FR2876467A1 - Procede de compensation de l'erreur d'un capteur gyroscopique pour un nettoyeur-robot - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé de compensation de l'erreur du capteur gyroscopique d'un nettoyeur-robot (10). Le procédé consiste à passer dans un mode de compensation lorsque le nettoyeur-robot s'est déplacé au-delà d'une référence de compensation et à appliquer une compensation à la valeur de sortie du capteur gyroscopique au moyen d'une caméra supérieure (42).

Description

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La présente invention concerne un nettoyeur-robot aspirant, appelé aussi un aspirateur-robot, qui se déplace de façon autonome et, plus particulièrement, elle concerne un procédé permettant de compenser l'erreur d'un capteur gyroscopique pour nettoyeur-robot détectant l'angle de rotation au moyen d'un capteur gyroscopique.

De façon générale, un nettoyeur-robot se déplace suivant le tracé d'une zone de nettoyage entourée de murs ou d'obstacles grâce à un capteur d'ultrasons d'un corps du nettoyeur afin de déterminer une zone de nettoyage ou de reconnaître une zone de nettoyage au moyen d'informations introduites par un utilisateur. Ensuite, le nettoyeur-robot prépare un trajet de déplacement qui peut nettoyer efficacement la zone de nettoyage reconnue. Enfin, le nettoyeur-robot commande à une partie d'entraînement de suivre le trajet de déplacement prévu et actionne une partie d'aspiration de poussière afin d'effectuer le nettoyage.

Pour se déplacer suivant le trajet de déplacement prévu, un nettoyeurrobot calcule la position courante en utilisant une coordonnée absolue ou une coordonnée relative faisant appel à la distance de déplacement par rapport à un point de référence de la zone de nettoyage et à l'angle de rotation.

Comme exemple d'un procédé permettant le déplacement au moyen d'une coordonnée absolue, il y a celui d'un nettoyeur-robot qui calcule la position courante en utilisant l'image du plafond prise au moyen d'une caméra à couplage de charges (CCD). Plus particulièrement, le nettoyeurrobot détecte des installations telles qu'une lampe, un tube fluorescent, se trouvant au plafond, sur l'image prise du plafond ou des repères de reconnaissance de la position permettant une reconnaissance séparée de la position et, ainsi, la détection de la position courante du nettoyeurrobot, et il se déplace sur la base de la position courante. Toutefois, le procédé de déplacement faisant appel à une caméra CCD nécessite un système très efficace et impose un coût important de construction, car beaucoup d'images doivent être traitées en un temps bref.

Un nettoyeur-robot qui se déplace en utilisant la coordonnée relative comprend un capteur de détection de distance de déplacement servant à détecter la distance de déplacement et un capteur d'angle servant à mesurer l'angle de rotation d'un nettoyeur-robot. De façon générale, on 2876467 2 utilise largement, comme capteur de détection de distance de déplacement, un codeur qui peut détecter le nombre de rotations d'une roue en train de se déplacer et, comme capteur d'angle, on utilise largement un capteur gyroscopique qui peut détecter l'angle relatif. Dans le cas d'application du capteur gyroscopique, le nettoyeur-robot peut tourner d'angles voulus lors d'un déplacement en ligne droite, et, par conséquent, on peut facilement commander la direction de déplacement du nettoyeur-robot. Toutefois, le capteur gyroscopique possède une erreur d'environ 5 à 10 % sur l'angle mesuré. Cette erreur est due à une erreur systématique s'appuyant sur un calcul intégral effectué par le capteur robot et à la variation du facteur d'échelle en fonction du changement de variables internes, comme la température et l'humidité. Plus spécialement, si la rotation du nettoyeur-robot augmente et que l'angle de rotation cumulé est important, l'erreur s'accumule au point que le nettoyeur-robot ne peut pas suivre le trajet de déplacement prévu. Par conséquent, une certaine zone ne sera pas nettoyée suffisamment lorsque le nettoyeurrobot aura terminé son déplacement suivant le trajet de déplacement prévu.

