SE527807C2 - Metod för kompensering av en robotstädares gyrosensor - Google Patents

Description

30 35 527 807 2 CCD-kamera. Mer specifikt känner robotstädaren av installationer såsom en lampa, ett lysrör i taket från den tagna takbilden eller positionsmärkpunkter för en separat positionsidentifiering för att känna av robotstädarens aktuella position, och förflyttar sig utifrån den aktuella positionen. Den förflyttningsmetod som använder CCD-kamera kräver emellertid högeffektiva system och stora konstruktionsutlägg eftersom en stor mängd bilder måste kunna behandlas snabbt.

En robotstädare som förflyttar sig med hjälp av den relativa koordinaten innefattar en förflyttningsavstàndssensor för att känna av ett förflyttningsavstànd och en vinkelsensor för att känna av en robotstädares rotationsvinkel. Vanligen används allmänt en avkodare som kan känna av förflyttningshjulens antal rotationer för förflyttningsavstàndssensorn, vinkelsensorn och används allmänt för en gyrosensor som kan känna av en relativ vinkel. Om gyrosensorn används kan en robotstädare vända med önskade vinklar under rak förflyttning, således kan robotstädarens förflyttningsriktning enkelt styras. Gyrosensorn har emellertid en avvikelse på approximativt 5~10% av uppmätta vinklar. Avvikelsen beror på en konstant avvikelse som är baserad på integralkalkylen för gyrosensorn och en skalfaktorförändring som beror på innevariabelförändringar såsom temperatur och fuktighet.

Mer specifikt innebär detta att om robotstädarens rotation blir större och den ackumulerade rotationsvinkeln är stor, blir avvikelsen också ackumulerad, så att robotstädaren inte kan följa en planerad förflyttningsbana. Således städas inte vissa områden tillräckligt när robotstädaren avslutar förflyttningen längs med en planerad förflyttningsbana.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Föreliggande uppfinning har utvecklats för att lösa ovanstående nackdelar med den kända tekniken. En aspekt av föreliggande uppfinning är att åstadkomma en metod för 10 15 20 25 30 35 527 807 3 kompensering av en robotdammsugares gyrosensor, där robotstädaren kompenserar gyrosensorns utvärde, om robotstädaren förflyttar sig mer än ett bestämt avstånd, för att kunna följa en planerad förflyttningsbana på ett korrekt sätt.

Ovanstående aspekter kan förverkligas genom att åstadkomma en metod för kompensering av en gyrosensor, innefattande att växla till ett kompenseringsläge om en robotstädare förflyttar sig mer än en kompenseringsreferens; och att kompensera gyrosensorns utvärde med hjälp av en övre kamera.

Kompenseringsreferensen kan baseras på en ackumulerad vinkel för robotstädaren.

Kompenseringen innefattar att bestämma en förflyttningsbana med hjälp av den övre kameran för att beräkna en vinkel för förflyttningsbanan; att med hjälp av den övre kameran, under förflyttning längs förflyttningsbanan, utifrån ett utvärde från gyrosensorn beräkna en vinkel för förflyttningsbanan; att beräkna en differens mellan förflyttningsbanans vinkel beräknad med den övre kameran och förflyttningsbanans vinkel beräknad med gyrosensorn: och att med hjälp av differensen mellan de båda vinklarna kompensera gyrosensorns utvärde.

Bestämmandet av förflyttningsbanan att från en takbild som tagits av den övre kameran, ta ut en märkpunkt som motsvarar föremål i ett tak, och att med hjälp av märkpunkten välja ut en aktuell position och ett förflyttningsmål för robotstädaren.

Förflyttningsmålet kan väljas till att ha en bestämd vinkel med avseende på robotstädarens tidigare förflyttningsriktning. Den bestämda vinkeln kan vara mindre än approximativt i90°.

