SE527564C2 - Kompensationsförfarande för robotstädarkoordinater, samt ett robotstädarsystem med användning av detsamma - Google Patents

Description

30 35 527 564 2 Enligt ett exempel som utnyttjar det absoluta koordinatsystemet, tar en robotstädare genom en CCD- kamera bilder av föremål i innertaket, såsom en taklampa eller positionsigenkänningsmärken, vilka kan installeras var för sig i taket, och detekterar således sin aktuella position baserat pà de tagna bilderna. Användning av CCD- kameran orsakar emellertid problem med höga kostnader, eftersom systemet kräver snabb behandling av en stor mängd data.

Enligt ett exempel som utnyttjar det relativa koordinatsystemet, utrustas en robotstädare med en avkännare för färdsträcka, samt en vinkelavkännare som kan detektera rotationsvinkel hos robotstädaren. avkännare för färdsträcka används i allmänhet en avkodare för detektion av antal hjulrotationer, och som Som vinkelavkännare, används i allmänhet en gyroavkännare som är kapabel att detektera relativa vinklar. Det är enkelt att styra när gyroavkännaren används, eftersom robotstädaren kan roteras med en exakt vinkel enligt önskemål. Emellertid har en sådan gyroavkännare vanligtvis ett avkänningsfel, vilket sträcker sig fràn 5% till 10%, och ett problem uppstår när robotstädaren, pà grund av att avkänningsfelet ackumuleras, àterupprepar rotationsarbete. Som en följd av detta, kan robotstädaren inte följa den planerade vägen noggrant.

Pig. 1 visar, på ett snarast överdrivet sätt, den på grund av avkänningsfel hos gyroavkännaren avvikande färd- vägen för robotstädaren. En robotstädare 1 börjar i startpunkten S och färdas, i enlighet med vad som beräknats, rakt fram till platsen A. Med användning av gyroavkännaren, roterar robotstädaren 1 90-grader, färdas, i enlighet med vad som beräknats, rakt fram, och anländer följaktligen till platsen B. Vid detta tillfälle missar robotstädaren 1 den avsedda destinationen, det vill säga plats B, och anländer istället till plats B'.

Robotstädaren 1 roterar 90-grader med användning av gyro- avkännaren, och flyttar sig, i enlighet med vad som 10 15 20 25 30 35 527 564 3 beräknats, rakt fram, och uppfattar att ha ankommit till plats C. Pâ grund av gyroavkännarens avkänningsfel, följer emellertid robotstädaren, återigen, inte den planlagda vägen, utan når istället den avvikande platsen C'. Eftersom avkänningsfelet ackumuleras, blir avvikelsen större vid platserna C, C', än vid platserna B, B'.

Robotstädaren förflyttar sig sekventiellt genom platserna D, E, F och G, med ökande avkänningsfel hos gyroavkänn- aren. Som en följd, avviker robotstädaren 1 mer och mer från den planlagda vägen medan den arbetar vidare. När robotstädaren l avslutar städarbetet, finns det kvar. vissa områden som inte har blivit städade.

Sammanfattning av uppfinningen Föreliggande uppfinning har utvecklats för att lösa ovan nämnda nackdelar och andra problem förknippade med den konventionella anordningen. En aspekt av föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett förfarande för att kompensera för en robotstädares koordinatsystem, så att robotstädaren, genom användning av vinkelavkännare, såsom en gyroavkännare, effektivt kan följa en planerad färd- riktning.

En annan aspekt av föreliggande uppfinning, är att tillhandahålla en robotstädare, vilken använder ett förfarande för koordinatkompensation, så att robot- städaren genom användning av vinkelavkännare, sàsom en gyroavkännare, effektivt kan följa en planerad färd- riktning.

De ovanstående aspekterna och/eller andra särdrag hos föreliggande uppfinning, kan väsentligen uppnås genom att åstadkomma ett förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare, vilket omfattar ett beredskapssteg, i vilket robotstädaren är i ett beredskapsläge vid en àteruppladdningsstation, ett driftssteg, i vilket robot- städaren förflyttar sig till ett arbetsområde för att utföra en given arbetsuppgift, ett återförarsteg, i vilket robotstädaren vid bestämning av en ackumulerad 10 15 20 25 30 35 527 564 4 vinkel som överstiger en förutbestämd nivå, stoppar den bestämda arbetsuppgiften och återvänder till återupp- laddningsstationen, ett koordinatkompenseringssteg, i vilket robotstädarens aktuella koordinater kompenseras med referenskoordinater hos återuppladdningsstationen, samt ett återupptagningssteg, i vilket robotstädaren förflyttar sig till en tidigare plats, där den befann sig innan den återvände till âteruppladdningsstationen, och àterupptar den givna arbetsuppgiften.

