CN108767816A - 一种移动机器人电源处理系统 - Google Patents
一种移动机器人电源处理系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108767816A CN108767816A CN201810907925.2A CN201810907925A CN108767816A CN 108767816 A CN108767816 A CN 108767816A CN 201810907925 A CN201810907925 A CN 201810907925A CN 108767816 A CN108767816 A CN 108767816A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- output end
- diode
- circuit
- switch
- switching circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 13
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/18—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for batteries; for accumulators
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
- H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
- H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
- H01M10/425—Structural combination with electronic components, e.g. electronic circuits integrated to the outside of the casing
- H01M10/4257—Smart batteries, e.g. electronic circuits inside the housing of the cells or batteries
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M3/00—Conversion of dc power input into dc power output
- H02M3/02—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac
- H02M3/04—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
- H03K17/51—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the components used
- H03K17/56—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the components used by the use, as active elements, of semiconductor devices
- H03K17/567—Circuits characterised by the use of more than one type of semiconductor device, e.g. BIMOS, composite devices such as IGBT
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Abstract
本发明涉及移动机器人技术领域，尤其是一种移动机器人电源处理系统，包括电池状态监测电路、MCU芯片、电源转换电路、第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路，所述电池状态监测电路连接电池输出端，用于对电池状态进行监测，所述MCU芯片的输入端连接电池状态监测电路的信号输出端，MCU芯片的输出端分别连接第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的控制端，所述第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的输入端分别连接电池的输出端，本发明智能可控、灵活方便、稳定可靠、安全节能，能为移动机器人提供优质的能源供给与智能管理。
Description
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，具体领域为一种移动机器人电源处理系统。
背景技术
移动机器人是机器人学的一个重要分支，移动机器人技术是目前科学技术发展最活跃的领域之一，集中了传感器技术，机械工程，电子工程，计算机工程，自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表了机电一体化的最高成就。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。