Såsom ovan beskrivits utför robotstädaren, enligt metoden för kompensering av gyrosensorn, enligt föreliggande uppfinning ett kompenseringsläge för att kompensera gyrosensorns utvärde om robotstädaren förflyttar sig mer än en kompenseringsreferens. .« ----- t.. ;.»» 10 15 20 25 30 35 527 807 4 Gyrosensorns avvikelser förblir därför mindre än bestämda värden så att robotstädaren kan följa den planerade förflyttningsbanan på ett korrekt sätt.

Således kommer inte ostädade områden som är orsakade av gyrosensoravvikelser av konventionell typ att förekomma, om robotstädaren används med hjälp av metoden för kompensering av gyrosensorn enligt föreliggande uppfinning.

KORTFATTAD BESKRIVNING AV RITNINGARNA Ovanstående och andra aspekter, särdrag och fördelar med föreliggande uppfinning kommer nu att beskrivas närmare med hänvisning till de bifogade ritningarna, i vilka: Fig 1 är en perspektivvy över robotdammsugaren enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig 2 är ett blockdiagram som visar funktionella block hos städaren enligt fig 1; Fig 3 är ett flödesschema för metoden för kompensering av en robotstädares gyrosensor enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig 4 är ett flödesschema för en utföringsform av kompenseringssteget för metoden för kompensering av en robotstädares gyrosensor enligt fig 3: och Fig 5 är en konceptvy av en takbild som tagits av en på robotstädaren anordnad övre kamera.

DETALJERAD BESKRIVNING AV DE FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMERNA Vissa utföringsformer av föreliggande uppfinning kommer att beskrivas närmare med hänvisning till de bifogade ritningarna.

I den följande beskrivningen används samma hänvisningsbeteckningar för samma delar i olika ritningar. Det häri beskrivna, såsom detaljkonstruktioner och delar, är endast tillhandahàllna för att åstadkomma en omfattande förståelse för uppfinningen. Det är således tydligt att föreliggande uppfinning kan utföras utan detta. Vidare är välkända funktioner eller konstruktioner 10 15 20 25 30 35 527 807 5 inte närmare beskrivna, eftersom de skulle dölja uppfinningen bland onödiga detaljer.

Fig 1 är en perspektivvy av en robotdammsugare där en kompenseringsmetod för en gyrosensor används enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning, och fig 2 är ett blockschema som visar funktionella block hos robotdammsugaren enligt fig 1.

Med hänvisning till fig 1 och 2, innefattar en robotstädare 10, en dammsugande del 20, en sensordel 30, en främre kamera 41, en övre kamera 42, en drivdel 50, en sänd-/mottagardel 60, en kraftdel 70, en registreringsanordning 81 och en styrdel 80, vilka på lämpligt sätt är anordnade i en städarkropp ll.

Den dammsugande delen 20 kan utformas på åtskilliga sätt för att dra in föroreningsfylld luft från golvet som ska städas. Den dammsugande delen 20 kan exempelvis helt enkelt innefatta en sugmotor, en sugborste för att dra in föroreningsfylld luft med hjälp av sugmotorns sugkraft, och en dammbehàllare placerad mellan sugmotorn och sugborsten. En insugsport och en utblàsport tillhandahålls i dammbehållaren, vilka är förbundna i fluidförbindelse med sugborsten och sugmotorn.

Föroreningsfylld luft dras in via insugsporten och separeras i dammbehållaren för att sedan ledas bort via utblâsporten.

Sensordelen 30 innefattar, en gyrosensor för mätning av robotstädarens rotationsvinkel, en förflyttningsavstàndssensor 32 för mätning av ett förflyttningsavstànd och en hindersensor 33 för avkänning av hinder såsom väggar.