L'invention a été conçue pour résoudre les problèmes ci-dessus indiqués de la technique antérieure, et, selon un aspect de l'invention, il est proposé un procédé permettant de compenser l'erreur d'un capteur gyroscopique d'un nettoyeur-robot par aspiration, ou aspirateur-robot dans lequel, si le nettoyeur-robot se déplace au-delà d'une certaine distance, le nettoyeur-robot exerce une compensation sur la valeur de sortie du capteur gyroscopique afin de pouvoir suivre de manière précise un trajet de déplacement prévu.

Pour réaliser les buts ci-dessus énoncés, il est proposé un procédé permettant de compenser l'erreur du capteur gyroscopique d'un nettoyeurrobot, qui comprend les opérations consistant à passer à un mode de compensation dans le cas où le nettoyeur-robot se déplace au-delà d'une référence de compensation; et à exercer une compensation sur la valeur de sortie du capteur gyroscopique au moyen d'une caméra supérieure.

La référence de compensation peut être basée sur l'angle 35 cumulé du nettoyeur-robot.

2876467 3 L'opération de compensation comprend avantageusement les opérations suivantes: déterminer le trajet de déplacement au moyen de la caméra supérieure afin de calculer l'angle du trajet de déplacement; calculer l'angle du trajet de déplacement à partir d'une valeur de sortie du capteur gyroscopique pendant le déplacement effectué sur le trajet de déplacement, au moyen de la caméra supérieure; calculer la différence entre l'angle du trajet de déplacement calculé par la caméra supérieure et l'angle du trajet de déplacement calculé par le capteur gyroscopique; et appliquer une compensation à la valeur de sortie du capteur gyroscopique en utilisant la différence entre les deux angles.

Avantageusement, l'opération de détermination du trajet de déplacement extrait, d'une image du plafond prise par la caméra supérieure, un point de repère correspondant à des objets se trouvant sur le plafond et sélectionne une position courante et une destination de déplacement du nettoyeur-robot en utilisant le point de repère.

On peut sélectionner la destination de déplacement de façon qu'elle présente un certain angle par rapport à la direction de déplacement précédente du nettoyeur-robot. L'angle considéré peut être inférieur à environ 90 .

Avantageusement, le procédé de commande comprend les opérations suivantes: calculer le trajet de déplacement prévu pour le nettoyage d'une zone devant être nettoyée; commander au nettoyeur-robot de se déplacer suivant le trajet de déplacement prévu par déplacement du nettoyeur-robot suivant des angles de rotation basé sur la valeur de sortie d'un capteur gyroscopique du nettoyeur-robot; et déterminer une valeur de compensation pour la valeur de sortie du capteur gyroscopique si la somme des angles de rotation dépasse une référence de compensation, la valeur de compensation étant basée au moins en partie sur une image prise par une caméra supérieure du nettoyeur-robot.

Avantageusement, la détermination de la valeur de compensation comprend les opérations suivantes: déterminer un premier angle entre la direction de déplacement courante et une direction de déplacement voulue via l'image; 2876467 4 lire la valeur de sortie du capteur gyroscopique pendant le déplacement du nettoyeur-robot suivant la direction de déplacement voulue afin de calculer un deuxième angle; déterminer la différence angulaire entre le premier angle et le 5 deuxième angle; et prendre la différence angulaire comme valeur de compensation. Avantageusement, la détermination du premier angle comprend les opérations suivantes: extraire de l'image un point de repère; et sélectionner la position courante du nettoyeur-robot et une destination de déplacement du nettoyeur-robot à partir du point de repère, où la direction de déplacement voulue est définie entre la position courante et la destination de déplacement.

Comme décrit ci-dessus, le nettoyeur-robot selon le procédé d'application de compensation au capteur gyroscopique de l'invention effectue un mode de compensation de façon à appliquer une compensation à la valeur de sortie du capteur gyroscopique si le nettoyeur-robot s'est déplacé au- delà d'une référence de compensation. Par conséquent, les erreurs du capteur gyroscopique restent inférieures à certaines valeurs, de sorte que le nettoyeur-robot peut suivre avec précision le trajet de déplacement prévu.