电源是各种电子电器设备工作的动力，是自动化不可或缺的重要组成部分，电源控制质量的优劣直接关系到系统的性能、安全稳定和硬件的使用寿命。移动机器人的电源处理系统是为机器人上所有的控制子系统、驱动及执行子系统提供能源和管理功能的部分。目前国内外对移动机器人的研究大多集中在行为控制方面，基于各种传感器技术的机器人与环境的信息交互及其控制技术，如机器智能、多传感系统、导航和定位、遥控及监控、路径规划等。而关于机器人电源与动力驱动系统的研究相对较少，而这恰恰是进行任何行为控制的能量基础。随着机器人结构复杂化和工作环境的特殊要求，电源和动力驱动问题已经成为限制机器人技术发展和应用的一个重要瓶颈，尤其对于移动机器人更为明显。移动机器人通常不能采取线缆供电的方式，必须自身携带独立的电源系统，且需要具有一定持续工作的能力，一般会采用可充电蓄电池供电，目前一般为锂电池。鉴于移动机器人模块众多和功能复杂等特点，电源处理系统对于机器人的稳定性、可靠性、节能及安全性至关重要，相应地对电源处理系统的结构和功能提出了更高的要求。因此，必须研究适合于移动机器人的电源处理系统，优化管理策略，对电源和动力驱动系统的能量进行合理调度和优化分配，在保证移动机器人稳定、可靠、安全运行的前提下，达到提高电源性能、提高能量利用效率和保护电源本身的目的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种移动机器人电源处理系统，以解决现有技术中电源使用不合理，能量利用效率低，使用寿命短的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动机器人电源处理系统，包括电池状态监测电路、MCU芯片、电源转换电路、第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路，所述电池状态监测电路连接电池输出端，用于对电池状态进行监测，所述MCU芯片的输入端连接电池状态监测电路的信号输出端，MCU芯片的输出端分别连接第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的控制端，所述第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的输入端分别连接电池的输出端，所述第一开关电路的输出端连接电源转换电路的输入端，电源转换电路的输出端连接MCU芯片的电源端，所述第二开关电路的输出端连接机器主控电路，所述第三开关电路的输出端连接电机驱动电路，所述第四开关电路的输出端连接传感系统电路。
优选的，所述电源转换电路包括第一电容、第二电容、第三电容、降压电源芯片、稳压二极管和电感线圈，降压电源芯片的输入端连接第一开关电路的输出端，第一电容的正极端连接降压电源芯片的输入端，第一电容的负极端接地，，稳压二极管的阴极接降压电源芯片的输出端，稳压二极管的阳极接地，电感线圈的一端接稳压二极管的阴极，电感线圈的另一端为电源输出端，第二电容的正极端接电感线圈的电源输出端，第二电容的负极端接地，第三电容的两端分别并联在第二电容上。
优选的，所述第一开关电路包括按钮开关、第一二极管、第二二极管、光耦合器、三极管、PMOS管和NMOS管，所述按钮开关的输入端连接外部触发电源，所述第一二极管的一输入端连接按钮开关的输出端，第一二极管的另一输入端连接MCU芯片的输出端，第一二极管的输出端连接三极管的基极，三极管的发射极接地，三极管的集电极连接第二二极管的输出端，光耦合器的输入端正极端和光耦合器的输出端正极端均连接电池的电源正极，光耦合器的输入端负极端连接第二二极管的一输入端，光耦合器的输出端负极端连接第二二极管的另一输入端，PMOS的栅极连接电池的电源正极，PMOS管的漏极连接电池的电源正极，PMOS管的源极连接为正极输出端，NMOS管的栅极连接光耦合器的输出端负极端，NMOS管的源极连接电池的电源负极，NMOS管的漏极为负极输出端。
优选的，所述第一二极管和第二二极管均为双管型共阴肖特基二极管。
优选的，所述NMOS管为IRLB3036GPbF型MOS管，PMOS管为IRF5210PbF型MOS管。
优选的，所述第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路均为与第一开关电路相同的开关电路。
优选的，所述第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的均触发电路为MCU芯片的输出端。
优选的，所述第三开关电路的三极管的集电极与第三开关电路的第二二极管的输出端之间串联有急停开关。
优选的，所述第一开关电路还包括第三二极管、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电容，所述第三二极管的负极端接第一二极管的输出端，第三二极管的正极端接地，第一二极管的输出端串联第一电阻后接三极管的基极，第二电阻的一端接三极管的基极，第二电阻的另一端接地，第四电容的一端接三极管的基极，第四电容的另一端接地，三极管的发射极接第三电阻后接地。
优选的，所述第一开关电路还包括第四二极管和第五二极管，所述第四二极管的正极端接电池的电源正极，第四二极管的负极端接PMOS管的栅极，所述第五二极管的正极接光耦合器的输出端负极端，第五二极管的负极端接NMOS管的栅极。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：移动机器人电源处理系统中引入CAN总线及CANopen应用层协议的技术应用，借此形成闭环回路控制，为电源管理提供智能可控与优化管理的方法与途径。
移动机器人电源处理系统采用模块化双断开关控制，通过单片机系统设计可控制开关开启、关闭、重启，电源控制灵活方便、稳定可靠。
移动机器人电源处理系统中电源启动采用自锁电路，双断开关中融入急停开关实现急停功能，巧妙利用电子电路设计，有效提高电源利用效率，提高可靠性及安全性。
移动机器人电源处理系统具有状态监测、电源保护与智能管理功能，功能齐全，灵活方便、稳定可靠、安全节能，能为移动机器人提供优质的能源供给与智能管理。
附图说明
图1为本发明的系统结构图；
图2为本发明的第一开关电路原理图；
图3为本发明的第二开关电路和第四开关电路原理图；
图4为本发明的第三开关电路原理图；
图5为本发明的电源转换电路原理图；
图6为本发明的MCU芯片电路原理图。
