PL198477B1 - Narzędzie składające do automatycznego składania rolkowego i sposób składania rolkowego - Google Patents

Abstract

1. Narz edzie sk ladaj ace do automatycznego sk ladania rolkowego i zawieraj ace pierwszy element osadzony nieruchomo w manipulato- rze, drugi element po laczony ruchomo z pierw- szym elementem i zawieraj acy pierwsz a rolk e sk ladaj ac a, oraz spr ezyn e umieszczon a w taki sposób, zeby umo zliwia la wzgl edny ruch po- mi edzy pierwszym elementem i drugim elemen- tem, pod dzia laniem si ly zwi ekszanej przez ten ruch, znamienne tym, ze drugi element (3) jest po laczony obrotowo z pierwszym elementem (2). 8. Sposób sk ladania rolkowego za pomoc a narz edzia sk ladaj acego, które zawiera pierwszy element osadzony nieruchomo w manipulato- rze, oraz drugi element, który jest po laczony ruchomo z pierwszym elementem i zaopatrzony w rolk e sk ladaj ac a, przy czym drugi element uruchamia si e sila sprezyst a skierowan a od pierwszego elementu, znamienny tym, ze drugi element (3) waha si e wzgl edem pierw- szego elementu (2). PL PL PL PL PL

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest narzędzie składające do automatycznego składania rolkowego i sposób składania rolkowego. Wynalazek dotyczy narzędzia składającego do automatycznego składania rolkowego, w skład którego to narzędzia wchodzi pierwszy element przymocowany do manipulatora, drugi element połączony ruchomo z pierwszym elementem i zawierający pierwszą rolkę składającą, oraz sprężyna usytuowana w taki sposób, żeby umożliwiała względny ruch pomiędzy pierwszym elementem a drugim elementem, pod działaniem siły zwiększanej przez ruch.

Obecny wynalazek dotyczy również sposobu składania rolkowego za pomocą narzędzia składającego, w skład którego wchodzi nieruchomy pierwszy element na manipulatorze i drugi element połączony ruchomo z pierwszym elementem i mający rolkę składającą, który to element jest odsuwany od pierwszego elementu przez siłę sprężyny skierowaną od pierwszego elementu.

W procesie łączenia ze sobą dwóch części blaszanych w takim aspekcie, w którym stawia się wysokie wymagania wykończeniu powierzchni, często stosuje się składanie jako sposób będący lepszą alternatywą względem spawania. Proces składania polega na tym, że jednemu z obrabianych elementów nadaje się część krawędziową wystającą nad drugi obrabiany element, po czym część tę składa się na drugi obrabiany element i dociska do niego w taki sposób, żeby krawędź drugiego obrabianego elementu weszła pomiędzy pierwszy obrabiany element, a jego złożoną część krawędziową. Do wspomnianego powyżej zaginania części krawędziowej pierwszego obrabianego elementu stosuje się na ogół rolkę, którą przemieszcza się w podłużnym kierunku części krawędziowej.

W EP 577 876 ujawniono urzą dzenie składają ce zamontowane na robocie przemysłowym. W skł ad urzą dzenia opisanego w tej publikacji wchodzi pierwszy element prowadzący, który jest nieruchomo przymocowany w urządzeniach przemieszczających robota, oraz drugi element prowadzący, który wchodzi i jest prowadzony w zagłębieniu w pierwszym elemencie prowadzącym. W ten sposób te dwa elementy prowadzące tworzą razem teleskopowy zespół. Pomiędzy tymi dwoma ruchomymi względem siebie elementami prowadzącymi znajduje się sprężyna, która działa na ruchy pomiędzy elementami prowadzącymi i jest skierowana tak, żeby przeciwdziałała ruchowi elementów prowadzących ku sobie. Opisana powyżej konstrukcja umożliwia ruch rolki składającej od i ku urządzeniom przemieszczającym robota, co jest konieczne ze względu na uzyskanie odpowiednich wyników składania. Niestety, dokładność ruchów rolki składającej jest znacznie za mała ze względu na wybrane tworzenie prowadnicy.

