KR20220012001A - 로봇 청소기 및 이의 제어방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 이의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220012001A
KR20220012001A KR1020200090976A KR20200090976A KR20220012001A KR 20220012001 A KR20220012001 A KR 20220012001A KR 1020200090976 A KR1020200090976 A KR 1020200090976A KR 20200090976 A KR20200090976 A KR 20200090976A KR 20220012001 A KR20220012001 A KR 20220012001A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
map
robot cleaner
light amount
obstacle
fusion
Prior art date
Application number
KR1020200090976A
Other languages
English (en)
Inventor
이창현
박희구
함승록
최가형
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020200090976A priority Critical patent/KR20220012001A/ko
Priority to PCT/KR2020/017639 priority patent/WO2022019398A1/ko
Publication of KR20220012001A publication Critical patent/KR20220012001A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • G05D2201/0203—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)

Abstract

일 실시예에 따르면, 로봇 청소기가 청소대상지역을 주행하는 주행단계, 상기 주행단계가 수행되는 동안 뎁스 카메라의 광량을 가변하여 복수 개의 맵을 생성하는 맵 생성단계 및 상기 맵 생성단계에서 촬영된 복수 개의 맵을 융합하여 융합 맵을 생성하는 맵 융합단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법을 제공한다. 일 실시예에 따르면, 뎁스카메라를 이용하여 장애물의 거리, 장애물 및 바닥면의 색상 등에 관계없이 실질적인 정보를 포함하는 융합 맵을 작성하여 효율적인 청소 경로를 생성할 수 있다.

Description

로봇 청소기 및 이의 제어방법{Robot Cleaner and Controlling method thereof}
본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다.
인간은 위생과 청결을 위해 자신이 생활하는 공간을 청소한다. 청소를 하는 이유는 여러 가지가 있을 수 있다. 예를 들어, 질병으로부터 신체를 보호하거나 기관지의 손상을 막기 위해 청소를 하기도 하고, 자신이 있는 공간을 청결하고 이용하기 위함과 같이 삶의 질을 위해 청소를 하기도 한다.
먼지나 이물질은 중력에 의해 바닥에 가라앉는다. 따라서, 청소를 하기 위해서 사람들은 허리를 숙이거나 앉아서 청소를 수행하므로 허리나 관절에 무리가 가기 쉽다.
이를 위해 근래에는 사람의 청소를 도와주는 청소기들이 등장하고 있다. 청소기의 종류는 대략적으로 핸디스틱 청소기, 바형 청소기 또는 로봇 청소기 등으로 분류될 수 있다.
이 중 로봇 청소기는 가정 또는 사무실 등 특정 공간에서 사용자 대신 공간을 청소한다. 로봇 청소기는 일반적으로 청소대상영역의 먼지를 흡입하며 청소를 수행한다.
한국공개특허공보 제10-2013-0091879호를 참조하면, 청소할 공간에 대한 정보를 포함하는 맵을 생성하는 과정, 이를 이용하여 청소 경로를 설정하는 과정 및 이를 이용하여 청소를 수행하는 과정에 대해서 개시하고 있으나, 바닥면의 형태나 심도를 분석하여 청소를 수행하는 등의 내용 또는 바닥면이나 장애물의 거리에 관계없이 센싱 가능하다는 내용이 개시되어 있지 않다.
한국공개특허공보 제10-2013-0091879호(2013.08.20)
일 실시예에 따르면, Depth camera를 활용하여 맵을 생성하고 원거리 장애물과 근거리 장애물을 동시에 하나의 맵으로 생성하여 장애물을 회피할 수 있는 로봇 청소기의 제어방법을 제공하고자 한다.
또한, 뎁스 카메라의 광량을 가변하며 복수 개의 맵을 융합하여 효율적인 맵을 생성할 수 있는 로봇 청소기의 제어방법을 제공하고자 한다.
구체적으로 뎁스카메라로 검출하기 어려운 장애물들도 광량을 가변하여 촬영한 복수 맵을 이용하여 효과적으로 검출할 수 있는 로봇 청소기의 제어방법을 제공하고자 한다.
상술한 과제를 해결하기 위한 일례로, 뎁스 카메라의 광량을 최소, 최대 및 최소와 최대의 중간값으로 가변하여 각각의 장애물 맵을 생성하고, 각각의 장애물 맵에서 검출된 장애물들을 융합하여 하나의 장애물 맵으로 생성하는 로봇 청소기의 제어방법을 제공한다.
또한, 주행에서 필요로 하는 최소의 장애물 검출 속도보다 빠른 속도로 광량을 가변하여 장애물 맵을 생성하는 로봇 청소기의 제어방법을 제공한다.