Dans ces conditions, si l'on utilise le nettoyeur-robot faisant appel au procédé d'application de compensation au capteur gyroscopique selon l'invention, il n'y aura pas de zones non nettoyées en raison d'erreurs du capteur gyroscopique, comme c'est le cas dans la technique antérieure.

La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi 30 lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un nettoyeur-robot par aspiration, ou aspirateur-robot, selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 2 est un schéma fonctionnel montrant des blocs 35 fonctionnels relatifs au nettoyeur de la figure 1; 2876467 5 la figure 3 est un organigramme montrant un procédé d'application de compensation au capteur gyroscopique d'un nettoyeur-robot, selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 4 est un organigramme d'un mode de réalisation de l'opération de compensation appartenant au procédé d'application de compensation au capteur gyroscopique du nettoyeur-robot de la figure 3; et la figure 5 est une vue conceptuelle d'une image du plafond prise par une caméra supérieure du nettoyeur-robot.

On va maintenant décrire de manière plus détaillée, en liaison avec les dessins annexés, certains modes de réalisation de l'invention.

Dans la description suivante, on utilisera, pour désigner des éléments identiques sur des dessins différents, les mêmes numéros de référence. Le contenu de la description, notamment la structure détaillée et les éléments constitutifs, ne vise à rien d'autre qu'à aider à une compréhension large de l'invention. Ainsi, il est clair que l'invention peut être mise en oeuvre sans s'appuyer de manière exclusive sur ce contenu précis. De plus, des fonctions ou des structures bien connues ne seront pas décrites en détail, car elles ne feraient que rendre obscure l'invention sous une masse de détails inutiles.

La figure 1 est une vue en perspective d'un aspirateur-robot auquel est appliqué, selon un mode de réalisation de l'invention, un procédé de compensation de l'erreur du capteur gyroscopique, et la figure 2 est un schéma fonctionnel montrant les blocs fonctionnels d'un aspirateur-robot tel que celui de la figure 1.

Comme on peut le voir sur les figures 1 et 2, un nettoyeur-robot 10 comprend une partie d'aspiration de poussière 20, une partie capteurs 30, une caméra avant 41, une caméra supérieure 42, une partie d'entraînement 50, une partie d'émission/réception 60, une partie d'alimentation électrique 70, un dispositif d'enregistrement 81 et une partie de commande 80, qui sont disposés de manière appropriée dans le corps 11 du nettoyeur.

La partie 20 d'aspiration de poussière peut être formée suivant divers types de manière à aspirer, lors du nettoyage du plancher, de l'air chargé d'impuretés. Par exemple, la partie 20 d'aspiration de poussière peut comprendre simplement un moteur d'aspiration, une brosse 2876467 6 d'aspiration servant à absorber l'air chargé d'impuretés via la force d'aspiration du moteur d'aspiration, et une chambre de recueil de poussière disposée entre le moteur d'aspiration et la brosse d'aspiration. Dans la chambre de recueil de poussière, sont prévus un orifice d'entrée et un orifice de sortie, qui sont raccordés à la brosse d'aspiration et au moteur d'aspiration pour permettre la communication sous forme de fluide. L'air chargé d'impuretés est attiré dans la chambre de recueil de poussière via l'orifice d'entrée et est séparé des impuretés dans cette chambre pour être déchargé via l'orifice de sortie.

La partie capteurs 30 comprend un capteur gyroscopique 31 servant à mesurer l'angle de rotation du nettoyeur-robot, un capteur 32 de détermination de la distance de déplacement servant à mesurer la distance de déplacement et un capteur 33 de détection d'obstacles qui sert à détecter les obstacles, par exemple les murs.

