RU2283750C1 - Способ коррекции координат робота-уборщика и автоматическая система уборки с использованием этого способа - Google Patents

Способ коррекции координат робота-уборщика и автоматическая система уборки с использованием этого способа Download PDF

Info

Publication number
RU2283750C1
RU2283750C1 RU2005108491/02A RU2005108491A RU2283750C1 RU 2283750 C1 RU2283750 C1 RU 2283750C1 RU 2005108491/02 A RU2005108491/02 A RU 2005108491/02A RU 2005108491 A RU2005108491 A RU 2005108491A RU 2283750 C1 RU2283750 C1 RU 2283750C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot cleaner
charging station
coordinates
robot
cleaning
Prior art date
Application number
RU2005108491/02A
Other languages
English (en)
Inventor
Джионг-гон СОНГ (KR)
Джионг-гон СОНГ
Сэм-Джонг ДЖИЮНГ (KR)
Сэм-джонг ДЖИЮНГ
Ки-ман КИМ (KR)
Ки-Ман Ким
Джу-сэнг ЛИ (KR)
Джу-сэнг ЛИ
Джэнг- н КО (KR)
Джэнг-ян КО
Куонг-су ЛИМ (KR)
Куонг-су ЛИМ
Original Assignee
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2283750C1 publication Critical patent/RU2283750C1/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

Изобретение относится к робототехнике. Технический результат - повышение точности позиционирования робота-уборщика. Способ коррекции координат робота-уборщика с использованием датчика угла поворота используется для коррекции координат робота-уборщика относительно абсолютных координат станции подзарядки с целью улучшения следования роботом-уборщиком вдоль пути перемещения. Робот-уборщик находится в ждущем режиме у станции подзарядки и перемещается в рабочую область для выполнения заданной работы. Робот-уборщик прерывает заданную работу после того, как определяет, что накопленный угол поворота превысил заданное значение, и возвращается к станции подзарядки. Текущие координаты робота-уборщика корректируются по базовым координатам станции подзарядки. Робот-уборщик перемещается в предыдущую точку, в которой он находился перед возвращением к станции подзарядки, и возобновляет работу с того места, в котором он ее прервал. 3 н. и 11 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА СВЯЗАННЫЕ ЗАЯВКИ
В настоящей заявке используются материалы корейской заявки №2004-81200, поданной 12 октября 2004 года в Корейское бюро по защите интеллектуальной собственности, и содержание этой заявки включено в настоящее описания путем ссылки.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Область техники
Настоящее изобретение относится к роботу-уборщику, предназначенному для работы в автоматическом режиме, а более конкретно к способу коррекции координат автоматического робота-уборщика.
Описание известных технических решений
Обычно робот-уборщик определяет очищаемую область с использованием датчиков, например ультразвуковых датчиков, установленных на основном корпусе, или в соответствии с информацией, введенной пользователем. Затем робот-уборщик планирует наиболее эффективную для уборки траекторию движения. Согласно этому плану, робот-уборщик перемещается и управляет работой пылесосной части с целью всасывания пыли с пола.
Один из способов перемещения такого робота-уборщика по запланированному пути состоит в том, что робот-уборщик вычисляет текущее положение с использованием абсолютной системы координат. Другой способ состоит в том, что движение робота-уборщика основано на относительной системе координат с использованием пройденного расстояния и угла поворота относительно базового местоположения очищаемой области.
Согласно одному из примеров использования абсолютной системы координат, робот-уборщик с помощью камеры на приборах с зарядовой связью (ПЗС-камеры) получает изображение предметов на потолке, например потолочных ламп или локальных опознавательных меток, которые могут быть специально установлены на потолке, и, соответственно определяет свое текущее положение на основе полученных изображений. Однако использование ПЗС-камеры приводит к слишком высокой стоимости, поскольку требуется, чтобы система быстро обрабатывала большое количество данных.
Согласно одному из примеров использования относительной системы координат, робот-уборщик оборудован датчиком пройденного расстояния и угловым датчиком, который может измерять угол поворота робота-уборщика. В качестве датчика пройденного расстояния для измерения количества оборотов колес в общем случае используется преобразователь угол-код, а в качестве углового датчика в общем случае используется гироскопический датчик, который способен измерять относительный угол поворота. При использовании гироскопического датчика управление оказывается простым, поскольку робот-уборщик может при необходимости поворачиваться на точно заданный угол. Однако гироскопический датчик обычно имеет погрешность в пределах от 5% до 10%, и при многократных поворотах робота-уборщика возникает проблема, поскольку погрешность накапливается. В результате возможна ситуация, когда робот-уборщик не следует точно по запланированному пути.
На фиг.1 в несколько преувеличенном виде показано, как робот-уборщик отклоняется от запланированного пути вследствие погрешности измерения гироскопического датчика. Робот-уборщик 1 стартует из начальной точки S и движется согласно расчетам прямо к точке А. Используя гироскопический датчик, робот-уборщик 1 поворачивается на 90° и согласно расчетам должен попасть прямо в точку В. Однако на этот раз робот-уборщик 1 сбивается с нужного направления и не попадает в место назначения, то есть в точку В, а вместо этого достигает точки В'. Затем робот-уборщик 1 поворачивается на 90° с использованием гироскопического датчика, движется дальше согласно вычислениям и считает, что достиг точки С. Однако вновь вследствие погрешности гироскопического датчика робот-уборщик 1 фактически не следует по запланированному пути, а вместо этого достигает смещенной точки С'. Поскольку погрешность обнаружения накапливается, смещение в точках С, С' больше, чем в точках В, В'. По мере того как робот-уборщик 1 последовательно перемещается через точки D, Е, F и G, погрешность измерения гироскопического датчика увеличивается. В результате робот-уборщик 1 по мере работы все больше отклоняется от запланированного пути. Когда робот-уборщик 1 заканчивает уборку, остаются некоторые неубранные области.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение призвано устранить вышеупомянутые недостатки и решить другие проблемы, присущие известным устройствам. Целью настоящего изобретения является создание такого способа коррекции для системы координат робота-уборщика, чтобы робот-уборщик мог эффективно следовать по запланированному направлению движения с использованием углового датчика, например гироскопического датчика.