또한, 장애물의 거리에 관계없이 광량을 가변하여 생성된 복수 개의 맵을 융합 맵에 반영하여 주행의 경로 생성이나 청소 방식을 결정하는데 활용할 수 있는 로봇 청소기의 제어방법을 제공하고자 한다.
보다 구체적으로, 일 실시예에 따르면 로봇 청소기가 청소대상지역을 주행하는 주행단계, 상기 주행단계가 수행되는 동안 뎁스 카메라의 광량을 가변하여 복수 개의 맵을 생성하는 맵 생성단계 및 상기 맵 생성단계에서 촬영된 복수 개의 맵을 융합하여 융합 맵을 생성하는 맵 융합단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한, 상기 맵 생성단계는 적어도 서로 다른 2개의 광량을 기준으로 촬영되는 맵을 생성하는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한, 상기 맵 생성단계는 뎁스 카메라의 광량이 최소인 제1 광량으로 촬영된 제1 맵을 생성하는 제1 맵 생성단계 및 뎁스 카메라의 광량이 최대인 제2 광량으로 촬영된 제2 맵을 생성하는 제2 맵 생성단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한. 상기 제1 맵 생성 단계 또는 상기 제2 맵 생성단계가 수행된 후 제2 맵 생성단계 또는 상기 제1 맵 생성단계가 수행되는 시간은 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출 시간보다 적게 소요되도록 수행되는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한, 상기 맵 융합단계는, 상기 제1 맵 또는 상기 제2 맵에서 임의의 영역이 특정되는 단계, 상기 제1 맵 및 상기 제2 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한, 상기 맵 생성단계는 뎁스 카메라의 광량이 최대와 최소의 중간값인 제3 광량으로 촬영된 제3 맵을 생성하는 제3 맵 생성단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한, 제1 맵 생성단계, 제2 맵 생성단계 및 제3 맵 생성단계가 모두 수행되는 시간은 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출 시간보다 적게 수행되는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한, 맵 융합단계는, 상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 어느 하나에서 임의의 영역이 특정되는 단계, 상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기의 제어방법를 제공한다.
또한, 다른 실시예에 따르면, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체에 결합되며 바닥면을 청소하는 흡입부, 상기 본체에 결합되며 상기 본체가 이동될 수 있도록 구비되는 구동부, 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 뎁스 카메라(Depth Camera)를 포함하며 상기 본체에 배치되는 센싱부 및 상기 센싱부에 의해 수집된 정보를 처리하는 제어부를 포함하고, 상기 센싱부는 광량이 조절되며 복수 개의 맵을 생성하고, 상기 복수 개의 맵이 융합하여 융합 맵을 생성하도록 제어되는 로봇 청소기를 제공한다.
또한. 상기 복수 개의 맵은 적어도 2개 이상 생성되고, 상기 복수 개의 맵 각각은 서로 다른 광량을 기준으로 생성되는 로봇 청소기를 제공한다.
또한, 상기 복수 개의 맵은 상기 뎁스 카메라의 광량이 최소인 상태에서 생성되는 제1 맵 및 상기 뎁스 카메라의 광량이 최대인 상태에서 생성되는 제2 맵을 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.
또한. 상기 제1 맵 및 상기 제2 맵 중 어느 하나에 임의의 영역이 특정되고, 상기 제1 맵 및 상기 제2 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기를 제공한다.
또한, 상기 복수 개의 맵은 뎁스 카메라의 광량이 최대와 최소의 중간값인 제3 광량으로 촬영된 제3 맵을 포함하고, 상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 어느 하나에서 임의의 영역이 특정되고, 상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기를 제공한다.
또한. 상기 복수 개의 맵 중 적어도 하나에서 장애물이 검출되면 융합 맵에 상기 장애물이 반영되는 로봇 청소기를 제공한다.
또한, 상기 복수 개의 맵이 생성될 때 광량이 가변되는 시간은 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출 시간보다 적게 소요되는 로봇 청소기를 제공한다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 1개의 광량을 기준으로 촬영된 장애물 맵이 검출하지 못하는 장애물들을 검출하여 더욱 실제와 유사한 맵을 획득할 수 있다.
또한, 광량의 세기를 조절하며 맵을 생성하므로 검은색, 투명한 재질, 유리 등도 검출되어 맵이 더욱 풍부해질 수 있다.
또한, 로봇 청소기가 복수 개의 맵에서 검출된 장애물이 반영된 융합 맵을 통해 효율적인 경로 생성이 가능하다.
도 1은 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 도면
도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면의 일부를 도시한 도면
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도
도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 나타낸 도면
도 5는 일 실시예에 따른 맵 생성단계를 나타낸 도면
도 6은 일 실시예에 따른 맵 융합단계를 나타낸 도면
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.
