JPH0832292A - 電子部品移載装置及び電子部品実装装置 - Google Patents
電子部品移載装置及び電子部品実装装置Info
- Publication number
- JPH0832292A JPH0832292A JP6164033A JP16403394A JPH0832292A JP H0832292 A JPH0832292 A JP H0832292A JP 6164033 A JP6164033 A JP 6164033A JP 16403394 A JP16403394 A JP 16403394A JP H0832292 A JPH0832292 A JP H0832292A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- center
- main
- rotary table
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- Automatic Assembly (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロータリーヘッド方式の電子部品実装装置に
おける動作を滑らかに無駄なく行えるようにする電子部
品移載装置及び電子部品実装装置を提供する事を目的と
する。 【構成】 垂直な主軸中心Ｃ１の回りに回転自在に軸支
される主回転テーブル３と、主回転テーブル３の円周部
に、主軸中心Ｃ１と平行な副軸中心Ｃ２の回りに回転自
在に軸支され、かつ電子部品Ｐを吸着するノズル２１を
副軸中心Ｃ２から偏心した位置に備える副回転テーブル
１２と、主回転テーブル３を一定方向に回転させると共
に、副回転テーブル１２を主回転テーブル３と反対方向
に回転させる駆動手段４，１０，１６とを備え、水平面
内におけるノズル２１の軌跡Ｒにおいて最も主軸中心Ｃ
１から離れた頂点において、ノズルの移動速度がみかけ
上零となるように、駆動手段における駆動条件を設定し
ている。
おける動作を滑らかに無駄なく行えるようにする電子部
品移載装置及び電子部品実装装置を提供する事を目的と
する。 【構成】 垂直な主軸中心Ｃ１の回りに回転自在に軸支
される主回転テーブル３と、主回転テーブル３の円周部
に、主軸中心Ｃ１と平行な副軸中心Ｃ２の回りに回転自
在に軸支され、かつ電子部品Ｐを吸着するノズル２１を
副軸中心Ｃ２から偏心した位置に備える副回転テーブル
１２と、主回転テーブル３を一定方向に回転させると共
に、副回転テーブル１２を主回転テーブル３と反対方向
に回転させる駆動手段４，１０，１６とを備え、水平面
内におけるノズル２１の軌跡Ｒにおいて最も主軸中心Ｃ
１から離れた頂点において、ノズルの移動速度がみかけ
上零となるように、駆動手段における駆動条件を設定し
ている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品移載装置及び
電子部品実装装置に関するものである。
電子部品実装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品を基板に高速自動実装する手段
として、電子部品を吸着する複数のノズルを円周部に有
するロータリーヘッドを用いた電子部品実装装置が広く
使用されている。従来の電子部品実装装置では、パーツ
フィーダから電子部品をピックアップするピックアップ
動作、ノズルに電子部品が吸着されているか否かあるい
は電子部品の位置ずれを検出するためにカメラなどの観
察装置を用いた認識動作、ノズルに吸着した電子部品を
基板に実装する実装動作などが行われる。このような動
作においては、ノズルを上下に昇降させることになる
が、移動中の位置ずれを極力少なくし十分な位置精度を
得るために、この昇降ストロークは鉛直方向に行うこと
が望ましい。
として、電子部品を吸着する複数のノズルを円周部に有
するロータリーヘッドを用いた電子部品実装装置が広く
使用されている。従来の電子部品実装装置では、パーツ
フィーダから電子部品をピックアップするピックアップ
動作、ノズルに電子部品が吸着されているか否かあるい
は電子部品の位置ずれを検出するためにカメラなどの観
察装置を用いた認識動作、ノズルに吸着した電子部品を
基板に実装する実装動作などが行われる。このような動
作においては、ノズルを上下に昇降させることになる
が、移動中の位置ずれを極力少なくし十分な位置精度を
得るために、この昇降ストロークは鉛直方向に行うこと
が望ましい。
【０００３】このため従来の電子部品実装装置では、ロ