We wspomnianej powyżej konstrukcji, rolka składająca również znajduje się w znacznej odległości poprzecznie na zewnątrz od podłużnego kierunku zespołu teleskopowego, co koliduje z kierunkiem ruchu drugiego elementu prowadzącego. Wskutek tego element prowadzący będzie obciążany skośnie tak, że należy obawiać się „efektu zakleszczania”. Takie skośne obciążanie wpływa bardzo negatywnie na dokładność ruchów, ponieważ najmniejszy luz w teleskopowej prowadnicy spowodowany dużym wystawaniem poprzecznym rolki składającej powoduje duże ruchy rolki składającej. Ponadto należy obawiać się znacznie silniejszego zużycia ruchomych elementów.

W znanych dotychczas urządzeniach występuje tylko pojedyncza rolka składająca, z powodu czego dużo czasu traci się na ustawianie urządzenia lub zmianę oprzyrządowania.

Celem wynalazku jest skonstruowanie narzędzia składającego takiego, o jakim mowa we wstępie, które nie miałoby wad, jakie mają z natury rzeczy urządzenia znane dotychczas. W szczególności, celem wynalazku jest skonstruowanie narzędzia składającego w taki sposób, że rolka składająca będzie miała prowadnicę o znacznie większej dokładności niż miało to miejsce w znanych dotychczas sposobach. Ponadto celem wynalazku jest uzyskanie narzędzia składającego, które nie będzie poddawane obciążeniom skośnym, które mogą skrócić jego żywotność albo wpływać na model ruchu rolki składającej. Na końcu, celem wynalazku jest również uzyskanie narzędzia składającego, które jest bardzo wytrzymałe i niezawodne w eksploatacji w trakcie używania.

Narzędzie składające do automatycznego składania rolkowego i zawierające pierwszy element osadzony nieruchomo w manipulatorze, drugi element połączony ruchomo z pierwszym elementem i zawierający pierwszą rolkę składającą, oraz sprężynę umieszczoną w taki sposób, żeby umoż liwiała względny ruch pomiędzy pierwszym elementem i drugim elementem, pod działaniem siły zwiększanej przez ten ruch, według wynalazku charakteryzuje się tym, że drugi element jest połączony obrotowo z pierwszym elementem.

PL 198 477 B1

Korzystnie pierwszy element zawiera dwa ucha, które otaczają drugi element, a przez ucha i drugi element przechodzi wał ek, który umoż liwia obracanie się drugiego elementu w pł aszczyź nie prostopadłej do wałka oraz uniemożliwia ruch w innych kierunkach.

Korzystnie sprężyna obejmuje sprężynę gazową mająca rozszerzalny mieszek z gazem.

Korzystnie ciśnienie w sprężynie gazowej jest zmieniane w wyniku doprowadzania gazu z zewnątrz albo odprowadzania go na zewnątrz.

Korzystnie narzędzie zawiera rolkę prowadzącą, która jest umieszczona, co najmniej podczas końcowej fazy operacji składania, tak, żeby opierała się i poruszała po drodze prowadzenia na stole nośnym, na którym spoczywa obrabiany element podczas operacji składania.

Korzystnie w skład pierwszej rolki składającej wchodzi rolka nośna i rolka płaska, przy czym rolka nośna ma średnicę, która jest większa niż średnica rolki płaskiej oraz rolki te są umieszczone tak, żeby swobodnie obracały się wokół tej samej osi.

Korzystnie w skład drugiego elementu wchodzi druga rolka składająca, która jest obrotowa wokół osi, która jest różna od osi pierwszej rolki.

Sposób składania rolkowego za pomocą narzędzia składającego, które zawiera pierwszy element osadzony nieruchomo w manipulatorze, oraz drugi element, który jest połączony ruchomo z pierwszym elementem i zaopatrzony w rolk ę składają c ą , przy czym drugi element uruchamia się siłą sprężystą skierowaną od pierwszego elementu, według wynalazku charakteryzuje się tym, że drugi element waha się względem pierwszego elementu.

Korzystnie siłę sprężystą realizuje się za pomocą sprężyny gazowej obejmującej napełniony gazem, rozszerzalny mieszek.

Korzystnie siłę sprężystą zmienia się odpowiednio poprzez doprowadzanie gazu do mieszka albo odprowadzanie gazu z mieszka.

Korzystnie rolkę składającą, co najmniej podczas końcowej fazy operacji składania to jest składania końcowego, prowadzi się w kierunku poprzecznym zakładki, która jest wytwarzana, a rolkę prowadzącą prowadzi się po drodze prowadzenia na tym stole nośnym, na którym spoczywa obrabiany element.