도 1은 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면의 일부를 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇 청소기(1)는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 여기서 말하는 바닥의 청소에는, 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하는 것이 포함된다.
로봇 청소기(1)는 청소기 본체(10), 흡입부(20), 센싱부(60) 및 집진부(40)을 포함한다.
본체(10)는 로봇 청소기의 외관을 형성하는 부분이다. 본체(10)의 내부에는 로봇 청소기가 작동될 수 있도록 여러 전장품이 구비될 수 있다.
본체(10)에는 사용자의 명령을 입력받을 수 있는 입력부(11)가 구비될 수 있다.
청소기 본체(10)에는 로봇 청소기(1)의 제어를 위한 제어부(90) 및 로봇 청소기(1)의 주행을 위한 구동부(30)가 구비된다. 구동부(30)에 의해 로봇 청소기(1)는 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다.
구동부(30)은 메인 휠(31) 및 보조 휠(32)을 포함한다.
메인 휠(31)은 본체(10)의 양측에 각각 구비되어, 제어부의 제어 신호에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 각각의 메인 휠(31)은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 메인 휠(31)은 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.
보조 휠(32)은 메인 휠(31)과 함께 본체(10)를 지지하며, 메인 휠(31)에 의한 로봇 청소기(1)의 주행을 보조하도록 이루어진다. 이러한 보조 휠(32)은 후술하는 흡입부(20)에도 구비될 수 있다.
살펴본 바와 같이, 제어부가 구동부(30)의 구동을 제어함으로써, 로봇 청소기(1)는 바닥을 자율 주행하도록 이루어진다.
한편, 본체(10)에는 로봇 청소기(1)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전가능하게 구비되며, 본체(10)의 일면에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.
흡입부(20)은 본체(10)의 일측에 구비되어 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다.
흡입부(20)은 본체(10)에 착탈 가능하게 결합되는 형태 또는 본체(10)와 일체로 형성될 수 있다. 흡입부(20)이 본체(10)로 분리되면, 분리된 흡입부(20)을 대체하여 물청소 모듈(70)이 본체(10)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 바닥의 먼지를 제거하고자 하는 경우에는 본체(10)에 흡입부(20)을 장착하고, 바닥을 닦고자 하는 경우에는 본체(10)에 물청소 모듈을 장착할 수 있다.
다만, 이에 제한되는 것은 아니고 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 흡입부(20)와 물청소 모듈(70) 모두가 일체로 형성된 형태를 띨 수 있다.
집진부(40)는 흡입부(20)에서 먼지를 흡입할 수 있도록 흡입력을 제공하는 부분이다. 집진부(40)는 흡입된 공기에서 먼지를 분리하여 먼지를 저장하고 깨끗한 공기를 다시 로봇 청소기의 외부로 토출시키는 역할을 수행할 수 있다. 흡입부(20)는 제어부의 제어에 따라 흡입력이 커지거나 작아질 수 있다. 구체적으로 로봇 청소기가 주행하는 바닥면에 대한 정보를 기초로 흡입부(20)의 흡입력이 조절될 수 있다.
집진부(40)는 구동모터(미도시)를 포함할 수 있다. 집진부(40) 내에 마련된 구동모터를 통해 로봇 청소기 내부에 음압이 발생하여 먼지나 이물질 등이 로봇 청소기 내부로 유입될 수 있다.
흡입부(20)에는 교반부(21)가 구비될 수 있다. 무게가 무겁거나 먼지의 종류에 따라 집진부(40)의 흡입력만으로는 먼지의 제거가 어려울 수 있다. 따라서 효과적인 먼지의 제거를 위해 교반부(21)가 구비될 수 있다.
구체적으로 교반부(21)는 주행면에서 회전되어 바닥에 있는 먼지를 비산시킬 수 있다. 먼지가 비산되면 집진부(40)의 흡입력에 의해 먼지가 쉽게 로봇 청소기 내부로 유입될 수 있다.
교반부(21)는 흡입부(20) 내에 배치되는 교반모터(미도시)를 통해 작동이 제어될 수 있다. 바닥면의 종류 및 재질에 따라 교반부(21)가 회전되는 정도는 달라질 수 있다.
본체(10)에는 센싱부(60)이 배치된다. 도시된 바와 같이, 센싱부(60)은 흡입부(20)이 위치하는 본체(10)의 일측, 즉 본체(10)의 전방측에 배치될 수 있다. 이는 로봇 청소기(1)가 주행할 때 장애물과의 충돌을 방지하기 위함일 수 있다.
센싱부(60)은 이러한 감지 기능 외의 다른 센싱 기능을 추가로 수행하도록 구비될 수 있다.
