KR101412581B1 - 로봇 청소기의 감지 장치 - Google Patents

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Abstract

로봇 청소기의 감지 장치가 개시된다.
개시되는 로봇 청소기의 감지 장치는 발신부 및 수신부를 구비하는 감지 센서; 광각 조절부; 및 상기 발신부와 상기 수신부에서 발생될 수 있는 상기 신호의 편차를 감소시키기 위하여, 상기 광각 조절부를 통과하는 광의 일부를 가리는 광 가리개;를 포함한다.
상기 감지 장치의 상기 감지 센서는 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 기준으로, 상기 로봇 청소기의 후측에 배치되는 제 1 감지 센서와, 상기 제 1 감지 센서와 다른 위치에 배치되는 적어도 하나의 제 2 감지 센서를 포함할 수 있다.
상기 감지 장치는 상기 수신부에서 수신되는 광량을 피드백하여, 상기 발신부에서 발신되는 광량을 조절하는 광량 조절부를 더 포함할 수 있다.
개시되는 로봇 청소기의 감지 장치에 의하면, 바닥면의 색과 질감에 대한 측정 편차가 감소될 수 있고, 수신부에서 수신되는 광량이 요구되는 수준까지 보전될 수 있으므로, 그 감지의 정확성이 향상될 수 있고, 바닥면에 절벽 및 언덕이 모두 존재하는 경우에도, 로봇 청소기가 원활하게 작동될 수 있는 장점이 있다.
광 가리개, 광량 조절, 바닥면의 색과 질감, 언덕, 절벽

Description

로봇 청소기의 감지 장치{Detecting apparatus of robot cleaner}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는, 로봇 청소기의 감지 장치에 관한 것이다.
로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다.
이러한 로봇 청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.
종래의 로봇 청소기에서는, 로봇 청소기 하면에 설치된 적외선 센서와 광학 렌즈를 이용하여, 바닥면과의 거리를 측정하였다. 적외선 센서는 송신부와, 수신부로 구성된다.
상기 송신부에서 출력된 광이 바닥면에서 반사될 때, 광의 테일(tail)이 발생되는데, 이러한 테일에 의해 수신부에서 측정 편차가 발생된다. 특히, 그 측정되는 바닥면의 색과 질감 등에 따라, 광의 테일이 커질 수 있는데, 이러한 경우 수신 부에서 큰 측정 편차가 발생되어, 측정된 바닥면과의 거리의 정확성이 저하될 수 있는 단점이 있다.
또한, 바닥면에 절벽(cliff)이 존재하는 경우 그러한 절벽을 감지하기 위하여는 상대적으로 짧은 거리의 감지가 요구되고, 바닥면에 언덕이 존재하는 경우 그러한 언덕을 감지하기 위하여는 상대적으로 긴 거리의 감지가 요구된다. 따라서, 그 측정 거리가 일정하게 고정된 온/오프 타입의 적외선 센서를 이용하는 종래의 로봇 청소기에서는, 서로 다른 거리를 함께 감지할 수 없으므로, 바닥면에 존재하는 절벽과 언덕을 모두 감지해낼 수 없었다. 그러므로, 감지되지 못하는 절벽 또는 언덕에 의해, 로봇 청소기의 주행에 에러가 발생될 수 있는 단점이 있다.
또한, 바닥면의 색과 질감 등에 따라, 수신부에서 요구되는 수준의 광량이 수신되지 아니하는 경우가 있다. 예를 들어, 바닥면이 흑색을 띠는 경우 등인데, 이러한 경우 수신부에서 수신되는 광량이 적어서, 측정이 원활하게 이루어지지 못할 수 있는 단점이 있다.