Cele tworzące podstawę obecnego wynalazku uzyska się, jeżeli narzędzie składające, o którym mowa we wstępie, będzie cechowało się tym, że drugi element będzie połączony obrotowo z pierwszym elementem.

Wskutek tego, że drugi element z rolką składającą w zasadzie wykonuje ruch wahadłowy, istnieje możliwość wykonania jego prowadnicy ze znacznie większą dokładnością niż w przypadku konstrukcji teleskopowej z rolką składającą wystającą znacząco w kierunku poprzecznym. Ponadto w wyniku takiej konstrukcji eliminuje się , albo zmniejsza, tendencje do skoś nego obciążania.

Innym celem wynalazku jest dalsza poprawa dokładności narzędzia składającego.

Według wynalazku, osiągnięto to w ten sposób, że w skład narzędzia składającego wchodzi rolka nośna i rolka płaska, przy czym rolka nośna ma średnicę, która jest większa niż średnica rolki płaskiej, oraz rolki te są usytuowane tak, żeby swobodnie obracały się wokół tej samej osi.

W wyniku tych właś ciwości, uzyskuje się zaletę polegającą na tym, że dokładność składania nie zależy wyłącznie od dokładności modelu ruchu manipulatora i dokładności narzędzia składającego, ale może być dalej ulepszana poprzez oparcie rolki nośnej o obrabiany element albo powierzchnię, na której on spoczywa.

Kolejną poprawę dokładności składania, zwłaszcza w kierunku poprzecznym (bocznym) uzyskuje się, jeżeli rolkę prowadzącą używa się podczas końcowego prasowania złącza, tak zwanego końcowego składania. Ta rolka prowadząca jest usytuowana w taki sposób, żeby opierała się na drodze prowadzenia, która może być integralną częścią stołu, na którym spoczywa obrabiany element. Osie rolki prowadzącej i rolki składającej przecinają się ze sobą w przybliżeniu pod kątem prostym. W wyniku tego istnieje moż liwość niezależ nego regulowania nacisku każ dej odpowiedniej rolki. Zatem istnieje możliwość wpływania na nacisk rolki składającej na obrabiany element bez działania.

Ponadto, celem wynalazku jest poprawa elastyczności i wydajności produkcji urządzenia według wynalazku.

Cel ten osiągnięto w ten sposób, że w skład narzędzia składającego wchodzi druga rolka składająca, która może obracać się wokół osi innej niż pierwsza rolka.

W wyniku tej cechy uzyskuje się zaletę polegającą na tym, że należy tylko nadać narzędziu składającemu nową orientację względem obrabianego elementu przed rozpoczęciem nowej fazy obróbki.

Na końcu, celem wynalazku jest realizacja możliwości zmieniania stałej sprężyny w sprężynie, która znajduje się w narzędziu składającym.

PL 198 477 B1

Cel ten uzyskuje się w ten sposób, że sprężyna jest sprężyną gazową, która ma rozszerzalny mieszek z gazem.

W wyniku tego uzyskuje się możliwość szybkiego zmieniania siły, z jaką narzędzie składające opiera się o obrabiany element.

Przedmiot wynalazku w przykładach wykonania uwidoczniono na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia urządzenie według wynalazku, w rzucie perspektywicznym, fig. 2 - urządzenie według wynalazku widziane w kierunku strzałki A na fig. 1, fig. 3 - urządzenie w widoku z boku w kierunku strzałki B na fig. 1, fig. 4 urządzenie według wynalazku w stanie rozłożonym na podzespoły, fig. 5 - elementy skł adowe urzą dzenia podtrzymują cego rolkę skł adają c ą , w stanie roz ł o ż onym na podzespoły, w powiększeniu, fig. 6 - pierwszy zmodyfikowany przykład wykonania urządzenia według wynalazku w widoku w kierunku strzałki A na fig. 1, fig. 7 - drugi zmodyfikowany przykład wykonania urządzenia według wynalazku, w widoku odpowiadającym widokowi z fig. 3, fig. 8 - trzeci zmodyfikowany przykład wykonania urządzenia według wynalazku, w widoku odpowiadającym widokowi z fig. 3, oraz fig. 9 - czwarty zmodyfikowany przykład wykonania urządzenia według wynalazku, w widoku odpowiadającym widokowi z fig. 6.