Другой целью настоящего изобретения является создание робота-уборщика, в котором используется такой способ коррекции системы его координат, что робот-уборщик может эффективно следовать по запланированному направлению движения при использовании углового датчика, например гироскопического датчика.
Вышеупомянутые цели и/или другие признаки настоящего изобретения по существу могут быть достигнуты при использовании способа коррекции координат робота-уборщика, который включает этап ожидания, когда робот-уборщик находится в ждущем режиме у станции подзарядки, этап работы, на котором робот-уборщик перемещается в рабочую область и выполняет заданную работу, этап возврата, на котором робот-уборщик прерывает заданную работу после того, как определит, что значение накопленного угла превышает заданный уровень, и возвращается к станции подзарядки, этап коррекции координат, на котором текущие координаты робота-уборщика корректируются с помощью базовых координат станции подзарядки, и этап возобновления работы, на котором робот-уборщик перемещается в предыдущее место, где он находился до того, как возвратился к станции подзарядки, и возобновляет заданную работу.
Этап коррекции координат включает позиционирование робота-уборщика на базовых координатах станции подзарядки с помощью множества датчиков расстояния и установку текущих координат робота-уборщика на начало координат.
Станция подзарядки включает базовую пластину, которая расположена по существу перпендикулярно полу, по которому перемещается робот-уборщик.
Согласно одному из аспектов настоящего изобретения, автоматическая система уборки включает станцию подзарядки и робота-уборщика, содержащего множество датчиков расстояния и управляющую часть для корректировки его координат по базовым координатам станции подзарядки с помощью множества датчиков расстояния.
Множество датчиков расстояния расположены рядом друг с другом, причем их передающие части ориентированы по существу перпендикулярно оси ведущего колеса робота-уборщика. Множество датчиков расстояния установлены вдоль прямой линии, причем их передние стороны по существу параллельны оси ведущего колеса.
Станция подзарядки включает базовую пластину, которая расположена по существу перпендикулярно полу, по которому перемещается робот-уборщик.
Управляющая часть управляет роботом-уборщиком таким образом, что он прерывает заданную работу после того, как определит, что значение накопленного угла превышает заданный уровень, и возвращается к станции подзарядки, где текущие координаты робота-уборщика выравниваются относительно базовых координат станции подзарядки с помощью множества датчиков расстояния, и текущие координаты робота-уборщика сбрасываются на начало координат.
При использовании способа коррекции координат робота-уборщика согласно настоящему изобретению, когда накопленная ошибка углового датчика превысит заданный уровень, начало координат робота-уборщика выравнивают относительно системы координат станции подзарядки. Соответственно накопленную ошибку углового датчика периодически можно корректировать до 0 и поэтому следование роботом-уборщиком по своему пути становится более точным.
Кроме того, при использовании автоматической системы уборки согласно настоящему изобретению следование роботом-уборщиком по своему пути становится более точным, поскольку начало координат робота-уборщика может быть выравнено относительно системы координат станции подзарядки с помощью датчиков расстояния робота-уборщика, когда накопленная ошибка углового датчика превышает заданный уровень.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Вышеупомянутые аспекты и признаки настоящего изобретения станут понятнее из описания некоторых вариантов выполнения изобретения со ссылками на сопровождающие чертежи, где:
на фиг.1 представлен запланированный рабочий путь робота-уборщика и путь с учетом отклонения робота-уборщика при его реальном перемещении;
на фиг.2 показана блок-схема робота-уборщика, в котором используется способ коррекции координат согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения;
на фиг.3 показан вид снизу робота-уборщика, изображенного на фиг.2;
на фиг.4 показана блок-схема алгоритма, поясняющая способ коррекции координат робота-уборщика согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения;
на фиг.5 представлен путь робота-уборщика с целью пояснения способа коррекции его координат согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения;
на фиг.6 показан вид сверху, поясняющий автоматическую систему уборки, в которой используется способ коррекции координат согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения; и
на фиг.7 показан вид автоматической системы уборки, показанной на фиг.6, сбоку.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ВЫПОЛНЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ниже некоторые варианты выполнения настоящего изобретения будут описаны более подробно со ссылками на сопровождающие чертежи.
В последующем описании одинаковые элементы на разных чертежах обозначены одинаковыми позициями. В настоящем описании детали конструкции и элементов даны только для лучшего понимания изобретения. Таким образом, понятно, что настоящее изобретение может быть осуществлено без этих конкретных деталей. Кроме того, известные функции или конструкции не описываются подробно для ясности изложения изобретения, без ненужных подробностей.
На фиг.2 и 3 схематично изображен робот-уборщик 10 согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения; робот-уборщик содержит пылесосную часть 20, блок 30 датчиков, переднюю камеру 41, верхнюю камеру 42, приводную часть 50, передающую/приемную часть 60, блок 70 электропитания, запоминающее устройство 81 и управляющую часть 80, все они установлены в основном корпусе 11 в соответствующих местах.
Пылесосная часть 20 может иметь различную форму, главное, - чтобы она эффективно втягивала содержащий пыль воздух с очищаемой поверхности. В одном из примеров пылесосная часть 20 может содержать двигатель для всасывания, щетку для всасывания, которая втягивает воздух с пылью с использованием силы всасывания двигателя, и пылеуловительную камеру, расположенную между двигателем и щеткой. Пылеуловительная камера имеет всасывающее отверстие и выходное отверстие, связанные со щеткой для всасывания и двигателем для всасывания соответственно. В результате воздух втягивается через всасывающее отверстие, пыль отделяется в пылеуловительной камере, а очищенный воздух выходит через выходное отверстие.