Steget för koordinatkompensering, omfattar steg för robotstädarens positionering på âteruppladdningsstation- ens referenskoordinater, genom användning av ett flertal avståndsavkännare, samt kompensering av robotstädarens aktuella koordinater till en utgångspunkt för robot- städaren. Äteruppladdningsstationen innefattar en, i ett väsentligen vinkelrätt förhållande med avseende på ett golv, på vilket robotstädaren flyttar sig, anordnad referensplatta. ' Enligt en aspekt av uppfinningen, innefattar ett robotstädarsystem en áteruppladdningsstation, och en robotstädare innefattar ett flertal avståndsavkännare, samt en styrdel för kompensering av koordinater därav till âteruppladdningsstationens referenskoordinater, med hjälp av nämnda flertal avstàndsavkännare.

Nämnda flertal avstàndsavkännare är anordnade sida vid sida, med sändande delar därav inriktade i ett väsentligen vinkelrätt förhållande med avseende på en axel av ett drivande hjul hos robotstädaren. Nämnda flertal avståndsavkännare, är anordnade på linje, med främre sidor därav väsentligen parallella med en axel av ett drivande hjul hos robotstädaren. Återuppladdningsstationen innefattar en referens- platta, vilken är anordnad i ett väsentligen vinkelrätt förhållande med avseende pà ett golv på vilket robot- städaren flyttar sig. 10 15 20 25 30 35 527 564 5 Styrdelen styr så att robotstädaren, vid bestämning av en ackumulerad vinkel som överstiger en förutbestämd nivå, stoppar en given arbetsuppgift, återvänder till återuppladdningsstationen, varvid robotstädarens aktuella, genom användning av nämnda flertal avståndsavkännare, linjeras med återuppladdningsstationens referenskoordinater, och robotstädarens innevarande koordinater kompenseras till en utgångspunkt.

Med förfarandet för koordinatkompensering av en robotstädare enligt föreliggande uppfinning, àterinriktas robotstädarens utgångspunkt med avseende på återupp- laddningsstationens koordinatsystem, när vinkelavkänn- arens ackumulerade fel överstiger en förutbestämd nivå.

Vinkelavkännarens ackumulerade fel kan följaktligen periodiskt kompenseras till '0', och således förbättras den väg som robotstädaren följer.

Med robotstädarsystemet enligt föreliggande upp- finning, förbättras dessutom den väg som robotstädaren följer, eftersom robotstädarens utgångspunkt, genom användning av robotstädarens avståndsavkännare när vinkelavkännarens ackumulerade fel överstiger en förutbestämd nivå, kan àterinriktas med avseende på återuppladdningsstationens koordinatsystem.

Kort beskrivning av ritningarna De ovanstående aspekterna och särdragen hos före- liggande uppfinning, kommer att bli mer tydliga genom beskrivning av vissa utföringsformer av föreliggande uppfinning, under hänvisning till de bifogade ritning- arna, på vilka: Pig. l är en vy som illustrerar en planerad färdväg för en robotstädare, samt en, som följd av att robotstädaren flyttar sig, avvikande väg.

Fig. 2 är ett blockdiagram över en robotstädare som använder ett förfarande för koordinatkompensation enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. 10 15 20 25 30 35 527 564 6 Fig. 3 är en vy underifrån av robotstädaren i Fig. 2 . i Fig. 4 är ett flödesschema som visar ett förfarande för koordinatkompensation av en robotstädare enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Fig. 5 är en vy, vilken, för att förklara ett förfarande för koordinatkompensation av en robotstädare enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning, visar en färdväg för en robotstädare.

Fig. 6 är en planvy, vilken visar ett robot- städarsystem som använder ett förfarande för koordinatkompensation enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 7 är en sidovy av robotstädarsystemet i Fig. 6.