ータリーヘッドをインデックス回転させ、ロータリーヘ
ッドの回転を一旦停止した上で、上記各動作を行うこと
としていた。一方で、一定時間内にできるだけ多数の電
子部品を基板に実装できるようにするため、ロータリー
ヘッドを高速回転させる必要がある。したがって、従来
の電子部品実装装置では、急加速、急停止、急加速、・
・・を繰り返していた。
ータリーヘッドをインデックス回転させ、ロータリーヘ
ッドの回転を一旦停止した上で、上記各動作を行うこと
としていた。一方で、一定時間内にできるだけ多数の電
子部品を基板に実装できるようにするため、ロータリー
ヘッドを高速回転させる必要がある。したがって、従来
の電子部品実装装置では、急加速、急停止、急加速、・
・・を繰り返していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようなインデックス動作を行うには、ロータリーヘッド
を駆動するモータなどの駆動系がくり返しロータリーヘ
ッドに正負交互の大きな加速度を与えねばならず駆動系
の負担が極めて大きいという問題点がある。また、ロー
タリーヘッドは激しく急加速、急停止をくり返すので、
その都度大きな慣性力が装置全体に作用し、激しい振動
が発生するという問題点があった。さらに何度もロータ
リーヘッドを停止させるので、停止時間が大きくなり実
装のタクトタイムが長くなるという問題点もあった。
ようなインデックス動作を行うには、ロータリーヘッド
を駆動するモータなどの駆動系がくり返しロータリーヘ
ッドに正負交互の大きな加速度を与えねばならず駆動系
の負担が極めて大きいという問題点がある。また、ロー
タリーヘッドは激しく急加速、急停止をくり返すので、
その都度大きな慣性力が装置全体に作用し、激しい振動
が発生するという問題点があった。さらに何度もロータ
リーヘッドを停止させるので、停止時間が大きくなり実
装のタクトタイムが長くなるという問題点もあった。
【０００５】そこで本発明は、ノズルを鉛直方向にまっ
すぐ昇降させる動作を確保しつつ、しかも滑らかで静か
な動作を実現できる電子部品移載装置及び電子部品実装
装置を提供することを目的とする。
すぐ昇降させる動作を確保しつつ、しかも滑らかで静か
な動作を実現できる電子部品移載装置及び電子部品実装
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の電子部品移載装
置は、垂直な主軸中心の回りに回転自在に軸支される主
回転テーブルと、主回転テーブルの円周部に、主軸中心
と平行な副軸中心の回りに回転自在に軸支され、かつ電
子部品を吸着するノズルを副軸中心から偏心した位置に
備える副回転テーブルと、主回転テーブルを一定方向に
回転させると共に、副回転テーブルを主回転テーブルと
反対方向に回転させる駆動手段とを備え、水平面内にお
けるノズルの軌跡において最も主軸中心から離れた頂点
において、ノズルの移動速度がみかけ上零となるよう
に、駆動手段における駆動条件を設定してなる。
置は、垂直な主軸中心の回りに回転自在に軸支される主
回転テーブルと、主回転テーブルの円周部に、主軸中心
と平行な副軸中心の回りに回転自在に軸支され、かつ電
子部品を吸着するノズルを副軸中心から偏心した位置に
備える副回転テーブルと、主回転テーブルを一定方向に
回転させると共に、副回転テーブルを主回転テーブルと
反対方向に回転させる駆動手段とを備え、水平面内にお
けるノズルの軌跡において最も主軸中心から離れた頂点
において、ノズルの移動速度がみかけ上零となるよう
に、駆動手段における駆動条件を設定してなる。
【０００７】
【作用】上記構成により、ノズルの移動速度はその軌跡
の頂点においてみかけ上零となる。そしてこの頂点にお
いてピックアップ動作等を行えば、主回転テーブルを完
全に停止させる必要がない。このため、主回転テーブル
を滑らかにほぼ又は完全に連続的に回転させることがで
き、慣性力による振動や無用のロスタイムを回避するこ
とができる。
の頂点においてみかけ上零となる。そしてこの頂点にお
いてピックアップ動作等を行えば、主回転テーブルを完
全に停止させる必要がない。このため、主回転テーブル
を滑らかにほぼ又は完全に連続的に回転させることがで
き、慣性力による振動や無用のロスタイムを回避するこ
とができる。
【０００８】
【実施例】次に図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。図１は本発明の一実施例における電子部品実装
装置の正面図、図２は本発明の一実施例における副幅付
