SE524488C2 - Rengöringsrobot, system därmed och metod för att styra densamma - Google Patents

Description

524 488 2 Uppfinningen definieras av de bifogade självständiga patentkraven.

Ovanstående syfle åstadkoms med en rengöringsrobot för att utföra en rengörande operation med trådlös kommunikation med en extern enhet, innefattande: en drivande del som driver ett flertal hjul monterade på rengöringsrobotens kropp; en darnrnsamlande del monterad på kroppen, för att samla damm från en golvyta inom ett arbetsområde. Rengöringsroboten innefattar vidare ett flertal zonomkopplare arrangerade på en undre yta av kroppen samt vända mot golvytan och åtskilda med ett förutbestämt avstånd från varandra, varvid nämnda flertal zonomkopplare är anordnade att i en riktning mot golvytan detektera existensen av en i golvytan belägen metalldel; och en styrdel som beräknar ett fárdavstånd och en färdväg genom att under färden utnyttja en utsignal från Zonomkopplarna, och styr den drivande delen så att den drivande delen utför ett tilldelat arbete med användning av den beräknade fárdvägen.

Zonomkopplarna inkluderar en oscillator som oscillerar genom en detekteringsspole, en vågdetektor som detekterar oscillatorns amplitud från den vågdetekterande spolen, och en integrator som integrerar och matar ut en signal utmatad genom en vågdetek- terande krets.

Zonomkopplama år disponerade i en rad längs med en linje som sarnmanbinder axlar för hjul motsatta varandra.

Zonomkopplama är arrangerade i udda nummer så att en zonomkopplare är placerad i mitten av den axlarna samrnanbindande linjen och resten av Zonomkopplama är placerade bredvid varandra på ett symrnetriskt sätt.

Ovanstående ändamål uppnås också av ett rengöringsrobotsystern i enlighet med föreliggande uppfinning, inkluderande en rengöringsrobot som utför ett rengörande arbete med trådlös kommunikation med en extern anordning, rengöringsroboten har ett flertal zonomkopplare arrangerade på en undre del av en kropp i en rad, och en styrplatta placerad i ett golv i en arbetsyta, på styrplattan är metalledningar forme- rade i ett förutbestämt mönster med, metalledningama detekterbara av Zonom- kopplarna.

Metalledningarna år utformade på en undre yta på styrplattan. 524 488 3 Ovanstående ändamål åstadkoms också med en metod för att styra rengörings- roboten, rengöringsroboten känner igen en färdriktning genom att använda en detek- teringssignal detekterad av en mängd zonomkopplare arrangerade på en undre yta av en kropp med förutbestämda avstånd från varandra med metalledningar formerade på en golvytai ett arbetsområde i ett förbestämt mönster, styrmetoden i enlighet med den föreliggande uppfinningen inkluderar stegen med generering och memorering av en mönsterkarta för metalledningama medan rengöringsroboten rör sig inom arbets- området, när den fär en arbetsbegäransignal, igenkännande en position för rengö- ringsroboten genom att jämföra mönsterkartan med detekteringssignalen detekterad av zonomkopplarna, och beräknande en färdväg från igenkänningsplatsen till en måldestination, och flytta rengöringsroboten längs med en beräknad färdväg.

Antalet zonomkopplare är åtminstone tre, arrangerade längs med en linje som sam- manbinder rengöringsrobotens motsatt hjulaxlar, i en rad och på ett syrmnetriskt sätt, och styrmetoden i enlighet med föreliggande uppfinning inkluderar stegen att när detekteringssignalen tas emot från yttersta zonomkopplare under förflyttningspro- cessen, tillfälligt stoppande färdandet och beräknande av banjusteringskoordinater inklusive ändring av riktning och rakt fram riktning som krävs för metallednings- detektering med hjälp av zonomkopplaren arrangerad i mitten, flyttande av rengö- ringsroboten i enlighet med de banjusterande koordinaterna, och när metalled- ningama är detekterade av zonomkopplarna i mitten, fortsätta operationen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA De ovan nämnda ändamålen och egenskaperna har den föreliggande uppfinningen kommer bli mer uppenbara genom beskrivning av det föredragna utförandet av den föreliggande uppfinningen i detalj hänvisande till de bifogade ritningama, i vilka: FIG. 1 är en vy i perspektiv visande rengöringsroboten i enlighet med den förelig- gande uppfinningen, i vilken ett hölje är avtaget därifiån; FIG. 2 är en bottenvy schematiskt visande rengöringsroboten i FIG. 1 FIG. 3 är ett blockschema visande ett rengöringsrobotsystem användande rengörings- roboten i FIG. 1; FIG. 4 är ett blockdiagram visande ett exempel av en närhetssensor i FIG. 3; 524 488 4 FIG. 5 är ett blockdiagram visande den centrala styrenheten i FIG. 3; FIG. 6A till 6D är vyer visande exempel på metalledningar använda i rengöringsro- boten i FIG. 1; FIG. 7 är en vy för att förklara en process där rengöringsrobotens i FIG.1 bana juste- ras, längs med metalledningarna; och F IG. 8 är ett flödesdiagram illustrerande en process av spårlinjejustering under en rengöringsoperation med rengöringsroboten i FIG. l.