상기 센싱부(60)는 카메라(63)를 포함할 수 있다. 이때 카메라는 2차원 카메라 센서를 의미하는 것이 가능하다. 카메라(63)는, 로봇 청소기의 일면에 구비되어, 이동 중 본체 주변과 관련된 이미지 정보를 획득한다.
카메라(63)에 구비된 이미지 센서로부터 입력되는 영상을 변환하여 소정 형식의 영상 데이터를 생성한다. 생성된 영상 데이터는 메모리(12)에 저장될 수 있다.
한편 센싱부(60)는 로봇 청소기와 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 뎁스 카메라(Depth Camera)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 뎁스 카메라는 본체의 주위와 관련된 2차원 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 2차원 영상에 대응되는 복수의 3차원 좌표 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에서 뎁스 카메라는 빛을 방출하는 광원(61)과 광원(61)에서 수신된 빛을 수신하는 센서(62)를 포함하고, 센서(62)에서 수신된 영상을 분석함으로써, 로봇 청소기와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 3차원 카메라 센서는 TOF(Time of Flight) 방식의 3차원 카메라 센서일 수 있다. 이때 광원과 센서는 복수 개 구비될 수 있다.
다른 실시예에서 뎁스 카메라는 센서(62)와 함께 적외선 패턴을 조사하는 광원(61) 즉, 적외선 패턴 방출부를 구비하는 것이 가능하다. 센서(62)는 적외선 패턴 방출부에서 조사된 적외선 패턴이 피촬영 대상체에 투영된 모양을 캡쳐함으로써, 로봇 청소기와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 3차원 카메라 센서는 IR(Infrared Red) 방식의 3차원 카메라 센서일 수 있다.
또 다른 실시예에서 뎁스 카메라는 기존의 2차원 영상을 획득하는 카메라를 2개 이상 구비하여, 상기 2개 이상의 카메라에서 획득되는 2개 이상의 영상을 조합하여, 3차원 좌표 정보를 생성하는 스테레오 비전 방식으로 형성될 수 있다.
로봇 청소기(1)는 사이드 브러쉬 모듈(50)을 포함할 수 있다. 사이드 브러쉬 모듈(50)은 상술한 교반부(21)와 같이 바닥면의 먼지를 비산시키는 역할을 수행할 수 있다.
사이드 브러쉬 모듈(50)은 본체(10)에 결합될 수 있고, 본체(10)에 복수 개 구비될 수 있다.
또한 사이드 브러쉬 모듈(50)은 도 2에 나타난 바와 같이 흡입부(20)와 인접하게 위치하는 것이 바람직하다.
바닥면의 먼지를 비산시키는 것을 효율적으로 먼지를 제거하기 위함이다. 따라서 흡입부(20)와 상당한 거리가 있도록 배치되는 경우 청소효율에 큰 영향을 미칠 수 없기 때문에 바람직하지 않다.
도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 나타낸 도면이다.
일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법은 주행단계(S1), 맵 생성단계(S2), 맵 융합단계(S3) 및 저장단계(S4)를 포함할 수 있다.
주행단계(S1)는 로봇 청소기가 주행을 시작하는 단계일 수 있다. 로봇 청소기는 청소대상지역을 스스로 움직이며 청소대상지역을 청소하도록 제어된다. 따라서, 맵핑을 위해 주행단계(S1)가 선행되어 수행될 수 있다.
맵 생성단계(S2)는 주행단계(S1)가 수행되는 동안 뎁스 카메라의 광량을 가변하여 복수 개의 맵을 생성하는 단계일 수 있다. 맵 생성단계(S2)에서 생성되는 맵은 다양한 정보를 포함할 수 있다.
바닥면과 바닥면에 배치된 장애물을 파악하여 로봇 청소기의 경로 결정 또는 작동방식에 영향을 줄 수 있다. 광량을 가변하여 복수 개의 맵을 수집하는 이유는 광량에 따라 센싱되지 않는 바닥 또는 장애물이 존재할 수 있기 때문이다.
예를 들면, 검은색의 바닥면의 경우 광량이 작을때는 검출되지 않을 수 있으나, 광량을 크게 하면 뎁스 카메라로 센싱될 수 있다. 또한, 단순히 색에 의해 검출여부가 결정되는 것이 아니라 근거리 장애물은 광량이 커지면 검출되지 않을 수 있고, 원거리에 있는 장애물은 광량이 커질 경우 검출이 더 잘될 수 있다.
즉, 상황이나 장애물의 종류, 장애물과 로봇 청소기의 거리에 따라 센싱에 적절한 광량이 다를 수 있다. 따라서 효율적인 주행을 위해 광량이 가변되며 주행되는 것이 필요하다.
