RU2016134255A - Система и способ для услуги автономной парковки с использованием пленоптических камер - Google Patents

Система и способ для услуги автономной парковки с использованием пленоптических камер Download PDF

Info

Publication number
RU2016134255A
RU2016134255A RU2016134255A RU2016134255A RU2016134255A RU 2016134255 A RU2016134255 A RU 2016134255A RU 2016134255 A RU2016134255 A RU 2016134255A RU 2016134255 A RU2016134255 A RU 2016134255A RU 2016134255 A RU2016134255 A RU 2016134255A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
parking space
controller
image
vehicle
map
Prior art date
Application number
RU2016134255A
Other languages
English (en)
Inventor
Ларри Дин ЭЛИ
Дуглас Скотт РОУД
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2016134255A publication Critical patent/RU2016134255A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/557—Depth or shape recovery from multiple images from light fields, e.g. from plenoptic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/22—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring depth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/50—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of still image data
    • G06F16/58—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually
    • G06F16/583—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using metadata automatically derived from the content
    • G06F16/5854—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using metadata automatically derived from the content using shape and object relationship
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/35—Categorising the entire scene, e.g. birthday party or wedding scene
    • G06V20/38—Outdoor scenes
    • G06V20/39—Urban scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10052—Images from lightfield camera

Claims (30)

1. Система автономной парковки, содержащая:
пленоптическую камеру, выполненную с возможностью:
получать изображение, внешнее по отношению к транспортному средству, и
для изображения, формировать карту дальностей, включающую в себя информацию о местоположении для объекта в изображении; и
контроллер, выполненный с возможностью:
с использованием карты дальностей, формировать карту занятости, указывающую, занята ли каждая из множества областей, окружающих транспортное средство; и
с использованием карты занятости, управлять транспортным средством, чтобы проводить до желаемого пространства парковки.
2. Система по п. 1, в которой контроллер выполнен с возможностью идентифицировать желаемое пространство парковки, анализируя изображение, чтобы определять, включает ли в себя изображение, доступное пространство парковки.
3. Система по п. 2, в которой контроллер выполнен с возможностью назначать доступное пространство парковки в качестве желаемого пространства парковки.
4. Система по п. 1, в которой желаемое пространство парковки является назначенным пространством парковки, имеющим местоположение, хранимое в памяти контроллера.
5. Система по п. 1, в которой информация о местоположении включает в себя расстояние от точки на поверхности объекта до пленоптической камеры.
6. Система по п. 1, в которой контроллер выполнен с возможностью формировать карту занятости, разделяя зону, окружающую транспортное средство на множество областей.
7. Система по п. 1, в которой контроллер выполнен с возможностью определять местоположение транспортного средства в зоне парковки, сравнивая любые объекты в изображении с множеством объектов, включенных в карту зоны парковки для зоны парковки.
8. Система по п. 7, в которой контроллер выполнен с возможностью, с использованием карты занятости, местоположения транспортного средства и карты зоны парковки, проводить транспортное средство к местоположению в пределах зоны парковки, где расположены пространства парковки.
9. Система по п. 8, в которой контроллер выполнен с возможностью идентифицировать желаемое пространство парковки, анализируя изображение, чтобы определять, включает ли в себя изображение доступное пространство парковки.
10. Система по п. 9, в которой контроллер выполнен с возможностью назначать доступное пространство парковки в качестве желаемого пространства парковки.
11. Способ автономной парковки, содержащий этапы, на которых:
получают, посредством пленоптической камеры, изображение, внешнее по отношению к транспортному средству;
формируют, посредством пленоптической камеры, карту дальностей, включающую в себя информацию о местоположении для объекта в изображении;
с использованием карты дальностей, формируют, посредством контроллера, карту занятости, указывающую, занято ли множество областей, окружающих транспортное средство; и
с использованием карты занятости, управляют, посредством контроллера, транспортным средством, чтобы проводить до желаемого пространства парковки.
12. Способ по п. 11, который включает в себя этап, на котором идентифицируют, посредством контроллера, желаемое пространство парковки, анализируя изображение, чтобы определять, включает ли в себя изображение доступное пространство парковки.
13. Способ по п. 12, который включает в себя этап, на котором назначают, посредством контроллера, доступное пространство парковки в качестве желаемого пространства парковки.
14. Способ по п. 11, в котором желаемое пространство парковки является назначенным пространством парковки, имеющим местоположение, хранимое в памяти контроллера.
15. Способ по п. 11, в котором информация о местоположении включает в себя расстояние от точки на поверхности объекта до пленоптической камеры.
16. Способ по п. 11, в котором формирование карты занятости включает в себя этап, на котором делят, посредством контроллера, зону, окружающую транспортное средство, на множество областей.
17. Способ по п. 11, который включает в себя этап, на котором определяют, посредством контроллера, местоположение транспортного средства в зоне парковки, сравнивая любые объекты в изображении с множеством объектов, включенных в карту зоны парковки для зоны парковки.
18. Способ по п. 17, который включает в себя этап, на котором провожают, посредством контроллера и с использованием карты занятости, местоположения транспортного средства и карты пространства парковки, транспортное средство к местоположению в пределах зоны парковки, где расположены пространства парковки.
19. Способ по п. 18, который включает в себя этап, на котором идентифицируют, посредством контроллера, желаемое пространство парковки, анализируя изображение, чтобы определить, включает ли в себя изображение доступное пространство парковки.
20. Способ по п. 19, который включает в себя этап, на котором назначают, посредством контроллера, доступное пространство парковки в качестве желаемого пространства парковки.
RU2016134255A 2015-08-24 2016-08-23 Система и способ для услуги автономной парковки с использованием пленоптических камер RU2016134255A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/834,203 US9557741B1 (en) 2015-08-24 2015-08-24 System and method for autonomous valet parking using plenoptic cameras
US14/834,203 2015-08-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2016134255A true RU2016134255A (ru) 2018-03-01