近の拡大図、図３は本発明の一実施例におけるノズルの
軌跡の説明図である。
明する。図１は本発明の一実施例における電子部品実装
装置の正面図、図２は本発明の一実施例における副幅付
近の拡大図、図３は本発明の一実施例におけるノズルの
軌跡の説明図である。
【０００９】図１において、１は下部が開いた円筒状の
ボックス、２はボックス１に対し昇降不能かつ回転自在
に軸支される主軸であり、Ｃ１は垂直な主軸中心であ
る。３は主軸２の下端部に主軸中心Ｃ１と同軸的に軸着
される円板状の主回転テーブル、４は主軸２をその出力
軸４ａに軸着されるプーリ５、プーリ５に調帯されるタ
イミングベルト７及び主軸２の上部に軸着されるプーリ
６を介して回転させる主モータである。また８はボック
ス１の内部空間上部に固定され、主軸２が回転自在に貫
通するカム筒であり、その周面には後述するように副軸
１１を昇降させるためのリブカム９が設けられている。
１０はボックス１の内部空間の下部に外周面が固着さ
れ、内周面に歯が形成された内歯歯車である。
ボックス、２はボックス１に対し昇降不能かつ回転自在
に軸支される主軸であり、Ｃ１は垂直な主軸中心であ
る。３は主軸２の下端部に主軸中心Ｃ１と同軸的に軸着
される円板状の主回転テーブル、４は主軸２をその出力
軸４ａに軸着されるプーリ５、プーリ５に調帯されるタ
イミングベルト７及び主軸２の上部に軸着されるプーリ
６を介して回転させる主モータである。また８はボック
ス１の内部空間上部に固定され、主軸２が回転自在に貫
通するカム筒であり、その周面には後述するように副軸
１１を昇降させるためのリブカム９が設けられている。
１０はボックス１の内部空間の下部に外周面が固着さ
れ、内周面に歯が形成された内歯歯車である。
【００１０】またＣ２は主軸中心Ｃ１と平行な副軸中心
であり、図示しているように副軸１１は主回転テーブル
３の円周部に複数設けられている。図２に拡大して示し
ているように、副軸１１の中央部にはスプライン１１ａ
が形成され、スプライン１１ａの外周に内ベアリング１
３が接し、主回転テーブル３の円周部に嵌込まれた外ベ
アリング１５と上記内ベアリング１３の間にリング１４
が介装されている。即ち副軸１１は主回転テーブル３に
対して昇降自在、回転自在となっている。またリング１
４の上部は上記内歯歯車１０に歯合するピニオン１６が
剛結されている。したがって図１に示すように、主モー
タ４を駆動して、主軸２を時計方向Ｎ１に回転させる
と、主回転テーブル３を時計方向Ｎ１及び副軸中心Ｃ２
を回転させることができる。またこれにより、内歯歯車
１０はボックス１に剛結されているので、副軸１１を副
軸中心Ｃ２を中心として反時計方向Ｎ２に回転させるこ
とができる。即ち、モータ４、内歯歯車１０及びピニオ
ン１６が駆動手段に対応する。なお駆動手段による動作
については後に更に詳しく説明する。
であり、図示しているように副軸１１は主回転テーブル
３の円周部に複数設けられている。図２に拡大して示し
ているように、副軸１１の中央部にはスプライン１１ａ
が形成され、スプライン１１ａの外周に内ベアリング１
３が接し、主回転テーブル３の円周部に嵌込まれた外ベ
アリング１５と上記内ベアリング１３の間にリング１４
が介装されている。即ち副軸１１は主回転テーブル３に
対して昇降自在、回転自在となっている。またリング１
４の上部は上記内歯歯車１０に歯合するピニオン１６が
剛結されている。したがって図１に示すように、主モー
タ４を駆動して、主軸２を時計方向Ｎ１に回転させる
と、主回転テーブル３を時計方向Ｎ１及び副軸中心Ｃ２
を回転させることができる。またこれにより、内歯歯車
１０はボックス１に剛結されているので、副軸１１を副
軸中心Ｃ２を中心として反時計方向Ｎ２に回転させるこ
とができる。即ち、モータ４、内歯歯車１０及びピニオ
ン１６が駆動手段に対応する。なお駆動手段による動作
については後に更に詳しく説明する。
【００１１】図２において、１２は副軸１１の下部に同
軸的に剛結される円板状の副回転テーブル、２１は副回
転テーブル１２の副軸中心Ｃ２から第２の回転半径ｒ２
だけ偏心した位置に、副回転テーブル１２に対して回転
自在、昇降自在に装着されるノズルである。ノズル２１
の上端部は、フランジ部２１ａとなっており、フランジ
部２１ａと副回転テーブル１２の上面との間にスプリン
グ２２が介装されている。スプリング２２は、そのばね
力をフランジ部２１ａに上向きに作用し、ノズル２１の
下端部の高さを保持している。２３は副回転テーブル１
２に下向きに設けられたノズルモータであり、ノズルモ