Gyrosensorn 31 används när robotstädaren 10 behöver ändra förflyttningriktning. Gyrosensorn 31 känner, före det att förflyttningsriktningen ändras, av en rotationsvinkel, det vill säga en relativ vinkel för robotstädaren 10 med avseende på den senast föregående förflyttningsriktningen (hädanefter hänvisad till som 'aktuell förflyttningsriktning'). Gyrosensorn 31 har 10 15 20 25 30 35 527 807 6 huvudsakligen en avvikelse på approximativt 5 till 10% (procent) av en uppmätt vinkel. Avvikelsen beror på en konstant avvikelse som är baserad på integralkalkylen för utvärdet för gyrosensorn 31 och en skalfaktorförändring beroende på innevariabelförändringar, såsom temperatur och fuktighet. Gyrosensorn 31 känner av en relativ rotationsvinkel med avseende på en bestämd riktning såsom aktuell förflyttningsriktning, och därför ökar robotstädarens rotationsvinkelavvikelse, som beror på avvikelser under användning, om robotstädarens 10 rotationsvinkel ackumuleras. Således måste felet kompenseras för att robotstädaren 10 exakt ska följa den planerade banan.

En rotationssensor, som känner av ett antal hjulrotationer, kan användas för förflyttningsavstàndssensorn 32. Exempelvis kan en kodomvandlare, som är monterad att känna av antalet motorrotationer, användas hos rotationssensorn. Styrdelen 80 beräknar ett förflyttningsavstànd för robotstädaren 10 med hjälp av avkodarens antal rotationer.

Hindersensorn 33 innefattar ett infrarött stràlutsändande element och ett infrarött mottagande element för mottagande av de reflekterade infraröda strålarna, vilka parvis är huvudsakligen vertikalt förenade längs med den inre ytan av städarkroppens ll yttre omkrets. Hindersensorn 33 kan à andra sidan vara en ultraljudvàgsensor som avger en ultraljudvàg och mottar den reflekterade ultraljudvågen. Hindersensorn 33 kan användas för att mäta avståndet från ett hinder eller en vägg.

Den övre kameran 42 är monterad på städarkroppen ll för att ta en bild ovanför städarkroppen ll, och mata ut den tagna bilden till styrdelen 80. Den främre kameran 41 är monterad pà städarkroppens ll framsida för att ta en bild framför städarkroppen ll, och mata ut den tagna bilden till styrdelen 80. Den främre kameran 41 monteras valbart enligt vad som är nödvändigt. Den främre kameran i -kt-lä L . dax-c* 10 15 20 25 30 35 527 807 7 41 kan exempelvis monteras för att känna av ett framförvarande hinder eller ett identifieringsmärke (visas ej) för en àteruppladdningsenhet. En CCD-kamera kan användas för den främre kameran 41 och den övre kameran 42.

Drivdelen 50 innefattar tvâ drivande hjul som är disponerade på de främre sidorna, två drivna hjul disponerade på de bakre sidorna, ett par drivmotorer som driver vart och ett av de två drivhjulen, och kraftöverföringsmedel för att överföra en kraft från de drivande hjulen till de drivna hjulen. Det kraftöverförande medlet består av en kuggrem och ett drev. Det kraftöverförande medlet består av en växel. De två drivande hjulen är monterade vid en nedre del av städarkroppen ll för att sätta de båda centrumaxlarna pà en linje. Drivdelens 50 båda drivmotorer drivs oberoende av varandra, i enlighet med en styrsignal från styrdelen 80, för att rotera framåt eller bakåt.

Förflyttningsriktningen kan styras genom att varvtal för varje drivmotor ändras.

Sänd-/mottagardelen 60 sänder ut data via en antenn 61, och vidarebefordrar signaler, mottagna via antennen 61, till styrdelen 80. Således kan robotstädaren l0 sända och ta emot signaler till och från en extern anordning 90. Den externa anordningen 90 kan vara ett datorsystem med ett installerat program för övervakning och styrning av en rörelse från robotstädaren 10 eller en fjärrkontroll för att styra robotstädaren på avstånd. För att reducera behandlingskapaciteten hos robotstädarens 10 styrdel 80, kan en extern anordning 90, såsom ett datorsystem utföra beräkningar för att kompensera gyrosensorns 31 utvärde med hjälp av bildinformation från den övre kameran 42. I detta system sänder robotstädarens 10 styrdel 80 bildinformation från den övre kameran 42, via sänd-/mottagardelen 60, till den externa anordningen 90, och mottar behandlingsresultatet från den externa 10 15 20 25 30 35 527 807 8 anordningen 90 för att kompensera gyrosensorns 31 utvärde.