DETALJERAD BESKRIVNING Av FÖREDRAGET UTFÖRANDE Detaljerad beskrivning av en rengöringsrobot, ett system därmed, och en styrmetod i enlighet med det föredragna utförandet på den föreliggande uppfinningen följer med hänvisning till bifogade ritningar.

FIG. l är en vy i perspektiv av rengöringsroboten i enlighet med det föredragna utfö- randet av föreliggande uppfinning, i vilken ett hölje är avtaget därifrån. F IG. 2 är en bottenvy av rengöringsroboten i F IG. 1, och F IG. 3 är ett blockdiagram visande ett rengöringsrobotsystem användande rengöringsroboten i FIG. l.

En rengöringsrobot 10 inkluderar en damrnsaxnlande del 1 l, en sensordel 12, en framätriktad kamera 13, en drivande del 15, en minnesenhet 16, en överförande del 17, en styrande del, och ett batteri 19.

Den dammsamlande delen 1 l är monterad på en kropp l0a, för att samla damm från rengöringsytan under det att omgivande lufi dras in. Den damminsamlande delen 11 kan konstrueras på många sätt med generellt kända metoder. Till exempel, inkluderar den damminsamlande delen 1 1 en sugmotor (ej visad) och en dammsarnlíngskam- mare som samlar damm som drags in genom sugporten eller sugröret under driften av sugmotorn. Den sugande delens rör är utformat så att det är vänt mot rengörings- ytan.

Sensordelen 12 inkluderar hinderdetekterande sensorer l2a formerade på en yta på kroppen på ett förbestämt avstånd från varandra för att skicka signaler och ta emot reflekterade signaler, en färdsensor l2b för avkårming av den färdade distansen, och zonomkopplare 12c. l5 524 488 De hinderdetekterande sensorema 12a inkluderar ljusemitterande element 12a1 som emitterar ljus och ljusmottagande element 12a2 som tar emot reflekterat ljus, som är arrangerade längs med en extern omkrets för den hinderdetekterande sensorn 12a vid ett förbestämt avstånd från varandra och i vertikala rader. Alternativt, kan de hinderdetekterande sensorema 12a vara en ultrasensor som emitterar ultraljudsvågor och tar emot reflekterade ultraljudsvågor. De hinderdetekterande sensorema 12a används också fór att mäta ett avstånd till hindret eller väggen.

Avståndssensorerna 12b kan vara RPM sensorer som känner ett varv per minut (RPM) fór hjulen l5a till 15d. Till exempel, kan RPM sensom vara en kodare som känner RPM för motorerna 1 Se och 15f.

Såsom visas i FIG. 2, är ett flertal av zonomkopplare placerade på en undre yta av kroppen 10a, vända mot arbetsytan.

Helst, är zonomkopplama l2c placerade på ett fórbestämt avstånd från varandra i ett symmetriskt mönster, följande en tänkt linje l5e fórbindande centrum fór två hjul l5e och l5d, dvs följande en axellinje l5e för hjulen l5e och 15d. Än mer att före- dra, är zonomkopplama l2c anordnade i udda antal, på så sätt att en zonomkopplare l2c är placerad i en mittpunkt l5f på axellinjen l5e och resten av zonomkopplama l2c är placerade bredvid den mittersta zonomkopplaren i ett symmetriskt mönster.

Fem zonomkopplare l2c är att föredra.