ータ２３は、その出力軸２３ａに軸着されたプーリ２
４、タイミングベルト２５、ノズル２１と一体的に回転
するプーリ２６を介して、ノズル２１を矢印Ｍ方向に回
転させ、ノズル２１の下端部に吸着される電子部品の荷
姿を変更するものである。ここで、主軸中心Ｃ１からノ
ズル中心Ｃ３までの距離を第１の回転半径ｒ１と呼ぶこ
とにする。
軸的に剛結される円板状の副回転テーブル、２１は副回
転テーブル１２の副軸中心Ｃ２から第２の回転半径ｒ２
だけ偏心した位置に、副回転テーブル１２に対して回転
自在、昇降自在に装着されるノズルである。ノズル２１
の上端部は、フランジ部２１ａとなっており、フランジ
部２１ａと副回転テーブル１２の上面との間にスプリン
グ２２が介装されている。スプリング２２は、そのばね
力をフランジ部２１ａに上向きに作用し、ノズル２１の
下端部の高さを保持している。２３は副回転テーブル１
２に下向きに設けられたノズルモータであり、ノズルモ
ータ２３は、その出力軸２３ａに軸着されたプーリ２
４、タイミングベルト２５、ノズル２１と一体的に回転
するプーリ２６を介して、ノズル２１を矢印Ｍ方向に回
転させ、ノズル２１の下端部に吸着される電子部品の荷
姿を変更するものである。ここで、主軸中心Ｃ１からノ
ズル中心Ｃ３までの距離を第１の回転半径ｒ１と呼ぶこ
とにする。
【００１２】さて主モータ４を駆動し、主軸２を主軸中
心Ｃ２の回りに時計方向（矢印Ｎ１）に回転させると、
副軸中心Ｃ２が図３の円Ｓで示すように回転する。また
このとき内歯歯車１０及びピニオン１６により、副軸中
心Ｃ２自体が、反時計方向（矢印Ｎ２）に自転する。そ
の結果、副軸中心Ｃ２から第２の回転半径ｒ２だけ偏心
した位置にあるノズル２１は、水平面内において図３の
破線で示すようなサイクロイド曲線をなす軌跡Ｒを描
く。この軌跡Ｒには、主軸中心Ｃ１から最も離れた４つ
の頂点があり、これらの頂点ではノズル２１の半径方向
の速度成分は零である。また上述したように主回転テー
ブル３と副回転テーブル１２の回転方向は反対であり、
ノズル２１の円周方向の速度成分中、主軸２の回転によ
る速度成分Ｖ１と副軸１１の回転による速度成分Ｖ２
は、これらの頂点上において１８０度向きが相違し互い
に打消し合う方向に作用する。ここで、主軸２の角速度
をω１、副軸１１の角速度をω２とすると、Ｖ１＝ｒ１
ω１、Ｖ２＝ｒ２ω２であり、本手段では特に、Ｖ１＋
Ｖ２＝０となるように駆動手段における駆動条件を設定
している。本実施例では主軸２及び副軸１１の双方を、
共通の主モータ４により回転させることとしており、内
歯歯車１０とピニオン１６の歯数比をＶ１＋Ｖ２＝０と
なるように設定してある。勿論本手段の駆動手段は図示
の例に限定されないのであって、例えば主軸２と副軸１
１を別々のモータで駆動し、Ｖ１＋Ｖ２＝０となるよう
に、これらのモータの回転数比を定めるなど種々変更で
きる。このようにしたので、軌跡Ｒの頂点において、ノ
ズル２１の移動速度はみかけ上零となり、主モータ４を
連続的に駆動したまま、頂点においてノズル２１を鉛直
にまっすぐ昇降させることができる。そこで本手段で
は、これらの頂点のうち、Ｓ１をピックアップステーシ
ョン、Ｓ２を認識ステーション、Ｓ３を実装ステーショ
ン、Ｓ４を予備ステーションとして採択した。
心Ｃ２の回りに時計方向（矢印Ｎ１）に回転させると、
副軸中心Ｃ２が図３の円Ｓで示すように回転する。また
このとき内歯歯車１０及びピニオン１６により、副軸中
心Ｃ２自体が、反時計方向（矢印Ｎ２）に自転する。そ
の結果、副軸中心Ｃ２から第２の回転半径ｒ２だけ偏心
した位置にあるノズル２１は、水平面内において図３の
破線で示すようなサイクロイド曲線をなす軌跡Ｒを描
く。この軌跡Ｒには、主軸中心Ｃ１から最も離れた４つ
の頂点があり、これらの頂点ではノズル２１の半径方向
の速度成分は零である。また上述したように主回転テー
ブル３と副回転テーブル１２の回転方向は反対であり、
ノズル２１の円周方向の速度成分中、主軸２の回転によ
る速度成分Ｖ１と副軸１１の回転による速度成分Ｖ２
は、これらの頂点上において１８０度向きが相違し互い
に打消し合う方向に作用する。ここで、主軸２の角速度
をω１、副軸１１の角速度をω２とすると、Ｖ１＝ｒ１
ω１、Ｖ２＝ｒ２ω２であり、本手段では特に、Ｖ１＋
Ｖ２＝０となるように駆動手段における駆動条件を設定
している。本実施例では主軸２及び副軸１１の双方を、
共通の主モータ４により回転させることとしており、内
歯歯車１０とピニオン１６の歯数比をＶ１＋Ｖ２＝０と
なるように設定してある。勿論本手段の駆動手段は図示