Detaljerad beskrivning av de föredragna utföringsformerna Vissa utföringsformer av föreliggande uppfinning kommer att beskrivas i större detalj under hänvisning till de bifogade ritningarna. ' I den följande beskrivningen, används samma hänvisningsbeteckningar för samma del på olika ritningar.

Det material som definieras i beskrivningen, såsom en detaljerad konstruktion och delar, är inget mer än just de som tillhandahålls för att hjälpa till vid en omfattande förståelse av uppfinningen. Det är således uppenbart att föreliggande uppfinning kan tillämpas utan det som definierats. Välkända funktioner eller konstruktioner beskrivs inte heller detaljerat, eftersom det skulle fördunkla uppfinningen genom onödiga detaljer.

Med hänvisning till Fig. 2 och 3, innefattar en robotstädare 10, enligt en utföringsform av uppfinningen, en damminsugningsdel 20, en avkännardel 30, en främre kamera 41, en övre kamera 42, en drivande del 50, en sändande/mottagande del 60, en kraftförsörjning 70, en minnesanordning 81 och en styrdel 80, vilka alla är anordnade vid lämpliga ställen i en huvudkropp ll. 10 15 20 25 30 35 527 564 7 Damminsugningsdelen 20 kan skapas i olika former, så länge den effektivt kan dra in damminnehàllande luft från ytan som städas. I ett exempel, kan damminsugningsdelen 20 innefatta en insugningsmotor, en sugborste som genom användning av en sugkraft från insugningsmotorn drar in damminnehàllande luft, samt en mellan insugningsmotorn och sugborsten anordnad dammkammare. Dammkammaren har en insugningsport och en utmatningsport, vilka är förbundna med sugborsten respektive insugningsmotorn. Luft dras följaktligen in genom insugningsporten, damm separeras vid dammkammaren och den renade luften matas ut genom utmatningsporten.

Avkännardelen 30 innefattar en avstàndsavkännare 32, vilken kan avkänna avståndet till àteruppladdnings- stationen 100 (se Fig. 6), en avkännare 33 för färdsträcka, vilken kan avkänna den sträcka som robotstädaren 10 har färdats, samt en vinkelavkännare 31, vilken kan avkänna robotstädarens 10 rotationsvinkel.

Vinkelavkännaren 31 används när robotstädaren roterar för att ändra färdriktning. Vinkelavkännaren 31 avkänner mer specifikt rotationsvinkeln hos robotstädaren 10 med avseende på den innevarande färdriktningen. En gyroavkännare kan med fördel användas som vinkelavkännare 31.

Ett flertal avståndsavkännare 32 kan installeras på huvudkroppens 11 främre sida för att uppmäta ett avstånd till återuppladdningsstationen 100. Såsom visas i Fig. 3, kan nämnda flertal avståndsavkännare 32 anordnas med sändande delar 32a därav, vilka är väsentligen vinkelräta ' mot en tänkt linje 57 som förbinder axlarna, och mer specifikt, mittpunkterna på två hjuls 52 axlar. Från den främre vyn, är nämnda flertal avståndsavkännare 32 parallellt anordnade i regelbundna inbördes avstånd. Det är även föredraget att en tänkt linje 57, vilken förbinder avstàndsavkännarnas främre sidor, är parallell med den tänkta linjen 57 som förbinder mittpunkterna på hjulens 52 axlar, så att de sändande sidorna hos 10 15 20 25 30 35 527 564 8 avstàndsavkännarnas 32 sändande delar 32a, är på samma avstånd från hjulen 52. För en robotstädare 10 såsom visas i Fig. 3, vilken har tvâ avstàndsavkännare 32, och för vilken hjulens 52 axel är i ett vinkelrätt förhållande med de sändande delarna 32a, och för vilken linjen 37 som förbinder de sändande delarnas 32a främre sidor, är i ett parallellt förhållande med hjulens 52 axel, förblir robotstädaren i rät vinkel med avseende på en referensplatta 130 hos áteruppladdningsstationen 100, när de av de två avståndsavkännarna 32 avkända avstánden, med avseende på återuppladdningsstationens 100 referensplatta 130 (se Fig. 6), är samma. Med andra ord är ett xy-koordinatsystem 15 för robotstädaren i ett parallellt förhållande till ett xy-koordinatsystem 105 (se Fig. 6) för återuppladdningsstationen 100.

Vilken avkännare som helst som kan sända en utsignal till utsidan, ta emot den från ett föremål reflekterade signalen, samt mäta avstånd till föremålet baserat på den mottagna signalen, kan användas som avståndsàvkännare 32.

En infraröd avkännare som har ett ljusemitterande ele- ment, vilket emitterar infraröda ljusstrâlar, och ett ljusmottagande element som tar emot reflekterat infrarött ljus, kan användas. Som avstàndsavkännaren 32, kan alt- ernativt även användas en laseravkännare, vilken, för att mäta avståndet, emitterar en laserstràle och tar emot en reflekterad laserstràle. Om ett flertal infraröda av- kännare, eller ultraljudsavkännare, används som hinder- avkännare, kan vissa av dessa avkännare användas som avstândsavkännarna 32 genom att installera de avkännarna i enlighet med avstàndsavkännarnas 32 krav.

En rotationsavkännare kan dessutom användas som avkännare för färdsträcka 33. Exempelvis kan en för att detektera antal varv hos motorn använd avkodare, användas som rotationsavkännaren. Styrdelen 80 kan således, med användning av antalet varv som avkodaren avkänt, beräkna en färdsträcka för robotstädaren 10. 10 15 20 25 30 35 527 564 9 Den främre kameran 41 är monterad på huvudkroppen ll för att fotografera bilder framför robotstädaren 10, och utmatar de tagna bilderna till styrdelen 80. Den övre kameran 42 är monterad på huvudkroppen ll för att foto- grafera bilder ovanför robotstädaren 10, och utmatar de tagna bilderna till styrdelen 80. Både främre och övre kamerorna 41 och 42 kan företrädesvis vara en CCD-kamera.

De främre och övre kamerorna installeras selektivt när behov uppstår. Den främre kameran 41 kan exempelvis användas till att kontrollera platsen för återupp- laddningsstationen 100, genom att detektera igenkännings- märken (visas ej) pà áteruppladdningsstationen 100, medan den övre kameran 42, kan användas för att kontrollera platsen för återuppladdningsstationen 100, genom att detektera igenkänningsmärken (visas ej) ovanför återupp- laddningsstationen 100.

Den drivande delen 50 innefattar två vid båda främre sidor bildade drivande hjul 52, två vid båda bakre sidor bildade drivna hjul 53, ett drivmotorpar för'att resp- ektive driva de två drivande hjulen 52 vid framsidan, samt ett drivkraftsöverförande organ 55, installerat för att överföra de drivande hjulens 52 drivkraft till de drivna hjulen 53. Det drivkraftsöverförande organet 55 kan innefatta en drivrem och en remskiva. Det drivkraftsöverförande organet 55 kan dessutom bildas av kugghjul. De drivande hjulen 52 kan installeras sà att deras mittaxlar kan ställas in på en linje. Respektive av den drivande delens 50 drivande motorer 51, roteras oberoende framåt eller bakåt, samt i enlighet med styrdelens 80 styrsignal. Färdriktningen kan varieras genom att variabelt styra antal varv hos respektive drivande motor 51. Den sändande/mottagande delen 60 sänder ut data via en antenn 61, samt sänder en signal fràn antennen 61 till styrdelen 80. Robotstädaren 10 kan följaktligen, via den sändande/mottagande delen 60, sända och ta emot signaler med en extern anordning 90. Den externa anordningen 90 kan innefatta ett datorsystem 10 15 20 25 30 35 527 564 10 eller en fjärrstyrare som är installerad med ett program som därigenom möjliggör övervakning och styrning av robotstädaren 10.

Kraftförsörjningen 70 innefattar ett áterupp- laddningsbart batteri, vilket lagrar av återuppladdnings- stationens kraftterminal 120 tillförd kraft. Kraft- försörjningen 70 tillför kraft till respektive komponent hos robotstädaren 10, så att robotstädaren kan köra och arbeta automatiskt.

Styrdelen 80 behandlar via den mottagande/sändande delen 60 mottagna signaler, och styr respektive del av robotstädaren till att fungera såsom instruerats. Styr- delen 80 styr så att robotstädaren 10 flyttar sig längs väggar eller hinder med användning av en hinderavkännare (visas ej), bestämmer ett område för städarbete, samt lagrar det bestämda området i minnesanordningen 81.