Wynalazek opisano dalej na przykładzie wykonania w zastosowaniu w robocie przemysłowym. Jednakże oczywiście, można go stosować w dowolnym innym typie urządzenia przemieszczającego albo manipulatora, które może wytwarzać niezbędny względny model ruchu pomiędzy obrabianym elementem a narzędziem składającym, które w praktyce obejmuje rolkę składającą, która opiera się o obrabiany element i toczy się wzdłuż obrabianego elementu. Zatem termin „manipulator” należy interpretować tak szeroko, żeby również obejmował urządzenie, które przemieszcza obrabiany element względem nieruchomo osadzonego narzędzia składającego, jak również urządzenia, w których porusza się zarówno obrabiany element, jak i narzędzie składające.

Podczas składania obrabiane elementy spoczywają na stole nośnym 28 (widocznym tylko na fig. 9), który częściowo realizuje funkcję wyznaczania postaci gotowej zakładki, a częściowo działa jako powierzchnia oporowa dla obrabianych elementów kiedy elementy te, podczas końcowej fazy operacji składania, są obrabiane przez rolkę składającą.

Na figurze 1, liniami przerywanymi przedstawiono urządzenie przemieszczające albo manipulator w robocie przemysłowym, który to manipulator jest tą sekcją robota przemysłowego, która porusza się wzdłuż bardzo skomplikowanych ścieżek ruchu i która służy do mocowania takich narzędzi roboczych lub wyposażenia, jakimi ma manipulować robot. Numerami identyfikacyjnymi 2 i 3 oznaczono, odpowiednio, pierwszy i drugi element nośny, a mianowicie elementy nośne, w których pierwszy lub górny element nośny 2 jest osadzony w manipulatorze 1 robota za pomocą odpowiednich złączy śrubowych i związanych z nimi powierzchni prowadzących. Drugi lub dolny element nośny 3 podtrzymuje z każ dej strony rolkę skł adają c ą 4, która jest osadzona przegubowo wzglę dem drugiego elementu nośnego 3 i która może obracać się wokół wspólnego pierwszego wałka lub osi 5. Rolki składające 4 są przeznaczone do stykania się z częścią krawędziową obrabianego elementu, która ma być zagięta, tj. poruszania się wzdłuż drogi składania, i dociskania tej części. Zamiana dwóch rolek składających może odbywać się poprzez obracanie urządzenia według wynalazku wokół pionowej osi 24 (fig. 3), np. poprzez ruch w robocie.

Drugi element nośny 3 jest ruchomy względem pierwszego elementu nośnego 2, a zwłaszcza jest obrotowy względem niego wokół drugiej osi 6, która znajduje się w pewnej odległości od pierwszej osi 5 i miejsca zakotwiczenia elementu nośnego 2 w manipulatorze i która, w pokazanym przykładzie wykonania, jest równoległa do pierwszej osi 5. Skutkiem tego drugi element nośny 3 może realizować wahadłowy ruch obrotowy wokół drugiej osi 6, w wyniku czego odległość pomiędzy pierwszą osią 5 i rolką składającą 4, z jednej strony, a manipulatorem 1 robota z drugiej strony, może się zmieniać w wyniku tego wahadłowego ruchu obrotowego.

Kiedy urządzenie według wynalazku pracuje, to przemieszcza się ono wzdłuż drogi składania, tj. wzdłuż części krawędziowej obrabianego elementu, który spoczywa albo jest nieruchomo zaciśnięty na stole nośnym 28 (fig. 9) pod działaniem manipulatora 1 w kierunku, który jest w przybliżeniu pod kątami prostymi do osi 5. Można również stosować inne kąty. W wyniku ruchu obrotowego rolki składającej 4 ku i od manipulatora 1, rolka składająca będzie również poruszała się w kierunku, który przecina się z płaszczyzną wyznaczoną przez pierwszą oś 5 i ruch rolki składającej 4 wzdłuż drogi składania. W wyniku tego rolka składająca 4 może przemieszczać się ku i od drogi składania, tj. obrabianego elementu, w wyniku działania ruchów obrotowych drugiego elementu nośnego 3 względem pierwszego elementu nośnego 2.