Kraftdelen 70 innefattar ett återuppladdningsbart batteri, vilket lagrar energi matad fràn àteruppladdningsstationen (ej visad), och förser varje del hos robotstädaren 10 med energi, så att robotstädaren 10 kan förflytta sig automatiskt och städa.

Styrdelen 80 bearbetar en signal mottagen från sänd- /mottagardelen 60, och styr robotstädarens 10 alla delar att utföra anvisade uppgifter. Styrdelen 80 bestämmer ett arbetsområde för robotstädaren 10 genom att förflytta sig längs med en vägg eller ett hinder med hjälp av hindersensorn 32 och lagrar det bestämda arbetsområdet i minnesanordningen 81, eller så lagrar styrdelen 80 ett arbetsområde mottaget från en användare i minnesanordningen 81. Styrdelen 80 beräknar en förflyttningsbana, för att effektivt kunna förflytta sig inom ett förflyttningsomràde, vilket lagras i minnesanordningen 81. Styrdelen 80 styr sedan drivdelen 50 och den dammsugande delen 20 att förflyttas utmed förflyttningsbanan och städa med hjälp av förflyttningsavstàndssensorn 33 och vinkelsensorn 31.

Styrdelen 80 styr drivdelen 50 att återföra robotstädaren 10 till en referensposition eller en áteruppladdningsstation när städarbetet är slutfört eller återuppladdning behövs. Med andra ord styr styrdelen 80 robotstädaren 10 att återvända till en referensposition eller en återuppladdningsstation genom att identifiera en position med hjälp av en främre kamera 41, en övre kamera 42 eller en ultraljudsensor. Detta kommer inte att beskrivas i detalj då det inte utgör en väsentlig del av föreliggande uppfinning.

Styrdelen 80 bestämmer om robotstädaren 10 under städningen förflyttar sig mer än en kompenseringsreferens. Om så är fallet avbryter styrdelen 80 städningen och växlar till kompenseringsläge för att kompensera gyrosensorns 31 utvärde. 10 15 20 25 30 35 527 807 9 Kompenseringsreferensen för att bestämma en kompenseringsperiod för gyrosensorn 31 kan bestämmas baserat på olika referenser. Exempelvis kan referensen baseras pà tid medan robotstädaren 10 lämnar återuppladdningsstationen för att utföra städning, eller på robotstädarens 10 hela förflyttningsavstånd under städningen. För att kompensera gyrosensorn 31, kan emellertid kompenseringsreferensen baseras på under städning ackumulerade rotationsvínklar för robotstädaren 10. En användare kan godtyckligen mata in kompenseringsreferensen i styrdelen 80 med avseende pà gyrosensorns 31 noggrannhet eller pà robotstädarens 10 glidning under rotation.

När robotstädaren 10 växlar till kompenseringsläge, tar styrdelen 80 bilder på taket ovanför robotstädaren 10 med hjälp av den övre kameran 42, bestämmer robotstädarens 10 förflyttningsbana för kompensering med hjälp av den fotograferade bildinformationen, och kompenserar gyrosensorns 31 utvärde med hjälp av förflyttningsbanan.

Metoden att kompensera en robotstädares gyrosensor enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning kommer i det följande att förklaras med hänvisning till fig 3 till 5.

För det första står robotstädaren 10 i beredskap på samma referensposition som âteruppladdningsstationen.

Robotstädaren 10 memorerar området som ska städas, och slutför beräkningen av förflyttningsbanan för effektiv städning.