图中：1、电池状态监测电路；2、MCU芯片；3、电源转换电路；4、第一开关电路；5、第二开关电路；6、第三开关电路；7、第四开关电路；8、第一电容；9、第二电容；10、第三电容；11、降压电源芯片；12、稳压二极管；13、电感线圈；14、按钮开关；15、第一二极管；16、第二二极管；17、光耦合器；18、三极管；19、PMOS管；20、NMOS管；21、急停开关；22、第三二极管；23、第一电阻；24、第二电阻；25、第三电阻；26、第四电容；27、第四二极管；28、第五二极管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至6，本发明提供一种技术方案：一种移动机器人电源处理系统，包括电池状态监测电路1(所述的状态监测具体采用DALLAS公司的智能电池监测芯片DS2438实现，状态监测功能包括电池电量、电压、电流、温度、充电状态等数据监测，由MCU负责数据采集、处理及传输，通过监测电池的实时状态，实现对电池的有效控制，提高电池使用安全及效率，延长电池使用寿命)、MCU芯片2(选择单片机芯片STM32F103C8T6及其外围电路实现)、电源转换电路3、第一开关电路4、第二开关电路5、第三开关电路6和第四开关电路7(开关0、开关1、开关2、开关3分别对DC-DC、机器主控电源、电机驱动电源、传感系统电源进行模块化独立控制，同时均可受控于MCU，可开启、关闭、重启，根据机器需求进行相应操作)，所述电池状态监测电路1连接电池输出端，用于对电池状态进行监测，所述MCU芯片2的输入端连接电池状态监测电路1的信号输出端，MCU芯片2的输出端分别连接第一开关电路4、第二开关电路5、第三开关电路6和第四开关电路7的控制端，所述第一开关电路4、第二开关电路5、第三开关电路6和第四开关电路7的输入端分别连接电池的输出端，所述第一开关电路4的输出端连接电源转换电路3的输入端，电源转换电路3的输出端连接MCU芯片2的电源端，所述第二开关电路5的输出端连接机器主控电路，所述第三开关电路6的输出端连接电机驱动电路，所述第四开关电路7的输出端连接传感系统电路。
电池的输出端还串联有保护电路，电源保护功能由防过压、防浪涌、防反接、防过流及欠压保护组成，所述的防过压、防浪涌保护，采取并接TVS管实现，TVS选型为1.5SMC27CA。
所述的防反接利用MOS开关管组成的双断开关电路达到防反接保护的目的。
所述的防过流保护由安装保险丝与状态监测中的电流监测共同实现。
所述的欠压保护由对应的欠压保护电路与状态监测中的电压监测共同实现，欠压保护电路对电源输入进行取样，通过比较器LM393与基准电压进行比较，当电源输入电压低于设定允许值时，比较器输出翻转，驱动告警。同时，状态监测中的电压监测数据会通过CAN总线上传至机器主控进行监测控制。
如图5所示，所述电源转换电路3包括第一电容8、第二电容9、第三电容10、降压电源芯片11、稳压二极管12和电感线圈13，降压电源芯片11的输入端连接第一开关电路4的输出端，第一电容8的正极端连接降压电源芯片11的输入端，第一电容8的负极端接地，，稳压二极管12的阴极接降压电源芯片11的输出端，稳压二极管12的阳极接地，电感线圈13的一端接稳压二极管12的阴极，电感线圈13的另一端为电源输出端，第二电容9的正极端接电感线圈13的电源输出端，第二电容9的负极端接地，第三电容10的两端分别并联在第二电容9上。
如图2所所示，所述第一开关电路4包括按钮开关14、第一二极管15、第二二极管16、光耦合器17、三极管18、PMOS管19和NMOS管20，所述按钮开关14的输入端连接外部触发电源，所述第一二极管15的一输入端连接按钮开关14的输出端，第一二极管15的另一输入端连接MCU芯片2的输出端，第一二极管15的输出端连接三极管18的基极，三极管18的发射极接地，三极管18的集电极连接第二二极管16的输出端，光耦合器17的输入端正极端和光耦合器17的输出端正极端均连接电池的电源正极，光耦合器17的输入端负极端连接第二二极管16的一输入端，光耦合器17的输出端负极端连接第二二极管16的另一输入端，PMOS的栅极连接电池的电源正极，PMOS管19的漏极连接电池的电源正极，PMOS管19的源极连接为正极输出端，NMOS管20的栅极连接光耦合器17的输出端负极端，NMOS管20的源极连接电池的电源负极，NMOS管20的漏极为负极输出端，MCU与开关0组成电源开启自锁电路，机器人开启按钮按下后，MCU电源启动，MCU上电开始工作并输出开关0开启命令，开关0开启，MCU供电稳定，电源处理系统开始工作；MCU同时具备自关闭功能，输出开关0关闭命令，开关0关闭，系统电源切断，机器人关机。
所述第一二极管15和第二二极管16均为双管型共阴肖特基二极管。
所述NMOS管20为IRLB3036GPbF型MOS管，PMOS管19为IRF5210PbF型MOS管。
如图2-4所示，所述第二开关电路5、第三开关电路6和第四开关电路7均为与第一开关电路4相同的开关电路。
所述第二开关电路5、第三开关电路6和第四开关电路7的均触发电路为MCU芯片2的输出端。
如图4所示，所述第三开关电路6的三极管18的集电极与第三开关电路6的第二二极管16的输出端之间串联有急停开关21。
如图2所示，所述第一开关电路4还包括第三二极管22、第一电阻23、第二电阻24、第三电阻25、第四电容26，所述第三二极管22的负极端接第一二极管15的输出端，第三二极管22的正极端接地，第一二极管15的输出端串联第一电阻23后接三极管18的基极，第二电阻24的一端接三极管18的基极，第二电阻24的另一端接地，第四电容26的一端接三极管18的基极，第四电容26的另一端接地，三极管18的发射极接第三电阻25后接地。
所述第一开关电路4还包括第四二极管27和第五二极管28，所述第四二极管27的正极端接电池的电源正极，第四二极管27的负极端接PMOS管19的栅极，所述第五二极管28的正极接光耦合器17的输出端负极端，第五二极管28的负极端接NMOS管20的栅极。
通过本技术方案，如图2所示，所述的开关0，VDC+与VDC-为DC-DC输入接口，开启按钮输入，通过D23、R111至Q1，Q1单向导通，为Q23提供基极电压，Q23导通，MESFET-P导通，光耦OP导通，MESFET-N导通，此时开关0启动，VIN+对应VDC+，VIN-对应VDC-，所述DC-DC开始工作，MCU开始工作，MCU-C0逻辑高输出至Q1，此时开启按钮弹起，开关0完成电路自锁，实现机器人开启功能；同理，MCU-C0逻辑低即可实现系统自关闭功能。