맵 생성단계(S2)는 로봇 청소기가 주행하며 청소대상지역에 있는 장애물을 식별하기 위해 수행될 수 있다. 맵 생성단계(S2)는 로봇 청소기가 안정적으로 청소를 수행하기 위해 수행될 수 있다.
청소대상지역은 가정 또는 사무실 등 실내의 공간이 선택될 가능성이 크다. 그리고, 청소대상지역에는 다양한 형태의 장애물이 존재할 수 있다. 예를 들면, 가정 내에서는 전자제품, 전선, 가구 등이 배치될 수 있다. 로봇 청소기는 맵 생성단계(S2)를 통해 이러한 장애물에 의해 주행을 방해받지 않도록 제어될 수 있다.
맵 융합단계(S3)는 맵 생성단계에서 촬영된 복수 개의 맵을 융합하여 융합 맵을 생성하는 단계일 수 있다.
상술한 바와 같이 맵 생성단계(S2)에서는 뎁스 카메라가 여러 광량으로 촬영한 청소대상지역의 맵을 생성한다. 복수 개의 맵은 서로 다른 장애물이 센싱될 수 있으므로 이를 융합하여 더욱 실제와 유사한 맵을 획득할 수 있다.
즉, 맵 융합단계(S3)를 통해 근거리 장애물, 원거리 장애물뿐만 아니라 바닥면의 색과는 관계없이 실질적인 맵을 획득할 수 있다.
저장단계(S4)는 융합 맵이 생성되면 로봇 청소기 내의 메모리 또는 외부의 서버에 저장될 수 있다. 물론 로봇 청소기의 메모리와 외부의 서버에 동시에 저장될 수도 있다.
융합 맵은 저장되어 다음 로봇 청소기 주행에 사용될 수 있다. 따라서 반복적으로 맵핑을 수행하지 않으므로 효율적인 청소가 가능하다.
또한, 융합맵은 시간에 관한 정보를 포함하여 시간대 별 청소대상지역의 맵을 확인할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 맵 생성단계를 나타낸 도면이다.
이하에서는 맵 생성단계(S2)에 대해 상세히 설명한다.
맵 생성단계(S2)는 적어도 서로 다른 2개의 광량을 기준으로 촬영되는 맵을 생성하는 단계일 수 있다.
이하에서는 뎁스 카메라의 광량이 최소인 경우 제1 광량으로 설명하고, 뎁스 카메라의 광량이 최대인 경우 제2 광량으로 설명하고, 뎁스 카메라의 광량이 최소와 최대의 중간값인 경우를 제3 광량으로 설명한다.
또한, 제1 광량으로 촬영된 맵을 제1 맵, 제2 광량으로 촬영된 맵을 제2 맵, 제3 광량으로 촬영된 맵을 제3 맵으로 설명한다.
제1 광량 내지 제3 광량 및 제1 맵 내지 제3 맵은 서로 구분하기 위한 것이고, 반드시 상기의 순서대로 명명되지 않아도 무방하다.
구체적으로 설명하면 맵 생성단계(S2)는 뎁스 카메라의 광량이 최소인 제1 광량으로 촬영된 제1 맵을 생성하는 제1 맵 생성단계(S22) 및 뎁스 카메라의 광량이 최대인 제2 광량으로 촬영된 제2 맵을 생성하는 제2 맵 생성단계(S24)를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 뎁스 카메라의 광량에 따라 센싱되지 않는 부분이 발생할 수 있으므로, 로봇 청소기는 뎁스카메라의 광량이 가변되며 청소대상지역을 센싱할 수 있다.
더욱 구체적으로 설명하면, 로봇 청소기가 주행되는 주행단계(S1)가 수행되는 도중 맵 생성단계(S2)가 수행될 수 있다. 로봇 청소기가 주행하며 뎁스 카메라의 광량을 가변하여 청소대상지역을 촬영할 수 있다.
뎁스 카메라의 광량이 최소로 설정되는 제1 광량조절단계(S21)가 수행될 수 있다. 뎁스 카메라가 제1 광량으로 설정되면 청소대상지역을 촬영하는 제1 맵 생성단계(S22)가 수행될 수 있다. 이러한 과정을 통해 로봇 청소기는 제1 맵을 획득할 수 있다.
제1 맵을 획득하면, 뎁스 카메라의 광량이 최대로 설정되는 제2 광량 조절단계(S23)가 수행될 수 있다. 뎁스 카메라가 제2 광량으로 설정되면 청소대상지역을 촬영하는 제2 맵 생성단계(S24)가 수행될 수 있다. 이러한 과정을 통해 로봇 청소기는 제2 맵을 획득할 수 있다.