När väl zonomkopplama l2c är placerade på en axellinje l5e för hjulen l5e och 15d såsom beskrivits ovan, justeras enkelt banan för rengöringsroboten 10 i enlighet med signalema från zonomkopplama l2c, med en justeringsenhet bestående av ortogonal rotation/rak rörelse/ortogonal rotation.

Företrädesvis, används zonomkopplama l2c i välkända anordningar som indirekt detekterar metallmatefial på ett förbestämt avkänningsavstånd i en riktning mot rengöringsytan i arbetsområdet.

Till exempel kan zonomkopplama l2c vara oscillationsomkopplare som bestämmer existensen av metalliska material genom att generera en oscillationssignal med fór- bestämd frekvens, detekterande amplitudvariation för oscillationen med en samver- kan för det metalliska materialet med det magnetiska fältet som genereras genom oscillation, eller kan zonomkopplama l2c vara en typ av kapacitansomkopplare som 524 488 6 bestämmer existensen av detekterade föremål genom detektering av kapacitansvaria- tion i enlighet med avståndet mellan de detekterande elektrodema och det detekte- rade föremålet.

I detta utförande, är zonomkopplarna 12c av oscillationstyp.

Såsom visas i FIG. 4, inkluderar den generella strukturen av den oscillerande typen av omkopplare 12c en oscillator l2ck, en vågdetektor 12cl och en integrator 12cm.

Beroende på signalavkänmngsfönnågan, kan en förstärkare användas.

Oscillatom l2ck genererar en högfrekvent oscillationssignal genom en detekterings- spole arrangerad i anslutning till den detekterande ytan.

Vågdetektom 12cl detekterar och matar ut en oscillationssamplitud fór detekterings- spolen i oscillatorn l2ck.

Integratom 12cm integrerar den utmatade signalen genom vågdetektom 12cl och matar ut resultatet till styrdelen 18 genom förstärkaren l2cn.

När ett detekterat objekt, till exempel metallmaterial nännar sig det högfiekventa magnetiska fältet producerat av detekteringsspolen, genom elektromagnetisk induk- tion, genereras en virvelström vid det detekterade objektet (metallmaterial). Virvel- strömmen skapas mot variationen i magnetiskt flöde producerat vid detekterings- spolen, och oscillationsamplituden för den interna oscillationskretsen i oscillatom l2ck minskas eller stoppas. Zonomkopplaren av oscillationstyp 12c detekterar exi- stensen av det detekterade objektet (metallmaterial) genom att använda sådan inter- aktion.

Det är att föredra att metalledningarna som är detekterbara med zonomkopplarna 12c är inbäddade i den nedre delen av golvet.

Till exempel är, såsom visas i FIG. 6A till 6D, metalledningarna 61, 63, 65, 67 for- made på en styrplatta 60 i ett förbestämt mönster. Metalledningama 61 , 63, 65, 67 är anordnade så att linjebredden däremellan motsvarar med detekteringsarean för zon- omkopplarna 12c.

Företrädesvis, är metalledningarna 61, 63, 65, 67 fonnerade i exempelmönstren i FIG. 6A till 6D under styrplattan 60, som är en så kallad golvplatta, fór att inte ska 524 488 7 exponeras utvändigt. Det är vidare att föredra att styrplattan 60 är bildad av flexibelt icke ledande material, så när som metalledningama 61, 63, 65, 67.

Tjockleken för styrplattan 60 bestäms inom ett sensorområde för zonomkopplarna 12c för rengöringsroboten 10. Till exempel, är tjockleken för styrplattan 60 helst mindre än 5 cm FIG. 6A visar de matrisartade metalledningama 61 inbäddade i styrplattan 60. I detta fall avger, när zonomkopplama 12c närmar sig skärningen med metalledningama 61, alla zonomkopplama 12cl till 12c5 matar ut detekteringssignaler. Följaktligen kan, skämingen kan enkelt detekteras, och sålunda, positionen för rengöringsroboten 10 kännas igen mer exakt.

Den framåtvända kameran 13 är placerad på kroppen 10a för att fotografera föremål framför och mata ut de fotograferade bilderna till styrdelen 18.