본 발명은 발신부와 수신부 사이의 측정 편차를 감소시킬 수 있는 로봇 청소기의 감지 장치를 제공하는 것을 일 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 절벽과 언덕을 모두 감지해낼 수 있는 로봇 청소기의 감지 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 수신부에서 수신되는 광량이 요구되는 수준에 미달되는 경우 이를 보전해줄 수 있는 로봇 청소기의 감지 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치는 로봇 청소기가 주행하는 바닥면을 감지할 수 있는 것으로서,
상기 바닥면 감지를 위한 신호를 발신하는 발신부와, 상기 발신부에서 발신되어 상기 바닥면에서 반사된 신호를 수신하는 수신부를 구비하는 감지 센서; 상기 발신부와 상기 수신부 중 적어도 하나에 구비되어, 상기 신호의 광각(optic angle)을 조절하는 광각 조절부; 및 상기 발신부와 상기 수신부에서 발생될 수 있는 상기 신호의 편차를 감소시키기 위하여, 상기 광각 조절부를 통과하는 광의 일부를 가리는 광 가리개;를 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치는 상기 감지 센서가 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 기준으로, 상기 로봇 청소기의 후측에 배치되는 제 1 감지 센서와, 상기 제 1 감지 센서와 다른 위치에 배치되는 적어도 하나의 제 2 감지 센서를 포함하고,
상기 제 1 감지 센서에서 감지되는 상기 로봇 청소기와 상기 바닥면 사이의 거리가 소정 거리 이하가 되면, 상기 로봇 청소기가 기울어진 것으로 판단되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치는 상기 수신부에서 수신되는 광량을 피드백하여, 상기 발신부에서 발신되는 광량을 조절하는 광량 조절부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치에 의하면, 바닥면을 감지할 때, 발신측 광 가리개와, 수신측 광 가리개에 의해, 발신측 렌즈와, 수신측 렌즈를 통과하는 광 중 테일을 발생시킬 수 있는 외곽 부분이 가려질 수 있다. 따라서, 반사면에서의 테일이 상대적으로 짧아질 수 있으므로, 바닥면의 색과 질감에 대한 측정 편차가 감소될 수 있어서, 바닥면에 대한 정확한 감지가 가능해질 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치에 의하면, 광량 조절부가 구비됨에 따라, 수신부에서 수신된 광량을 피드백하여, 발신부에서 발신되는 광량을 조절할 수 있다. 즉, 바닥면의 색과 질감에 따라 수신부에서 수신되는 광량이 달라질 수 있는데, 이러한 수신부에서 수신되는 광량이 요구되는 수준에 미달되는 경우, 광량 조절부가 발신부에 상대적으로 더 많은 광량을 발신하도록 신호 를 전달한다. 따라서, 수신부에서 수신되는 광량이 요구되는 수준까지 보전될 수 있으므로, 감지 장치에서 정확한 감지가 이루어질 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치에 의하면, 로봇 청소기의 진행 방향을 기준으로, 로봇 청소기의 후측에 배치되는 제 1 감지 센서와, 제 1 감지 센서와 다른 위치에 배치되는 적어도 하나의 제 2 감지 센서를 포함하고, 상기 제 1 감지 센서에서 감지되는 상기 로봇 청소기와 상기 바닥면 사이의 거리가 소정 거리 이하가 되면, 상기 로봇 청소기가 기울어진 것으로 판단되는 것으로 판단할 수 있음에 따라, 절벽과 언덕을 모두 감지해낼 수 있어서, 바닥면에 절벽 및 언덕이 모두 존재하는 경우에도, 로봇 청소기가 원활하게 작동될 수 있는 효과가 있다.
이하에서는, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 감지 장치에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치(100)는 발신부(110)와 수신부(120)를 구비하는 감지 센서와, 제어부(130)와, 발신측 렌즈(140)와, 수신측 렌즈(150)와, 발신측 광 가리개(160)와, 수신측 광 가리개(170)를 포함한다.
도면번호 10은 로봇 청소기가 주행하는 바닥면이고, 도면번호 101은 로봇 청 소기의 케이스이다.
상기 발신부(110)는 상기 바닥면(10) 감지를 위한 신호를 발신하는 부분이고, 상기 수신부(120)는 상기 발신부(110)에서 발신되어 상기 바닥면(10)에서 반사된 신호를 수신하는 부분이다.
이러한 발신부(110) 및 수신부(120)로는 적외선을 발신 및 수신하는 적외선 센서가 이용될 수 있다.