On utilise le capteur gyroscopique 31 lorsque le nettoyeur-robot 10 doit changer de direction de déplacement. Le capteur gyroscopique 31 mesure l'angle de rotation, c'est-à-dire l'angle relatif, du nettoyeur-robot 10 par rapport à la direction de déplacement immédiatement précédente (ce que l'on appellera ici la "direction de déplacement existante") avant de changer de direction. Fondamentalement, le capteur gyroscopique 31 possède une erreur d'environ 5 à 10 % de l'angle mesuré. Cette erreur se produit en raison d'une erreur systématique basée sur le calcul intégral de la valeur de sortie du capteur gyroscopique 31 et d'une variation de facteur d'échelle qui dépend du changement de variables internes telles que la température et l'humidité. Le capteur gyroscopique 31 mesure l'angle de rotation relatif par rapport à une certaine direction, par exemple la direction de déplacement existante, et, par conséquent, si l'angle de rotation du nettoyeur-robot 10 se cumule, l'erreur portant sur l'angle de rotation du nettoyeur-robot qui est dû à cette erreur augmente au cours de l'utilisation. Dans ces conditions, il faut compenser l'erreur du nettoyeur-robot 10 afin qu'il puisse suivre avec précision le trajet prévu.

Un capteur de détermination de rotation, qui détermine le nombre de rotations d'une roue, peut être appliqué pour le capteur 32 de détermination de la distance de déplacement. Par exemple, un codeur, qui est monté pour déterminer le nombre de rotations du moteur, peut être utilisé comme capteur de détermination de rotation. La partie de 2876467 7 commande 80 calcule la distance de déplacement du nettoyeur-robot 10 en utilisant le nombre de rotations du codeur.

Le capteur 33 de détection d'obstacles comprend un élément d'émission de rayon infrarouge et un élément de réception de rayon infrarouge destiné à recevoir le rayon infrarouge réfléchi, lesquels éléments sont appariés suivant une relation sensiblement perpendiculaire le long de la surface interne de la circonférence externe du corps 11 du nettoyeur. D'autre part, le capteur de détection d'obstacles 33 peut être un capteur à onde ultrasonore qui émet une onde ultrasonore et reçoit l'onde ultrasonore réfléchie. Le capteur de détection d'obstacles 33 peut être utilisé pour mesurer la distance à un obstacle ou à un mur.

La caméra supérieure 42 est montée sur le corps 11 du nettoyeur afin de prendre une image du dessus, et elle délivre l'image prise à la partie de commande 81. La caméra avant 41 est montée sur le côté avant du corps 11 de nettoyeur afin de prendre une image de ce qui se trouve en avant du corps 11 du nettoyeur, et elle délivre l'image prise à la partie de commande 81. La caméra avant 41 est montée facultativement, selon ce qui est nécessaire. Par exemple, la caméra avant 41 peut être montée pour détecter un obstacle se trouvant en avant ou un repère d'identification (non représenté) d'une station de recharge. Une caméra à CCD peut être utilisée pour la caméra avant 41 et la caméra supérieure 42.

La partie d'entraînement 50 comprend deux roues menantes disposées sur les côtés avant, deux roues menées disposées sur les côtés arrière, deux moteurs d'entraînement servant à entraîner chacune des deux roues menantes, et un moyen de transmission d'énergie qui transmet l'énergie des roues menantes aux roues menées. Le moyen de transmission d'énergie consiste en une courroie de synchronisation et une poulie. De plus, le moyen de transmission d'énergie peut consister en des pignons d'engrenage. Les deux roues menantes sont montées au niveau d'une partie inférieure du corps 11 du nettoyeur de façon à positionner les deux axes centraux sur une seule ligne. Chacun des moteurs d'entraînement de la partie d'entraînement 50 est excité indépendamment en fonction d'un signal de commande de la partie de commande 80 de façon à tourner dans la direction avant ou dans la direction arrière. La 2876467 8 direction de déplacement peut être commandée par modification du régime de chacun des moteurs d'entraînement.