Family

ID=57867601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016134255A RU2016134255A (ru) 2015-08-24 2016-08-23 Система и способ для услуги автономной парковки с использованием пленоптических камер

Country Status (5)

Country Link
US (3) US9557741B1 (ru)
CN (1) CN106485198B (ru)
DE (1) DE102016115541A1 (ru)
MX (1) MX2016010747A (ru)
RU (1) RU2016134255A (ru)

Families Citing this family (107)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014115292A1 (de) * 2014-10-21 2016-04-21 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Bereitstellen von Bilddateien von einem Kamerasystem, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
JP6354542B2 (ja) * 2014-11-26 2018-07-11 株式会社デンソー 車両自動運転システム
US9557741B1 (en) * 2015-08-24 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for autonomous valet parking using plenoptic cameras
CN107031523A (zh) 2015-11-30 2017-08-11 法乐第未来公司 利用已知目标进行基于摄像头的车辆位置确定
DE102016200794A1 (de) * 2016-01-21 2017-07-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs
US11441916B1 (en) 2016-01-22 2022-09-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle trip routing
US11119477B1 (en) 2016-01-22 2021-09-14 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Anomalous condition detection and response for autonomous vehicles
US11242051B1 (en) 2016-01-22 2022-02-08 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle action communications
US11719545B2 (en) 2016-01-22 2023-08-08 Hyundai Motor Company Autonomous vehicle component damage and salvage assessment
CN109076148B (zh) 2016-04-12 2021-02-05 奎蒂安特有限公司 日常场景重建引擎
JP6366881B2 (ja) * 2016-04-15 2018-08-01 三菱電機株式会社 駐車支援装置
CN107444264A (zh) * 2016-05-31 2017-12-08 法拉第未来公司 使用相机检测车辆附近的物体
US10025317B2 (en) * 2016-09-30 2018-07-17 Faraday&Future Inc. Methods and systems for camera-based autonomous parking
US10369988B2 (en) 2017-01-13 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots
US10692252B2 (en) * 2017-02-09 2020-06-23 GM Global Technology Operations LLC Integrated interface for situation awareness information alert, advise, and inform
KR102340356B1 (ko) * 2017-04-25 2021-12-16 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 자동주차제어장치 및 자동주차제어방법
JP6809364B2 (ja) * 2017-05-09 2021-01-06 株式会社デンソー 自動バレー駐車システム、自動バレー車両、及び自動バレー駐車方法
US10852153B2 (en) 2017-05-12 2020-12-01 Lg Electronics Inc. Autonomous vehicle and method of controlling the same
KR102120108B1 (ko) * 2017-05-12 2020-06-09 엘지전자 주식회사 자율주행 차량 및 그 제어 방법
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10593212B2 (en) * 2017-06-12 2020-03-17 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking methods and systems for autonomous vehicles
CN109033951B (zh) * 2017-06-12 2022-05-27 法拉第未来公司 用于基于图形处理来检测遮挡对象的系统及方法
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10234868B2 (en) 2017-06-16 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device initiation of vehicle remote-parking
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
DE102017212533A1 (de) * 2017-07-21 2019-01-24 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen einer Zustandsinformation eines automatischen Valet Parking Systems
US10706297B2 (en) 2017-09-20 2020-07-07 International Business Machines Corporation Management of parking spaces
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10281921B2 (en) 2017-10-02 2019-05-07 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots
JP6825537B2 (ja) * 2017-10-23 2021-02-03 トヨタ自動車株式会社 送迎システム
KR102061516B1 (ko) * 2017-10-27 2020-01-02 주식회사 만도 주차 지원 장치 및 방법
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
GB2568306A (en) * 2017-11-14 2019-05-15 Continental Automotive Gmbh Method and system for finding vehicle in parking facility
US10336320B2 (en) 2017-11-22 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Monitoring of communication for vehicle remote park-assist
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
CN108121345A (zh) * 2017-12-20 2018-06-05 东风汽车集团有限公司 一种适用于停车场的车位寻址系统及方法
CN108269421B (zh) * 2017-12-29 2020-11-06 东南大学 基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法、装置及系统
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10684773B2 (en) 2018-01-03 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Mobile device interface for trailer backup-assist
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