Den drivande delen 15 inkluderar ett par av främre hjul l5a, l5b monterade på de båda främre sidorna, ett par bakre hjul l5c, 15d monterade på de båda bakre sidoma, ett par av motorer l5e, l5f fór roterbar drivning av hjulparet l5c, 15d och en kugg- rem 15g anordnad för att överföra drivkraft genererad av det bakre hjulparen l5c, 15d till de främre hjulen l5a, l5b. Den drivande delen 15 driver motorparen l5e, l5f i enlighet med styrsignalen från styrdelen 18 för att rotera motorparet l5e, l5f obero- ende av varandra. Varje motor i paret l5e, 15froteras dubbelriktat. För att ändra framföringsriktning för rengöringsroboten 10, driver den drivande delen 15 motor- paret l5e, l5f med olika varvtal.

Den överförande delen 17 sänder data som ska sändas till en antenn 17a, och överför en mottagen signal från antennen l7a till styrdelen 18.

Batteriet 19 är placerat på kroppen 10a för att laddas av en laddningsterminal (ej visad). Laddningsterminalen är formad på en yttre yta på kroppen 10a, för att vara avlägsningsbart förbunden med en extem laddningsanordning 30.

En batterinivå detekterande del 20 detekterar en laddningsnivå för batteriet 19, och genererar en signal för laddningsbegäran när den fastställer att laddningsnivân når en förbestämd lägsta gräns.

Den styrande delen 18 behandlar signalen mottagen genom den överförande delen 17, och styr respektive delar. När en nyckelinmatningsanordning (ej visad) med en 524 488 8 mängd av nycklar för påverkan av funktionsval för rengöringsroboten 10 är anordnad vid kroppen 10a, eller till en fjärrkontroll 40, behandlar styrdelen 18 nyckelsignaler inmatad från nyckelinmatningsanordningen.

Styrdelen 18 styr helst de respektive delarna så att rengöringsroboten 10 upprätthåller förbindelse med den externa laddningsanordningen 30 när den inte arbetar. Genom att upprätthålla förbindelse till den extema laddningsanordningen 30 när den inte arbetar, kan laddningsnivån för batteriet 19 upprätthållas inom ett tillfredsställande område.

Efler att ha separerats fiån den extema laddningsanordningen 30 för en tilldelad ar- betsoperation, återför styrdelen 18 rengöringsroboten 10 tillbaka till den extema laddningsenheten 30 genom att använda baninformation erhållen från zonomkopp- larna 12c under rengöringsrobotens färd. Den styrande delen 18 kan också använda den memorerade bildinformationen från kameroma 13 som komplementinformation för att utföra en återvändande eller tilldelad operation.

Här inkluderar, den ”tilldelade operationen” en rengöringsoperation eller en överva- kande operation genom kamera 13.

När den tilldelade operationen är utförd, eller när signalen för laddningsbegäran matas in från den batteriladdningsdetekterande delen 20 under operationen, beräknar den styrande delen 18 rengöringsroboten 10 en återvändande bana till den extema laddningsenheten 30 genom att använda baninfonnationen memorerad däri vid sepa- rationstidpunkten från den extema laddningsenheten 30, och styr den drivande delen till att färdas längs med den beräknade banan och samtidigt förhindra avvikelse från banan med hjälp av inmatade signaler från zonomkopplama 12c.

F öreträdesvis, är rengöringsrobotsystemet byggt för att extemt utföra drifiskontroll av rengöringsroboten 10, och behandla och analysera bilderna fotograferade av kameran 13.

Följaktligen är, rengöringsroboten konstruerad för att trådlöst föra ut bilden fotogra- ferad av kameran 13, och arbeta i enlighet med styrsignalen mottagen utifrån. Fjärr- kontrollen 40 styr trådlöst rengöringsroboten 10 med avseende på en rad operationer, såsom rengöringsoperatíoner, återvändande operationer och liknande.

Fjärrkontrollen 40 inkluderar en trådlös reläenhet 41 och en central styrenhet 50. 524 488 Den trådlösa reläenheten 41 behandlar en trådlös signal mottagen från rengörings- roboten 10 och överför den behandlade signalen till den centrala styrenheten 50 genom en ledning, och sänder trådlöst den från den centrala styrenheten 50 mottagna signalen till rengöringsroboten 41 genom antennen 42.

Den centrala styrenheten 50 utgörs av en vanlig dator, ett exempel därpå visas i FIG.

. Såsom visas i FIG. 5, inkluderar den centrala styrenheten 50 en central behand- lande enhet (51;CPU) ett läsminne (52;ROM), ett direktminne (53;RAM), en bild- skärmsenhet 54, en imnatningsenhet 55, en minnesenhet 56, och en kommunika- tionsenhet 57.

