CN109375519B - 基于自行走装置的免布线智能化系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于自行走装置的免布线智能化系统，包括控制坞、自行走装置和至少一个终端执行装置，所述控制坞与所述自行走装置通信连接，所述自行走装置与每个所述终端执行装置均通信连接；所述控制坞生成控制指令下发至所述自行走装置，所述控制指令包括操作指令和/或电源指令；所述自行走装置根据所述控制指令，对目标终端执行装置进行操作控制和/或电源供给。

Description

基于自行走装置的免布线智能化系统

技术领域

本发明涉及一种智能化系统，具体的说，涉及了一种基于自行走装置的免布线智能化系统。

背景技术

随着人们的居住、工作、学习、活动空间（以下简称：人居空间）内的电子、电器、自动化设备越来越多，现在这些人居空间越来越需要我们把她当做一个系统来看待，从而使这些电子、电器、自动化设备协同工作发挥更好综合效益。为了创造更好人居空间环境，原来很多器物设施如：门、窗、窗帘、晾衣杆、阀门、开关等，我们需要对其进行改造，以使我们可以感知他们状态，并能对其进行控制，从而更好的对其进行管理和控制。对这些人居空间环境内的电子、电器、自动化设备的系统化控制管理，对器物设施的智系改造并进行控制和管理，我们一般将其称为智能化系统。智能化系统协调管理这些设备、智能化器物设施，能为人们创造更为舒适优美的生活、工作、学习环境，同时也可以最大限度的节约资源消耗绿色环保。

智能化系统的实施，需要为这些设备、设施提供网络连接和能源（电源）供给两大基础设施。在传统的人居空间中，很多设施是没有网络和电源设计的，在智能化系统实施过程中，我们就要通过重新设计、重新布线为其提供网络和电源供给。但对于目前保有量最大的电子、电器、自动化设备来说，多为非智能化的设备，对其控制需要由人工通过遥控器手动进行。为了能对非智能化设备进行智能管理和控制，需要对这些设备进行智能化改造，智能化改造不仅需要花费很大的改造成本，同时还要进行布线改造。

目前的智能化系统，为了减少组网布线的成本，一般都是采用无线通信方案提供网络连接，采用电池供电方式提供电源供给。无线通信可以基本解决当前智能化系统的网络通信问题，但是由于无线通信系统的相互干扰和网络覆盖等问题，很多情况下还需要通过有线通信辅助才能达到良好效果，很多情况下也需要进行通信网络的布线。如果不重新设计和重新布线，很难做到系统功能全面完备。采用电池供电也是常用的电源供给解决方案，但是电池供电仅适用于一些微功耗的传感器等，像电子窗帘、开窗器、阀门、开关等的执行机构就需要较高能源供给，电池一般不能满足其需求，必须通过重新布线来为设备提供电源。

然而，组网布线不仅增加系统物料成本，而且需要大量的工程实施成本，特别是一些装修后的人居空间，重新进行布线施工还要破坏原有的结构和装修而更为不便。目前电源和通信网络的布线是智能化系统实施的一个很大的制约因素，这一因素也是人居空间智能化的一个重要制约因素。智能家居、智慧小区等智能化系统的推广，必须要首先解决好组网布线问题，否则会制约其应用和发展。因此，迫切需要有一个更好的解决方案，来解决布线施工对智能化的制约。

为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，从而提供了一种基于自行走装置的免布线智能化系统。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种基于自行走装置的免布线智能化系统，该系统包括控制坞、自行走装置和至少一个终端执行装置，所述控制坞与所述自行走装置通信连接，所述自行走装置与每个所述终端执行装置均通信连接；

所述控制坞生成控制指令下发至所述自行走装置，所述控制指令包括操作指令和/或电源指令；

所述自行走装置根据所述控制指令，对目标终端执行装置进行操作控制和/或电源供给。

基于上述，所述控制坞包括控制坞中心控制单元、电源模块和通信模块，所述控制坞中心控制单元与所述通信模块通信连接，所述通信模块与所述自行走装置连接；

所述控制坞中心控制单元生成电源指令和/或操作指令，将所述电源指令和/或操作指令下发至所述自行走装置；

所述电源模块连接所述控制坞中心控制单元和所述通信模块，用于向所述控制坞中心控制单元和所述通信模块提供工作电源。

基于上述，所述自行走装置包括中心控制单元、行走单元、对位控制接口、第一通信单元和电池，所述中心控制单元分别与所述行走单元、所述第一通信单元和所述对位控制接口通信连接；所述电池分别与所述中心控制单元、所述行走单元和第一通信单元电连接，用于向所述中心控制单元、所述行走单元和第一通信单元电连接提供工作电源；所述电池还连接所述对位控制接口；