Robotstädaren 10 lämnar referenspositionen som svar på en arbetsstartsignal och förflyttar sig längs med förflyttningsbanan för att utföra städning.

Styrdelen 80 bestämmer om robotstädaren 10 under städningen förflyttar sig mer än kompenseringsreferensen.

Om så är fallet avbryter styrdelen 80 robotstädarens 10 arbete och växlar till kompenseringsläge (S10).

Kompenseringsreferensen är ackumulerade vinklar för 10 15 20 25 30 35 527 807 10 robotstädaren 10, vilka är summan av rotationsvinklarna under städning. En användare matar in kompenseringsreferensen för de ackumulerade vinklarna till minnesanordningen 81 med hjälp av en knappinmatningssats (ej visad) eller med hjälp av den externa anordningen 90.

När robotstädaren 10 växlar till kompenseringsläge, kompenserar styrdelen 80 gyrosensorns 31 utvärde med hjälp av den övre kameran 42. I det följande kommer steget för styrdelen 80, då den kompenserar gyrosensorn 31 (S20) med hjälp av den övre kameran 42, att beskrivas mer i detalj.

För det första styr styrdelen 80 drivdelen 50 att stoppa robotstädaren 10. Den övre kameran 42 tar en bild l av taket 2. Styrdelen 80 bestämmer robotstädarens 10 aktuella position med hjälp av bildinformationen som överförts fràn den övre kameran 42, och bestämmer en bana P som robotstädaren 10 ska färdas för att kompensera gyrosensorn 31. Olika välkända bildbehandlingstekniker kan användas för styrdelen 80, för att bestämma förflyttningsbanan P utifrån bildinformationen.

Exempelvis kan styrdelen 80 ta ut märkpunkter från bildinformationen för att bestämma förflyttningsbanan P.

Märkpunkterna kan vara utrustning såsom lysrör, brandsensorer och lampor. Märkpunkterna kan även vara positionsidentifieringsmärken, som är separat formade för positionsidentifiering med en kamera. Olika välkända metoder kan användas för att ta ut märkpunkterna från de fotograferade bilderna. Exempelvis kan bilderna som tagits konverteras till en gråskala, varvid pixelpunkter med liknande värden sammanfogas, och sedan bestäms ett pixelomràde, som särskiljer sig från det omgivande omrâdet, till märkpunkt. Dessutom kan fördelningsstatus för bildinformation, med avseende på märkpunkter, memoriseras i förväg, och om ett bildomràde har liknande fördelning som den memoriserade, kan märkpunkternas 10 15 20 25 30 35 527 807 11 fördelningsstatus för bildinformation bestämmas som märkpunkt.

Fig 5 visar ett exempel på bilden l tagen av den övre kameran 42. Styrdelen 80 tar ut märkpunkter fràn den tagna bilden 1 med hjälp av bildbehandlingsmetoden enligt ovan, och väljer med hjälp av märkpunkten ut en aktuell position och ett förflyttningsmàl, vilket är på ett visst avstånd från robotstädarens 10 aktuella position. I fig 5 är punkten B, motsvarande en kant på lysröret 3, vald till förflyttningsmål. Förflyttningsmàlet B är valt till att ha en bestämd vinkel mellan en linje P (hädanefter hänvisad till som 'förflyttningsbana') som förbinder förflyttningsmàlet B och robotstädarens 10 aktuella position A, och robotstädarens 10 föregående förflyttningsriktning Y. Vinkeln mellan förflyttningsbanan P och robotstädarens 10 förflyttningsriktning Y kan vara mindre än approximativt i180°, men företrädesvis mindre än i90°. Styrdelen 80 lagrar i minnesanordningen 81 vinkeln 6 för förflyttningsbanan P med avseende på robotstädarens 10 föregående förflyttningsriktning Y (S21).

