

【００２４】従って、駆動モータ２０により回転軸２を
介して回転ドラム４が回転されると、この回転ドラム４
の回転に伴い、同期装置２８の入力ピニオン２６が回転
され、この結果、同期装置２８の出力軸は一対のベベル
ギヤ３４，３６を介して旋回軸８を回転させる。ここ
で、同期装置２８への入力が入力ピニオン２６からのみ
の場合、旋回軸８の回転速度つまりノズルヘッド１２の
旋回速度は、吸着ノズル１６がサイクロイド運動の下死
点に達したとき、その対地速度が零となるように設定さ
れている。

【００２５】次に、ノズルヘッド１２の旋回中、その姿
勢を一定に維持するベルト型の遊星機構に関して説明す
ると、この遊星機構は、旋回軸８を貫通する固定軸３６
を備えている。この固定軸３６の基端は回転ドラム４側
に支持されており、その先端には歯付きのセンタプーリ
３８が取り付けられている。一方、ノズルヘッド１２か
ら中空の自転軸４０が延び、ノズルヘッド１２は自転軸
４０を介して前記リンクアーム１０に回転自在に支持さ
れている。自転軸４０には、センタプーリ３８と協働す
る歯付きの旋回プーリ４２が取り付けられており、これ
らセンタプーリ４０及び旋回プーリ４２は歯付きベルト
４４を介して相互に接続されている。従って、旋回軸８
とともにリンクアーム１０が回転されると、センタプー
リ４０、旋回プーリ４２及び歯付きベルト４４からなる
遊星機構を介して、ヘッドノズル１２は、その吸着ノズ
ル１６を下向きとした一定の姿勢を維持しつつ、旋回軸
８の回りを旋回することになる。

【００２６】更に、自転軸４０と旋回軸８との間もま
た、前述した遊星機構と同様な遊星機構を介して接続さ
れており、その遊星機構のセンタプーリ３７は旋回軸８
に回転自在に取り付けられているとともに、制御モータ
４６からの回転力を受けて回転可能となっている。従っ
て、制御モータ４６により、そのセンタプーリが回転さ
れると、自転軸４０を介してノズルヘッド１２を回転さ
せることができ、これより、前述した吸着ノズルの切換
えが可能となるばかりでなく、ノズルヘッド１２の旋回
姿勢をも必要に応じて可変することができる。

【００２７】また、ノズルヘッド１２からは自転軸４０
を貫通してノズル駆動軸４８が延びており、このノズル
駆動軸４８と旋回軸８との間もまた同様な遊星機構を介
して接続されている。この遊星機構のセンタプーリ３７
もまた旋回軸８に回転自在に取り付けられ、制御モータ
５０からの回転力を受けて回転可能となっている。一
方、ノズルヘッド１２内において、ノズル駆動軸４８と
各吸着ノズルとの間は、図示しないけれども回転角伝達
系を介して接続された状態にある。従って、制御モータ
５０により、その遊星機構を介してノズル駆動軸４８が
回転されると、その回転は、前記回転角伝達系を介して
各吸着ノズルに伝達され、これら吸着ノズル１６，１７
は自身の軸線回りに所望の回転角だけ回転することがで
きる。このようにして各吸着ノズルが回転可能である
と、その吸着ノズルに吸着したワークの姿勢にずれが発
生しても、ワークの吸着姿勢を補正することが可能とな
る。

【００２８】なお、前述した制御モータ３０，４６，５
０は、回転ドラム４上に固定して配置されており、回転
ドラム４の回転に伴い、対応するヘッドユニット６とと
もに公転するものとなっている。次に、図３を参照する
と、前述した同期装置２８の詳細が示されており、以下
に、同期装置２８の構成を説明する。

【００２９】同期装置２８は、円筒形状をなしたハウジ
ング６０を備えており、このハウジング６０の外周面に
は、その下端部に取付フランジ６２が形成されている。
この取付フランジ６２には、その周方向に離間して複数
の取付ボルト６４が貫挿されており、これら取付ボルト
６４は回転ドラム４に対し、ハウジング６０を固定する
のに利用される。即ち、回転ドラム４には、ハウジング
６０の下端部を装着するための装着孔が形成されてお
り、回転ドラム４にハウジング６０が固定されたとき、
ハウジング６０の下端部は回転ドラム４の下側に突出し
た状態となっている。