所述中心控制单元接收所述控制坞中心控制单元下发的控制指令，判断所述控制指令的类型，根据所述控制指令的类型通过所述第一通信单元对目标终端执行装置进行操作控制，或控制所述行走单元向目标终端执行装置移动并控制所述对位控制接口与目标终端执行装置对接，以实现所述电池通过所述对位控制接口向目标终端执行装置充电，或实现所述电池通过所述对位控制接口向目标终端执行装置供电且所述中心控制单元通过所述对位控制接口对目标终端执行装置进行操作控制。

基于上述，所述终端执行装置包括执行控制器、第二通信单元、执行单元、对位控制接头和充电电池，

所述充电电池分别电连接所述执行控制器、所述第二通信单元和所述执行单元，用于向所述执行控制器、所述第二通信单元和所述执行单元供电；

所述对位控制接头分别电连接所述充电电池、所述第二通信单元、所述执行单元和所述执行控制器，所述对位控制接头用于与所述自行走装置对位连接，以实现所述自行走装置经所述对位控制接头向所述充电电池充电，或实现所述自行走装置经所述对位控制接头向所述第二通信单元、所述执行单元和所述执行控制器供电；

所述第二通信单元通信连接所述执行控制器，用于向所述执行控制器发送所述操作指令；

所述对位控制接头通信连接所述执行控制器，在所述自行走装置经所述对位控制接头向所述第二通信单元、所述执行单元和所述执行控制器供电时，所述自行走装置通过所述对位控制接头向所述执行控制器发送所述操作指令；

所述执行控制器控制连接所述执行单元，根据所述操作指令对所述执行单元进行操作控制。

基于上述，所述控制坞包括人机接口，所述人机接口用于供用户输入用户指令，所述中心控制单元与所述人机接口通信连接，根据用户指令生成操作指令，或根据用户指令生成操作指令和电源指令，所述电源指令包括供电指令。

基于上述，所述控制坞中心控制单元周期性生成所述电源指令，所述电源指令包括充电指令、预设充电次序和预设充电时长。

基于上述，所述终端执行装置还包括充电电池电量检测电路，所述充电电池电量检测电路与所述充电电池连接，用于检测所述充电电池的电量状态发送给所述执行控制器，经所述第二通信单元上传给所述中心控制单元；所述中心控制单元通过所述第一通信单元将所述充电电池的电量状态上传给所述控制坞中心控制单元。

基于上述，所述控制坞中心控制单元根据所述通信模块接收的所有终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态生成所述电源指令，若所有终端执行装置反馈自身充电电池电量状态的时间均相同，则所述电源指令包括充电指令和充电次序；若每个终端执行装置反馈自身充电电池电量状态的时间均不相同，则所述充电指令包括充电指令。

基于上述，该系统还包括环境传感器，所述环境传感器检测所述终端执行装置周围的环境信息并发送给所述自行走装置；所述自行走装置根据所述环境信息判断所述控制指令的执行结果，以将执行结果反馈至所述控制坞，并根据执行结果判断是否执行下一个控制指令。

基于上述，所述自行走装置包括电池电量检测电路，所述电池电量检测电路分别与所述电池和所述中心控制单元连接，检测所述电池的电量状态发送给所述中心控制单元；所述中心控制单元根据所述电池的电量状态判断是否需要对所述电池进行充电，并在需要充电时控制所述行走单元返回所述控制坞进行充电。

本发明相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体的说，

1.免除布线 本发明由控制坞进行总体管理和控制，通过自行走装置向各终端执行装置发送操作指令，自主移动到终端执行装置区域通过对接接口为终端控制装置提供电源，有效的解决了智能化系统实施过程中不易解决的通信组网和电源布线问题，不仅适用于装修后的人居环境，同样也适用于新装环境；