La partie d'émission/réception 60 envoie des données via une antenne 61 et émet le signal reçu via l'antenne 61 à destination de la partie de commande 80. Dans ces conditions, le nettoyeur-robot 10 peut envoyer et recevoir un signal à destination et en provenance d'un dispositif externe 90. Le dispositif externe 90 peut être un système d'ordinateur dans lequel a été installé un programme qui sert à contrôler et commander le déplacement du nettoyeur-robot 10 ou bien une télécommande servant à commander le nettoyeur-robot depuis une distance éloignée. Pour réduire la capacité de traitement exigée de la partie de commande 80 du nettoyeurrobot 10, un dispositif externe 90, par exemple un système d'ordinateur, peut effectuer des calculs servant à la compensation de la valeur de sortie du capteur gyroscopique 31 en utilisant les données des images de la caméra supérieure 42. Dans ce système, la partie de commande 80 du nettoyeur-robot 10 envoie les données des images de la caméra supérieure 42, via la partie d'émission/réception 60, au dispositif externe 90, et reçoit le résultat de traitement de la part du dispositif externe 90 de manière que celui-ci puisse déterminer la valeur de compensation de façon à compenser la valeur de sortie du capteur gyroscopique 31.

La partie d'alimentation électrique 70 consiste en une batterie rechargeable, qui stocke l'énergie fournie par la station de recharge (non représentée), et fournit l'énergie à chaque composant du nettoyeur- robot 10, de façon que le nettoyeur-robot 10 puisse, de manière autonome, se déplacer et effectuer le nettoyage.

La partie de commande 80 traite le signal reçu de la part de la partie d'émission/réception 60 et commande à chaque composant du nettoyeur-robot 10 d'effectuer des travaux définis dans des instructions.

La partie de commande 80 détermine une zone de travail pour le nettoyeurrobot 10 via le déplacement suivant un mur ou des obstacles au moyen du capteur 32 de détection d'obstacles et elle stocke la zone de travail déterminée dans le dispositif de mémorisation 81, ou bien la partie de commande 80 stocke dans le dispositif de mémorisation 81 une zone de travail reçue de la part d'un utilisateur. La partie de commande 80 calcule un trajet de déplacement qui peut être efficacement suivi dans la 2876467 9 zone de déplacement stockée dans le dispositif de mémoire 81. La partie de commande 80 commande alors à la partie d'entraînement 50 et à la partie 20 d'aspiration de poussière de suivre le trajet de déplacement en effectuant le nettoyage grâce au capteur de détection de distance de déplacement 33 et au capteur d'angle 31. La partie de commande 80 commande à la partie d'entraînement 50 de ramener le nettoyeur-robot 10 à une position de référence ou à une station de recharge lorsque le travail de nettoyage est terminé ou qu'une charge de la batterie est nécessaire. En d'autres termes, la partie de commande 80 commande au nettoyeur- robot 10 de revenir à une position de référence ou à une station de recharge via l'identification d'une position au moyen d'une caméra avant 41, d'une caméra supérieure 42 ou d'une caméra à ultrasons. Ceci ne sera pas décrit en détails, car il ne s'agit pas d'une partie importante de l'invention.

La partie de commande 80 détermine si le nettoyeur-robot 10 se déplace audelà d'une référence de compensation pendant le nettoyage. S'il en est ainsi, la partie de commande 80 interrompt le nettoyage et passe dans un mode de compensation de façon à appliquer une compensation à la valeur de sortie du capteur gyroscopique 31. La référence de compensation servant à déterminer une période pour la compensation du capteur gyroscopique 31 peut être déterminée sur la base de diverses références. Par exemple, la référence peut se baser sur l'heure à laquelle le nettoyeur-robot 10 quitte la station de recharge pour effectuer le nettoyage, ou bien sur la distance de déplacement totale du nettoyeur-robot 10 pendant le nettoyage. Toutefois, pour compenser l'erreur du capteur gyroscopique 31, on peut baser la référence de compensation sur les angles de rotation cumulés du nettoyeur-robot 10 pendant le nettoyage. Un utilisateur peut arbitrairement introduire la référence de compensation dans la partie de commande 80 eu égard à la précision du capteur gyroscopique 31 ou le glissement du nettoyeur-robot 10 pendant la rotation.