또한, 다른 실시예로, 제2 맵을 획득하면, 뎁스 카메라의 광량이 제3 광량으로 설정되는 제3 광량조절단계(S25)가 수행될 수 있다. 뎁스 카메라가 제3 광량으로 설정되면 청소대상지역을 촬영하는 제3 맵 생성단계(S26)가 수행될 수 있다. 이러한 과정을 통해 로봇 청소기는 제3 맵을 획득할 수 있다.
제1 맵 내지 제3 맵을 획득하는 순서는 달라질 수도 있다.
도 5에는 제1 광량조절단계(S21), 제1 맵 생성단계(S22), 제2 광량조절단계(S23), 제2 맵 생성단계(S24), 제3 광량조절단계(S25) 및 제3 맵 생성단계(S26)가 순서대로 수행된다고 도시되어 있지만, 제1 광량조절단계(S21)와 제1 맵 생성단계(S22), 제2 광량조절단계(S23)와 제2 맵 생성단계(S24), 제3 광량조절단계(S25)와 제3 맵 생성단계(S26)의 순서는 달라질 수 있다.
또한, 제3 광량조절단계(S25)와 제3 맵 생성단계(S26)는 실시예에 따라 생략될 수도 있다.
제3 광량조절단계(S25)와 제3 맵 생성단계(S26)가 생략된 실시예의 경우, 제1 광량조절단계(S21)와 제1 맵 생성단계(S22), 제2 광량조절단계(S23)와 제2 맵 생성단계(S24)가 수행되는 시간은 로봇 청소기의 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출시간보다 적게 소요될 수 있다.
로봇 청소기의 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출시간(이하 장애물 검출 요구시간으로 설명)은 로봇 청소기의 구체적인 성능에 따라 달리 설정될 수 있다. 장애물 검출 요구시간은 청소대상지역 내를 로봇 청소기가 주행하며 생성하는 복수 개의 맵이 서로 겹쳐지는 부분이 기 결정된 크기 이상의 크기를 갖도록 하는 시간일 수 있다.
구체적으로 다시 설명하면, 로봇 청소기는 주행단계(S1) 중에 맵 생성단계(S2)를 수행하므로 뎁스 카메라가 촬영하는 맵들이 서로 상이한 부분이 존재할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기가 맵을 생성하며 주행을 하더라도 주행에 방해가 되지 않기 위해서는 복수 개의 맵들이 서로 동일한 부분이 기 결정된 크기 이상으로 존재하는 것이 바람직하다. 서로 겹쳐지거나 동일한 부분이 큰 부분이 클수록 로봇 청소기는 주행을 안정적으로 할 수 있기 때문이다. 따라서 장애물 검출 요구시간보다 뎁스 카메라의 광량을 빠르게 가변하는 것이 바람직하다.
실시예를 예로 들어 설명하면, 제1 맵 생성단계(S22)가 수행되고 제2 맵 생성단계(S24)가 수행되는 경우, 제1 맵 생성단계(S22) 및 제2 맵 생성단계(S24)에 소요되는 시간은 장애물 검출 요구 시간(로봇 청소기의 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출시간)보다 적게 소요될 수 있다.
제2 맵 생성단계(S24)가 수행되고 제1 맵 생성단계(S22)가 수행되는 경우에도 제1 맵 생성단계(S22) 및 제2 맵 생성단계(S24)에 소요되는 시간은 장애물 검출 요구 시간(로봇 청소기의 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출시간)보다 적게 소요될 수 있다.
제1 맵 생성단계(S22) 내지 제3 맵 생성단계(S26)가 모두 수행되는 경우, 제1 맵 생성단계(S22) 내지 제3 맵 생성단계(S26)에 소요되는 시간은 장애물 검출 요구 시간(로봇 청소기의 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출시간)보다 적게 소요될 수 있다.
마찬가지로 서로 다른 광량이 3개 이상되는 경우에도 광량을 가변하는 총 시간은 로봇 청소기의 주행이 방해되지 않기 위한 장애물 검출 시간보다 적게 소요될 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 맵 융합단계를 나타낸 도면이다.
맵 융합단계(S3)는 임의영역 특정단계(S31), 검출단계(S32, S33, S34), 특정단계(S35), 융합 맵 반영단계(S36)를 포함할 수 있다. 이하에서는 제3 맵까지 생성된 경우를 예로 들어 설명한다. 다만, 제2 맵까지 생성될 수도 있고, 3개 이상의 맵이 생성될 수도 있다.
임의 영역 특정단계(S31)는 제1 맵 또는 제2 맵, 제3 맵이 있는 경우 제1 맵 내지 제3 맵 중 특정 영역이 선택되는 단계이다. 임의 영역 특정 단계(S31)는 영역이 특정되어 별도로 저장되는 것을 의미하는 것은 아니다.