2.当出现电力故障时，在一定的时间内不受影响，智能化系统功能不受限制，使系统具有更好的可用性。

附图说明

图1是本发明实施例2的结构示意图。

图2是发明实施例10的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

实施例1

本发明提供一种基于自行走装置的免布线智能化系统，该系统包括控制坞、自行走装置和至少一个终端执行装置，所述控制坞与所述自行走装置通信连接，所述自行走装置与每个所述终端执行装置均通信连接；

所述控制坞生成控制指令下发至所述自行走装置，所述控制指令包括操作指令和/或电源指令；

所述自行走装置根据所述控制指令，对目标终端执行装置进行操作控制和/或电源供给。

本发明由控制坞进行总体管理和控制，通过自行走装置对各终端执行装置进行操作控制，解决了智能化系统实施过程中不易解决的通信组网问题；或者通过自行走装置对各终端执行装置进行电源供，解决了智能化系统实施过程中不易解决电源布线问题；或者通过自行走装置对各终端执行装置进行电源供和操作控制，解决了智能化系统实施过程中不易解决电源布线问题和通信组网问题。本发明不仅适用于装修后的人居环境，同样也适用于新装环境。

实施例2

本实施例与实施例1的区别之处在于：如图1所示，所述控制坞包括控制坞中心控制单元、电源模块、通信模块和人机接口，所述控制坞中心控制单元分别与所述人机接口和所述通信模块通信连接，所述通信模块与所述自行走装置连接；所述电源模块连接所述控制坞中心控制单元和所述通信模块，用于向所述控制坞中心控制单元和所述通信模块提供工作电源，优选的，所述电源模块包括市电电源和备用电池；正常情况下，所述控制坞由市电（交流220V）供电；在市电停电后，所述控制坞继续由所述备用电池供电。

所述自行走装置包括中心控制单元、行走单元、对位控制接口、第一通信单元和电池，所述中心控制单元分别与所述行走单元、所述第一通信单元和所述对位控制接口通信连接；所述电池分别与所述中心控制单元、所述行走单元和第一通信单元电连接，用于向所述中心控制单元、所述行走单元和第一通信单元电连接提供工作电源；所述电池还连接所述对位控制接口。

其中，所述电池为大容量电池；所述行走单元为自行走机器人，所述自行走机器人具有自主蔽障、自主定位及自动扫描服务区域，构建区域地图的功能，每个目标终端执行装置均位于所述区域地图上；在使用时，所述自行走机器人根据所述控制坞发出的控制指令自主走行至目标终端执行装置。

所述终端执行装置包括执行控制器、第二通信单元、执行单元、对位控制接头和充电电池，所述充电电池分别电连接所述执行控制器、所述第二通信单元和所述执行单元；所述对位控制接头分别电连接所述充电电池、所述第二通信单元、所述执行单元和所述执行控制器；所述对位控制接头和所述第二通信单元通信连接所述执行控制器，所述执行控制器控制连接所述执行单元。

优选的，所述充电电池为自备小容量电池，电池容量只需满足10次左右任务执行即可。

优选的，所述第一通信单元和所述第二通信单元均包括红外通信接口、蓝牙通信接口、ZigBee接口、LED光通信接口、无线电波通信接口和WIFI通信接口中的一种或多种组合。所述第一通信单元通过红外通信接口、蓝牙通信接口、ZigBee接口、LED光通信接口、无线电波通信接口和/或WIFI通信接口与所述第二通信单元通信连接。

所述自行走装置的对位控制接口与所述终端执行装置的对位控制接头，也不局限于电源接口和通信接口，还可以是机械接口，可直接对终端执行单元输出动力，完成终端执行装置所要执行的任务。