Блок 30 датчиков включает датчик 32 расстояния, который может измерить расстояние до станции 100 подзарядки (см. фиг.6), датчик 33 пройденного расстояния, который может измерить расстояние, пройденное роботом-уборщиком 10, и угловой датчик 31, который может измерить угол поворота робота-уборщика 10.
Угловой датчик 31 используется в ситуации, когда робот-уборщик 10 поворачивается для изменения направления движения. Более конкретно угловой датчик 31 измеряет угол поворота робота-уборщика 10 относительно текущего направления движения. В качестве углового датчика 31 предпочтительно может использоваться гироскопический датчик.
Для измерения расстояние до станции 100 подзарядки множество датчиков 32 расстояния может быть установлено на передней стороне основного корпуса 11. Как показано на фиг.3, множество датчиков 32 расстояния может быть установлено так, чтобы их передающие части 32а были по существу перпендикулярны к воображаемой линии 57, которая соединяет оси, точнее центры осей двух колес 52. Если смотреть спереди, множество датчиков 32 расстояния установлены параллельно через одинаковые интервалы. Кроме того, предпочтительно, чтобы воображаемая линия 37, которая соединяет передние стороны датчиков 32 расстояния, была параллельна воображаемой линии 57, которая соединяет центры осей колес 52, чтобы передающие стороны передающих частей 32а датчиков 32 расстояния были на одинаковом расстоянии от колес 52. Как показано на фиг.3, если в роботе-уборщике 10 имеется два датчика 32 расстояния, и ось колес 52 перпендикулярна передающим частям 32а, а линия 37, соединяющая передние стороны передающих частей 32а, параллельна оси колес 52, то такой робот-уборщик 10 находится под прямым углом относительно базовой пластины 130, расположенной в станции 100 подзарядки, когда расстояния, измеренные двумя датчиками 32 расстояния, от базовой пластины 130, расположенной в станции 100 подзарядки (см. фиг.6), одинаковы. Другими словами, оси х и y системы 15 координат робота-уборщика 10 параллельны осям х и y системы 105 координат станции 100 подзарядки (см. фиг.6).
В качестве датчика 32 расстояния может использоваться любой датчик, который способен послать сигнал во внешнее пространство, принять сигнал, отраженный от предмета, и измерить расстояние до предмета на основе полученного сигнала. Например, может использоваться инфракрасный датчик, имеющий светоизлучающий элемент, который испускает луч инфракрасного света, и светоприемный элемент, принимающий отраженный инфракрасный свет. Альтернативно в качестве датчика 32 расстояния может также использоваться лазерный датчик, который испускает лазерный луч и принимает отраженный лазерный луч с возможностью измерения расстояния. Если имеется множество инфракрасных датчиков или ультразвуковых датчиков, используемых как датчики препятствий, некоторые из этих датчиков могут использоваться в качестве датчиков 32 расстояния, если их установить согласно требованиям к датчикам 32 расстояния.
В качестве датчика пройденного расстояния 33 может также использоваться датчик оборотов. Например, в качестве датчика вращения может использоваться преобразователь, применяемый для измерения количества оборотов вала двигателя. Соответственно управляющая часть 80 может вычислить пройденное роботом-уборщиком 10 расстояние с использованием количества оборотов вала, измеренного преобразователем.
Передняя камера 41 установлена на основном корпусе 11 для получения изображения пространства перед роботом-уборщиком 10 и подачи полученных изображений в управляющую часть 80. Верхняя камера 42 установлена на основном корпусе 11 для получения изображения пространства над роботом-уборщиком 10 и подачи полученных изображений в управляющую часть 80. Как передняя, так и верхняя камера 41 и 42 предпочтительно являются ПЗС-камерами. Передняя и верхняя камеры 41 и 42 устанавливаются по выбору, когда есть необходимость. Например, передняя камера 41 может использоваться для контроля местоположения станции 100 подзарядки путем обнаружения опознавательных меток (не показаны) на станции 100 подзарядки, в то время как верхняя камера 42 может использоваться для контроля местоположения станции 100 подзарядки путем обнаружения меток (не показаны) над станцией 100 подзарядки.
Приводная часть 50 включает два ведущих колеса 52, расположенных по бокам спереди, и два ведомых колеса 53, расположенных по бокам сзади, два приводных двигателя 51 для вращения двух передних ведущих колес 52 соответственно, и трансмиссионное средство 55, предназначенное для передачи движущей силы от ведущих колес 52 к ведомым колесам 53. Трансмиссионное средство 55 может включать зубчатый ремень и шкив. Кроме того, трансмиссионное средство 55 может быть выполнено из шестерен. Ведущие колеса 52 могут быть установлены так, что их центральные оси расположены на одной линии. Соответствующие приводные двигатели 51 приводной части 50 вращаются вперед или назад независимо и в соответствии с управляющим сигналом из управляющей части 80. Направление движения можно менять путем соответствующего управления скоростями вращения приводных двигателей 51.
Передающая/приемная часть 60 посылает данные через антенну 61 и передает сигнал из антенны 61 в управляющую часть 80. Соответственно робот-уборщик 10 может передавать сигналы во внешнее устройство 90 и получать сигналы оттуда через передающую/приемную часть 60. Внешнее устройство 90 может включать компьютерную систему или удаленный контроллер вместе с программой, обеспечивающей контроль и управление роботом-уборщиком 10.
Источник 70 питания содержит аккумуляторную батарею, в которой запасается электроэнергия, поступающая через силовые клеммы 120 из станции 100 подзарядки. Источник 70 питания снабжает электроэнергией соответствующие компоненты робота-уборщика 10, так что робот-уборщик 10 может перемещаться и функционировать автономно.