검출단계(S32, S33, S34)는 제1 맵 내지 제3 맵 중 적어도 하나의 맵에서 장애물이나 바닥면이 검출되었는지 판단하는 단계이다. 상술한 바와 같이 제1 맵과 제2 맵이 생성된 경우에는 제1 맵과 제2 맵 중 적어도 하나에서 검출되었는지를 판단할 수 있다.
예를 들어 제1 맵에서 임의의 영역이 특정되면 제2 맵 및 제3 맵에서 제1 맵에서 특정된 임의영역과 대응되는 영역이 결정될 수 있고, 임의영역과 다른 맵에서의 임의영역에 대응되는 영역을 비교하여 어느 하나에만 장애물이나 바닥이 검출되었는지를 판단할 수 있다.
임의영역과 임의영역에 대응되는 영역 중 어느 하나에서 장애물이 검출되면 융합 맵에 반영하는 융합 맵 반영단계(S36)가 수행될 수 있다.
이로써, 광량에 따라 검출이 되지 않는 장애물이나 로봇 청소기와의 거리에 의해 특정 광량에서는 검출이 되지 않은 장애물도 한번에 파악할 수 있다.
또한, 바닥이 검은색이거나 유리로 된 가구 들이 배치되어 있는 경우에도 로봇 청소기가 한번의 주행을 통해 효과적으로 바닥이나 가구들을 감지하여 맵에 등록함으로써 효율적인 청소를 가능하게 한다.
상술한 실시예를 예로 들어 설명하면, 검은색의 바닥면의 경우 제1 맵에서는 검출되지 않고, 제2 맵에서는 검출될 수 있다. 또한, 근거리의 장애물은 제1 맵에서는 검출될 수 있으나 제2 맵에서는 검출되지 않을 수 있다.
그럼에도 불구하고 검은 색의 바닥면과 근거리의 장애물은 모두 융합 맵에 반영될 수 있다.
융합 맵에 장애물과 바닥면이 반영되면 로봇 청소기는 이러한 융합 맵을 사용하여 청소 경로를 설정하여 효율적인 청소를 수행할 수 있다.
이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
1: 로봇 청소기
10: 본체
11: 입력부
12: 메모리
20: 흡입부
21: 교반부
30: 구동부
31: 메인 휠
32: 보조 휠
40: 집진부
50: 사이드 브러쉬 모듈
60: 센싱부
61: 광원
62: 센서
63: 카메라
70: 물청소 모듈
90: 제어부

Claims (15)

  1. 로봇 청소기가 청소대상지역을 주행하는 주행단계;
    상기 주행단계가 수행되는 동안 뎁스 카메라의 광량을 가변하여 복수 개의 맵을 생성하는 맵 생성단계; 및
    상기 맵 생성단계에서 촬영된 복수 개의 맵을 융합하여 융합 맵을 생성하는 맵 융합단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 맵 생성단계는 적어도 서로 다른 2개의 광량을 기준으로 촬영되는 맵을 생성하는 로봇 청소기의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 맵 생성단계는 뎁스 카메라의 광량이 최소인 제1 광량으로 촬영된 제1 맵을 생성하는 제1 맵 생성단계 및 뎁스 카메라의 광량이 최대인 제2 광량으로 촬영된 제2 맵을 생성하는 제2 맵 생성단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 맵 생성 단계 또는 상기 제2 맵 생성단계가 수행된 후 제2 맵 생성단계 또는 상기 제1 맵 생성단계가 수행되는 시간은 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출 시간보다 적게 소요되도록 수행되는 로봇 청소기의 제어방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 맵 융합단계는,
    상기 제1 맵 또는 상기 제2 맵에서 임의의 영역이 특정되는 단계;
    상기 제1 맵 및 상기 제2 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기의 제어방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 맵 생성단계는 뎁스 카메라의 광량이 최대와 최소의 중간값인 제3 광량으로 촬영된 제3 맵을 생성하는 제3 맵 생성단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    제1 맵 생성단계, 제2 맵 생성단계 및 제3 맵 생성단계가 모두 수행되는 시간은 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출 시간보다 적게 수행되는 로봇 청소기의 제어방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 맵 융합단계는,
    상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 어느 하나에서 임의의 영역이 특정되는 단계;
    상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기의 제어방법.