【００３０】ハウジング６０内には、その下端側に位置
してロータ６６が収容されており、このロータ６６は円
筒形状をなし、上下一対の軸受６８を介してハウジング
６０に回転自在に支持されている。ロータ６６の下端部
は縮径されて、ハウジング６０の下端面から下方に突出
し、この突出部に前述した入力ピニオン２６が取り付け
られている。入力ピニオン２６とロータ６６とは、複数
の取付ボルト６５を介して相互に連結され、これら入力
ピニオン２６とロータ６０とは一体に回転可能となって
いる。

【００３１】ロータ６６内には出力軸７０が同心にして
貫通されており、この出力軸７０は、上下の軸受７２，
７４を介してロータ６６に回転自在に支持されている。
出力軸７０の下端は、入力ピニオン２６から下方に突出
され、この下端に前述したベベルギヤ３２が取り付けら
れている。出力軸７０の上端は、円筒状をなしたキャリ
ア７６内に突出し、このキャリア７６に軸受７８を介し
て回転自在に支持されている。キャリア７６は、ハウジ
ング６０内の上部に位置し、軸受８０を介してハウジン
グ６０に回転自在に支持されている。

【００３２】ロータ６６の上端面には凹所８２が形成さ
れており、この凹所８２に遊星ギヤ機構が収容されてい
る。即ち、この遊星ギヤ機構は、出力軸７０の上端部に
取り付けられたサンギヤ８４を備えており、このサンギ
ヤ８４は、４個の遊星ギヤ８６を介して内歯のリングギ
ヤ８８に噛合されている。リングギヤ８８は、ロータ６
６の上端面に複数の取付ボルト９０を介して固定され、
従って、リングギヤ８８はロータ６６と一体にして回転
可能となっている。

【００３３】遊星ギヤ８６は、図４から明らかなように
サンギヤ８４の周方向に等間隔を存して４個備えられて
おり、これら遊星ギヤ８６からはギヤ軸９２が上方に向
けて突出されている。各遊星ギヤ８６のギヤ軸９２は、
キャリア７６の下面に取り付けれたプレート９４を貫通
してキャリア７６内に延び、上下一対の軸受９６を介し
てキャリア７６に回転自在に支持されている。

【００３４】一方、キャリア７６の上面からは、前記出
力軸７０と同軸にしてキャリア軸９８が延びており、こ
のキャリア軸９８は、ハウジング６０の上端壁１００を
貫通するとともに、この上端壁１００に軸受１０２を介
して回転自在に支持されている。ハウジング６０の上端
壁１００には、門形をなしたフレーム１０４が取り付け
られており、前記キャリア軸９８の上端はフレーム１０
４内に突出されている。キャリア軸９８の上端にはウォ
ームホィール１０６が取り付けられており、このウォー
ムホィール１０４はウォーム軸１０８に噛合されてい
る。このウォーム軸１０８の両端は、フレーム１０４に
回転自在に支持されているとともに、その一方の端部は
前述した制御モータ３０に接続されている。

【００３５】上述した同期装置２８によれば、制御モー
タ３０の駆動が停止されていると、ウォーム軸１０８が
回転されることはなく、従って、ウォームホィール１０
６及びキャリア軸９８を介して連結されているキャリア
７６もまた、その回転が停止した状態にある。このよう
な状態で、回転ドラム４の回転に伴い、同期装置２８の
入力ピニオン２６が定速回転されると、ロータ６６を介
して遊星ギヤ機構のリングギヤ８８が回転され、この回
転は４つの遊星ギヤ８６を介してサンギヤ８４に伝達さ
れて、このサンギヤ８４を回転させる。従って、このサ
ンギヤ８４に対し、出力軸７０を介して同軸のベベルギ
ヤ３２もまた回転されることから、このベベルギヤ３２
は前述したベベルギヤ３４を介して旋回軸８を定速回転
させ、この結果、ノズルヘッド１２は旋回軸８を中心と
して旋回運動することになる。