Styrdelen 80 styr drivdelen 50 att förflytta sig till förflyttningsmålet B. Styrdelen 80 bestämmer om robotstädaren 10 när förflyttningsmålet B, med hjälp av Styrdelen 80 läser utvärdet för gyrosensorn 31 under robotstädarens 10 förflyttning, för att beräkna vinkeln 9' för förflyttningsbanan P, med hjälp av gyrosensorn 31 (S22). bildinformationen från den övre kameran 42.

Styrdelen 80 beräknar med hjälp av ekvationen nedan en differens (A9) mellan vinkeln 6, för förflyttningsbanan P beräknad från bildinformation från den övre kameran 42, och vinkeln 6' för förflyttningsbanan P beräknad från gyrosensorn 31, för att lagra resultatet i minnesanordningen (S23).

Ekvation 1 6-6'= A6 10 15 20 25 30 35 527 807 12 Om den med hjälp av den övre kameran 42 beräknade vinkeln 6 för förflyttningsbanan P, är större än den utifrån gyrosensorn 31 beräknade vinkeln 6' för förflyttningsbanan P, är differensen A9 mellan de båda vinklarna positiv. Om den med hjälp av den övre kamera 42 beräknade vinkeln 0 för förflyttningsbanan P, är mindre än den utifrân gyrosensorn beräknade vinkeln 9' för förflyttningsbanan P, är differensen A9 mellan de båda vinklarna negativ.

Styrdelen 80 ställer upp den lagrade differensen mellan de båda vinklarna för förflyttningsbanan P som kompenseringsvärde för gyrosensorn 31 (S24). När styrdelen 80 beräknar en rotationsvinkel för robotstädaren 10 med hjälp av gyrosensorn 31, känner denna således alltid igen värdet som en faktisk rotationsvinkel för robotstädaren l0, som subtraherar lagrade differensen A6 mellan de båda vinklarna, från vinkeln beräknad utifrån ett utvärde från gyrosensorn n A9 ett den 31.

Styrdelen 80 styr robotstädarens 10 drivdel 50 att återföra robotstädaren 10 till position A, där robotstädaren 10 har slutat arbeta, för att förflytta sig till förflyttningsmàlet B. Om robotstädaren 10 återvänder till den föregående arbetspositionen A, avbryter styrdelen 80 kompenseringsläget för robotstädaren 10 o fortsätter arbeta.

Styrdelen 80 bestämmer, inom ett bestämt tidsintervall, om robotstädaren 10 förflyttar sig mer kompenseringsreferensen under städningen. Om robotstädaren 10 förflyttar sig mer än kompenseringsreferensen, avbryter robotstädaren städningen och återgår till kompenseringsläget (S10). ch än Som beskrivits ovan utför robotstädaren 10, enligt metoden för kompensering av gyrosensor 31 enligt föreliggande uppfinning, ett kompenseringsläge för att kompensera en vinkelavvikelse hos gyrosensorn 31, om robotstädaren 10 förflyttar sig mer än kompenseringsreferensen. Gyrosensorns 31 avvikelser är 10 15 527 807 13 därför inte ackumulerade så att förflyttningens exakthet förbättras. Dessutom förekommer inga ostädade områden som beror på att robotstädarens förflyttning inte är helt riktig.

De föregående utföringsformerna och fördelarna är endast exempel och skall inte tolkas som att de begränsar uppfinningen. Den föreliggande kunskapen kan med fördel appliceras på andra typer av apparatur. Även beskrivningen av utföringsformerna för föreliggande uppfinning är avsedda att vara illustrativa, och inte att begränsa patentkravens skyddsomfàng, och många alternativ, modifieringar och variationer kommer vara uppenbara för en fackman inom området.

Claims (13)

10 15 20 25 30 35 527 807 14 PATENTKRAV

1. Metod för kompensering av en r0bOtStädêrëS (10) gyrosensor (31), innefattande: att växla till ett kompenseringsläge om en robotstädare (10) förflyttar sig mer än en kompenseringsreferens som bestämmer en kompenseringsperiod för gyrosensorn (3l); k ä n n e t e c k n a d a v att kompensera gyrosensorns (31) utvärde med hjälp av en bild (1) som tagits av en övre kamera (42).