CN108288386A (zh) * 2018-01-29 2018-07-17 深圳信路通智能技术有限公司 基于视频的路内停车跟踪方法
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
GB201802475D0 (en) * 2018-02-15 2018-04-04 Jaguar Land Rover Ltd Controller and vehicle
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
CN108482366A (zh) * 2018-03-23 2018-09-04 重庆长安汽车股份有限公司 基于车辆自动驾驶的代客泊车系统及方法
DE102018204993A1 (de) 2018-04-04 2019-10-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Auffinden eines Fahrzeug-Unterstellplatzes zum Schutz vor einem erwarteten Unwetter
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US11294060B2 (en) 2018-04-18 2022-04-05 Faraday & Future Inc. System and method for lidar-based vehicular localization relating to autonomous navigation
CA3097202A1 (en) 2018-05-02 2019-11-07 Quidient, Llc A codec for processing scenes of almost unlimited detail
JPWO2020022075A1 (ja) * 2018-07-26 2021-06-03 日立Astemo株式会社 車両制御装置及びそれを用いた自動運転システム
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
JP7216507B2 (ja) * 2018-09-14 2023-02-01 パナソニックホールディングス株式会社 歩行者装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法
US11105639B2 (en) * 2018-09-18 2021-08-31 Faraday&Future Inc. Map refinement using feature extraction from images
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
CN109263512A (zh) * 2018-09-28 2019-01-25 上汽通用五菱汽车股份有限公司 电动汽车的停车方法、装置和存储介质
CN109495845A (zh) * 2018-09-29 2019-03-19 百度在线网络技术（北京）有限公司 场景切换方法和设备
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
KR20200046160A (ko) * 2018-10-16 2020-05-07 현대자동차주식회사 자율 주차 장치 및 방법
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
JP2022028093A (ja) * 2018-12-20 2022-02-15 ソニーグループ株式会社 車両制御装置、車両制御方法、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
KR102651412B1 (ko) * 2018-12-31 2024-03-27 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
CN111739332B (zh) * 2019-03-25 2022-09-23 大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司 一种停车场管理系统
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
JP2020187624A (ja) * 2019-05-16 2020-11-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US11294385B2 (en) * 2019-06-28 2022-04-05 Robert Bosch Gmbh System and method for generating a representation of an environment
US10940793B1 (en) 2019-09-05 2021-03-09 Ford Global Technologies, Llc Ingress and egress for autonomous vehicle
US20220208003A1 (en) * 2019-09-09 2022-06-30 Mitsubishi Electric Corporation Mobile body and control method for mobile body
CN110740294A (zh) * 2019-09-18 2020-01-31 恒大智慧科技有限公司 车辆智能入库方法、车辆及存储介质
CN110660267A (zh) * 2019-09-18 2020-01-07 恒大智慧科技有限公司 停车管理方法、停车管理系统及存储介质
CN110562249B (zh) * 2019-09-26 2021-06-04 上汽通用汽车有限公司 自动泊车辅助方法、可读存储介质和电子设备
WO2021099761A1 (en) * 2019-11-21 2021-05-27 Bae Systems Plc Imaging apparatus
EP3826283A1 (en) * 2019-11-21 2021-05-26 BAE SYSTEMS plc Imaging apparatus comprising at least a light source and a plenoptic camera
CN110696822A (zh) * 2019-11-25 2020-01-17 安徽江淮汽车集团股份有限公司 自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质
US11164457B2 (en) * 2020-02-25 2021-11-02 Ford Global Technologies, Llc Vehicle control system
JP7243669B2 (ja) * 2020-03-30 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP7238838B2 (ja) * 2020-03-30 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
CN111754806A (zh) * 2020-05-09 2020-10-09 深圳市天鼎微波科技有限公司 基于雷达监测的车位管理方法、装置及系统
US11560143B2 (en) 2020-05-26 2023-01-24 Magna Electronics Inc. Vehicular autonomous parking system using short range communication protocols
JP2021195080A (ja) * 2020-06-18 2021-12-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載装置、及び制御方法
US11827244B2 (en) * 2020-12-04 2023-11-28 Ford Global Technologies, Llc Enhanced vehicle operation
US11769409B2 (en) * 2020-12-15 2023-09-26 Charter Communications Operating, Llc Automated parking lot digital map generation and use thereof
CN112677960B (zh) * 2020-12-28 2023-01-13 广州小马慧行科技有限公司 自动驾驶车辆的停车处理方法、装置、设备及存储介质
US11783597B2 (en) * 2020-12-30 2023-10-10 Continental Autonomous Mobility US, LLC Image semantic segmentation for parking space detection
CN112820137B (zh) * 2020-12-31 2022-04-19 金茂智慧科技(广州)有限公司 一种停车场的管理方法及装置
CN113104028B (zh) * 2021-03-31 2022-09-13 东风汽车集团股份有限公司 基于停放场地的控制方法、装置、可移动载体及存储介质
CN113218398A (zh) * 2021-05-11 2021-08-06 深圳市豪位科技有限公司 Avp车辆室内导航方法及装置、存储介质
CN114572100B (zh) * 2022-02-24 2023-10-13 岚图汽车科技有限公司 代客泊车的灯光迎宾方法、装置、设备及可读存储介质