の例に限定されないのであって、例えば主軸２と副軸１
１を別々のモータで駆動し、Ｖ１＋Ｖ２＝０となるよう
に、これらのモータの回転数比を定めるなど種々変更で
きる。このようにしたので、軌跡Ｒの頂点において、ノ
ズル２１の移動速度はみかけ上零となり、主モータ４を
連続的に駆動したまま、頂点においてノズル２１を鉛直
にまっすぐ昇降させることができる。そこで本手段で
は、これらの頂点のうち、Ｓ１をピックアップステーシ
ョン、Ｓ２を認識ステーション、Ｓ３を実装ステーショ
ン、Ｓ４を予備ステーションとして採択した。
【００１３】図１において、３０はピックアップステー
ションＳ１にて、電子部品Ｐをノズル２１へ供給するパ
ーツフィーダ、３１は認識ステーションＳ２にて電子部
品Ｐの有無などをチェックする観察装置、Ｔは実装ステ
ーション基板３２をノズル２１の位置にあわせて位置決
めするＸＹテーブルなどの位置決め装置である。なお、
２７はボックス１のピックアップステーションＳ１と実
装ステーションＳ３の上部に設けられ、図示しない昇降
手段により昇降する垂直な昇降ロッド、２８は昇降ロッ
ド２７の下端部から水平に突設されたアーム、２９はア
ーム２８の先端部に設けられたベアリングなどの当接部
であり、ノズル２１がピックアップステーションＳ１、
実装ステーションＳ３に至ると、昇降ロッド２７を下降
させ、当接部２９によりノズル２１の上端にあるフラン
ジ部２１ａを押下げ、ノズル２１を下方へまっすぐ下降
させるようになっている。
ションＳ１にて、電子部品Ｐをノズル２１へ供給するパ
ーツフィーダ、３１は認識ステーションＳ２にて電子部
品Ｐの有無などをチェックする観察装置、Ｔは実装ステ
ーション基板３２をノズル２１の位置にあわせて位置決
めするＸＹテーブルなどの位置決め装置である。なお、
２７はボックス１のピックアップステーションＳ１と実
装ステーションＳ３の上部に設けられ、図示しない昇降
手段により昇降する垂直な昇降ロッド、２８は昇降ロッ
ド２７の下端部から水平に突設されたアーム、２９はア
ーム２８の先端部に設けられたベアリングなどの当接部
であり、ノズル２１がピックアップステーションＳ１、
実装ステーションＳ３に至ると、昇降ロッド２７を下降
させ、当接部２９によりノズル２１の上端にあるフラン
ジ部２１ａを押下げ、ノズル２１を下方へまっすぐ下降
させるようになっている。
【００１４】
【発明の効果】本発明の電子部品移載装置は、垂直な主
軸中心の回りに回転自在に軸支される主回転テーブル
と、主回転テーブルの円周部に、主軸中心と平行な副軸
中心の回りに回転自在に軸支され、かつ電子部品を吸着
するノズルを副軸中心から偏心した位置に備える副回転
テーブルと、主回転テーブルを一定方向に回転させると
共に、副回転テーブルを主回転テーブルと反対方向に回
転させる駆動手段とを備え、水平面内におけるノズルの
軌跡において最も主軸中心から離れた頂点において、ノ
ズルの移動速度がみかけ上零となるように、駆動手段に
おける駆動条件を設定してあるので、主回転テーブルを
全く停止させなくともノズルを鉛直方向に昇降させるこ
とができ、駆動手段の負担を軽減できるだけでなく、振
動やロスタイムを極力少なくすることができる。
軸中心の回りに回転自在に軸支される主回転テーブル
と、主回転テーブルの円周部に、主軸中心と平行な副軸
中心の回りに回転自在に軸支され、かつ電子部品を吸着
するノズルを副軸中心から偏心した位置に備える副回転
テーブルと、主回転テーブルを一定方向に回転させると
共に、副回転テーブルを主回転テーブルと反対方向に回
転させる駆動手段とを備え、水平面内におけるノズルの
軌跡において最も主軸中心から離れた頂点において、ノ
ズルの移動速度がみかけ上零となるように、駆動手段に
おける駆動条件を設定してあるので、主回転テーブルを
全く停止させなくともノズルを鉛直方向に昇降させるこ
とができ、駆動手段の負担を軽減できるだけでなく、振
動やロスタイムを極力少なくすることができる。
【図１】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
正面図
正面図
【図２】本発明の一実施例における副幅付近の拡大図
【図３】本発明の一実施例におけるノズルの軌跡の説明
図
図
３ 主回転テーブル ４ 主モータ １０ 内歯歯車 １２ 副回転テーブル １６ ピニオン ２１ ノズル ３０ パーツフィーダ ３１ 観察装置 Ｃ１ 主軸中心 Ｃ２ 副軸中心 Ｒ 軌跡 Ｐ 電子部品 Ｔ 位置決め装置 Ｓ１ ピックアップステーション Ｓ２ 認識ステーション Ｓ３ 実装ステーション