Minnesenheten 56 har en rengöringsrobotdrivenhet 56a installerad däri för att styra rengöringsroboten 10 och behandla en signal överförd från rengöringsroboten 10.

Väl utförd, ser rengöringsrobotdrivenheten 56a genom bildskärmsenheten 54 en meny för styrinställning av rengöringsroboten 10, och behandlar en serie av jobb som möjliggör den av användaren valda menyn att utföras av rengöringsroboten 10.

Menyn inkluderar rengöring- och övervakning, med underkategorier för menyn un- derstödda av produkten som utnyttjar den föreliggande uppfinningen, såsom en lista av arbetsområdesval, arbetsmetod, eller liknande.

Helst är rengöringsrobotdrivenheten 56a försedd med en geografisk informations- igenkänningsprogrammeny, och när det geografiska informationsigenkännings- programmet är valt, separeras rengöringsroboten 10 från den extema laddningsen- heten 30 för att färdas längs med det valda arbetsområdet, och generera och memo- rera geografisk information om metalledningsmönster användande den signal som detekteras och överförs från zonomkopplarna l2c. Genereringen och minnet av den geografiska informationen kan också utföras i rengöringsroboten 10.

Rengöringsrobotdrivenheten 56a styr rengöringsroboten 10 för att utföra det tillde- lade arbetet vid den förbestämda arbetstiden, eller när arbetskommandosignalen mottas genom inrnatningsanordningen 55 från användaren.

Styrdelen 18 i rengöringsroboten 10 styr den drivande delen 15 och/eller dammsam- lande delen 1 1 i enlighet med styrinforrnationen mottagen från rengöringsrobotdriv- enheten 56a genom den trådlösa reläenheten 41. Den styrande delen 18 överför också 524 488 bilden fotograferad av kameran 13 till den centrala styrenheten 50 genom den tråd- lösa reläenheten 41.

Under operationsstyrningen, när batteriladdningsbegäransignalen tas emot från ren- göringsroboten 10 eller slutförd operation för signal tas emot genom den trådlösa reläenheten 41, beräknar rengöringsrobotdrivenheten 56a en returbana till laddnings- enheten 30 genom att använda den geografiska informationen från metalledningama memorerade i minnesenhet 56, och styr rengöringsroboten 10 till att återvända till den externa laddningsanordningen 30 följande den beräknade banan.

Processen att styra rengöringsroboten 10 kommer nu att beskrivas i större detalj med avseende på FIG. 7 och 8.

Först, genereras och lagras en mönsterkarta av metalledningarna (steg S 100).

Genereringen av mönsterkartan utförs medan användaren förbereder rengörings- roboten 10 för användning, eller medan användaren väljer geografiskt informations- igenkänningsprogram i processen med att uppdatera den geografiska informationen.

Vidare, kan mönsterkartan också genereras varje gång rengöringsroboten 10 sepa- reras från laddningsenheten 30.

Sedan bestäms om den operationsbegärande signalen har tagits emot eller inte (steg S110).

Om den operationsbegärande signalen har mottagits, beräknas en färdbana för det tilldelade jobbet genom användning av den geografiska infonnationen avseende me- talledningama som memorerats (steg S120).

Sedan, färdas rengöringsroboten 10 längs med den beräknade banan (steg S130).

Rörelsebanan bestäms så att zonomkopplaren l2c3 placeras i mitten mittemot me- talledningen 65. Rengöringsroboten 10 färdas längs med den normala fárdvägen som visas i en tänkt cirkel *A” i FIG. 7.

Sedan, bestäms huruvida den metalledningsdetekterande signalen matas in från en- dast en av de yttersta zonomkopplama 12cl , l2c5 (steg S140). 524 488 ll Om ja, till exempel om rengöringsroboten avviker från den normala färdvägen till en position som indikerad av de tänkta cirklama ”B” och ”C” i FIG. 7. konstateras att rengöringsroboten 10 nått en acceptabel gräns för färdbanan. Följaktligen stoppar, rengöringsroboten 10 tillfälligt, och banjusteringskoordinater beräknas för rengö- ringsroboten 10 så den återvänder till den normala fårdbanan.