本实施例的工作过程为：

所述终端执行装置的充电电池向所述执行控制器、所述第二通信单元和所述执行单元供电；

用户通过所述人机接口输入用户指令，所述中心控制单元根据用户指令生成操作指令并通过所述通信模块下发至所述自行走装置；

所述自行走装置的中心控制单元通过所述第一通信单元接收所述控制坞中心控制单元下发的操作指令，并通过所述第一通信单元向目标终端执行装置发送所述操作指令；

目标终端执行装置的第二通信单元通信连接收所述操作指令并发送至所述执行控制器；

所述执行控制器根据所述操作指令对所述执行单元进行操作控制。

该实施例适用于所述终端执行装置为冰箱、空调等传统的支持红外或无线遥控的电器设备进行控制，在使用时，所述自行走装置的中心控制单元利用所述第一通信单元接收所述控制坞中心控制单元下发的操作指令，并利用所述第一通信单元和所述第二通信单元对传统使用红外或无线遥控的电器设备进行控制，无需对原有电器设备进行任何改造。

需要注意的是，本实施例中包含所述自行走装置向所述终端执行装置充电或供电这一次能源传递，以及所述控制坞向所述自行走装置下发操作指令和所述自行走装置向目标终端执行装置下发操作指令这两次指令传递，该种能量传递和控制传递方式是本实施例的关键技术点，通过该技术手段实现了电源网络和通信网络的免布线。

并且，所述自行走装置的第一通信单元和所述终端执行装置的第二通信单元均包含红外、蓝牙、wifi等无线通讯模块，所述自行走装置的中心控制单元可以通过所述第一通信单元和所述第二通信单元向所述终端执行装置下发控制指令，以实现对传统使用红外或无线遥控电气设备等终端执行装置的控制，而无需对原有电器设备进行任何改造，可以减少实施成本。

实施例3

本实施例与实施例2的区别之处在于：所述智能化系统还包括外网，所述控制坞的通信模块通信连接外网，用于接收外网下发的用户指令，并将所述用户指令至所述控制坞中心控制单元，所述控制坞中心控制单元根据外网下发的用户指令生成所述操作指令。

实施例4

本实施例与实施例2的区别之处在于：所述智能化系统还可以包括外部环境采集装置，所述外部环境采集装置采集外界环境信息，并通过所述通信模块上传至所述控制坞中心控制单元，所述控制坞中心控制单元根据外界环境信息和预设环境信息生成操作指令。

实施例5

本实施例与实施例2-4的区别在于：所述控制坞中心控制单元周期性生成所述电源指令并通过所述通信模块下发至所述自行走装置，所述电源指令包括充电指令、预设充电次序和预设充电时长；

所述自行走装置的中心控制单元接收所述控制坞中心控制单元下发的电源指令，控制所述行走单元向目标终端执行装置移动并控制所述对位控制接口与目标终端执行装置的对位控制接头对接；

所述自行走装置的电池通过所述对位控制接口、所述对位控制接头向目标终端执行装置的充电电池充电，并累计充电时长；

当充电时长等于预设充电时长时，所述中心控制单元控制所述行走单元向下一个目标终端执行装置移动以向下一个目标终端执行装置的充电电池充电。

由于所述终端执行装置的充电电池容量较小，长时间工作后所述终端执行装置会因电量不足而无法工作，而本实施例通过周期性向所有终端执行装置进行充电，可以避免所述终端执行装置出现电量不足的情况，从而确保所述终端执行装置可以连续工作。

实施例6

本实施例与实施例5的区别之处在于：所述终端执行装置还包括充电电池电量检测电路，所述充电电池电量检测电路与所述充电电池连接，用于检测所述充电电池的电量状态发送给所述执行控制器，经所述第二通信单元上传给所述中心控制单元；所述中心控制单元通过所述第一通信单元将所述充电电池的电量状态上传给所述控制坞中心控制单元；

所述控制坞中心控制单元通过所述通信模块接收所有终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态，每个终端执行装置反馈自身充电电池电量状态的时间均相同，所述控制坞中心控制单元根据每个终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态判断是否需要对该终端执行装置进行充电，具体的，若所述终端执行装置的电量状态等于或低于预设电量状态阈值，则判断所述终端执行装置需要进行充电，否则不需要进行充电；所述控制坞中心控制单元根据需要充电的终端执行装置生成所述电源指令并通过所述通信模块下发至所述自行走装置，所述电源指令包括充电次序和充电指令；

所述自行走装置的中心控制单元接收所述控制坞中心控制单元下发的电源指令，控制所述行走单元向目标终端执行装置移动并控制所述对位控制接口与目标终端执行装置的对位控制接头对接；