Robotstädarens arbetsområde kan även lagras i minnes- anordningen 81 genom en användares inmatning. Styrdelen 80 beräknar en färdväg längs vilken robotstädaren eff- ektivast kan köra och ombesörja det instruerade arbetet, med avseende pà det i minnesanordningen 81 lagrade arbetsområdet. Styrdelen 80 styr sedan den drivande delen 50 och damminsugningsdelen 20 med användning av av- kännaren 33 för färdsträcka och vinkelavkännaren 31, så att robotstädaren 10 färdas längs färdvägen och ombesörjer det instruerade arbetet, såsom städning. När det instruerade arbetet är fullbordat, eller när áteruppladdning av kraft är nödvändigt, styr styrdelen 80 den drivande delen 50 så att robotstädaren kan återvända till återuppladdningsstationen. Med användning av allmänt kända förfaranden för platsigenkänning, den främre kameran, den övre kameran eller ultraljudskamera, styr styrdelen 80 så att robotstädaren kan återvända till âteruppladdningsstationen 100. Detta kommer inte att beskrivas i detalj eftersom det redan är välkänt.

Medan robotstädaren 10 kör och arbetar såsom instru- erats, lägger styrdelen 80 samman robotstädarens 10 10 15 20 25 30 35 527 564 ll rotationsvinklar för att uppnå en ackumulerad summa, och när den ackumulerade summan överstiger ett förutbestämd värde, stoppar styrdelen 80 arbetet. Styrdelen 80 styr sedan den drivande delen 50 för att återföra robot- städaren 10 till återuppladdningsstationen 100, och styr, med användning av nämnda flertal avstàndsavkännare 32, sá att robotstädaren 10 är belägen pá de koordinater som motsvarar uppsättningen referenskoordinater från återupp- laddningsstationens 100 xy-koordinatsystem 105. Styrdelen 80 kompenserar sedan robotstädarens 10 innevarande koordinaterna till utgångspunkten.

Den enligt ovan konstruerade robotstädaren 10, utgör tillsammans med àteruppladdningsstationen 100 ett robotstädarsystem. Under hänvisning till Fig. 6 och 7, innefattar áteruppladdningsstationen 100 ett hölje 110 vilket är fästat vid golvet 101, en vid en sida av höljet 110 installerad, och med en vanlig kraftkälla ansluten, kraftterminal 120, förhållande till det golv där återuppladdningsstationen är installerad, anordnad referensplatta 130. Referens- samt en i ett väsentligen vinkelrätt plattan 130 är storleksanpassad att reflektera alla signaler från robotstädarens 10 flertal avståndsavkännare 32. Golvet 101, där àteruppladdningsstationen 100 är installerad, kan företrädesvis vara jämnt så att robotstädaren 10 kan mäta avståndet till referensplattan med användning av avstàndsavkännare 32, samt med noggrannhet kompensera koordinater.

Ett förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare kommer nu att beskrivas mer detaljerat under hänvisning till Fig. 4 till 7. Mer specifikt, kommer förfarandet för koordinatkompensering att beskrivas under hänvisning till ett särskilt exempel, där robotstädaren 10 ombesörjer koordinatkompensering under städarbetet.

Först är robotstädaren 10 i beredskapsläge vid återuppladdningsstationen 100 (steg S10). Robotstädaren 10 memorerar omrâdet för städarbetet, och har redan 10 15 20 25 30 35 527 564 12 fullbordat beräkning av färdväg för effektivt städarbete av det utsedda området.

Vid mottagande av en startsignal, lämnar robot- städaren 10 återuppladdningsstationen 100, kör längs den planerade färdvägen och ombesörjer städarbetet (steg S20). Med användning av avkännaren 33 för färdsträcka och vinkelavkännaren 31, styr styrdelen 80 så att robot- städaren 10 kan följa den planerade färdvägen. Med av- seende på Fig. 5, förflyttar sig robotstädaren 10 som lämnade àteruppladdningsstationen 100 i riktning mot plats A, avkänner huruvida robotstädaren 10 når platsen A eller inte. När robotstädaren 10 ankommer till plats A, roterar robotstädaren 90-grader med hjälp av vinkelavkännaren 31 för att överensstämma med nästa färdväg. Efter detta förflyttar sig robotstädaren 10 rakt fram mot plats B, och kontrollerar genom avkännaren för färdsträcka 33, huruvida den har anlänt till plats B eller inte. När den när plats B, roterar robotstädaren 10 90-grader med hjälp under det att avkännaren 33 för färdsträcka av vinkelavkännaren 31,'för att vända sig mot nästa destinationsplats C. Styrdelen 80 styr sedan den drivande delen 50 med hjälp av avkännaren 33 för färdsträcka och vinkelavkännaren 31, till att följa den planerade färdvägen.