Управляющая часть 80 производит обработку сигналов, полученных через передающую/приемную часть 60, и управляет соответствующими частями робота-уборщика 10 согласно программе. Управляющая часть 80 действует так, что робот-уборщик 10 перемещается вдоль стен или препятствий с использованием датчика препятствий (не показан), определяет область, которую необходимо очистить, и сохраняет в запоминающем устройстве 81 эту определенную область. Рабочая область робота-уборщика может также быть введена в запоминающее устройство 81 пользователем. Управляющая часть 80 вычисляет путь, перемещаясь по которому робот-уборщик 10 способен перемещаться наиболее эффективно и осуществлять необходимые операции в отношении рабочей области, хранимой в запоминающем устройстве 81. Затем управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 и пылесосной частью 20 с использованием датчика 33 пройденного расстояния и углового датчика 31, так что робот-уборщик 10 перемещается вдоль вычисленного пути и выполняет предписанные операции, например, по уборке. Когда предписанная операция закончена или когда необходима подзарядка, управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 так, чтобы робот-уборщик 10 смог возвратиться к станции 100 подзарядки. Используя общеизвестные способы определения местоположения и переднюю камеру, верхнюю камеру или ультразвуковую камеру, управляющая часть 80 осуществляет управление таким образом, что робот-уборщик 10 способен возвратиться к станции 100 подзарядки. Это не будет описываться подробно, поскольку хорошо известно.
Во время перемещения и предписанной работы робота-уборщика 10 управляющая часть 80 суммирует углы поворота робота-уборщика 10 и вычисляет накопленную сумму, а когда накопленная сумма превысит заданную величину, управляющая часть 80 прерывает работу робота-уборщика. Затем управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 с использованием множества датчиков 32 расстояния для возврата робота-уборщика 10 в станцию 100 подзарядки, так чтобы робот-уборщик 10 оказался в месте с координатами, соответствующими базовым координатам х и y системы 105 координат станции 100 подзарядки. Затем управляющая часть 80 корректирует текущие координаты робота-уборщика 10, устанавливая их на начало координат.
Робот-уборщик 10 вышеописанной конструкции совместно со станцией 100 подзарядки составляют автоматическую систему уборки. На фиг.6 и 7 показана станция 100 подзарядки, которая содержит корпус 110, установленный на полу 101, силовые клеммы 120, установленные на боковой стороне корпуса 110 и соединенные с обычным источником питания для подачи электроэнергии, и базовую пластину 130, расположенную, по существу, перпендикулярно полу 101 там, где расположена станция 100 подзарядки. Базовая пластина 130 имеет достаточные размеры для отражения всех сигналов множества датчиков 32 расстояния, расположенных в роботе-уборщике 10. Пол 101, на котором расположена станция 100 подзарядки, предпочтительно является ровным, чтобы робот-уборщик 10 мог измерять расстояние до базовой пластины 130 с помощью датчиков 32 расстояния и корректировать координаты с высокой точностью.
Ниже более подробно со ссылками на фиг.4-7 описан способ коррекции координат робота-уборщика. Более конкретно способ коррекции координат будет описан на конкретном примере, в котором робот-уборщик 10 осуществляет коррекцию координат в процессе работы по уборке помещения.
Вначале робот-уборщик 10 находится в ждущем состоянии у станции 100 подзарядки (шаг S10). Робот-уборщик 10 заносит в память область, которую необходимо очистить, и уже закончил расчет пути для эффективной уборки намеченной области.
При получении сигнала пуска робот-уборщик 10 покидает станцию 100 подзарядки, перемещается по запланированному пути и производит уборку (шаг S20). Используя датчик 33 пройденного расстояния и угловой датчик 31, управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 так, чтобы робот-уборщик 10 мог следовать по запланированному пути. На фиг.5 показано, что робот-уборщик 10, покинув станцию 100 подзарядки, перемещается к точке А, при этом датчик 33 пройденного расстояния проверяет, достиг ли робот-уборщик 10 точки А. Когда робот-уборщик 10 достигает точки А, он поворачивается на 90° с использованием углового датчика 31 и встает на следующую траекторию. Затем робот-уборщик 10 перемещается по прямой линии к точке В и с помощью датчика 33 пройденного расстояния проверяет, достигнута точка В или нет. Достигнув точки В, робот-уборщик поворачивается на 90° с использованием углового датчика 31 и встает на траекторию пути к следующей точке назначения С. Затем управляющая часть 80 с помощью датчика 33 пройденного расстояния и углового датчика 31 управляет приводной частью 50, чтобы робот-уборщик следовал по запланированному пути.
Управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 так, что робот-уборщик 10 перемещается по запланированному пути и периодически проверяет, не превышает ли накопленный угол поворота робота-уборщика 10 заданную величину. Накопленный угол поворота равен сумме углов поворота робота-уборщика 10, которые измерены с помощью углового датчика 31, когда робот-уборщик 10 поворачивает в процессе работы. Например, как показано на фиг.5, накопленный угол поворота робота-уборщика 10 в точке С равен 180° и складывается из 90° в точке А и 90° в точке В.
Соответственно управляющая часть 80 суммирует углы поворота робота-уборщика 10, которые регистрируются с помощью углового датчика 31 каждый раз, когда робот-уборщик 10 совершает поворот, запоминает полученную накопленную сумму углов поворота и сравнивает накопленную сумму углов поворота с заданным значением накопленного угла поворота. Заданное значение накопленного угла поворота может быть установлено пользователем. Однако предпочтительно, чтобы заданное значение накопленного угла поворота было по возможности более высоким, но находилось в пределах, которые не позволяют накопленной ошибке углового датчика 31 влиять на работу робота-уборщика 10 так, что в результате некоторые места в области уборки могут остаться неубранными. Соответственно необходимо, чтобы заданное значение накопленного угла поворота было установлено с учетом точности углового датчика 31 и эффективности уборки пылесосной части 20.
Когда накопленный угол поворота превышает заданное значение, управляющая часть 80 прерывает работу по уборке и управляет приводной частью 50 для возврата робота-уборщика 10 к станции 100 подзарядки (шаг S30). Обратимся к фиг.5, например, если заданное значение накопленного угла поворота равно 630°, управляющая часть 80 прерывает работу по уборке, когда робот-уборщик 10 доходит до точки Н, и управляет возвращением робота-уборщика 10 к станции 100 подзарядки. При этом для возврата робота-уборщика 10 к станции 100 подзарядки управляющая часть 80 использует ультразвуковые датчики либо верхнюю или переднюю камеры, установленные на основном корпусе 11.
Когда робот-уборщик 10 прибывает к станции 100 подзарядки, управляющая часть 80 корректирует координаты так, что система 15 координат х и y робота-уборщика 10 становится параллельной системе 105 координат х и y станции 100 подзарядки, а начало системы 15 координат х и y соответствует базовым координатам, которые находятся на заданном расстоянии от точки начала координат системы 105 координат х и y станции 100 подзарядки (шаг S40). Базовые координаты представляют собой абсолютную систему координат, в которой координаты станции 100 подзарядки являются точкой начала координат. Базовые координаты могут быть установлены пользователем заранее. Вышеупомянутая операция включает операцию, при которой управляющая часть 80 робота-уборщика 10 управляет им так, чтобы ориентировать робота-уборщика 10 перпендикулярно базовой пластине 130 станции 100 подзарядки с использованием множества датчиков 32 расстояния, и операцию, при которой текущие координаты робота-уборщика 10 корректируют, устанавливая их равными базовым координатам станции 100 подзарядки.
Ниже более подробно описана работа управляющей части 80 по ориентации робота-уборщика 10 перпендикулярно базовой пластине 130 станции 100 подзарядки с использованием двух датчиков 32 расстояния.
Когда робот-уборщик 10 возвращается к станции 100 подзарядки, управляющая часть 80 с помощью двух датчиков 32 расстояния измеряет расстояния d1 и d2 до базовой пластины 130 и определяет, равны ли между собой измеренные расстояния d1 и d2. Если измеренные двумя датчиками 32 расстояния d1 и d2 отличаются друг от друга, управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 так, чтобы расстояния d1 и d2, измеренные двумя датчиками 32 расстояния, стали равны между собой. В результате система 15 координат х и y робота-уборщика 10 становится параллельной системе 105 координат х и y станции 100 подзарядки. Затем управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 так, чтобы измеренные расстояния d1 и d2 стали равны заданным расстояниям. В результате точка 0 начала координат системы 15 координат х и y робота-уборщика 10 совпадет с базовыми координатами х и y системы 105 координат станции 100 подзарядки. Соответственно, как только управляющая часть 80 сбрасывает координаты робота-уборщика 10 в точку начала координат, корректировка координат завершается. Поскольку робот-уборщик 10 возвратился к станции 100 подзарядки, и начало его системы координат выравнено относительно системы координат станции 100 подзарядки, которая служит абсолютной системой координат, ошибка в накопленном угле поворота, возникшая в результате ошибок измерений углового датчика 31, обнуляется.
Когда коррекция координат завершена, управляющая часть 80 управляет приводной частью 50 так, чтобы робот-уборщик 10 смог вернуться к месту, где он находился до перемещения к станции 100 подзарядки. Например, если вернуться к примеру, показанному на фиг.5, роботом-уборщиком 10 управляют так, что он возвращается назад к точке Н. Более конкретно управляющая часть 80 вновь вычисляет путь к предыдущей рабочей точке на основании информации о ее местоположении и возвращает робота-уборщика 10 обратно с помощью датчика 33 пройденного расстояния и углового датчика 31. Когда робот-уборщик 10 возвратится назад в предыдущую рабочую точку, он возобновляет прерванную работу, следуя по первоначально запланированному пути. Согласно настоящему изобретению, описанному выше на примере нескольких вариантов его выполнения, робот-уборщик 10 возвращается к станции 100 подзарядки и корректирует координаты относительно исходной точки, прежде чем накопленная погрешность углового датчика 31 приведет к тому, что некоторые участки останутся неубранными. Соответственно, когда робот-уборщик 10 выполняет операцию по уборке, накопленная погрешность углового датчика 31 может оставаться ниже заданного уровня. В результате, поскольку робот-уборщик 10 может выполнить операцию по уборке вдоль запланированного пути без отклонений, вся область может быть убрана полностью.
Вышеописанный вариант выполнения настоящего изобретения и достигнутые с его помощью преимущества служат просто примером и не должны рассматриваться как ограничения настоящего изобретения. Настоящее изобретение может быть легко применено к другим типам устройств. Кроме того, описание вариантов выполнения настоящего изобретения служит лишь иллюстрацией, а не ограничивает объем изобретения, сформулированный в формуле изобретения, в то время как для специалистов в данной области техники будут очевидны различные варианты, изменения и модификации настоящего изобретения.

Claims (14)

1. Способ функционирования робота-уборщика, включающий перемещение робота-уборщика в рабочую область для выполнения заданной работы и выполнение заданной работы, отличающийся тем, что перед получением задания на выполнение заданной работы устанавливают робот-уборщик у станции подзарядки, после получения задания перемещают робот-уборщик от станции подзарядки в рабочую область для выполнения заданной работы, измеряют и суммируют значения угла поворота робота-уборщика при перемещении, прерывают выполнение роботом-уборщиком заданной работы после определения того, что суммарный угол поворота превышает заранее заданное значение, и возвращают робот-уборщик к станции подзарядки, корректируют текущие координаты робота-уборщика с учетом базовых координат станции подзарядки, перемещают робот-уборщик в предыдущую точку, в которой он находился до возвращения к станции подзарядки, и возобновляют выполнение заданной работы.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что при коррекции текущих координат робота-уборщика позиционируют его на заданное расстояние относительно станции подзарядки с использованием нескольких датчиков расстояния и изменяют текущие координаты робота-уборщика в соответствии с базовыми координатами станции подзарядки.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что оснащают станцию подзарядки базовой пластиной, расположенной перпендикулярно полу, по которому перемещается робот-уборщик.