Lorsque le nettoyeur-robot 10 passe dans le mode de compensation, la partie de commande 80 prend une photographie du plafond se trouvant audessus du nettoyeur-robot 10 au moyen de la caméra supérieure 42, détermine le trajet de déplacement du nettoyeur- robot 10 associé à la compensation en utilisant les données de l'image 2876467 10 prise, et compense les valeurs de sortie du capteur gyroscopique 31 en utilisant le trajet de déplacement.

On va expliquer ci-après, en liaison avec les figures 3 à 4, le procédé permettant de compenser l'erreur du capteur gyroscopique du nettoyeurrobot selon un mode de réalisation de l'invention.

Tout d'abord, le nettoyeur-robot 10 stationne en une même position de référence faisant fonction de station de recharge. Le nettoyeur-robot 10 mémorise la zone à nettoyer et effectue le calcul du trajet de déplacement qui va permettre un nettoyage efficace.

Le nettoyeur-robot 10 quitte la position de référence en réponse à un signal de début de travail et se déplace sur le trajet de déplacement afin d'effectuer le nettoyage.

La partie de commande 80 détermine si le nettoyeur-robot 10 se déplace audelà de la référence de compensation pendant le nettoyage.

S'il en est ainsi, la partie de commande 80 interrompt le travail du nettoyeur-robot 10 et passe dans un mode de compensation (S10). La référence de compensation est l'angle cumulé du nettoyeur-robot 10, ce qui correspond à la somme des angles de rotation effectués pendant le nettoyage. Un utilisateur introduit la référence de compensation des angles cumulés dans le dispositif de mémorisation 81 en utilisant un moyen de saisie par clavier (non représenté) ou le dispositif externe 90.

Lorsque le nettoyeur-robot 10 passe dans le mode de compensation, la partie de commande 80 compense la valeur de sortie du capteur gyroscopique 31 en utilisant la caméra supérieure 42. L'opération, effectuée par la partie de commande 80, de compensation de l'erreur du capteur gyroscopique (S20) au moyen de la caméra supérieure 42 va être expliquée de manière détaillée ci-après.

Tout d'abord, la partie de commande 80 commande à la partie d'entraînement 50 d'arrêter le nettoyeur-robot 10. Une image 1 du plafond 2 est prise par la caméra supérieure 42. La partie de commande 80 détermine la position courante du nettoyeur-robot 10 au moyen des données d'image émises depuis la caméra supérieure 42, et elle détermine un trajet P à parcourir pour compenser l'erreur du capteur gyroscopique 31. Diverses techniques de traitement d'image bien connues peuvent être appliquées à la partie de commande 80 pour déterminer le trajet de déplacement P à partir des données d'image. Par exemple, la partie de 2876467 11 commande 80 peut extraire des points de repère des données d'image afin de déterminer le trajet de déplacement P. Les points de repère peuvent être des équipements tels qu'une lampe fluorescente, un capteur d'incendie et une lampe ordinaire. Selon une autre possibilité, les points de repère peuvent être des repères d'identification de position séparément formés pour permettre l'identification de la position pour une caméra. Divers procédés bien connus peuvent être appliqués pour extraire les points de repère de l'image prise par une caméra. Par exemple, on peut convertir l'image prise en un niveau de gris, on connecte les points des pixels ayant des valeurs semblables, puis on détermine, au titre du point de repère, une aire de pixel qui est distinguée des aires environnantes. En outre, un état de distribution des données d'image relativement aux points de repère peut être mémorisé par avance, et une aire d'image ayant une distribution semblable à l'état de distribution des données d'image mémorisées des points de repère peut être déterminée comme étant le point de repère.