如图3所示，所述的开关1和开关3，VX+与VX-为电源接口，MCU-C1与MCU-C3逻辑高和低分别控制开关1和开关3的开启和关闭，由逻辑高-逻辑低-逻辑高脉冲信号实现重启。
如图4所示，所述的开关2，+HV与HVCOM为电机驱动电源接口，MCU-C2逻辑高和低控制开关2开启、关闭与重启。JT接插件与急停开关21触点连接，正常工作时为常闭触点，开关2开启，电机驱动供电，一旦急停按下，急停开关21触点断开，即使MCU-C2输出逻辑高，MESFET-P与MESFET-N也无法导通，双断开关2关闭，+HV与HVCOM无法为电机驱动提供电源供给，由此实现机器人急停功能。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：包括电池状态监测电路、MCU芯片、电源转换电路、第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路，所述电池状态监测电路连接电池输出端，用于对电池状态进行监测，所述MCU芯片的输入端连接电池状态监测电路的信号输出端，MCU芯片的输出端分别连接第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的控制端，所述第一开关电路、第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的输入端分别连接电池的输出端，所述第一开关电路的输出端连接电源转换电路的输入端，电源转换电路的输出端连接MCU芯片的电源端，所述第二开关电路的输出端连接机器主控电路，所述第三开关电路的输出端连接电机驱动电路，所述第四开关电路的输出端连接传感系统电路。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述电源转换电路包括第一电容、第二电容、第三电容、降压电源芯片、稳压二极管和电感线圈，降压电源芯片的输入端连接第一开关电路的输出端，第一电容的正极端连接降压电源芯片的输入端，第一电容的负极端接地，，稳压二极管的阴极接降压电源芯片的输出端，稳压二极管的阳极接地，电感线圈的一端接稳压二极管的阴极，电感线圈的另一端为电源输出端，第二电容的正极端接电感线圈的电源输出端，第二电容的负极端接地，第三电容的两端分别并联在第二电容上。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述第一开关电路包括按钮开关、第一二极管、第二二极管、光耦合器、三极管、PMOS管和NMOS管，所述按钮开关的输入端连接外部触发电源，所述第一二极管的一输入端连接按钮开关的输出端，第一二极管的另一输入端连接MCU芯片的输出端，第一二极管的输出端连接三极管的基极，三极管的发射极接地，三极管的集电极连接第二二极管的输出端，光耦合器的输入端正极端和光耦合器的输出端正极端均连接电池的电源正极，光耦合器的输入端负极端连接第二二极管的一输入端，光耦合器的输出端负极端连接第二二极管的另一输入端，PMOS的栅极连接电池的电源正极，PMOS管的漏极连接电池的电源正极，PMOS管的源极连接为正极输出端，NMOS管的栅极连接光耦合器的输出端负极端，NMOS管的源极连接电池的电源负极，NMOS管的漏极为负极输出端。
4.根据权利要求3所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述第一二极管和第二二极管均为双管型共阴肖特基二极管。
5.根据权利要求3所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述NMOS管为IRLB3036GPbF型MOS管，PMOS管为IRF5210PbF型MOS管。
6.根据权利要求3所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路均为与第一开关电路相同的开关电路。
7.根据权利要求6所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述第二开关电路、第三开关电路和第四开关电路的均触发电路为MCU芯片的输出端。
8.根据权利要求7所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述第三开关电路的三极管的集电极与第三开关电路的第二二极管的输出端之间串联有急停开关。
9.根据权利要求3所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述第一开关电路还包括第三二极管、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电容，所述第三二极管的负极端接第一二极管的输出端，第三二极管的正极端接地，第一二极管的输出端串联第一电阻后接三极管的基极，第二电阻的一端接三极管的基极，第二电阻的另一端接地，第四电容的一端接三极管的基极，第四电容的另一端接地，三极管的发射极接第三电阻后接地。
10.根据权利要求3所述的一种移动机器人电源处理系统，其特征在于：所述第一开关电路还包括第四二极管和第五二极管，所述第四二极管的正极端接电池的电源正极，第四二极管的负极端接PMOS管的栅极，所述第五二极管的正极接光耦合器的输出端负极端，第五二极管的负极端接NMOS管的栅极。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810907925.2A CN108767816B (zh) | 2018-08-10 | 一种移动机器人电源处理系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810907925.2A CN108767816B (zh) | 2018-08-10 | 一种移动机器人电源处理系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108767816A true CN108767816A (zh) | 2018-11-06 |