【００３６】ここで、旋回軸８は入力ピニオン２６の回
転が遊星ギヤ機構により減速されて回転されることにな
るが、遊星ギヤ機構の減速比は、そのサイクロイド運動
中、吸着ノズル１６が下死点に達したとき、その対地速
度が零となるように旋回軸８の回転速度つまりノズルヘ
ッド１２の旋回速度が設定されている。更に、この実施
例の同期装置２８にあっては、例えばベベルギヤ３２，
３４のギヤ比が整数ＮBBに設定されていると、その出力
軸７０がＮBB回転する毎に、旋回軸８が１回転して、吸
着ノズル１６に１周期のサイクロイド運動を与えること
になり、この場合、前記遊星ギヤ機構内のリングギヤ８
８と遊星ギヤ８６の間のギヤ比、また、遊星ギヤ８６と
サンギヤ８４との間のギヤ比もまた整数ＮRP，ＮPSに夫
々設定されている。従って、遊星ギヤ機構内のギヤ間の
噛み合いに関し、そのサイクロイド運動の１周期毎に、
リングギヤ８８と各遊星ギヤ８６とは同一の状態とな
り、また、同時に各遊星ギヤ８６とサンギヤ８４との間
もまた同一の噛み合い状態となる。

【００３７】具体的には、遊星ギヤ機構のサンギヤ８
４、遊星ギヤ８６及びリングギヤ８８の歯数をＴS，Ｔ
P，ＴRとすると、これら歯数ＴS，ＴP，ＴRは、４０，
２０，８０に夫々設定されている。上述したように同期
装置２８の遊星ギヤ機構においては、その内部のギヤの
噛み合いに関し、吸着ノズル１６におけるサイクロイド
運動の１周期毎に同一の状態が再現されることになるか
ら、そのサイクロイド運動の１周期当たりの軌跡が同一
となり、吸着ノズル１６に高精度なサイクロイド運動を
与えることが可能となる。

【００３８】この結果、前述したように制御モータ５０
により、その遊星機構、ノズル駆動軸４８及び回転角伝
達系を介して、吸着ノズル１６を回転させ、その吸着し
たワークの姿勢を補正する際に、その補正を正確に行
え、プリント基板ＰＢ上へワークの装着精度を向上可能
となる。この点に関して詳述すると、ワーク実装機には
図１に示されているように、回転ドラム４の外側に、そ
のレンズを上方に向けて配置された認識カメラ１１０を
備えている。この認識カメラ１１０は、回転ドラム４の
回転方向でみて、前述したワークフィーダの設置領域か
らプリント基板ＰＢまでの間のノズルヘッド１２の公転
軌跡上において、そのサイクロイド運動中、吸着ノズル
１６が下死点に達する位置の直下に位置付けられてい
る。従って、認識カメラ１１０は、ワークを吸着した吸
着ノズル１６がその直上に達したとき、吸着ノズル１６
に吸着されているワークの姿勢つまりその吸着姿勢を撮
影することができる。

【００３９】このうようにして得られたワークの撮影画
像は、図示しないコントローラに供給され、このコント
ローラでの画像処理により、ワークの吸着姿勢が正規な
姿勢となっているか否かが判定される。そして、その判
定結果が否である場合には、前述したようにして吸着ノ
ズル１６が回転され、ワークの吸着姿勢は正規な姿勢に
補正されることになる。

【００４０】ここで、認識カメラ１１０によるワークの
吸着姿勢の撮影時及びプリント基板ＰＢへのワークの装
着時において、吸着ノズル１６はそのサイクロイド運動
の下死点に夫々あることから、同期装置２８における遊
星ギヤ機構内のギヤの噛み合いは同一の状態となる。従
って、撮影画像に基づき、ワークの吸着姿勢を補正して
も、ワークの装着時、その補正にずれが発生するような
ことはなく、ワークの装着精度を大きく向上できること
になる。

【００４１】一方、前述した同期装置２８において、制
御モータ３０より、ウォーム軸１０８が正又は逆回転さ
れると、その回転はウォームホィール１０６及びキャリ
ア軸９８を介してキャリア７６に伝達され、このキャリ
ア７６もまた正又は逆回転されることになる。キャリア
７６が正又は逆回転されると、遊星ギヤ機構の各遊星ギ
ヤ８６はサンギヤ８４の回りを一方向に公転することか
ら、サンギヤ８４つまり出力軸７０の回転速度が増減さ
れることになる。従って、同期装置２８はベベルギヤ３
２，３４及び旋回軸８を介して、ノズルヘッド１２の旋
回速度を増減させ、この結果、吸着ノズル１６のサイク
ロイド運動の周期が任意に可変されることになる。