  9. 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체에 결합되며 바닥면을 청소하는 흡입부;
    상기 본체에 결합되며 상기 본체가 이동될 수 있도록 구비되는 구동부;
    피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 뎁스 카메라(Depth Camera)를 포함하며 상기 본체에 배치되는 센싱부; 및
    상기 센싱부에 의해 수집된 정보를 처리하는 제어부;를 포함하고,
    상기 센싱부는 광량이 조절되며 복수 개의 맵을 생성하고, 상기 복수 개의 맵이 융합하여 융합 맵을 생성하도록 제어되는 로봇 청소기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 복수 개의 맵은 적어도 2개 이상 생성되고,
    상기 복수 개의 맵 각각은 서로 다른 광량을 기준으로 생성되는 로봇 청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 복수 개의 맵은 상기 뎁스 카메라의 광량이 최소인 상태에서 생성되는 제1 맵 및 상기 뎁스 카메라의 광량이 최대인 상태에서 생성되는 제2 맵을 포함하는 로봇 청소기.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 맵 및 상기 제2 맵 중 어느 하나에 임의의 영역이 특정되고,
    상기 제1 맵 및 상기 제2 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 복수 개의 맵은 뎁스 카메라의 광량이 최대와 최소의 중간값인 제3 광량으로 촬영된 제3 맵을 포함하고,
    상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 어느 하나에서 임의의 영역이 특정되고,
    상기 제1 맵, 상기 제2 맵 및 상기 제3 맵 중 적어도 하나에서 상기 임의의 영역 또는 상기 임의의 영역에 대응되는 영역에 장애물이 있다고 판단되면 상기 융합 맵에 반영하는 로봇 청소기.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 복수 개의 맵 중 적어도 하나에서 장애물이 검출되면 융합 맵에 상기 장애물이 반영되는 로봇 청소기.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 복수 개의 맵이 생성될 때 광량이 가변되는 시간은 주행이 방해되지 않기 위해 필요한 장애물 검출 시간보다 적게 소요되는 로봇 청소기.
KR1020200090976A 2020-07-22 2020-07-22 로봇 청소기 및 이의 제어방법 KR20220012001A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200090976A KR20220012001A (ko) 2020-07-22 2020-07-22 로봇 청소기 및 이의 제어방법
PCT/KR2020/017639 WO2022019398A1 (ko) 2020-07-22 2020-12-04 로봇 청소기 및 이의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200090976A KR20220012001A (ko) 2020-07-22 2020-07-22 로봇 청소기 및 이의 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220012001A true KR20220012001A (ko) 2022-02-03

Family

ID=79729209

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200090976A KR20220012001A (ko) 2020-07-22 2020-07-22 로봇 청소기 및 이의 제어방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20220012001A (ko)
WO (1) WO2022019398A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116700236A (zh) * 2022-02-28 2023-09-05 追觅创新科技(苏州)有限公司 自移动设备的地图生成方法、自移动设备及存储介质

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130091879A (ko) 2012-02-09 2013-08-20 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100877072B1 (ko) * 2007-06-28 2009-01-07 삼성전자주식회사 이동 로봇을 위한 맵 생성 및 청소를 동시에 수행하는 방법및 장치
KR101412581B1 (ko) * 2007-12-11 2014-06-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 감지 장치
KR101850386B1 (ko) * 2011-04-19 2018-04-19 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR102158695B1 (ko) * 2014-02-12 2020-10-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어방법
KR101952414B1 (ko) * 2016-10-25 2019-02-26 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130091879A (ko) 2012-02-09 2013-08-20 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022019398A1 (ko) 2022-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI757570B (zh) 清掃機器人及其控制方法
TWI653964B (zh) 行動機器人及其控制方法
US11076734B2 (en) Robot cleaner and control method thereof using artificial intelligence
US9904284B2 (en) Moving robot and method for controlling the same
US20190254490A1 (en) Vacuum cleaner and travel control method thereof
US11537135B2 (en) Moving robot and controlling method for the moving robot
JP2020508182A (ja) 掃除機及びその制御方法
WO2019007038A1 (zh) 扫地机器人、扫地机器人系统及其工作方法
JP7141220B2 (ja) 自走式電気掃除機
KR101637359B1 (ko) 청소기
KR20190100542A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20220012001A (ko) 로봇 청소기 및 이의 제어방법
KR102348963B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR102360875B1 (ko) 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
US20220183525A1 (en) Robot
US20230248203A1 (en) Method for controlling robot cleaner
KR102431986B1 (ko) 로봇 청소기 및 이의 제어방법
WO2020059292A1 (ja) 自律走行掃除機
JP2020174962A (ja) 自律型掃除機
US20230255424A1 (en) Robot cleaner and method for controlling same
KR102431982B1 (ko) 복수의 로봇 청소기 및 그 제어 방법
AU2020409806B2 (en) Mobile robot and control method therefor
KR102318756B1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어방법
US20230081449A1 (en) Mobile robot and control method therefor
KR20230134800A (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X601 Decision of rejection after re-examination