2. Metod enligt krav l, varvid kompenseringsreferensen är en ackumulerad rotationsvinkel för robotstädaren (l0).

3. Metod enligt krav 2, varvid kompenseringsstegen innefattar: att bestämma en förflyttningsbana med hjälp av bilden (1) som tagits av den övre kamera (42) för att beräkna en första vinkel för förflyttningsbanan; att med hjälp av bilden (1) som tagits av den övre kameran (42), under förflyttning längs förflyttningsbanan, utifrån ett utvärde från gyrosensorn (31) beräkna en andra vinkel för förflyttningsbanan; att beräkna en differens mellan förflyttningsbanans första vinkel och förflyttningsbanans andra vinkel; och att med hjälp av differensen kompensera gyrosensorns (31) utvärde.

4. Metod enligt krav 3, varvid steget att bestämma förflyttningsbanan innefattar att från en takbild (1) som tagits av den övre kameran (42), ta ut en märkpunkt som motsvarar föremål i ett tak (2), och att med hjälp av märkpunkten välja ut en aktuell position och ett förflyttningsmál för robotstädaren (10).

5. Metod enligt krav 4, varvid förflyttningsmàlet väljs till att ha en bestämd vinkel med avseende pà robotstädarens (10) tidigare förflyttningsriktning.

6. Metod enligt krav 5, varvid den bestämda vinkeln är mindre än approximativt r90°. 10 15 20 25 30 35 527 807 15

7. Metod för styrning av en robotstädare (10), innefattande; att beräkna en planerad förflyttningsbana för ett område som ska städas; att styra robotstädaren (10) att förflyttas utmed den planerade förflyttningsbanan genom att förflytta robotstädaren (10) genom rotationsvinklar baserade på ett utvärde från robotstädarens (10) gyrosensor (31): k ä n n e t e c k n a d a v att bestämma ett kompenseringsvärde för gyrosensorns (31) utvärde om en summa av rotationsvinklarna är större än en kompenseringsreferens som bestämmer en kompenseringsperiod för gyrosensorn (31), varvid kompenseringsvärdet åtminstone delvis är baserat på en bild (1) tagen av en övre kamera (42) på robotstädaren (10).

8. Metod enligt krav 7, varvid bestämningen av kompenseringsvärdet innefattar stegen: att via bilden bestämma en första vinkel mellan en aktuell förflyttningsriktning (Y) och en önskad förflyttningsriktning (P); att avläsa gyrosensorns (31) utvärde under robotstädarens (10) förflyttning utmed den önskade förflyttningsriktningen för att beräkna en andra vinkel; att bestämma en vinkeldifferens mellan den första vinkeln och den andra vinkeln; och att sätta vinkeldifferensen som kompenseringsvärdet.

9. Metod enligt krav 8, varvid bestämningen av den första vinkeln innefattar: att ta ut en märkpunkt fràn bilden (l); och att utifrån märkpunkten välja en aktuell position för robotstädaren (10) och ett förflyttningsmàl för robotstädaren (10), varvid den önskade förflyttningsriktningen är definierad mellan den aktuella positionen och förflyttningsmàlet. 10 15 527 807 16

10. Metod enligt krav 9, vidare innefattande att välja förflyttningsmàlet så att den första vinkeln är mindre än approximativt il80°.

11. ll. Metod enligt krav 9, vidare innefattande att välja förflyttningsmàlet så att den första vinkeln är mindre än approximativt i90°.

12. Metod enligt krav 7, varvid kompenseringsreferensen matas in i robotstädaren (10) av en användare.

13. Metod enligt krav 7, varvid bestämningen av kompenseringsvärdet innefattar att sända en signal från robotstädaren (10) till en extern anordning (90), så att den externa anordningen (90) kan bestämma kompenseringsvärdet.