PL 198 477 B1

Osie 5 i 6 są, w aktualnie opisywanym przykładzie wykonania jak wspomniano powyżej, w przybliżeniu równoległe do siebie, ale znajdują się w pewnym odstępie do siebie. W celu uzyskania takiego efektu, dolny lub drugi element nośny 3 jest w przybliżeniu w kształcie litery L, gdzie rolka składająca 4 jest umieszczona w obszarze wolnego końca krótszego trzonu, natomiast druga oś 6 znajduje się w obszarze wolnego końca dłuższego trzonu.

Pierwszy element nośny 2, tj. element nośny osadzony w manipulatorze 1, jest wydłużony, ma płaski kształt i ma pierwszą część końcową 7 ze zwróconą do góry powierzchnią 27 opierającą się o manipulator 1, przy czym element noś ny 2 jest osadzony pozycyjnie w manipulatorze 1 za pomocą wspomnianej powyżej złączki śrubowej i odpowiednich powierzchni prowadzących. Przeciwległa, druga część końcowa 8 pierwszego elementu nośnego 2 znajduje się w obszarze drugiego wałka 6. Druga część końcowa 8 elementu nośnego 2 ma, na swojej stronie odwróconej od manipulatora 1, dwa równoległe do siebie ucha 9 i 10, pomiędzy które wchodzi dłuższy trzon drugiego elementu nośnego 3 i jest prowadzony tak, że niemożliwe są wszystkie ruchy z wyjątkiem wspomnianego powyżej ruchu obrotowego lub wahadłowego. Połączenie przegubowe lub obrotowe pomiędzy tymi dwoma elementami nośnymi 2, 3 uzyskuje się za pomocą trzpienia przegubowego 11, który przechodzi przez ucha 9 i 10, a także otwór znajdujący się w tulei w drugim lub dolnym elemencie nośnym 3. Pomiędzy wewnętrzną stroną dwóch uch 9 i 10 a powierzchniami bocznymi drugiego elementu nośnego 3 znajdują się podkładki obrotowe 12 i 13 tak, że drugi lub dolny element nośny 3 będzie dokładnie prowadzony względem pierwszego elementu nośnego 2, zarówno w kierunku osiowym trzpienia obrotowego 11, jak i promieniowym wzglę dem tego trzpienia obrotowego.

W celu ograniczenia zdolnoś ci dolnego elementu noś nego 3 do obracania się , znajduje się na nim podłużny i łukowy otwór (nie pokazany na figurach) wokół drugiej osi 6, przez który przechodzi kołek blokujący 14. Kołek blokujący 14 jest osadzony w obu uchach 9 i 10.

Jak wspomniano powyżej, rolka składająca 4 może poruszać się do i od manipulatora 1 robota w kierunku przecinają cym tę pł aszczyznę , która jest wyznaczona przez pierwszą oś 5 i kierunek ruchu rolki składającej 4 wzdłuż drogi składania. Na ten ruch rolki składającej 4 do i od manipulatora 1 oraz do i od drogi składania, tj. obrabianego elementu, wpływa element sprężysty, który obejmuje mieszek 15 uruchamiany za pomocą gazowego czynnika pod ciśnieniem. W mieszku 15 znajduje się wlot 16 na wspomniany powyżej czynnik pod ciśnieniem, który jest połączony przepływowo z urządzeniem w celu szybkiego doprowadzania albo odprowadzania gazowego czynnika pod ciśnieniem. W ten sposób można szybko zmieniać stałą sprężyny 15. Po podniesieniu ciśnienia wewnątrz mieszka 15 powstanie siła sprężysta, która stara się przemieścić rolkę składającą 4 w kierunku od manipulatora, tj. ku obrabianemu elementowi. Jeżeli manipulator jest skonstruowany tak, żeby był nieruchomo zaciśnięty względem drogi składania, to zmiana ciśnienia wewnętrznego w mieszku 15 spowoduje również zmianę siły, z jaką rolka składająca 4 oprze się o obrabiany element. Jak wyraźnie widać na figurach, mieszek 15 jest umieszczony pomiędzy dwoma elementami nośnymi 2 i 3, a zwłaszcza, w obszarze części końcowej 7 pierwszego elementu nośnego 2 współpracującego z manipulatorem 1.