상기 제어부(130)는 상기 발신부(110)와, 상기 수신부(120)의 구동 여부를 결정할 수 있는 부분이다.
상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)는 각각 상기 발신부(110)와, 상기 수신부(120)에 구비되어, 상기 발신부(110)에서 발신되는 광과 상기 수신부(120)에서 수신되는 광의 광각(optic angle)을 조절하는 부분이다.
이러한 의미에서, 상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)는 광각 조절부로 정의될 수 있다.
여기서, 상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)가 모두 적용되는 것으로 제시되나, 이는 예시적인 것이고, 상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150) 중 어느 하나가 적용된 실시예도 제안될 수 있음을 밝혀 둔다.
또한, 본 실시예에서는 상기 광각 조절부로 상기 렌즈(140, 150)가 적용되는 것으로 제시되나, 본 발명이 여기에 제한되는 것은 아니다. 즉, 상기 광각 조절부로는 거울 등의 반사체도 제시될 수 있다. 그리고, 상기 발신부(110) 및/또는 상기 수신부(120)의 경통 자체를 이동시켜 상기 광각 조절부로 기능하도록 하는 것도 제 시될 수 있을 것이다.
상기 발신측 광 가리개(160)와, 상기 수신측 광 가리개(170)는 각각 상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)의 일부를 가리는 것이다. 상기와 같이 구성된 발신측 광 가리개(160) 및 수신측 광 가리개(170)는 상기 발신측 렌즈(140) 및 상기 수신측 렌즈(150)를 각각 통과하는 광의 일부를 가리게 된다.
상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)를 통과하는 광은 그 중앙 부분의 출력이 가장 높고, 그 외곽 부분으로 갈수록 출력이 약해지면서, 테일이 길어지게 된다.
또한, 반사면인 바닥면(10)이 상대적으로 밝은 색일수록, 그리고 상기 바닥면(10)의 굴곡이 약할수록 테일이 길어지게 되고, 상기 바닥면(10)이 상대적으로 어두운 색일수록, 그리고 상기 바닥면(10)의 굴곡이 심할수록 테일이 짧아지게 된다.
이러한 바닥면(10)을 감지할 때, 상기 발신측 광 가리개(160)와, 상기 수신측 광 가리개(170)에 의해, 상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)의 일부가 가려짐으로써, 상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)를 통과하는 광 중 테일을 발생시킬 수 있는 외곽 부분이 가려질 수 있다. 따라서, 상기 반사면(10)에서의 테일이 상대적으로 짧아질 수 있으므로, 상기 바닥면(10)의 색과 질감에 대한 측정 편차가 감소될 수 있어서, 바닥면(10)에 대한 정확한 감지가 가능해질 수 있다.
여기서, 상기 발신측 광 가리개(160)와, 상기 수신측 광 가리개(170)는 상기 발신측 렌즈(140)와, 상기 수신측 렌즈(150)의 각 외측부터 그 내측으로 소정 길이를 가리도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 발신측 광 가리개(160)와, 상기 수신측 광 가리개(170)는 상기 케이스(101)와 일체로 성형될 수도 있고, 별도 물품으로 성형된 후 상기 케이스(101)에 결합될 수도 있다.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 대하여 설명한다. 이러한 설명을 수행함에 있어서, 상기된 본 발명의 제 1 실시예에서 이미 기재된 내용은 그에 갈음하고, 여기서는 생략하기로 한다.
도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치(200)는 발신부(210)와, 수신부(220)와, 제어부(230)를 포함하여, 바닥면(10)을 감지한다.
상기 발신부(210)는 발신 광원(211)과, 발신측 광 유도부(212)와, 발신측 광 가리개(213)를 포함한다. 그리고, 상기 수신부(220)는 수신 광부(221)와, 수신측 광 유도부(222)와, 수신측 광 가리개(223)를 포함한다.
상기 발신 광원(211)은 적외선 광을 발신한다. 상기 발신 광원(211)에서 발신된 적외선 광은 소정 길이로 길게 형성된 상기 발신측 광 유도부(212)에 의해 유도되어, 상기 바닥면(10)을 향한다.