| CN108767816B CN108767816B (zh) | 2024-04-19 |
Family
ID=
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110224464A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-09-10 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人电源控制系统及机器人 |
| CN110244598A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-09-17 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种自沉浮剖面浮标控制电路及控制方法 |
| CN110687472A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-01-14 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 电源监控装置、电子设备、电源监控的方法及存储介质 |
| CN111988022A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-24 | 重庆智行者信息科技有限公司 | 一种汽车pwm输出电路 |
| CN113799716A (zh) * | 2020-06-12 | 2021-12-17 | 广州汽车集团股份有限公司 | Soc供电系统及基于soc供电系统的监控方法 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102255342A (zh) * | 2010-05-18 | 2011-11-23 | 中国兵器工业第二〇五研究所 | 装甲车辆用电源管理器 |
| JP5502216B1 (ja) * | 2013-02-28 | 2014-05-28 | 三菱電機株式会社 | 電気負荷の分岐給電制御装置及び分岐給電制御方法 |
| US20140312855A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-10-23 | Richtek Technology Corporation | Multi-purpose power management chip and power path control circuit |
| US20150270725A1 (en) * | 2014-03-24 | 2015-09-24 | Schneider Electric Industries Sas | Monitoring device comprising a management of battery discharge and method of battery discharge management |
| CN105743177A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-06 | 电子科技大学 | 一种外骨骼机器人的电源管理系统 |
| CN105955305A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-09-21 | 苏州大学 | 一种四轴无人机 |
| CN106522331A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-03-22 | 乳源南岭智能家用机械有限公司 | 一种具有省电功能的智能马桶及其电路 |
| CN206313488U (zh) * | 2016-12-26 | 2017-07-07 | 苏州绿恺动力电子科技有限公司 | 一种锂电池安全管理系统 |
| CN106981902A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-07-25 | 扬州航盛科技有限公司 | 一种适用于车载音响主机备用镍氢电池的充放电电路 |
| WO2018121727A1 (zh) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种驱动控制电路及机器人 |
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102255342A (zh) * | 2010-05-18 | 2011-11-23 | 中国兵器工业第二〇五研究所 | 装甲车辆用电源管理器 |
| JP5502216B1 (ja) * | 2013-02-28 | 2014-05-28 | 三菱電機株式会社 | 電気負荷の分岐給電制御装置及び分岐給電制御方法 |
| US20140312855A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-10-23 | Richtek Technology Corporation | Multi-purpose power management chip and power path control circuit |
| US20150270725A1 (en) * | 2014-03-24 | 2015-09-24 | Schneider Electric Industries Sas | Monitoring device comprising a management of battery discharge and method of battery discharge management |
| CN105743177A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-06 | 电子科技大学 | 一种外骨骼机器人的电源管理系统 |