Claims (2)
- 【請求項１】垂直な主軸中心の回りに回転自在に軸支さ
れる主回転テーブルと、 前記主回転テーブルの円周部に、前記主軸中心と平行な
副軸中心の回りに回転自在に軸支され、かつ電子部品を
吸着するノズルを前記副軸中心から偏心した位置に備え
る副回転テーブルと、 前記主回転テーブルを一定方向に回転させると共に、前
記副回転テーブルを前記主回転テーブルと反対方向に回
転させる駆動手段とを備え、 水平面内における前記ノズルの軌跡において最も前記主
軸中心から離れた頂点において、前記ノズルの移動速度
がみかけ上零となるように、前記駆動手段における駆動
条件を設定したことを特徴とする電子部品移載装置。 - 【請求項２】請求項１記載の電子部品移載装置と、ピッ
クアップステーションにおいて前記ノズルに電子部品を
供給するパーツフィーダと、認識ステーションにおいて
前記ノズルに吸着された電子部品を観察する観察装置
と、実装ステーションにおいて基板を前記ノズルの位置
にあわせて位置決めする位置決め装置とを備え、 前記ピックアップステーション、前記認識ステーション
及び前記実装ステーションを前記頂点の下方に設定した
ことを特徴とする電子部品実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6164033A JP3036363B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 電子部品移載装置及び電子部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6164033A JP3036363B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 電子部品移載装置及び電子部品実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0832292A true JPH0832292A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3036363B2 JP3036363B2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=15785536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6164033A Expired - Fee Related JP3036363B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 電子部品移載装置及び電子部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3036363B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998034454A1 (fr) * | 1997-02-04 | 1998-08-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Machine a monter des pieces electroniques |
| KR100613782B1 (ko) * | 1998-10-09 | 2006-08-17 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 표면설치기 |
| KR101040342B1 (ko) * | 2008-08-18 | 2011-06-10 | 현대자동차주식회사 | 패널 이송장치 |
| KR20150099452A (ko) * | 2014-02-21 | 2015-08-31 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 부품 장착 장치 |
| CN113905605A (zh) * | 2020-06-22 | 2022-01-07 | 先进装配系统有限责任两合公司 | 具有带可单独启动的操纵装置的两个转子组件的装配头 |
-
1994
- 1994-07-15 JP JP6164033A patent/JP3036363B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
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