CN109901568A - 一种机器人驱动控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人驱动控制装置，通过红外投射阵列模块向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；进而处理器根据投射阵列的反馈信息确认障碍物信息；根据所述障碍物信息驱动所述驱动模块进行移动，从而提高了机器人规避障碍物等能力，提高机器人工作效率，同时降低机器人因为碰撞障碍物而导致的工作寿命损耗。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术，具体涉及一种机器人驱动控制装置。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，家用机器人已经走进的消费者的日常生活中。现有的机器人在室内移动过程中，为了规避障碍物，往往需要采用图像识别技术对室内障碍物进行探测。
但是，由于图像识别技术获取到的障碍物需要从平面图像中进行图像特征提取，其障碍物定位往往准确率交底，而且识别率受室内光线影响。因此，如何提高障碍物探测的准确性，成为业界亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种机器人驱动控制装置，用于提高障碍物探测的准确性。
本发明第一个方面提供一种机器人驱动控制装置，包括：机器人本体、驱动模块、红外投射阵列模块和处理器；
所述处理器分别与所述驱动模块以及所述红外投射阵列模块电连接；所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述处理器设置于所述机器人本体内部，所述红外投射阵列模块设置于所述机器人本体的外表面；
所述红外投射阵列模块，用于向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；
所述处理器，用于根据所述投射阵列的反馈信息确认障碍物信息；根据所述障碍物信息驱动所述驱动模块进行移动。
可选的，所述红外投射阵列模块，包括：第一红外投射阵列单元、第二红外投射阵列单元、第三红外投射阵列单元和第四红外投射阵列单元；
所述第一红外投射阵列单元、所述第二红外投射阵列单元、所述第三红外投射阵列单元和所述第四红外投射阵列单元等间隔环绕设置于所述机器人本体的顶部；
所述第一红外投射阵列单元向第一投射区域发射第一投射阵列；所述第二红外投射阵列单元向第二投射区域发射第二投射阵列；所述第三红外投射阵列单元向第三投射区域发射第三投射阵列；所述第四红外投射阵列单元向第四投射区域发射第四投射阵列。
可选的，若所述第一投射阵列的反馈信息出现差异值，则所述处理器，具体用于将所述差异值与障碍物标准范围进行比较；若与所述障碍物标准范围相匹配，则确认在所述第一投射区域存在障碍物；
所述处理器，还用于生成规避路径信息；根据所述规避路径信息驱动所述驱动模块进行移动。
可选的，若与所述障碍物标准范围不匹配，则确认在所述第一投射区域不存在障碍物；
所述处理器，还用于驱动所述驱动模块根据原路径进行移动。
可选的，所述投射阵列在障碍物表面形成至少四个投射点；
当至少一条红外线接触所述障碍物表面并反馈给所述红外投射阵列模块时，所述红外投射阵列模块，具体用于根据所述反馈信息生成障碍物的局部立体数据；
所述处理器，根据所述障碍物的局部立体数据生成规避路径信息，根据所述规避路径信息驱动所述驱动模块进行移动。
本发明实施例提供的机器人驱动控制装置，通过红外投射阵列模块向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；进而处理器根据投射阵列的反馈信息确认障碍物信息；根据所述障碍物信息驱动所述驱动模块进行移动，从而提高了机器人规避障碍物等能力，提高机器人工作效率，同时降低机器人因为碰撞障碍物而导致的工作寿命损耗。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种机器人驱动控制装置的结构示意图；
图2A为本发明实施例提供的一种投射阵列示意图；
图2B为本发明实施例提供的一种规避路径示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种机器人驱动控制装置的俯视结构示意图。
具体实施方式
图1为本发明实施例提供的一种机器人驱动控制装置的结构示意图，参见图1，该机器人驱动控制装置，包括：机器人本体100、驱动模块101、红外投射阵列模块102和处理器103；
处理器103分别与驱动模块101以及红外投射阵列模块102电连接；驱动模块101设置于机器人本体100底部，处理器103设置于机器人本体100内部，红外投射阵列模块102设置于机器人本体100的外表面；
红外投射阵列模块102，用于向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；
处理器103，用于根据投射阵列的反馈信息确认障碍物信息；根据所述障碍物信息驱动所述驱动模块101进行移动。
具体的，图2A为本发明实施例提供的一种投射阵列示意图，参见图2A，图2B为本发明实施例提供的一种规避路径示意图，参见图2A及图2B，投射阵列在障碍物表面形成至少四个投射点；当至少一条红外线接触障碍物表面并反馈给红外投射阵列模块102时，红外投射阵列模块102，具体用于根据反馈信息生成障碍物的局部立体数据；例如，图2A中，右侧实心圆点B为红外线投射到障碍物时的投射点，空心远点A为红外线未接触到障碍物时的投射点；或者，空心远点A为红外线投射到超出一定距离范围以外的障碍物，这类障碍物可能并不会影响机器人当前的移动。显然，通过多个实心圆点B的反馈信息，可以生成障碍物的局部立体数据，其中，由于障碍物表面可以是不平整的，因此，对于障碍物上某些突出部分的投射点，红外投射阵列模块102可以获得障碍物的局部立体数据，从而基于该局部立体数据形成更加精准的规避路径，例如图2B所示，从而有效避免机器人与障碍物发生碰撞。