4. Система автоматической уборки, содержащая робот-уборщик с управляющей частью и датчиками, отличающаяся тем, что она снабжена станцией подзарядки, в качестве датчиков использованы датчики расстояния, а управляющая часть выполнена с возможностью коррекции координат робота-уборщика по базовым координатам станции подзарядки с использованием датчиков расстояния.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что датчики расстояния установлены рядом друг с другом, а их передающие части ориентированы перпендикулярно оси ведущего колеса робота-уборщика.
6. Система по п.5, отличающаяся тем, что датчики расстояния установлены вдоль одной линии, причем их передние стороны расположены параллельно оси ведущего колеса.
7. Система по п.5, отличающаяся тем, что станция подзарядки снабжена базовой пластиной, которая расположена перпендикулярно полу, по которому перемещается робот-уборщик.
8. Система по п.4, отличающаяся тем, что управляющая часть выполнена с возможностью прерывания выполнения заданной работы после определения того, что суммарный угол поворота превышает заранее заданное значение, возвращения робота-уборщика к станции подзарядки, совмещения текущих координат робота-уборщика с базовыми координатами станции подзарядки с использованием датчиков расстояния и коррекции текущих координат робота-уборщика путем их установки на начало координат.
9. Способ коррекции координат робота-уборщика, включающий перемещение робота-уборщика для выполнения заданной работы, отличающийся тем, что возвращают робот-уборщик к станции подзарядки при превышении заранее заданного значения суммарного угла поворота робота-уборщика при перемещении.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что дополнительно корректируют текущие координаты робота-уборщика с учетом базовых координат станции подзарядки при возвращении робота-уборщика к станции подзарядки.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что после коррекции по базовым координатам перемещают робот-уборщик к предыдущей точке, где он находился до возвращения к станции подзарядки.
12. Способ по п.11, отличающийся тем, что после перемещения возобновляют выполнение заданной работы.
13. Способ по п.10, отличающийся тем, что при коррекции текущих координат робота-уборщика с учетом базовых координат измеряют несколькими датчиками расстояния с целью позиционирования робота-уборщика относительно базовых координат станции подзарядки и корректируют текущие координаты робота-уборщика путем их установки на начало координат.
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что датчики расстояния устанавливают рядом друг с другом, а их передающие части ориентируют перпендикулярно оси ведущего колеса робота-уборщика.
RU2005108491/02A 2004-10-12 2005-03-22 Способ коррекции координат робота-уборщика и автоматическая система уборки с использованием этого способа RU2283750C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040081200A KR100600487B1 (ko) 2004-10-12 2004-10-12 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
KR10-2004-0081200 2004-10-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2283750C1 true RU2283750C1 (ru) 2006-09-20

Family

ID=34545926

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005108491/02A RU2283750C1 (ru) 2004-10-12 2005-03-22 Способ коррекции координат робота-уборщика и автоматическая система уборки с использованием этого способа

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7438766B2 (ru)
JP (1) JP4142021B2 (ru)
KR (1) KR100600487B1 (ru)
CN (1) CN1330274C (ru)
AU (1) AU2005201156B2 (ru)
DE (1) DE102005013247B4 (ru)
FR (1) FR2876466B1 (ru)
GB (1) GB2419190B8 (ru)
NL (1) NL1028573C2 (ru)
RU (1) RU2283750C1 (ru)
SE (1) SE527564C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014160589A1 (en) * 2013-03-24 2014-10-02 Bee Robotics Corporation Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs

Families Citing this family (94)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101098650A (zh) 2004-11-23 2008-01-02 约翰逊父子公司 提供与表面地板清洁组合的空气净化的装置和方法
JP4262196B2 (ja) * 2004-12-14 2009-05-13 本田技研工業株式会社 自律移動ロボット
KR20060112312A (ko) * 2005-04-25 2006-11-01 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 절전제어장치 및 방법
KR100834761B1 (ko) * 2005-11-23 2008-06-05 삼성전자주식회사 이동 로봇의 자기 위치 인식 방법 및 장치
US8010229B2 (en) * 2006-12-05 2011-08-30 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station
KR100815570B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기시스템 및 그 제어방법
DE102007016913A1 (de) * 2007-04-05 2008-10-09 Inmach Intelligente Maschinen Gmbh Verfahren zum Abfahren einer Arbeits-Fläche
EP2158528B1 (en) * 2007-06-05 2010-12-29 Koninklijke Philips Electronics N.V. A system as well as a method for controlling a self moving robot
KR101394335B1 (ko) * 2007-11-08 2014-05-14 삼성전자주식회사 로봇 거치대를 이용한 로봇 맵 좌표 설정 방법 및 장치
KR101403954B1 (ko) * 2007-11-23 2014-06-11 삼성전자 주식회사 로봇청소기 시스템의 제어방법
KR100963754B1 (ko) 2008-04-01 2010-06-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 제어방법
CN102083352B (zh) 2008-04-24 2014-10-15 艾罗伯特公司 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用
US8041456B1 (en) 2008-10-22 2011-10-18 Anybots, Inc. Self-balancing robot including an ultracapacitor power source
US8160747B1 (en) 2008-10-24 2012-04-17 Anybots, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization
US8442661B1 (en) 2008-11-25 2013-05-14 Anybots 2.0, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including a stabilized laser pointer