Na figurze 5 pokazano mocowanie rolki składającej 4 w dolnym końcu drugiego lub dolnego elementu nośnego 3. Na figurach wyraźnie widać, że element nośny 3 ma dolną pokrywę nośną 17, którą można osadzać w elemencie nośnym 3 za pomocą śrub 18. Zarówno w pokrywie nośnej 17, jak i w dolnym końcu dolnego elementu nośnego 3 znajdują się gniazda 19, w które wchodzą i są nieruchomo osadzone łożyska toczne 20. W łożyska toczne 20 wchodzi wałek krótki 21, na którego przeciwległych końcach znajdują się gwintowane otwory, w które można wkręcać rolki składające 4. (Rolki składające pokazane na fig. 5 różnią się od tych z fig. 1-3 i ukazują sposób, w jaki można łatwo je zamieniać pozycyjnie). Dla ułatwienia wkręcania rolek składających 4, zarówno w nich, jak i w wałku krótkim 21 znajdują się rowki klinowe 22.

Na figurze 6 pokazano zmodyfikowany przykład wykonania urządzenia według wynalazku. W tym przykł adzie wykonania na osi 5 (albo jej odpowiedniku) jest osadzona rolka skł adająca 4, w skład której wchodzi rolka nośna 23a i rolka płaska 26a. Jednakże, w razie takiej potrzeby, mogą istnieć dwie płaskie rolki 26a i 26b oraz dwie rolki nośne 23a i 23b, przy czym jedna rolka nośna i jedna rolka płaska są umieszczone na każdej jednej z przeciwległych części końcowych osi lub wałka 5. Jak wyraźnie widać na figurach, rolki nośne 23a, 23b mają większą średnicę niż ich odpowiednie rolki płaskie 26a, 26b i są przeznaczone do toczenia się i opierania o obrabiany element albo stół nośny 28, na którym on spoczywa. Ponadto, wszystkie rolki mogą indywidualnie obracać się wokół swoich osi.

PL 198 477 B1

Odmianę tego przykładu wykonania przedstawiono na fig. 6 linią przerywaną 5', z czym wiąże się to, że oś obrotu 5' rolek 4a, 4b, 23a i 23b nadal leży w tej samej płaszczyźnie co oryginalna oś 5, ale pod pewnym kątem do niej.

Powyżej opisano wałek 5 podtrzymujący rolkę lub rolki (zarówno rolki prowadzące, jak i składające) opisano jako równoległy do osi obrotu 6 drugiego elementu nośnego 3. W alternatywnych przykładach wykonania takie rozwiązanie nie jest konieczne ani pożądane. Stąd wałek 5, albo bardziej prawidłowo jego odpowiednik, jak przedstawiono powyżej, może mieć opcjonalną orientację wokół pionowej osi 24, co pokazano na fig. 3 i 6, która może być prostopadła do górnej powierzchni 27 pierwszego elementu nośnego 2, który opiera się o manipulator 1 robota. Ponadto możliwe jest nadanie odpowiednikowi 5', 5, 5' wałka lub osi 5 innej orientacji wokół leżącej osi 25, którą pokazano na fig. 3 i która jest pod kątem prostym do pionowej osi 24. Przykłady takich różnych rozmieszczeń wałka lub osi z rolką lub rolkami pokazano na fig. 6, 7 i 8, oznaczając je 5', 5 i 5.

Obecny wynalazek obejmuje również przykład wykonania, w którym część dolnego elementu nośnego 3 z rolką lub rolkami (zarówno rolkami prowadzącymi, jak i składającymi) jest wyposażona w więcej niż jeden wałek, każdy do podtrzymywania jednej lub więcej rolek. Wałki te mogą mieć wszystkie wspomniane powyżej orientacje oraz mogą być równoległe do siebie albo mogą tworzyć kąt ze sobą.

Na figurze 9 pokazano jeszcze inny przykład wykonania wynalazku. W tym przykładzie wykonania znajduje się rolka prowadząca 29, która jest przeznaczona, co najmniej podczas końcowej fazy operacji składania, do prowadzenia i poprawiania dokładności drogi ruchu rolki składającej 4 wskutek poruszania się wzdłuż drogi prowadzenia 30 przeznaczonej do tego celu na stole nośnym 28.

W przykładzie wykonania pokazanym na fig. 9, rolka prowadząca 29 ma oś obrotu 31, która biegnie w przybliżeniu pod kątem prostym do osi obrotu 5 rolki składającej 4 i w przybliżeniu równolegle do pionowej osi 25 pokazanej na fig. 6. Jednakże orientacja osi 31 rolki prowadzącej 29 nie musi być koniecznie taka jak opisano powyżej, ale musi być przystosowana do orientacji drogi prowadzenia 30 stołu nośnego 28.