Styrdelen 80 styr den drivande delen 50 så att robotstädaren 10 kör längs sträckan som planerat, och kontrollerar periodiskt huruvida robotstädarens 10 ackumulerade rotationsvinkel överstiger en förutbestämd vinkel. Den ackumulerade rotationsvinkeln hänför sig till summan av robotstädarens 10 rotationsvinklar, vilka avkänns genom vinkelavkännaren 31 medan robotstädaren under arbetet roterar. Med hänvisning till Fig. 5, är exempelvis robotstädarens 10 ackumulerde rotationsvinkel vid plats C, 180-grader, vilken uppgår till 90-grader vid plats A och ytterligare 90-grader vid plats B.

Styrdelen 80 summerar följaktligen samman robot- städarens 10 rotationsvinklar, vilka avkänns varje gång 10 15 20 25 30 35 527 564 13 robotstädaren 10 roteras genom användning av vinkel- avkännaren 31, memorerar den uppnådda ackumulerade summan av rotationsvinklar, samt jämför den ackumulerade summan av rotationsvinklar med en förutbestämd ackumulerad rotationsvinkel. Den förutbestämda ackumulerade rotationsvinkeln kan ställas in av en användare. Det är emellertid att föredra att den förutbestämda ackumulerade rotationsvinkeln, inom en gräns som inte tillåter det ackumulerade felet hos vinkelavkännaren 31 att inverka på robotstädarens 10 arbete, vilket därefter skulle orsaka att vissa ställen inom städomràdet lämnas ostädade, ställs in så högt som möjligt. Det är följaktligen nöd- vändigt att den förutbestämda ackumulerade rotations- vinkeln ställs in pà lämpligt sätt i enlighet med vinkelavkännarens 31 noggrannhet och damminsugningsdelens 20 städeffektivitet.

När den ackumulerade rotationsvinkeln överskrider det förutbestämda värdet, stoppar styrdelen 80 städ- arbetet och styr den drivande delen 50 för att återföra robotstädaren 10 till återuppladdningsstationen 100 (steg S30). Med hänvisning till Fig. 5, om exempelvis den förutbestämda ackumulerade rotationsvinkeln är 630- grader, stoppar styrdelen 80 städarbetet när robot- städaren 10 når platsen H, och styr robotstädaren för återföring till âteruppladdningsstationen 100. Vid detta tillfälle, använder styrdelen 80 ultraljudsavkännaren, eller huvudkroppens 11 övre eller främre kamera, för att återföra robotstädaren 10 till återuppladdningsstationen 100.

När robotstädaren 10 kommer fram och är i återupp- laddningsstationen 100, kompenserar styrdelen 80 koord- inaterna så att robotstädarens 10 xy-koordinatsystem 15 kan vara parallellt med âteruppladdningsstationens xy- koordinatsystem 105, och så att utgångspunkten för xy- koordinatsystemet 15 kan överensstämma med referens- koordinaterna, vilka är vid ett förutbestämt avstånd från ursprungsplatsen för återuppladdningsstationens 100 xy- 10 15 20 25 30 35 527 564 14 koordinatsystem (steg S40). Referenskoordinaterna är det absoluta koordinatsystem vilket har âteruppladdnings- stationens 100 position som den ursprungliga platsen.

Referenskoordinaterna kan i förväg ställas in av använd- aren. Arbetet ovan innefattar det arbete, i vilket robotstädarens styrdel 80, genom användning av flertalet avstândsavkännare 32, styr för att rikta in robotstädaren 10 i vinkelrätt förhållande med avseende på återupp- laddningsstationens 100 referensplatta 130, samt det arbete, i vilket robotstädarens 10 innevarande koordinater kompenseras till àteruppladdningsstationens 100 referenskoordinater.