US8774970B2 (en) 2009-06-11 2014-07-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Trainable multi-mode floor cleaning device
CN102092048A (zh) * 2009-12-09 2011-06-15 恩斯迈电子(深圳)有限公司 控制方法及清扫机器人装置
US8788096B1 (en) 2010-05-17 2014-07-22 Anybots 2.0, Inc. Self-balancing robot having a shaft-mounted head
US20120041599A1 (en) * 2010-08-11 2012-02-16 Townsend William T Teleoperator system with master controller device and multiple remote slave devices
KR20120028094A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 (주)마이크로인피니티 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체
KR20120044768A (ko) * 2010-10-28 2012-05-08 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
TWI423779B (zh) * 2011-01-28 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 清潔機器人及其控制方法
US20130246004A1 (en) * 2012-03-15 2013-09-19 Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co. Ltd. Automatic particle measurement cart and automatic particle measurement system for clean room and measurement method thereof
JP5900403B2 (ja) * 2012-04-11 2016-04-06 株式会社ダイフク 搬送台車制御システム
WO2014033055A1 (en) 2012-08-27 2014-03-06 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
US8972061B2 (en) * 2012-11-02 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
KR101647757B1 (ko) * 2013-04-03 2016-08-17 인덕대학교 산학협력단 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
CN105813528B (zh) 2013-12-19 2019-05-07 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的障碍物感测爬行
US10209080B2 (en) 2013-12-19 2019-02-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
EP3084538B1 (en) 2013-12-19 2017-11-01 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
JP6638988B2 (ja) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ
WO2015090404A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
WO2015090439A1 (en) 2013-12-20 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Dust container
DE102014212418A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Autonomer Serviceroboter
EP3167341B1 (en) 2014-07-10 2018-05-09 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
JP6621129B2 (ja) * 2014-08-28 2019-12-18 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
EP3190939B1 (en) 2014-09-08 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN104181925A (zh) * 2014-09-15 2014-12-03 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种自动校准行驶路线的自动地面清洁机器人
CN105527961A (zh) * 2014-09-30 2016-04-27 科沃斯机器人有限公司 一种自移动表面行走机器人系统及回归主充电座的方法
JP6331971B2 (ja) * 2014-10-30 2018-05-30 三菱電機株式会社 自走式掃除機
WO2016091291A1 (en) 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
US10874271B2 (en) 2014-12-12 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
CN107003669B (zh) 2014-12-16 2023-01-31 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
US10678251B2 (en) 2014-12-16 2020-06-09 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
SE538372C2 (en) * 2014-12-23 2016-05-31 Husqvarna Ab Improved map generation by a robotic work tool
CN104731098A (zh) * 2015-02-09 2015-06-24 南京光锥信息科技有限公司 基于三维成像系统的可自动返回充电的清洁机器人
KR102343513B1 (ko) 2015-04-17 2021-12-28 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법
WO2017036532A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
TWI681748B (zh) * 2016-01-28 2020-01-11 原相科技股份有限公司 自動清掃機控制方法以及自動清掃機
CN107037807B (zh) * 2016-02-04 2020-05-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人位姿校准系统和方法
US11169533B2 (en) 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
WO2017173553A1 (en) 2016-04-08 2017-10-12 A&K Robotics Inc. Autoscrubber convertible between manual and autonomous operation
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US11172608B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
CN109874487B (zh) 2016-06-30 2022-11-04 创科（澳门离岸商业服务）有限公司 一种自主式割草机及其导航系统
CN109716252A (zh) * 2016-09-20 2019-05-03 伊莱克斯公司 机器人清洁设备以及控制机器人清洁设备的移动的方法
CN106774313B (zh) * 2016-12-06 2019-09-17 广州大学 一种基于多传感器的室外自动避障agv导航方法
CN108319290A (zh) * 2017-01-16 2018-07-24 财团法人金属工业研究发展中心 利用无人机拍摄风机叶面的方法、内储程序的计算机程序产品及可读取记录媒体
TWI634403B (zh) * 2017-01-26 2018-09-01 好樣科技有限公司 自動清潔機及其控制方法
KR102023993B1 (ko) * 2017-02-03 2019-09-23 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP6718014B2 (ja) 2017-02-28 2020-07-08 本田技研工業株式会社 作業システムおよび作業機
JP7007108B2 (ja) * 2017-05-23 2022-01-24 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
JP7243967B2 (ja) 2017-06-02 2023-03-22 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法
JP2019046381A (ja) 2017-09-06 2019-03-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行掃除機、および、マップ補正方法
JP2019047848A (ja) * 2017-09-07 2019-03-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行掃除機、および、累積床面確率更新方法
CN114504276B (zh) 2017-09-25 2023-11-28 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法和控制装置
CN108873879B (zh) 2017-09-25 2022-03-04 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
JP6989210B2 (ja) 2017-09-26 2022-01-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの移動の制御
WO2019194636A1 (ko) * 2018-04-06 2019-10-10 엘지전자 주식회사 이동로봇과 이동로봇의 제어방법
EP3778146B1 (en) * 2018-04-06 2023-05-31 LG Electronics Inc. Mobile robot and method for controlling mobile robot
US11137773B2 (en) * 2018-05-04 2021-10-05 Lg Electronics Inc. Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
CN108896049A (zh) * 2018-06-01 2018-11-27 重庆锐纳达自动化技术有限公司 一种机器人室内运动定位方法
CN108888188B (zh) * 2018-06-14 2020-09-01 深圳市无限动力发展有限公司 扫地机器人位置校准方法及系统