所述自行走装置的电池通过所述对位控制接口、所述对位控制接头向目标终端执行装置的充电电池充电；

充电过程中，所述充电电池电量检测电路实时检测所述充电电池的电量状态发送给所述执行控制器，经所述第二通信单元上传给所述中心控制单元；所述中心控制单元根据目标终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态判断该终端执行装置是否充电完成，若充电完成，则将充电完成结果反馈至所述控制坞，并控制所述行走单元向下一个目标终端执行装置移动以向下一个目标终端执行装置的充电电池充电。

该实施例只用于向电量不足的终端执行装置充电，与实施例6相比，可以更及时的向电量不足的终端执行装置充电，不会出现实施例6中根据预设充电顺序对电量满的终端执行装置充电，而充电顺序靠后的终端执行装置由于电量不足无法工作的情况，但是由于所述终端执行装置需要周期性反馈自身电量，故耗电程度也会相应增大。

实施例7

本实施例与实施例5和实施例6的区别之处在于：所述控制坞中心控制单元通过所述通信模块接收所有终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态，每个终端执行装置反馈自身充电电池电量状态的时间均不相同，所述控制坞中心控制单元根据每个终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态判断是否需要对该终端执行装置进行充电，若需要充电，则所述控制坞中心控制单元生成所述电源指令并通过所述通信模块下发至所述自行走装置，所述电源指令包括充电指令；

所述自行走装置的中心控制单元接收所述控制坞中心控制单元下发的电源指令，控制所述行走单元向目标终端执行装置移动并控制所述对位控制接口与目标终端执行装置对接；

所述电池通过所述对位控制接口向目标终端执行装置充电；

充电过程中，所述充电电池电量检测电路实时检测所述充电电池的电量状态发送给所述执行控制器，经所述第二通信单元上传给所述中心控制单元；所述中心控制单元根据目标终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态判断该终端执行装置是否充电完成，若充电完成，则将充电完成结果反馈至所述控制坞，并执行下一个控制指令。

本实施例相比于实施例5和实施例6，该实施例每次只向一个电量不足的终端执行装置充电，充电更及时，但由于所述自行走装置需要频繁的接收电源指令，因而其耗电量也会相应增大。

实施例8

本实施例与实施例2-7的区别在于：所述控制坞中心控制单元生成电源指令和操作指令，并通过所述通信单元下发至所述自行走装置；

所述自行走装置的中心控制单元接收所述控制坞中心控制单元下发的电源指令和操作指令，控制所述行走单元向目标终端执行装置移动并控制所述对位控制接口与目标终端执行装置的对位控制接头对接；

所述自行走装置的电池通过所述对位控制接口、所述对位控制接头向目标终端执行装置的第二通信单元、执行单元和执行控制器供电；

所述自行走装置的中心控制单元通过所述对位控制接口、所述对位控制接头向目标终端执行装置的执行控制器发送所述操作指令；

所述执行控制器控制连接所述执行单元，根据所述操作指令对所述执行单元进行操作控制。

该实施例既适用于所述终端执行装置为冰箱、空调等传统的支持红外或无线遥控电器设备的情况，也适用于所述终端执行装置为电子窗帘、开窗器、阀门、智能开关等非传统的无线或红外遥控电器设备的情况。

需要补充说明：

在所述终端执行装置为冰箱、空调等传统的支持红外或无线遥控电器设备时，考虑到所述自行走装置在行走时会有噪声、容易撞到人，且行走至所述终端执行装置的时间较长，还可以预先根据人员活动时间规律向所述控制坞中心控制单元设定禁止行走时间段，在禁止行走时间段内，所述终端执行装置终端通过所述充电电池向所述终端执行装置的执行控制器和执行单元供电，所述自行走装置直接通过所述第一通信单元和所述第二通信单元向通过所述终端执行装置下发操作指令，该种工作模式可以提高用户体验和提高执行效率。

在非禁止行走时间段内，所述自行走装置可以自行走至所述终端执行装置处，实现所述自行走装置的对位控制接口和所述终端执行装置的对位控制接头的对位连接，然后直接通过所述自行走装置的对位控制接口、所述终端执行装置的对位控制接头向所述终端执行装置提供执行任务所需的电能，然后通过所述第一通信单元和所述第二通信单元向通过所述终端执行装置下发操作指令。