상기 바닥면(10)에서 반사된 광은 상기 수신측 광 유도부(222)로 유입되어, 상기 수신측 광 유도부(222)에 의해 유도된다. 유도된 상기 반사광은 상기 수신 광부(221)에 도달되어, 상기 바닥면(10)에 대한 정보로 해석된다. 해석된 정보는 상기 제어부(230)로 전달된다.
본 실시예에서는, 상기 발신측 광 유도부(212)와, 상기 수신측 광 유도부(222)에 상기 발신측 광 가리개(213)와, 상기 수신측 광 가리개(223)가 각각 설치된다.
여기서, 상기 발신측 광 가리개(213)와, 상기 수신측 광 가리개(223)는 상기 발신측 광 유도부(212)와, 상기 수신측 광 유도부(222)와 별도로 성형된 다음 상기 발신측 광 유도부(212)와, 상기 수신측 광 유도부(222)에 결합된다.
이러한 구성에 의함으로써, 상기 발신 광원(211)에서 발신된 적외선 광은 상기 발신측 광 유도부(212)에 의해 유도되고, 상기 발신측 광 가리개(213)에 의해 그 일부가 가려진 다음 상기 바닥면(10)에 도달된다. 그리고, 상기 바닥면(10)에 도달된 광은 반사된 후, 상기 수신측 광 가리개(223)에서 그 일부가 가려진 다음 상기 수신측 광 유도부(222)에 의해 유도되어, 상기 수신 광부(221)로 전달된다.
상기와 같이 전달되는 광은 원활하게 바닥면(10)에 송수신될 수 있을 뿐만 아니라, 테일이 발생될 수 있는 부분이 감소된다. 따라서, 상기 감지 장치(200)에 의한 감지 정확도가 향상될 수 있다.
도 3은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장 치(300)는 발신 광원(311)과, 발신측 광 유도부(312)와, 발신측 광 가리개(313)로 구성되는 발신부(310)와, 수신 광부(321)와, 수신측 광 유도부(322)와, 수신측 광 가리개(323)로 구성되는 수신부(320)와, 제어부(330)를 포함한다.
상기와 같이 구성되는 감지 장치(300)는 상기 로봇 청소기의 하면과 대면되는 감지 대상인 바닥면(10)을 감지한다.
본 실시예에서는, 상기 발신측 광 가리개(313)와, 상기 수신측 광 가리개(323)가 상기 발신측 광 유도부(312)와, 상기 수신측 광 유도부(322) 각각과 일체로 성형된다.
이러한 구성에 의함으로써, 상기 발신부(310) 및 상기 수신부(320)의 제조가 용이해질 수 있고, 그 제조 비용이 감소될 수 있다.
도 4는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치(400)는 감지 센서를 구성하는 발신부(410) 및 수신부(420)와, 제어부(430)와, 발신측 렌즈(440)와, 수신측 렌즈(450)와, 발신측 광 가리개(460)와, 수신측 광 가리개(470)를 포함한다.
본 실시예에서는, 상기 감지 장치(400)가 광량 조절부(480)를 더 포함한다.
상기 광량 조절부(480)는 상기 수신부(420)에서 수신된 광량을 피드백하여, 상기 발신부(410)에서 발신되는 광량을 조절한다. 즉, 상기 바닥면(10)의 색과 질감에 따라 상기 수신부(420)에서 수신되는 광량이 달라질 수 있는데, 이러한 수신 부(420)에서 수신되는 광량이 요구되는 수준에 미달되는 경우, 상기 광량 조절부(480)는 상기 발신부(410)에 상대적으로 더 많은 광량을 발신하도록 신호를 전달한다. 그러면, 상기 수신부(420)에서 수신되는 광량이 요구되는 수준까지 보전될 수 있으므로, 상기 감지 장치(400)에서 정확한 감지가 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 광량 조절부(480)는 상기 제어부(430)와 별도의 요소로 제시되나, 이는 예시적인 것이고, 상기 광량 조절부(480)를 별도로 구성하지 아니하고 상기 제어부(430)가 상기 광량 조절부(480)의 기능을 함께 수행하는 실시예도 제시될 수 있다.