CN108829111A (zh) * 2018-08-07 2018-11-16 北京云迹科技有限公司 多机器人使用多充电桩的调度方法和装置
CN109129472B (zh) * 2018-08-07 2021-12-21 北京云迹科技有限公司 基于多充电桩的机器人位置校正方法和装置
CN109211237A (zh) * 2018-08-07 2019-01-15 北京云迹科技有限公司 基于多充电桩的机器人位置校正方法和装置
WO2020030066A1 (zh) * 2018-08-08 2020-02-13 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备、自动工作系统及其控制方法
CN108829112A (zh) * 2018-08-24 2018-11-16 北京猎户星空科技有限公司 机器人的充电方法、装置、设备和存储介质
KR102301758B1 (ko) * 2018-12-07 2021-09-14 주식회사 유진로봇 자율 주행 가능한 이동 로봇 및 이의 주행 제어 방법
EP3900591A4 (en) * 2018-12-21 2022-09-21 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd CLEANING ROBOT, CLEANING PROCESS AND AUTOMATIC LOADING SYSTEM
CN109625109A (zh) * 2019-01-10 2019-04-16 深圳先进储能技术有限公司 一种用于清洁光伏组件表面的机器人
CN110142215A (zh) * 2019-03-26 2019-08-20 顺丰科技有限公司 一种分拣流水线包裹移动距离误差的校正方法及装置
KR102356752B1 (ko) * 2019-04-16 2022-01-28 주식회사 유진로봇 모바일 로봇의 초기화 진단 방법 및 시스템
AU2020321757B2 (en) * 2019-07-31 2023-10-26 Lg Electronics Inc. Mobile robot and method for calculating moving distance of mobile robot
KR102224638B1 (ko) * 2019-07-31 2021-03-05 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
CN111427361B (zh) * 2020-04-21 2023-08-08 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种回充方法、回充装置及机器人
CN112444247B (zh) * 2020-11-19 2023-09-05 贵州北斗空间信息技术有限公司 一种基于矩阵变换的室内定位方法及系统
CN113749562B (zh) * 2021-08-13 2022-08-16 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质
WO2024073088A1 (en) * 2022-09-30 2024-04-04 Tesla, Inc. Modeling techniques for vision-based path determination

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
JPH03279809A (ja) * 1990-03-28 1991-12-11 Sumitomo Electric Ind Ltd 方位検出装置
JP2782923B2 (ja) 1990-06-21 1998-08-06 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US5109566A (en) 1990-06-28 1992-05-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-running cleaning apparatus
JP2874348B2 (ja) * 1991-01-10 1999-03-24 住友電気工業株式会社 ジャイロのバイアス補正装置
JP2738610B2 (ja) 1991-09-07 1998-04-08 富士重工業株式会社 自走台車の走行制御装置
EP0716315A1 (en) * 1992-04-20 1996-06-12 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Vehicle heading correcting apparatus
US5440216A (en) 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
KR0161031B1 (ko) 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치
US5559696A (en) 1994-02-14 1996-09-24 The Regents Of The University Of Michigan Mobile robot internal position error correction system
US5646494A (en) 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
JPH07324941A (ja) * 1994-06-02 1995-12-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd オフセットドリフト補正装置
US5959523A (en) * 1996-10-15 1999-09-28 Abb Power T&D Company Inc. Magnetic core structure
JPH10240342A (ja) 1997-02-28 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
JPH11102220A (ja) 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
JPH11102219A (ja) 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
JP3721939B2 (ja) 2000-05-16 2005-11-30 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
US6496754B2 (en) 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
AU767561B2 (en) 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
KR100496631B1 (ko) 2002-06-25 2005-06-20 미래산업 주식회사 전자부품 공급방법
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100561855B1 (ko) * 2002-12-30 2006-03-16 삼성전자주식회사 로봇용 로컬라이제이션 시스템
KR100486505B1 (ko) * 2002-12-31 2005-04-29 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014160589A1 (en) * 2013-03-24 2014-10-02 Bee Robotics Corporation Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs

Also Published As

Publication number Publication date
CN1759797A (zh) 2006-04-19
US7438766B2 (en) 2008-10-21
SE0500598L (sv) 2006-04-11
US20060076039A1 (en) 2006-04-13
GB0505977D0 (en) 2005-04-27
SE527564C2 (sv) 2006-04-11
DE102005013247B4 (de) 2013-10-17
FR2876466B1 (fr) 2010-06-25
CN1330274C (zh) 2007-08-08
NL1028573C2 (nl) 2006-04-13
KR20060032305A (ko) 2006-04-17
DE102005013247A1 (de) 2006-04-20
JP2006110322A (ja) 2006-04-27
GB2419190B8 (en) 2007-07-02
JP4142021B2 (ja) 2008-08-27
FR2876466A1 (fr) 2006-04-14
AU2005201156A1 (en) 2006-04-27
GB2419190A8 (en) 2007-07-02
AU2005201156B2 (en) 2006-05-25
GB2419190A (en) 2006-04-19
KR100600487B1 (ko) 2006-07-13
GB2419190B (en) 2007-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2283750C1 (ru) Способ коррекции координат робота-уборщика и автоматическая система уборки с использованием этого способа
RU2295704C2 (ru) Способ коррекции гироскопического датчика робота-уборщика
US7227327B2 (en) System and method for automatically returning self-moving robot to charger
EP3164043B1 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
US20070219667A1 (en) Home network system and method for an autonomous mobile robot to travel shortest path
JP2006260161A (ja) 自走式作業ロボット
US20200387164A1 (en) Method for recommending location of charging station and moving robot performing the same
KR20100066134A (ko) 로봇 청소기 시스템
JP3721939B2 (ja) 移動作業ロボット
KR101193685B1 (ko) 자동청소시스템 및 자동청소시스템의 제어방법
KR100738887B1 (ko) 이동로봇의 주행 방법과 그를 이용한 이동로봇
JP2002222013A (ja) 移動作業ロボット
WO2019049657A1 (ja) 自律走行掃除機、および、マップ補正方法
JP4197606B2 (ja) 自律走行ロボット
JP2008084007A (ja) 自走式装置充電システム
JP2006039682A (ja) 自律走行ロボット
JP2004139266A (ja) 自律走行ロボット
JP2002244737A (ja) 移動作業ロボット
JP2019121189A (ja) 自律走行体
JP2023081058A (ja) 走行装置及び走行装置の制御方法
JP2023081085A (ja) 走行装置及び走行装置の制御方法
JP2004227473A (ja) 自走機器およびそのプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160323