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006003675B4 (de) * 2006-01-26 2016-09-29 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Festlegung einer bevorzugten Endorientierung eines Kraftfahrzeugs in einer Parklücke
US7620309B2 (en) * 2006-04-04 2009-11-17 Adobe Systems, Incorporated Plenoptic camera
US7737866B2 (en) 2007-09-27 2010-06-15 Automotive Research & Testing Center Auto-parking device
CN100555142C (zh) * 2008-01-24 2009-10-28 浙江大学 自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法
KR100955483B1 (ko) * 2008-08-12 2010-04-30 삼성전자주식회사 3차원 격자 지도 작성 방법 및 이를 이용한 자동 주행 장치의 제어 방법
US8587681B2 (en) * 2008-11-21 2013-11-19 Omnivision Technologies, Inc. Extended depth of field for image sensor
KR101182853B1 (ko) 2008-12-19 2012-09-14 한국전자통신연구원 자동 주차 대행 시스템 및 방법
WO2011141861A2 (en) * 2010-05-10 2011-11-17 Park Assist Llc. Method and system for managing a parking lot based on intelligent imaging
US8799037B2 (en) * 2010-10-14 2014-08-05 Palto Alto Research Center Incorporated Computer-implemented system and method for managing motor vehicle parking reservations
WO2012062813A2 (en) * 2010-11-09 2012-05-18 The Provost, Fellows, And Scholars Of The College Of The Holy And Undivided Trinity Of Queen Elizabeth, Near Dublin Method and system for recovery of 3d scene structure and camera motion from a video sequence
US9241147B2 (en) * 2013-05-01 2016-01-19 Legend3D, Inc. External depth map transformation method for conversion of two-dimensional images to stereoscopic images
US20120323643A1 (en) * 2011-03-24 2012-12-20 Premier Parking LLC Parking management systems and methods
FR2974669B1 (fr) * 2011-04-28 2013-06-07 Commissariat Energie Atomique Dispositif imageur destine a evaluer des distances d'elements dans une image
US9429943B2 (en) 2012-03-05 2016-08-30 Florida A&M University Artificial intelligence valet systems and methods
US9609284B2 (en) * 2012-05-22 2017-03-28 Otoy, Inc. Portable mobile light stage
KR101401399B1 (ko) * 2012-10-12 2014-05-30 현대모비스 주식회사 주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 지원 시스템
US20150077560A1 (en) * 2013-03-22 2015-03-19 GM Global Technology Operations LLC Front curb viewing system based upon dual cameras
EP2987153A4 (en) * 2013-04-15 2016-09-21 Autoconnect Holdings Llc CENTRAL NETWORK FOR THE AUTOMATED REGULATION OF ROAD TRAFFIC
EP2817787A4 (en) * 2013-04-15 2015-10-21 Flextronics Ap Llc RECORDING AND DISPLAYING A VEHICLE IMMERSION ALARM
CN109521397B (zh) * 2013-06-13 2023-03-28 巴斯夫欧洲公司 用于光学地检测至少一个对象的检测器
DE102013213064B4 (de) 2013-07-04 2017-03-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung
DE102013215208A1 (de) * 2013-08-02 2015-02-05 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Einparkunterstützung eines Fahrzeuges
CN105637320B (zh) * 2013-08-19 2018-12-14 巴斯夫欧洲公司 光学检测器
JP2015060053A (ja) * 2013-09-18 2015-03-30 株式会社東芝 固体撮像装置、制御装置及び制御プログラム
US20150149265A1 (en) * 2013-11-27 2015-05-28 GM Global Technology Operations LLC Controlled parking of autonomous vehicles
US9557741B1 (en) * 2015-08-24 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for autonomous valet parking using plenoptic cameras