Närmare bestämt, om rengöringsroboten 10 är vid cirkeln ”B” vänds den tillfälligt stoppade rengöringsroboten 10 90° åt vänster, förs framåt ett avstånd motsvarande avståndet mellan zonomkopplare l2c3 i mitten och en yttre zonomkopplare 12c1, och vänds därefter 90° åt höger till den nonnala framföringsriktningen (indikerad med en pil). Följaktligen, zonomkopplaren l2c3 i mitten är placerad vänd mot me- talledningen. Banjusteringskoordinatema för en ändring av riktningen av den fram- åtriktade rörelsen för rengöringsroboten 10 beräknas i steg S150.

Om rengöringsroboten 10 är placerad i cirkeln ”C” i FIG. 7, vänds den tillfälligt stoppade rengöringsroboten 10 90° åt höger, förd framåt med ett avstånd motsva- rande avståndet mellan zonomkopplare l2c3 i mitten och en yttre zonomkopplare p-u- 12c5 och vänds därefter 90° åt vänster. Följaktligen, placerar zonomkopplaren l2c3 mitten vänd mot metalledningen. Banjusteringskoordinatema för en ändring av rikt- ningen och avstånd för rengöringsrobotens 10 rörelse framåt beräknas i steg S150.

Sedan styrs, i enlighet med de beräknade banjusteringskoordinatema, styrs den dri- vande delen 15 av rengöringsroboten 10 för att driva rengöringsroboten 10 tillbaka till den normala fárdbanan och sedan till nästa målområde.

Under tiden, om rengöringsroboten 10 är placerad i cirklarna ”D” och ”G” i FIG. 7, till exempel om endast zonomkopplama 12c2, l2c4 mellan de yttersta zonomkopp- lama 12c1, l2c5 och zonomkopplama l2c3 i mitten mottar den metalledningsdetek- terande signalen, justeras banan genom variation av rotationshastigheten för vänster respektive höger hjul.

Efter transportprocessen ovan bestäms att operationen är slutförd (steg S170), och följaktligen är, operationen avslutad.