实施例9

本实施例与实施例1-4、8的区别之处在于：该智能化系统还包括环境传感器，所述环境传感器可以设置在所述自行走装置上，也可以设置在所述终端执行装置周围；优选的，所述环境传感器为温度、湿度、风速、环境光等传感器；所述环境传感器检测所述终端执行装置周围的环境信息并发送给所述自行走装置；所述自行走装置根据所述环境信息判断所述操作指令的执行结果，将执行结果反馈至所述控制坞，并根据执行结果判断是否执行下一个控制指令。

实施例10

本实施例与实施例2-8的区别之处在于：所述自行走装置包括电池电量检测电路，所述电池电量检测电路分别与所述电池和所述中心控制单元连接，检测所述电池的电量状态发送给所述中心控制单元；所述中心控制单元根据所述电池的电量状态判断是否需要对所述电池进行充电，并在需要充电时控制所述行走单元返回所述控制坞进行充电。

具体的，所述控制坞包括对位充电接口，所述对位充电接口电连接所述电源模块；所述自行走装置包括对位充电接头，所述对位充电接头电连接所述电池。所述自行走装置的中心控制单元在需要充电时控制所述行走单元返回所述控制坞，实现所述控制坞的对位充电接口与所述自行走装置的对位充电接头对位连接；所述控制坞的电源模块通过所述对位充电接口和所述对位充电接头向所述自行走装置的电池充电。

由于所述自行走装置要向所述终端执行装置充电或供电，即使在大容量的电池也会有电量用尽的时刻，而本实施例通过所述控制坞向所述自行走装置充电，保证了整个系统的可持续性运行。

需要注意的是，本实施例中包括两次指令传递以及两次能源传递，其中两次控制传递是所述控制坞向所述自行走装置下发操作指令以及所述自行走装置向目标终端执行装置下发操作指令，两次能量传递分别是所述控制坞向经所述自行走装置充电以及所述自行走装置向所述终端执行装置充电或供电，这两次指令传递和两次能量传递均是通过所述自行走装置进行中转的，通过该技术手段实现了电源能量传递的免布线。

需要说明的是，无论是实施例5-7中所述自行走装置向所述终端执行装置充电、实施例8中所述自行走装置向所述终端执行装置供电、或是实施例10中所述控制坞向所述自行走装置充电，其均包括有线充/供电和无线充/供电两种方式，其中有线充/供电方式采用接插件连接方式，属于传统的充/供方式，具有可靠性高的优点，但有线充/供电方式对对接接口的对接精度要求比较苛刻，需要更为精准的对接；无线充/供电方式利用高频互感原理通两个接近的平面进行能量传递，灵活方便，对对接接口的对接精度要求较低，随着技术的发展，无线充/供电方式同样具有很高的稳定性可靠性，只是无线充/供电方式效率略低一些。

所述控制坞还可以通过传感器获得人居空间的环境变量和设备、设施的状态信息，根据智能算法或模式设定，选择对设备设施的控制方案，然后逐条下达给所述自行走装置，所述自行走装置逐条执行，并向所述控制坞反馈。

当发生停电等电力故障时，所述控制坞由市电供电转为由备用电池供电。所述控制坞中心控制单元通过所述自行走装置将各个终端执行装置切换为低功耗模式，以减少每个终端执行装置的能源消耗。

自行执行装置还可以配置不同的执行模块，以实现多种功能，具有良好的功能扩展性，可实现一次投资无限扩展升级。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：包括控制坞、自行走装置和至少一个终端执行装置，所述控制坞与所述自行走装置通信连接，所述自行走装置与每个所述终端执行装置均通信连接；

所述控制坞生成控制指令下发至所述自行走装置，所述控制指令包括操作指令和电源指令；

所述自行走装置根据所述控制指令，对目标终端执行装置进行操作控制和电源供给；

所述自行走装置在需要充电时返回所述控制坞进行充电。

2.根据权利要求1所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述控制坞包括控制坞中心控制单元、电源模块和通信模块，所述控制坞中心控制单元与所述通信模块通信连接，所述通信模块与所述自行走装置连接；