La figure 5 présente un exemple de l'image 1 prise par la caméra supérieure 42. La partie de commande 80 extrait des points de repère de l'image prise 1 via le procédé de traitement d'image tel que ci- dessus présenté et sélectionne une position courante et une destination de déplacement qui se trouve à une certaine distance d'écartement par rapport à la position courante du nettoyeur-robot 10 au moyen du point de repère. Sur la figure 5, le point B correspondant à un bord de la lampe fluorescente 2 est choisi au titre de la destination du déplacement. La destination du déplacement B est choisie de façon à présenter un certain angle entre une ligne P (ci-après appelée "trajet de déplacement") reliant la destination de déplacement B à la position courante A du nettoyeur-robot 10 et la direction de déplacement antérieur Y (également appelée direction de déplacement courante) du nettoyeur-robot 10. L'angle formé entre le trajet de déplacement P et la direction de déplacement Y du nettoyeur-robot 10 peut être inférieur à environ 180 , mais de préférence il sera inférieur à environ 90 . La partie de commande 80 stocke dans le dispositif de mémoire 81 l'angle du trajet de déplacement P par rapport à la direction de déplacement précédente Y du nettoyeur- robot 10 (S21).

2876467 12 La partie de commande 80 commande à la partie d'entraînement 50 de se déplacer jusqu'à la destination de déplacement B. La partie de commande 80 détermine si le nettoyeur-robot 10 a atteint la destination de déplacement B, en utilisant la donnée d'image prise par la caméra supérieure 42. La partie de commande 80 lit la valeur de sortie du capteur gyroscopique 31 pendant le déplacement du nettoyeur-robot 10 afin de calculer l'angle 0' du trajet de déplacement P par le capteur gyroscopique 31 (S22).

La partie de commande 80 calcule, en utilisant l'équation (1) ci- dessous, la différence (00) entre l'angle 0 du trajet de déplacement P calculé à partir des données d'image de la caméra supérieure 10 et l'angle 0' du trajet de déplacement P calculé à partir du capteur gyroscopique 31 afin de stocker le résultat obtenu dans le dispositif de mémoire (S23).

0 - 0' = A0 (équation 1) Si l'angle 0 du trajet de déplacement P qui a été calculé au moyen de la caméra supérieure 42 est supérieur à l'angle 0' du trajet de déplacement P calculé à partir du capteur gyroscopique 31, la différence A0 entre les deux angles est positive, et, si l'angle 0 du trajet de déplacement P calculé au moyen de la caméra supérieure 42 est inférieur à l'angle 0' du trajet de déplacement P calculé à partir du capteur gyroscopique 31, la différence A0 entre les deux angles est négative.

La partie de commande 80 prend la valeur stockée de la différence A0 entre les deux angles du trajet de déplacement P comme valeur de compensation pour le capteur gyroscopique 31 (S24). Par conséquent, lorsque la partie de commande 80 calcule l'angle de rotation du nettoyeur- robot 10 au moyen du capteur gyroscopique 31, la partie de commande 80 reconnaît toujours, comme angle de rotation réel du nettoyeur-robot 10, la valeur dont est soustraite la différence stockée M entre les deux angles, à partir de l'angle calculé à partir de la valeur de sortie du capteur gyroscopique 31.

La partie de commande 80 commande à la partie d'entraînement 50 du nettoyeur-robot 10 de ramener le nettoyeur-robot 35 10 à la position Adans laquelle le nettoyeur-robot 10 a arrêté d'effectuer son déplacement vers la destination de déplacement B. Si le nettoyeur- 2876467 13 robot 10 revient à la position de travail précédente A, la partie de commande 80 interrompt le mode de compensation du nettoyeur- robot 10 et fait poursuivre le travail.

La partie de commande 80 détermine, avec un certain intervalle de temps, si le nettoyeur-robot 10 s'est déplacé au-delà de la référence de compensation pendant le nettoyage. Si le nettoyeur-robot 10 s'est déplacé au-delà de la référence de compensation, le nettoyeur-robot cesse d'effectuer le nettoyage et passe de nouveau dans le mode de compensation (S10).