W przykładzie wykonania z fig. 9, rolka prowadząca 29 może mieć drogę ruchu z powłoką z materiału sprężystego albo elastycznego, takiego jak tworzywo sztuczne lub materiał gumowy. Alternatywnie, taki materiał można umieścić na drodze prowadzenia 30.

Na końcu, wynalazek obejmuje również takie przykłady wykonania, w których zamiast lub oprócz mieszka 15 stosuje się inne elementy sprężyste, takie jak sprężyny talerzowe, sprężyny śrubowe, sprężyny spiralne, sprężyny skrętne, sprężyny piórowe, itp.

Claims (11)

1. Narzędzie składające do automatycznego składania rolkowego i zawierające pierwszy element osadzony nieruchomo w manipulatorze, drugi element połączony ruchomo z pierwszym elementem i zawierający pierwszą rolkę składającą, oraz sprężynę umieszczoną w taki sposób, żeby umożliwiała względny ruch pomiędzy pierwszym elementem i drugim elementem, pod działaniem siły zwiększanej przez ten ruch, znamienne tym, że drugi element (3) jest połączony obrotowo z pierwszym elementem (2).

2. Narzędzie według zastrz. 1, znamienne tym, że pierwszy element (2) zawiera dwa ucha (9, 10), które otaczają drugi element (3), a przez ucha (9, 10) i drugi element (3) przechodzi wałek (6), który umożliwia obracanie się drugiego elementu (3) w płaszczyźnie prostopadłej do wałka (6) oraz uniemożliwia ruch w innych kierunkach.

3. Narzędzie według zastrz. 1, albo 2, znamienne tym, że sprężyna obejmuje sprężynę gazową mająca rozszerzalny mieszek (15) z gazem.

4. Narzędzie według zastrz. 3, znamienne tym, że ciśnienie w sprężynie gazowej jest zmieniane w wyniku doprowadzania gazu z zewnątrz albo odprowadzania go na zewnątrz.

5. Narzędzie według zastrz. 1, znamienne tym, że zawiera rolkę prowadzącą (29), która jest umieszczona, co najmniej podczas końcowej fazy operacji składania, tak, żeby opierała się i poruszała po drodze prowadzenia (30) na stole nośnym (28), na którym spoczywa obrabiany element podczas operacji składania.

6. Narzędzie według zastrz. 1, znamienne tym, że w skład pierwszej rolki składającej (4) wchodzi rolka nośna (23) i rolka płaska (26), przy czym rolka nośna (23) ma średnicę, która jest większa niż

PL 198 477 B1 średnica rolki płaskiej (26) oraz rolki te są umieszczone tak, żeby swobodnie obracały się wokół tej samej osi (5, 5', 5, 5').

7. Narzędzie według zastrz. 1, albo 6, znamienne tym, że w skład drugiego elementu (3) wchodzi druga rolka składająca (4), która jest obrotowa wokół osi, która jest różna od osi pierwszej rolki.

8. Sposób składania rolkowego za pomocą narzędzia składającego, które zawiera pierwszy element osadzony nieruchomo w manipulatorze, oraz drugi element, który jest połączony ruchomo z pierwszym elementem i zaopatrzony w rolk ę składają c ą , przy czym drugi element uruchamia się siłą sprężystą skierowaną od pierwszego elementu, znamienny tym, że drugi element (3) waha się względem pierwszego elementu (2).

9. Sposób według zastrz. 8, znamienny tym, ż e siłę sprężystą realizuje się za pomocą sprężyny gazowej obejmującej napełniony gazem, rozszerzalny mieszek (15).

10. Sposób według zastrz. 9, znamienny tym, że siłę sprężystą zmienia się odpowiednio poprzez doprowadzanie gazu do mieszka (15) albo odprowadzanie gazu z mieszka (15).

11. Sposób według zastrz. 8, znamienny tym, że rolkę składającą (4), co najmniej podczas końcowej fazy operacji składania to jest składania końcowego, prowadzi się w kierunku poprzecznym zakładki, która jest wytwarzana, a rolkę prowadzącą (29) prowadzi się po drodze prowadzenia (30) na tym stole nośnym (28), na którym spoczywa obrabiany element.