Styrdelens 80 arbete för att, genom användning av tvá avståndsavkännare 32, rikta in robotstädaren 10 i vinkelrätt förhållande med avseende på âteruppladdnings- stationens 100 referensplatta 130, kommer nedan att beskrivas mer detaljerat.

När robotstädaren 10 återvänder till återupp- laddningsstationen 100, detekterar styrdelen'80, genom användning av de tvâ avstàndsavkännarna 32, avstánden dl och d2 till referensplattan 130, och avgör huruvida de avkända avstànden, dl och d2, är samma. Om de av de två avståndsavkännarna 32 detekterade avstànden, dl och d2, skiljer från varandra, styr styrdelen 80 den drivande delen 50, avkända avstànden, dl och d2, kan bli samma. Till följd av detta blir robotstädarens 10 xy-koordinatsystem 15, parallellt med âteruppladdningsstationens 100 Xy- så att de av de två avståndsavkännarna 32 koordinatsystem. Styrdelen 80 styr därefter den drivande delen 50, så att de detekterade avstànden, dl och d2, kan bli såsom förutbestämts. Till följd av detta blir ursprungsplatsen 0 för robotstädarens 10 xy- koordinatsystem 15, linjerad med referenskoordinaterna för àteruppladdningsstationens 100 xy-koordinatsystem 105. Styrdelen 80 återställer följaktligen robotstädaren 10 till ursprungsplatsen, och koordinatkompensationen är fullbordad. Eftersom robotstädaren 10 àterförs till 10 15 20 25 30 35 527 564 15 àteruppladdningsstationen 100, och ursprungspunkten àterinriktas med avseende pà àteruppladdningsstationens 100 koordinatsystem, vilket tjänar som det absoluta koordinatsystemet, blir det på felaktig avkänning av vinkelavkännaren 31 beroende felet noll.

När koordinatkompensationen är fullbordad, styr styrdelen 80 den drivande delen 50 så att robotstädaren 10 kan flytta tillbaks till det ställe där den var innan den flyttades till äteruppladdningsstationen 100. Med hänvisning till det exempel som visas i Fig. 5, styrs exempelvis så att robotstädaren 10 kan återvända till platsen H. Mera bestämt beräknar styrdelen 80 om en väg till den tidigare platsen för arbete, baserat på positionsinformationen därav, och återför robotstädaren 10 genom användning av avkännaren för färdsträcka 33 och vinkelavkännaren 31. När robotstädaren 10 återförs tillbaka till den tidigare platsen för arbete, àterupptar robotstädaren 10 arbetet som stoppades och följer den ursprungligt planlagda vägen. Med föreliggande uppfinning som beskrivits ovan med några få exemplifierande utföringsformer, återvänder robotstädaren 10 till återuppladdningsstationen 100 och kompenseras till ursprungsplatsen, innan de ackumulerade felen hos vinkelavkännaren orsakar ostädade områden.

Vinkelavkännarens 31 ackumulerade fel kan följaktligen hållas under en förutbestämd nivå medan robotstädaren 10 utför städarbete. Som en följd av detta, kan hela arbetsområdet bli fullständigt städat, eftersom robotstädaren 10, inom en planlagd färdväg, kan utföra städarbete utan avvikelse.

Ovannämnda utföringsform och fördelar är endast exemplifierande och ska inte tolkas som begränsande för föreliggande uppfinning. Föreliggande anvisningar kan enkelt appliceras pá andra typer av anordningar. Beskriv- ningen av föreliggande uppfinnings utföringsformer är dessutom avsedd att vara illustrativ, och inte begränsa kravens skyddsomfång, och många alternativ, modifik- 527 564 16 aticner och variationer, kommer att vara uppenbara för fackmannen.

Claims (14)

10 15 20 25 30 35 527 564 17 PATENTKRAV

1. Förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare (10), kännetecknat av att styra robotstädaren (10) till att förbli i beredskapsläge vid en återuppladdningsstation (100); att flytta robotstädaren (10) laddningsstationen (100) till ett arbetsområde för att från återupp- utföra en given arbetsuppgift; att, vid bestämning av en ackumulerad rotationsvinkel som överstiger en förutbestämd nivå, stoppa robotstädaren (10) från att utföra den givna arbetsuppgiften och återföra robotstädaren (10) till återuppladdningsstationen (100): att kompensera robotstädarens (10) aktuella koordinater med áteruppladdningsstationens (100)referenskoordinater; samt att flytta robotstädaren (10) till en tidigare plats, där den befann sig innan den återfördes till återuppladdningsstationen (100), och återuppta den givna arbetsuppgiften.