【００４２】このうようにしてサイクロイド運動の周期
が可変可能であると、各ノズルヘッド１２の吸着ノズル
１６は、そのサイクロイド運動の下死点位置を公転軌跡
上の任意の位置に位置付け可能となる。従って、各ノズ
ルヘッド１２き吸着ノズル１６は、任意のワークフィー
ダからワークを吸着して取り出すことができ、例え１つ
のワークフィーダが空となっても、他のワークフィーダ
からワークを供給を受けることができ、ワーク実装機の
稼働率を大きく高めることができる。

【００４３】なお、前述したように各ノズルヘッド１２
は、制御モータ４６より、その自転４０を介して回転可
能となっていることから、その吸着ノズル１６がワーク
の吸着動作や装着動作また認識カメラ１１０へのアクセ
ス動作を行う以外にあっては、ノズルヘッド１２は４５
゜だけ回転された状態にあり、これにより、そのサイク
ロイド運動中、吸着ノズルが目的するワークフィーダ以
外のワークフィーダや他の機器に対し、不用意に干渉し
たりするのを防止することができる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、この発明のワーク
実装機の同期装置は、ヘッドの旋回速度を設定するにあ
たり、遊星ギヤ機構を採用する一方、この遊星ギヤ機構
内でのギヤの噛み合いに関し、吸着体の１周期のサイク
ロイド運動毎に同一の状態が繰り返して再現されるよう
になっているから、そのサイクロイド運動の軌跡は各周
期で同一となり、ワークの装着精度を高めることができ
る。また、同期装置は、サイクロイド運動の周期を可変
する周期可変手段をも備えていることから、そのサイク
ロイド運動において、吸着体の下死点をヘッドの公転軌
跡上の任意の位置に位置付けることができるから、ヘッ
ドの吸着体は任意のワークフィーダからワークを取り出
すことができる利点を有する等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワーク実装機を概略的に示した斜視図である。

【図２】ワーク実装機の駆動モータからノズルヘッドま
での動力伝達経路を示した概略図である。

【図３】図２の同期装置の詳細を示した断面図である。

【図４】図３中、ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。

【符号の説明】

４ 回転ドラム １２ ノズルヘッド １６ 吸着ノズル ２０ 駆動モータ ２４ 固定ギヤ ２６ 入力ピニオン ２８ 同期装置 ３０ 制御モータ ３２，３４ ベベルギヤ ６０ ハウジング ６６ ロータ ７０ 出力軸 ７６ キャリア ８４ サンギヤ ８６ 遊星ギヤ ８８ リングギヤ ９８ キャリア軸 １０６ ウォームホィール １０８ ウォーム軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 久雄 東京都北区堀船２丁目20番46号 日本たば こ産業株式会社機械技術開発センター内 (72)発明者 宝来 浩 三重県三重郡朝日町大字縄生2121番地 株 式会社東芝三重工場内 (72)発明者 早藤 育生 三重県三重郡朝日町大字縄生2121番地 株 式会社東芝三重工場内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転ドラムの周囲にワークフィーダ及び
   実装用基板を配置し、前記回転ドラムの外周に、この回
   転ドラムの径方向に延びる軸線を中心に旋回可能なヘッ
   ドを設ける一方、このヘッドから吸着体を突出して設
   け、前記ヘッドの姿勢を一定に維持した状態で、前記回
   転ドラムの回転と前記ヘッドの旋回運動とを組み合わせ
   て前記吸着体に回転ドラムの周方向に沿うサイクロイド
   運動を与え、この吸着体のサイクロイド運動を利用し
   て、前記ワークフィーダからワークを吸着して取り出
   し、この後、吸着したワークを前記実装用基板に装着す
   るワーク実装機において、 前記ヘッドに旋回力を与える動力伝達経路に介挿され、
   ヘッドの吸着体が前記サイクロイド運動の下死点に達し
   たとき、吸着体の対地速度が零となるようにヘッドの旋
   回速度を設定する遊星ギヤ機構と、この遊星ギヤ機構に
   制御入力を与えてヘッドの旋回速度を増減し、前記サイ
   クロイド運動の周期を可変する周期可変手段とを備えて
   おり、 前記遊星ギヤ機構内でのギヤの噛み合いは、前記サイク
   ロイド運動の周期毎に同一の状態が再現されることを特
   徴とするワーク実装機の同期装置。