Såsom beskrivet ovan, i enlighet med rengöringsroboten 10, systemet därav, och metoden för att styra desamma i enlighet med föreliggande uppfinning blir, igenkän- ning av position för rengöringsroboten 10 och fárdbanan för rengöringsroboten 10 524 488 12 inom arbetsområdet lättare. Såsom ett resultat, förbättras prestanda för rengöringsm- boten 10 medan belastningen med att behöva processa algoritmer minskar. Även om det föredragna utförandet av föreliggande uppfinning har beskrivits, inses av en yrkesman att den föreliggande uppfinningen inte begränsas till det beskrivna föredragna utförandet, utan olika förändringar och modifieringar kan göras inom andan och omfattning av föreliggande uppfinning såsom definieras i de bifogade kraven.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 524 488 13 Patentkrav En rengöringsrobot (10) för att utföra en rengörande operation med trådlös kommunikation med en extern enhet, innefattande: en drivande del (15) som driver ett flertal hjul (1 Sa-d) monterade på rengö- ringsrobotens (10) kropp; en damrnsamlande del (1 1) monterad på kroppen, för att samla damm från en golvyta inom ett arbetsområde, kännetecknar! därav, att rengöringsroboten (10) vidare innefattar: ett flertal zonomkopplare (12c) arrangerade på en undre yta av kroppen samt vända mot golvytan och åtskilda med ett förutbestämt avstånd från varandra, varvid nämnda flertal zonomkopplare (12c) är anordnade att i en riktning mot golvytan detektera existensen av en i golvytan belägen metalldel; och en styrdel (18) som beräknar ett fárdavstånd och en färdväg genom att under färden utnyttja en utsignal från zonomkopplama (12c), och styr den drivande delen (15) så att den drivande delen (15) utför ett tilldelat arbete med användning av den beräknade fárdvägen. Rengöringsrobot (10) enligt krav l, kännetecknad därav, att zonomkopplarna (12c) innefattar: en oscillator(12ck) som oscillerar genom en detekteringsspole; en vågdetektor(12c1) som detekterar en oscilleringsamplitud från den vågde- tekterande spolen och en integrator (12cm) som integrerar och avger ut en signal genom en vågdetek- terande krets. Rengöringsrobot (10) enligt krav 1, kännetecknad därav, att zonomkopplarna (12c) är anordnade i en rad längs med en linje (l5e) som sarnmanbinder hjulaxlar motsatta varandra. Rengöringsrobot (10) enligt krav 3, kännetecknad därav, att zonomkopplama (12c) är arrangerade i udda antal så att en zonomkopplare (l2c3) är placerad i mitten av den axelfórbindande linjen (1 Se) och resten av zonomkopplarna (12c1, 12c2, l2c4, 12c5) år placerade bredvid den första zonomkopplaren 10 15 20 25 30 35 10. 11. 12. 524 488 14 (12c3) på ett symmetriskt sätt. Rengöringsrobot (10) enligt krav 4, kännetecknad därav, att antalet zonomkopplare (12c) är fem. Ett rengöringsrobotsystem, innefattande; en rengöríngsrobot (10) som utför en rengörande operation och samtidigt kommunicerar trådlöst med en extern anordning, kännetecknat därav, att rengöringsroboten (10) har ett flertal zonomkopplare (12c) arrangerade på en undre del av en kropp i en rad; och att rengöringsrobotsystemet vidare innefattar en styrplatta (60) placerad i arbetsytans golv, styrplattan (60) på vilken metalledningar (61, 63, 65, 67) är anordnade på ett fórbestämt sätt, metalledningama (61, 63, 65, 67) är detekterbara av zonomkopplarna (12c). Rengöringsrobotsystem enligt krav 6, kännetecknat därav, att metalled- ningama (61, 63, 65, 67) är anordnade på en undre yta av styrplattan (60). Rengöringsrobototsystem enligt krav 6, kännetecknat därav, att zonomkopplama (12c) är anordnade i en lång rad längs en linje (l5e) som sammanbinder symmetriaxlaina för motsatta hjul (15a-d) på rengörings- roboten (10). Rengöringsrobototsystem enligt krav 8, kännetecknat därav, att zonom- kopplama (12c) är arrangerade på den axlarna förbindande linjen (l5e) med ett udda antal, på så sätt att en zonomkopplare (12c3) är placerad i mitten av den axelsammanbindande linjen (1 Se) och resten av zonomkopplama (12cl, 12c2, l2c4, 12e5) är placerade bredvid den första zonomkopplaren (12c3) på ett sym- metriskt sätt. Rengöringsrobototsystem enligt krav 9, kännetecknat därav, att antalet zon- omkopplare (12c) är fem. Rengöringsrobototsystem enligt krav 6, kännetecknat därav, att metalled- ningarna (61, 63, 65, 67) är anordnade så att en ledningsbredd däremellan motsvarar en detekterbar area för varje zonomkopplare (12c). En metod för att styra en rengöríngsrobot (10), rengöringsroboten (10) känner igen en firdplacering genom att använda en detekteringssignal detekterad av ett flertal zonomkopplare (12c) arrangerade på en undre yta på en kropp med ett 10 15 20 25 13. 524 488 15 fórbestämt avstånd från varandra från metalledningar (61, 63, 65, 67) anordnade på en golvyta i ett arbetsområde i ett förbestämt mönster, kännetecknad därav, att styrmetoden innefattar stegen: generering och rnemorering av en mönsterkarta av metallinjema (61 , 63, 65, 67) medan rengöringsroboten (10) rör sig inom arbetsområdet; när en operationsbegärande signal mottas, känna igen en placering av rengö- ringsroboten (10) genom att jämföra mönsterkartan med detekteringssignalen detekterad av zonomkopplama (l2c), och beräkna en färdväg från den identifierade placeringen till måldestinationen och flytta rengöringsroboten (10) längs med den beräknade fárdvägen. Metod enligt krav 12, kännetecknad därav, att antalet zonomkopplare (l2c) är minst tre, arrangerade längs en linje (1 Se) som sammanbinder rengörings- robotens (10) motsatta hjulaxlar, i en rad på ett synnnetriskt sätt, metoden innefattar stegen: när detekteringssignalen mottas från den yttersta zonomkopplaren (l2cl; l2c5) under fárdprocessen, färden temporärt och banjusteringskoordinater beräknas, inklusive riktningsíörändring och rörelse rakt framåt som krävs för metalled- ningsdetekteringen av zonomkopplama (l2c2-c4) arrangerade i mitten; flyttande av rengöringsroboten (10) i enlighet med de banjusterande koordina- terna; och när metallinjema (61, 63, 65, 67) detekteras av zonomkopplaren (1203) i mitten, fortsätta operationen.