2. Förfarande för koordinatkompensering enligt krav 1, varvid kompenseringssteget omfattar stegen: att positionera robotstädaren (10) på återupp- laddningsstationens (100) referenskoordinater genom användning av ett flertal avståndsavkännare (32); samt att kompensera robotstädarens (10) innevarande koordinater till en utgångspunkt för robotstädaren (10).

3. Förfarande för koordinatkompensation enligt krav 2, varvid âteruppladdningsstationen (100) innefattar en referensplatta (130) vilken är anordnad i ett väsentligen vinkelrätt förhållande med avseende på ett golv (101) på vilket robotstädaren (10) förflyttar sig. 10 15 20 25 30 35 527 564 18

4. Robotstädarsystem, kännetecknat av: en återuppladdningsstation (100): och en robotstädare (10) innefattande ett flertal avstàndsavkännare (32) samt en styrdel för kompensering av koordinater därav till återuppladdningsstationens (100) referenskoordinater genom användning av nämnda flertal avståndsavkännare (32).

5. Robotstädarsystem enligt krav 4, varvid nämnda flertal avstàndsavkännare (32) är anordnade sida vid sida, med sändande delar (32a) därav inriktade i ett väsentligen vinkelrätt förhållande med avseende på robotstädarens (10) drivande hjuls (52) axel.

6. Robotstädarsystem enligt krav 5, varvid nämnda flertal avståndsavkännare (32) är anordnade på en linje, med främre sidor därav väsentligen parallella med det drivande hjulets (52) axel.

7. Robotstädarsystem enligt krav 5, varvid återuppladdningsstationen (100) innefattar en referensplatta (32), vilken är anordnad i ett väsentligen vinkelrätt förhållande med avseende på ett golv (101) på vilket robotstädaren (10) förflyttar sig.

8. Robotstädarsystem enligt krav 7, varvid styrdelen (80) styr robotstädaren (10) till att stoppa en given arbetsuppgift vid bestämning av en ackumulerad vinkel som överstiger en förutbestämd nivå, att återgå till återuppladdningsstationen (100), att genom användning av nämnda flertal avstånds- avkännare (32) linjera aktuella koordinater hos robot- städaren (10) med återuppladdningsstationens (100) referenskoordinater, samt att kompensera robotstädarens (10) aktuella koordinater till en utgångspunkt. 10 15 20 25 30 35 527 564 19

9. Förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare (10), kännetecknat av att flytta robotstädaren (10) till att utföra ett givet arbete; och att styra robotstädaren till att återföra robotstädaren (10) till en återuppladdningsstation (100) när en ackumulerad vinkel från rörelse av robotstädaren (10) överstiger en förutbestämd nivå.

10. Förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare (10) enligt krav 9, vidare omfattande att kompensera robotstädarens (10) aktuella koordinater till återuppladdningsstationens (100) referenskoordinater när väl robotstädaren (10) återgår till återuppladdnings- stationen (100).

11. Förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare (10) enligt krav 10, vidare omfattande att flytta robotstädaren (10) till en tidigare plats där den befann sig innan den återvände till återuppladdnings- stationen (l00) efter kompensering till referens- koordinaterna.

12. Förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare (10) enligt krav 11, vidare omfattande att återuppta den givna arbetsuppgiften.

13. Förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare (10) enligt krav 9, varvid att kompensera robotstädarens (10) aktuella koordinater till referenskoordinater omfattar: att styra ett flertal avstàndsavkännare (32) till att positionera robotstädaren (10) på återuppladdnings- stationens (100) referenskoordinater; och att kompensera robotstädarens (10) aktuella koordinater till en utgångspunkt för robotstädaren (10). 527 564 20

14. Förfarande för koordinatkompensering av en robotstädare (10) enligt krav 13, varvid nämnda flertal avståndsavkännare (32) är anordnade sida vid sida, med 5 sändande delar (32a) därav inriktade i ett väsentligen vinkelrätt förhållande med avseende på robotstädarens (10) drivande hjuls (52) axel. 10