도 5는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기의 하면을 보이는 도면이고, 도 6은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기가 언덕을 넘기 전 모습을 보이는 도면이고, 도 7은 도 6에 도시된 로봇 청소기가 언덕을 넘는 순간의 모습을 보이는 도면이고, 도 8은 도 7에 도시된 로봇 청소기가 언덕을 넘은 후 모습을 보이는 도면이고, 도 9는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기가 절벽을 마주한 모습을 보이는 도면이다.
도 5 내지 도 9를 함께 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기(500)는 그 케이스의 하면에 구동 롤러(501)와, 보조 롤러인 캐스터(502)를 구비한다.
또한, 상기 로봇 청소기(500)의 진행 방향을 기준으로, 상기 로봇 청소기(500)의 하면 전측에는 전측 센서(510)가 배치되고, 상기 구동 롤러(501)의 전측 에는 구동 롤러측 센서(520)가 배치된다. 그리고, 상기 캐스터(502) 부근에는 후측 센서(100)가 배치된다.
상기 전측 센서(510)와, 상기 구동 롤러측 센서(520)는 일반적인 적외선 센서로 구성될 수 있고, 상기 후측 센서(100)는 상기된 본 발명의 제 1 내지 제 4 실시예 중 어느 하나의 실시예에 따른 센서로 구성될 수 있다. 또는 상기 후측 센서(100)는 상기 로봇 청소기(500)의 기울어짐을 감지할 수 있는 틸팅 센서로 구성될 수 있다.
상기와 같이 구성되는 로봇 청소기(500)가 주행 중에, 상기 후측 센서(100)에서 감지되는 상기 로봇 청소기(500)이 하면과 상기 바닥면(10) 사이의 거리가 소정 거리 이하가 되면, 제어부에서 상기 로봇 청소기(500)가 기울어진 것으로 판단할 수 있다.
상기와 같이 로봇 청소기(500)가 기울어지는 경우는 상기 로봇 청소기(500)가 절벽 또는 언덕을 지나는 경우 등인데, 이러한 경우에 상기 후측 센서(100) 이외의 상기 전측 센서(510) 및 상기 구동 롤러측 센서(520)의 감지값을 무시하는 등의 방법에 의해, 상기 로봇 청소기(500)의 오작동을 방지할 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기(500)에 의하면, 절벽과 언덕을 모두 감지해낼 수 있어서, 상기 바닥면(10)에 절벽 및 언덕이 모두 존재하는 경우에도, 상기 로봇 청소기(500)가 원활하게 작동될 수 있다.
이하에서, 도 6 내지 도 9를 참조하여, 상기 로봇 청소기(500)가 절벽 및 언덕을 지나는 경우에 대하여 설명한다.
먼저, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(500)가 주행 중에 바닥면(10)에 형성된 언덕(11)에 근접되는 경우가 도시되고 있다. 평평한 바닥면(10)에 대해 상기 전측 센서(510)는 hf1의 거리를 유지하고, 상기 후측 센서(100)는 hr1의 거리를 유지한다.
이러한 로봇 청소기(500)가 상기 언덕(11)에 도달되어 상기 언덕(11)을 넘는 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(500)의 전측이 올라가고 그 후측이 내려가도록 기울어지게 된다.
이 때, 상기 바닥면(10)에 대해 상기 전측 센서(510)는 hf2의 거리로 이격되고, 상기 후측 센서(100)는 hr2의 거리로 이격된다.
여기서, 상기 hf2는 상기 hf1보다 상대적으로 먼 거리가 되고, 상기 hr2는 상기 hr1보다 상대적으로 가까운 거리가 된다. 이러한 거리 차이가 발생되면, 상기 로봇 청소기(500)가 기울어진 것으로 판단될 수 있다.
상기 로봇 청소기(500)가 기울어진 것으로 판단된 경우, 상기 전측 센서(510)와, 상기 구동 롤러측 센서(520)의 감지값은 무시될 수 있다.