Comme décrit ci-dessus, le nettoyeur-robot 10 selon le procédé de compensation de l'erreur du capteur gyroscopique 31 de l'invention effectue un mode de compensation pour compenser l'erreur d'angle du capteur gyroscopique 31 si le nettoyeur-robot 10 se déplace au-delà d'une référence de compensation. Par conséquent, les erreurs du capteur gyroscopique 31 ne se cumulent pas, si bien qu'on améliore la précision du déplacement. De plus, il n'y a aucune zone non nettoyée en raison d'un déplacement imprécis du nettoyeur-robot 10.

Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, à partir du procédé dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention.

Claims (2)

14 REVENDICATIONS

1. Procédé de compensation de l'erreur d'un capteur gyroscopique d'un nettoyeur-robot (10), caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: passer dans un mode de compensation si le nettoyeur-robot se déplace au-delà d'une référence de compensation; et appliquer une compensation à la valeur de sortie du capteur gyroscopique (31) en utilisant une caméra supérieure (42).

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la référence de compensation est l'angle cumulé du nettoyeur-robot.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'application de la compensation comprend les opérations suivantes: déterminer un trajet de déplacement (P) au moyen de la caméra supérieure (42) pour calculer un premier angle (0) du trajet de déplacement; calculer un deuxième angle (0') du trajet de déplacement à partir de la valeur de sortie du capteur gyroscopique (31) pendant le parcours du trajet de déplacement du moyen de la caméra supérieure (42) ; calculer la différence (D0) entre le premier angle du trajet de déplacement et le deuxième angle du trajet de déplacement; et appliquer une compensation à la valeur de sortie du capteur gyroscopique en utilisant cette différence.

4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la détermination du trajet de déplacement (P) comprend l'opération qui consiste à extraire un point de repère (B) correspondant à des objets placés sur le plafond à partir d'une image du plafond prise par la caméra supérieure (42) et à sélectionner une position courante (A) et une destination de déplacement (B) du nettoyeur-robot au moyen du point de repère.

5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la destination de déplacement est choisie de façon à présenter un certain angle par rapport à la direction de déplacement précédente du nettoyeur- robot.

2876467 15 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit angle est inférieur à environ 90 .

7. Procédé de commande d'un nettoyeur-robot, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: calculer le trajet de déplacement prévu pour le nettoyage d'une zone devant être nettoyée; commander au nettoyeur-robot (10) de se déplacer suivant le trajet de déplacement prévu par déplacement du nettoyeur-robot suivant des angles de rotation basé sur la valeur de sortie d'un capteur gyroscopique (31) du nettoyeur- robot; et déterminer une valeur de compensation pour la valeur de sortie du capteur gyroscopique si la somme des angles de rotation dépasse une référence de compensation, la valeur de compensation étant basée au moins en partie sur une image prise par une caméra supérieure (42) du nettoyeur- robot.

8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la détermination de la valeur de compensation comprend les opérations suivantes: déterminer un premier angle (0) entre la direction de 20 déplacement courante (Y) et une direction de déplacement voulue (P) via l'image; lire la valeur de sortie du capteur gyroscopique (31) pendant le déplacement du nettoyeur-robot (10) suivant la direction de déplacement voulue afin de calculer un deuxième angle (0') ; déterminer la différence angulaire (D0) entre le premier angle et le deuxième angle; et prendre la différence angulaire comme valeur de compensation.

9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la détermination du premier angle comprend les opérations suivantes: extraire de l'image un point de repère (B) ; et sélectionner la position courante (A) du nettoyeur-robot (10) et une destination de déplacement du nettoyeur-robot à partir du point de repère, où la direction de déplacement (P) voulue est définie entre la position courante et la destination de déplacement.

10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend l'opération qui consiste à sélectionner la destination de 2876467 16 déplacement de façon que le premier angle (8) soit inférieur à environ 180 .

11. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend l'opération qui consiste à sélectionner la destination de déplacement de façon que le premier angle (8) soit inférieur à environ 90 .

12. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la référence de compensation est introduite dans le nettoyeur-robot par un utilisateur.

13. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la détermination de la valeur de compensation comprend l'opération qui consiste à transmettre un signal du nettoyeur-robot à un dispositif externe (90) de façon que le dispositif externe puisse déterminer la valeur de compensation.