处理器103，根据障碍物的局部立体数据生成规避路径信息，根据规避路径信息驱动驱动模块101进行移动。
本发明实施例提供的机器人驱动控制装置，通过红外投射阵列模块向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；进而处理器根据投射阵列的反馈信息确认障碍物信息；根据所述障碍物信息驱动所述驱动模块进行移动，从而提高了机器人规避障碍物等能力，提高机器人工作效率，同时降低机器人因为碰撞障碍物而导致的工作寿命损耗。
进一步地，为了提高监测障碍物的准确性和全面性，该红外投射阵列模块可以包含多个朝向不同方向的红外投射阵列单元，具体的，下面以四个红外投射阵列单元为例进行说明，图3为本发明实施例提供的另一种机器人驱动控制装置的俯视结构示意图，参见图3，红外投射阵列模块102，包括：第一红外投射阵列单元102-1、第二红外投射阵列单元102-2、第三红外投射阵列单元102-3和第四红外投射阵列单元102-4；
该第一红外投射阵列单元102-1、第二红外投射阵列单元102-2、第三红外投射阵列单元102-3和第四红外投射阵列单元102-4均与处理器103电连接。
第一红外投射阵列单元102-1、第二红外投射阵列单元102-2、第三红外投射阵列单元102-3和第四红外投射阵列单元102-4等间隔环绕设置于机器人本体100的顶部；
第一红外投射阵列单元102-1向第一投射区域发射第一投射阵列；第二红外投射阵列单元102-2向第二投射区域发射第二投射阵列；第三红外投射阵列单元102-3向第三投射区域发射第三投射阵列；第四红外投射阵列单元102-4向第四投射区域发射第四投射阵列。
具体的，以第一红外投射阵列单元102-1为例，若第一投射阵列的反馈信息出现差异值，例如第一投射阵列中的两个投射点的反馈时间和距离出现差异值，并且该差异值与预置无障碍物的标准反馈时间和距离存在差异，则所述处理器103，具体用于将差异值与障碍物标准范围进行比较；若与障碍物标准范围相匹配，则确认在第一投射区域存在障碍物；具体的，障碍物标准范围可以为经验值，即当存在障碍物时，差异值可能的数值范围。具体的，该差异值可以通过反馈时间、距离等信息实现。
处理器103，还用于生成规避路径信息；根据规避路径信息驱动模块101进行移动。
可选的，若与所述障碍物标准范围不匹配，则确认在第一投射区域不存在障碍物；则处理器103，还用于驱动驱动模块101根据原路径进行移动。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种机器人驱动控制装置，其特征在于，包括：机器人本体、驱动模块、红外投射阵列模块和处理器；
所述处理器分别与所述驱动模块以及所述红外投射阵列模块电连接；所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述处理器设置于所述机器人本体内部，所述红外投射阵列模块设置于所述机器人本体的外表面；
所述红外投射阵列模块，用于向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；
所述处理器，用于根据所述投射阵列的反馈信息确认障碍物信息；根据所述障碍物信息驱动所述驱动模块进行移动。
2.根据权利要求1所述的机器人驱动控制装置，其特征在于，所述红外投射阵列模块，包括：第一红外投射阵列单元、第二红外投射阵列单元、第三红外投射阵列单元和第四红外投射阵列单元；
所述第一红外投射阵列单元、所述第二红外投射阵列单元、所述第三红外投射阵列单元和所述第四红外投射阵列单元等间隔环绕设置于所述机器人本体的顶部；
所述第一红外投射阵列单元向第一投射区域发射第一投射阵列；所述第二红外投射阵列单元向第二投射区域发射第二投射阵列；所述第三红外投射阵列单元向第三投射区域发射第三投射阵列；所述第四红外投射阵列单元向第四投射区域发射第四投射阵列。
3.根据权利要求2所述的机器人驱动控制装置，其特征在于，若所述第一投射阵列的反馈信息出现差异值，则所述处理器，具体用于将所述差异值与障碍物标准范围进行比较；若与所述障碍物标准范围相匹配，则确认在所述第一投射区域存在障碍物；
所述处理器，还用于生成规避路径信息；根据所述规避路径信息驱动所述驱动模块进行移动。
4.根据权利要求3所述的机器人驱动控制装置，其特征在于，若与所述障碍物标准范围不匹配，则确认在所述第一投射区域不存在障碍物；
所述处理器，还用于驱动所述驱动模块根据原路径进行移动。
5.根据权利要求1所述的机器人驱动控制装置，其特征在于，所述投射阵列在障碍物表面形成至少四个投射点；
当至少一条红外线接触所述障碍物表面并反馈给所述红外投射阵列模块时，所述红外投射阵列模块，具体用于根据所述反馈信息生成障碍物的局部立体数据；
所述处理器，根据所述障碍物的局部立体数据生成规避路径信息，根据所述规避路径信息驱动所述驱动模块进行移动。
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Publications (1)
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2017
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