상기 로봇 청소기(500)가 상기 언덕(11)을 넘어 다시 평평한 바닥면(10)을 주행하는 경우, 상기 바닥면(10)에 대해 상기 전측 센서(510)는 hf3의 거리를 유지하고, 상기 후측 센서(100)는 hr3의 거리를 유지한다.
여기서, 상기 hf3 및 상기 hr3는 각각 상기 hf1 및 상기 hf1과 실질적으로 일치할 수 있다.
이 경우, 상기 전측 센서(510) 및 상기 구동 롤러측 센서(520)의 감지값도 제어부의 제어 과정에 반영될 수 있다.
한편, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(500)가 바닥면(10)에 형성된 절벽(12)에 근접되는 경우, 상기 전측 센서(510), 상기 구동 롤러측 센서(520) 및 상기 후측 센서(100)의 감지값 변화를 인식하는 등의 방식에 의해, 상기 절벽(12)이 감지될 수 있다.
상기와 같이, 본 실시예에 따른 감지 장치를 포함하는 로봇 청소기(500)에 의하면, 절벽과 언덕을 모두 감지해낼 수 있어서, 상기 바닥면(10)에 절벽 및 언덕이 모두 존재하는 경우에도, 상기 로봇 청소기(500)가 원활하게 작동될 수 있다.
상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치에 의하면, 그 감지의 정확성이 향상될 수 있으므로, 그 산업상 이용가능성이 높다고 하겠다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면.
도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면.
도 3은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면.
도 4는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 개략적으로 보이는 도면.
도 5는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기의 하면을 보이는 도면.
도 6은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기가 언덕을 넘기 전 모습을 보이는 도면.
도 7은 도 6에 도시된 로봇 청소기가 언덕을 넘는 순간의 모습을 보이는 도면.
도 8은 도 7에 도시된 로봇 청소기가 언덕을 넘은 후 모습을 보이는 도면.
도 9는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기가 절벽을 마주한 모습을 보이는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100, 200, 300, 400 : 감지 장치 110 , 210, 310, 410 : 발신부
120, 220, 320, 420 : 수신부 130, 230, 330, 430 : 제어부
140, 440 : 발신측 렌즈 150, 450 : 수신측 렌즈
160, 213, 313, 460 : 발신측 광 가리개
170, 223, 323, 470 : 수신측 광 가리개
480 : 광량 조절부

Claims (7)

  1. 로봇 청소기가 주행하는 바닥면을 감지할 수 있는 로봇 청소기의 감지 장치에 있어서,
    상기 바닥면 감지를 위한 신호를 발신하는 발신부와, 상기 발신부에서 발신되어 상기 바닥면에서 반사된 신호를 수신하는 수신부를 구비하는 감지 센서;
    상기 발신부와 상기 수신부 중 적어도 하나에 구비되어, 상기 신호의 광각(optic angle)을 조절하는 광각 조절부; 및
    상기 발신부와 상기 수신부에서 발생될 수 있는 상기 신호의 편차를 감소시키기 위하여, 상기 광각 조절부를 통과하는 광의 일부를 가리는 광 가리개;를 포함하되,
    상기 광 가리개는 상기 광각 조절부의 외측으로부터 내측 방향으로 상기 광각 조절부의 일부를 가리는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 발신부와 상기 수신부 중 적어도 하나는 광 유도부를 더 포함하고, 상기 광 가리개는 상기 광 유도부에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 광 유도부와 상기 광 가리개는 일체로 성형되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 광 가리개는 상기 광각 조절부의 외측부터 그 내측으로 소정 길이를 가리는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지 센서는 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 기준으로, 상기 로봇 청소기의 후측에 배치되는 제 1 감지 센서와, 상기 제 1 감지 센서와 다른 위치에 배치되는 적어도 하나의 제 2 감지 센서를 포함하고,
    상기 제 1 감지 센서에서 감지되는 상기 로봇 청소기와 상기 바닥면 사이의 거리가 소정 거리 이하가 되면, 상기 로봇 청소기가 기울어진 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 수신부에서 수신되는 광량을 피드백하여, 상기 발신부에서 발신되는 광량을 조절하는 광량 조절부를 더 포함하는 로봇 청소기의 감지 장치.
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