所述控制坞中心控制单元生成电源指令和操作指令，将所述电源指令和操作指令下发至所述自行走装置；

所述电源模块连接所述控制坞中心控制单元和所述通信模块，用于向所述控制坞中心控制单元和所述通信模块提供工作电源。

3.根据权利要求2所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述自行走装置包括中心控制单元、行走单元、对位控制接口、第一通信单元和电池，所述中心控制单元分别与所述行走单元、所述第一通信单元和所述对位控制接口通信连接；所述电池分别与所述中心控制单元、所述行走单元和第一通信单元电连接，用于向所述中心控制单元、所述行走单元和第一通信单元电连接提供工作电源；所述电池还连接所述对位控制接口；

所述中心控制单元接收所述控制坞中心控制单元下发的控制指令，判断所述控制指令的类型，根据所述控制指令的类型通过所述第一通信单元对目标终端执行装置进行操作控制，或控制所述行走单元向目标终端执行装置移动并控制所述对位控制接口与目标终端执行装置对接，以实现所述电池通过所述对位控制接口向目标终端执行装置充电，或实现所述电池通过所述对位控制接口向目标终端执行装置供电且所述中心控制单元通过所述对位控制接口对目标终端执行装置进行操作控制。

4.根据权利要求3所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述终端执行装置包括执行控制器、第二通信单元、执行单元、对位控制接头和充电电池，

所述充电电池分别电连接所述执行控制器、所述第二通信单元和所述执行单元，用于向所述执行控制器、所述第二通信单元和所述执行单元供电；

所述对位控制接头分别电连接所述充电电池、所述第二通信单元、所述执行单元和所述执行控制器，所述对位控制接头用于与所述自行走装置对位连接，以实现所述自行走装置经所述对位控制接头向所述充电电池充电，或实现所述自行走装置经所述对位控制接头向所述第二通信单元、所述执行单元和所述执行控制器供电；

所述第二通信单元通信连接所述执行控制器，用于向所述执行控制器发送所述操作指令；

所述对位控制接头通信连接所述执行控制器，在所述自行走装置经所述对位控制接头向所述第二通信单元、所述执行单元和所述执行控制器供电时，所述自行走装置通过所述对位控制接头向所述执行控制器发送所述操作指令；

所述执行控制器控制连接所述执行单元，根据所述操作指令对所述执行单元进行操作控制。

5.根据权利要求2所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述控制坞包括人机接口，所述人机接口用于供用户输入用户指令，所述控制坞中心控制单元与所述人机接口通信连接，根据用户指令生成操作指令和电源指令，所述电源指令包括供电指令。

6.根据权利要求2所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述控制坞中心控制单元周期性生成所述电源指令，所述电源指令包括充电指令、预设充电次序和预设充电时长。

7.根据权利要求4所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述终端执行装置还包括充电电池电量检测电路，所述充电电池电量检测电路与所述充电电池连接，用于检测所述充电电池的电量状态发送给所述执行控制器，经所述第二通信单元上传给所述中心控制单元；所述中心控制单元通过所述第一通信单元将所述充电电池的电量状态上传给所述控制坞中心控制单元。

8.根据权利要求7所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述控制坞中心控制单元根据所述通信模块接收的所有终端执行装置反馈的自身充电电池电量状态生成所述电源指令，若所有终端执行装置反馈自身充电电池电量状态的时间均相同，则所述电源指令包括充电指令和充电次序；若每个终端执行装置反馈自身充电电池电量状态的时间均不相同，则所述电源指令包括充电指令。

9.根据权利要求1-4任一项所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：该系统还包括环境传感器，所述环境传感器检测所述终端执行装置周围的环境信息并发送给所述自行走装置；所述自行走装置根据所述环境信息判断所述控制指令的执行结果，以将执行结果反馈至所述控制坞，并根据执行结果判断是否执行下一个控制指令。

10.根据权利要求3所述的基于自行走装置的免布线智能化系统，其特征在于：所述自行走装置包括电池电量检测电路，所述电池电量检测电路分别与所述电池和所述中心控制单元连接，检测所述电池的电量状态发送给所述中心控制单元；所述中心控制单元根据所述电池的电量状态判断是否需要对所述电池进行充电，并在需要充电时控制所述行走单元返回所述控制坞进行充电。

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