Also Published As

Publication number Publication date
US9809218B2 (en) 2017-11-07
US20170137024A1 (en) 2017-05-18
DE102016115541A1 (de) 2017-03-02
MX2016010747A (es) 2017-02-23
CN106485198B (zh) 2022-09-20
US20180056990A1 (en) 2018-03-01
CN106485198A (zh) 2017-03-08
US10046760B2 (en) 2018-08-14
US9557741B1 (en) 2017-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016134255A (ru) Система и способ для услуги автономной парковки с использованием пленоптических камер
MX2017000415A (es) Sistema y metodo para el estacionamiento perpendicular en reversa de un vehiculo.
RU2020102708A (ru) Способ и устройство предсказания изображения
EP2879389B1 (en) Generating a three-dimensional model of an industrial plant using an unmanned aerial vehicle
RU2017114031A (ru) Способ распознавания границ полос движения и формирование карты полос движения в транспортном средстве
JP6299291B2 (ja) 道路エッジ検出方法及び道路エッジ検出装置
WO2017120595A3 (en) Vehicular component control using maps
US9207678B2 (en) Method and apparatus for constructing map for mobile robot
RU2018124454A (ru) Способ и устройство содействия при парковке
WO2017079777A3 (de) Unterteilung von karten für die roboternavigation
EP3012659A3 (en) Surveying areas using a radar system and an unmanned aerial vehicle
US9042639B2 (en) Method for representing surroundings
RU2015151177A (ru) Идентификация пассажира транспортного средства
WO2018069757A3 (en) VEHICLE CONTROL BASED ON A DETECTORED BARRIER
JP2015082326A5 (ru)
EP4254383A3 (en) Recognition and prediction of lane constraints
JP2019500693A5 (ru)
JP2017192104A5 (ru)
RU2015150234A (ru) Определение местоположения устройства с использованием камеры и беспроводного сигнала
WO2016106383A3 (en) First-person camera based visual context aware system
EP3147884B1 (en) Traffic-light recognition device and traffic-light recognition method
EA201691867A3 (ru) Система идентификации типа поезда
JP2015135679A5 (ru)
WO2014127777A3 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines fahrbahnzustands
RU2018106896A (ru) Устройство выдачи инструкций навигации по маршруту и способ выдачи инструкций навигации по маршруту

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20190826