| CN105955305A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-09-21 | 苏州大学 | 一种四轴无人机 |
| CN106522331A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-03-22 | 乳源南岭智能家用机械有限公司 | 一种具有省电功能的智能马桶及其电路 |
| CN206313488U (zh) * | 2016-12-26 | 2017-07-07 | 苏州绿恺动力电子科技有限公司 | 一种锂电池安全管理系统 |
| WO2018121727A1 (zh) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种驱动控制电路及机器人 |
| CN106981902A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-07-25 | 扬州航盛科技有限公司 | 一种适用于车载音响主机备用镍氢电池的充放电电路 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| TEXAS INSTRUMENTS: "LM2576/LM2576HV数据手册", TEXAS INSTRUMENTS INCORPORATED, pages: 1 * |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110244598A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-09-17 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种自沉浮剖面浮标控制电路及控制方法 |
| CN110244598B (zh) * | 2019-05-10 | 2021-04-23 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种自沉浮剖面浮标控制电路及控制方法 |
| CN110224464A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-09-10 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人电源控制系统及机器人 |
| CN110687472A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-01-14 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 电源监控装置、电子设备、电源监控的方法及存储介质 |
| CN113799716A (zh) * | 2020-06-12 | 2021-12-17 | 广州汽车集团股份有限公司 | Soc供电系统及基于soc供电系统的监控方法 |
| CN113799716B (zh) * | 2020-06-12 | 2023-07-25 | 广州汽车集团股份有限公司 | Soc供电系统及基于soc供电系统的监控方法 |
| CN111988022A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-24 | 重庆智行者信息科技有限公司 | 一种汽车pwm输出电路 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102185333A (zh) | 双向变流器在微电网中实现并离网双模式运行的方法 | |
| CN207150526U (zh) | 多组件级快速关断装置及光伏系统 | |
| CN105605286A (zh) | 太阳能无线智能阀门控制方法及其控制系统 | |
| CN102694414B (zh) | 一种智能双直流电源无缝自动切换装置 | |
| CN208184427U (zh) | 一种智能锁系统 | |
| CN107422706A (zh) | 一种基于物联网的智能家居管理系统 | |
| CN208596942U (zh) | 一种移动机器人电源处理系统 | |
| CN108767816A (zh) | 一种移动机器人电源处理系统 | |
| CN108767816B (zh) | 一种移动机器人电源处理系统 | |
| CN211180568U (zh) | 一种集成无线遥操控装置的带接口保护的工业控制器 | |
| CN203812029U (zh) | 一种智能节电控制器 | |
| CN205454182U (zh) | 一种智能照明控制开关 | |
| CN202721491U (zh) | 一种智能双直流电源无缝自动切换装置 | |
| CN206947959U (zh) | 一种微网新能源混合储能系统 | |
| CN110109503A (zh) | 用于自动仓储物流的智能制造机器人功耗控制装置 | |
| CN101488008A (zh) | 开关装置 | |
| CN205912310U (zh) | 一种节能型智能单火开关 | |
| CN103914009A (zh) | 一种智能节电控制器 | |
| CN204334476U (zh) | 在线式光伏组件方阵抗pid效应装置 | |
| CN201156206Y (zh) | 一种多路电器双向控制系统 | |
| CN109375519B (zh) | 基于自行走装置的免布线智能化系统 | |
| CN207352401U (zh) | 一种智能开关 | |
| CN107896408A (zh) | 一种照明控制开关 | |
| CN211454306U (zh) | 一种4g带扩展io接口通信模块装置 | |
| CN202978328U (zh) | 一种铅酸阀控蓄电池的自动维护装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |