CZ20013366A3 - Ohýbací nástroj - Google Patents

Description

Oblast techniky

Předkládaný vynález se týká ohýbacího nástroje pro automatické ohýbání na válci, přičemž tento nástroj zahrnuje první prvek, upevněný k manipulátoru, druhý prvek, pohyblivě spojený s prvním prvkem a obsahující první ohýbací válec, a pružinu uloženou pro umožnění vzájemného posunutí mezi prvním prvkem a druhým prvkem za působení síly zvýšené tímto posunutím.

Předkládaný vynález se rovněž týká způsobu ohýbání na válci prostřednictvím ohýbacího nástroje, který zahrnuje upevněný první prvek na manipulátoru a druhý prvek, pohyblivě spojený s prvním prvkem a mající ohýbací válec, přičemž tento druhý prvek je tlačen pryč od prvního prvku prostřednictvím pružné síly vedené pryč od prvního prvku.

Nakonec se předkládaný vynález rovněž týká použití uvedeného ohýbacího nástroje a také využití shora popsaného způsobu v praxi.

Dosavadní stav techniky

Při spojovaní dvou tabulových kovových částí (plechů) dohromady v takových souvislostech, kde požadavky na povrchovou úpravu jsou vysoké, se často využívá ohýbání (přehýbání, překládání) jako lepší alternativa pro svařování. Ohýbací proces probíhá tak, že jedna ze součástí je uložena s hranovou částí vyčnívající přes druhou součást, tato hranová část se ohne přes druhou součást a přitlačí proti ní tak, že hrana druhé součásti bude umístěna mezi první součástí a její přehnutou hranovou částí. Pro shora zmiňované přehnutí ···· · · ··· • · · · · · · · ♦ ·· · • ·· · · · ·· ·*··*··*··♦ ···· ·· ··· ··· ·· ··· hranové části první součásti se obecně používá válec, který je posunut v podélném směru vzhledem k hranové části.

EP 577 876 popisuje ohýbací zařízeni namontované na průmyslovém robotu. Zařízení, popisované v tomto dokumentu, má první vodící prvek, který je nepohyblivě zajištěn v posuvných zařízeních robota, a druhý vodící prvek, který je umístěn a posunutelně veden ve vybrání v prvním vodícím prvku. Tyto dva vodící prvky tudíž společně tvoří teleskopické uspořádání. Mezi těmito dvěma vzájemně posunutelnými vodícími prvky je umístěna pružina, která ovlivňuje posouvání mezi vodícími prvky a je vedena tak, aby působila proti posouvání vodících prvků směrem vzájemně k sobě. Shora popsaná konstrukce provádí posouvání ohýbacího válce směrem od a směrem k posuvným zařízením robota, což je potřebné pro odpovídající výsledek ohýbání. Přesnost posouvání ohýbacího válce je ale relativně velmi malá vzhledem ke zvolené konstrukci vedení.

Ve shora popsané konstrukci je ohýbací válce rovněž umístěn ve značné vzdálenosti příčně mimo podélný směr teleskopického uspořádání, který splývá se směrem posouvání druhého vodícího prvku. Tím bude tento vodici prvek zatěžován šikmo, takže se lze obávat jevu zablokovaného táhla. Takové šikmé zatížení znemožňuje přenost posouvání, protože nejmenší vůle v teleskopickém vodícím uspořádání v důsledku velkého příčného vyčnívání ohýbacího válce způsobuje velká posunutí ohýbacího válce. Navíc se lze oprávněně očekávat podstatně těžší opotřebení na vzájemně pohyblivých součástech, než by tomu bylo v jiných případech.

···· ·· ··· ··· ·· ···

Zařízení podle dosavadního stavu techniky má pouze jeden ohýbací válec, přičemž důsledkem je časově náročné přestavování nebo výměna nástrojů.

Podstata vynálezu

Předkládaný vynález si klade za cil zkonstruovat ohýbací nástroj, popsaný v úvodu, tak, že vyloučí nevýhody vlastní technologii podle dosavadního stavu techniky. Zejména si předkládaný vynález klade za cíl zkonstruovat ohýbací nástroj takovým způsobem, že ohýbací válec bude mít vedení s podstatně vyšší přeností, než jaká může být dosažena s využitím technologie podle dosavadního stavu techniky. Dále si předkládaný vynález klade za cíl realizovat ohýbací nástroj, který není vystaven šikmým zatížením, které mohu narušit životnost nebo nepříznivě ovlivnit pohybové chování ohýbacího válce. Nakonec si předkládaný vynález rovněž klade za svůj cíl realizovat ohýbací nástroj, který je extrémně robustní a provozně spolehlivý při použití.

Cíle, tvořící základ předkládaného vynálezu, budou dosaženy, když ohýbací nástroj, popisovaný v úvodu, je charakterizován tím, že druhý prvek je otočně spojen s prvním prvkem.

Tím, že druhý prvek s ohýbacím válcem v principu vykonává kývavý pohyb, může být jeho vedení provedeno s podstatně větší přesností, než v případě teleskopického uspořádání s ohýbacím válcem vyčnívajícím značně v příčném směru. Navíc budou v důsledku této konstrukce vyloučeny nebo omezeny sklony k šikmému zatěžování.

Dalším cílem předkládaného vynálezu je další zlepšení přesnosti ohýbacího nástroje.

Podle předkládaného vynálezu je výše uvedeného cíle dosaženo tím, že ohýbací nástroj podpěrný válec a rovnaci válec, přičemž podpěrná válec má průměr, který je větší než průměr rovnacího válce, a válce jsou uloženy tak, aby se volně otáčely kolem stejné osy.

V důsledku těchto znaků bude dosaženo té výhody, že přesnost ohýbání nebude závislá pouze na přesnosti pohybového chování manipulátoru a přesnosti ohýbacího nástroje, ale může být dále zlepšena přilehnutím podpěrného válce proti součásti nebo tomu povrchu, na kterém součást spočívá.

Další zlepšení přesnosti ohýbání, zejména v příčném směru (do stran) , bude dosaženo, pokud se během finálního stlačování jednotky, tedy během tak zvaného finálního ohýbání, použije vodící válec. Tento vodící válec je umístěn tak, aby přiléhal proti vodici dráze, která může být integrální částí lože, na kterém spočívá součást. Osy vodícího válce a ohýbacího válce se vzájemně protínají v podstatě v pravém úhlu. Důsledkem je, že tlak přilehnutí každého příslušného válce může být nastaven nezávisle. Tak je tedy možné ovlivnit tlak přilehnutí ohýbacího válce proti součásti bez uvedení do chodu.

Navíc se předkládaný vynález klade za svůj cíl také zlepšit pružnost a výrobní kapacitu zařízeni podle předkládaného vynálezu.

Tohoto cíle je dosaženo, pokud ohýbací nástroj obsahuje druhý ohýbací válec, který je otočný kolem osy odlišné od osy prvního válce.

·· φ · ♦ · φ · • φ φ φ · ·· · · • ·· · · · ·

V důsledku těchto znaků bude dosaženo té výhody, že ohýbacímu nástroji musí být před započetím nové pracovní fáze dodána pouze nová orientace vzhledem k součásti.

Nakonec si předkládaný vynález klade za svůj cíl také realizovat možnost změny tuhosti pružiny u pružiny, která je obsažena v ohýbacím nástroji.

Tohoto cíle je dosaženo tím, že pružina zahrnuje plynovou pružinu, která má rozpínatelné měchy, obsahující plyn.

Důsledkem je, že bude dosaženo možnosti rychlé změny síly, se kterou ohýbací nástroj přiléhá proti součásti.

Předkládaný vynález bude nyní podrobněji popsán níže prostřednictvím příkladných provedení a ve spojení s odkazy na připojené výkresy.

Přehled obrázků na výkresech

Obr.l znázorňuje perspektivní pohled na zařízení podle předkládaného vynálezu;

Obr.2 znázorňuje zařízení podle předkládaného vynálezu při pohledu ve směru šipky A, naznačené na obr. 1;

Obr.3 znázorňuje pohled v bokorysu při pohledu ve směru šipky B, naznačené na obr. 1;

Obr. 4 znázorňuje rozložené schéma zařízení podle předkládaného vynálezu;

Obr.5 znázorňuje rozložené schéma ve zvětšeném měřítku komponentů zařízení, které nesou ohýbací válec;

···· ·· ··· ··· ·· ···

Obr.6 znázorňuje první modifikované provedení zařízení podle předkládaného vynálezu při pohledu ve směru šipky A na obr. 1;

Obr. 7 znázorňuje pohled, odpovídající ilustraci na obr. 3, na druhé modifikované provedení zařízení podle předkládaného vynálezu;

Obr. 8 znázorňuje pohled, odpovídající ilustraci na obr. 3, na třetí modifikované provedení zařízení podle předkládaného vynálezu; a

Obr. 9 znázorňuje pohled, odpovídající ilustraci na obr. 6, na čtvrté modifikované provedení zařízení podle předkládaného vynálezu.

Příklady provedení vynálezu

Předkládaný vynález bude popsán v popisu níže prostřednictvím příkladu, jak je aplikován v průmyslovém robotu. Přirozeně ale může být předkládaný vynález aplikován v jakémkoliv jiném typu posouvacího zařízení nebo manipulátoru, který může vytvářet potřebné chování vzájemného posunutí mezi součástí a ohýbacím nástrojem, který v praxi obsahuje ohýbací válec, který přiléhá proti a odvaluje se podél součásti. Termín manipulátor by tudíž měl být interpretován tak široce, že rovněž zahrnuje zařízení, které posouvá součást vzhledem k pevně uloženému ohýbacímu nástroji, a rovněž zařízení, ve kterých se pohybuje jak součást tak i ohýbací nástroj.

Při ohýbání součásti spočívají na nosném loži 28 (naznačeno pouze na obr. 9), které částečně slouží pro funkci definování tvaru dokončeného ohybu a částečně funguje jako • ·

...: ; : : ; ···· ·· ··· ··· ·· ··· opěrný povrch pro součásti, když jsou tyto součásti během finální fáze ohýbací operace zpracovávány ohýbacím válcem.

Na obr. 1 přerušované čáry naznačuji posunovací zařízeni nebo manipulátor, obsažený v průmyslovém robotu, přičemž manipulátor je ten úsek průmyslového robotu, který je pohyblivý podle extrémně složitých pohybových chování (vzorů) a který slouží pro zajištění takových koncových prováděcích prostředků nebo vybavení, se kterými má robot manipulovat. Vztahovými značkami jsou označeny nosné prvky, přičemž první nebo horní nosný prvek 2 je zajištěn k manipulátoru 1. robotu prostřednictvím vhodných šroubovacích spojek a přidružených vodících povrchů. Druhý nebo spodní nosný prvek 3. nese na každé straně ohýbací válec 4, které jsou otočně v ložisku uloženy vzhledem k druhému nosnému prvku a které jsou otočitelné kolem společného první hřídele nebo osičky 5,. Ohýbací válce 4. jsou určeny k tomu, aby byly v kontaktu s a tlačily proti hranové části součásti, která má být ohýbána, to jest aby se pohybovaly podél ohýbací dráhy. Vzájemná záměna mezi dvěma ohýbacími válci může probíhat otočením zařízení podle předkládaného vynálezu kolem vertikální osy 24 (viz obr. 3), například posunutím v robotu.

Druhý nosný prvek 3. je pohyblivý vzhledem k prvnímu nosnému prvku 2 a přesněji je otočný vzhledem k němu kolem druhé osičky 6., která je uložena ve vzdálenosti od první osičky 5. a ukotvení nosného prvku 2. v manipulátoru a která je ve znázorněném provedení rovnoběžná s první osičkou 5,. To implikuje, že druhý nosný prvek 3 může provádět kývavý otočný pohyb kolem druhé osičky 6., přičemž vzdálenost mezi první osičkou 5. a ohýbacím válcem 4. na jedné straně a manipulátorem ·· ·« · · *·· • · · · · · ♦ Λ » *· · • ·· · · · ·f

Ο ····· · » · ·ί

Ο ♦·· · · · » * ···· ·· ··· *·· ·· ··· robotu na druhé straně je v důsledku tohoto otočného pohybu měnitelná.

Když je zařízení podle předkládaného vynálezu v činnosti, je posouváno podél ohýbací dráhy, to jest podél hranové části součásti, která spočívá nebo je pevně upnuta na nosném loži 28 (viz obr. 9), za působení manipulátoru 1 ve směru, který je v podstatě pod pravým úhlem vzhledem k osičce 5,. Mohou nastat rovněž i jiné úhly. V důsledku otočné posunutelnosti ohýbacího válce 4_ směrem k a směrem od manipulátoru 1. může být ohýbací válec rovněž posunutelný ve směru, který se protíná s rovinou, definovanou první osičkou 5 a posunutím ohýbacího válce 4. podél ohýbací dráhy. V důsledku toho je ohýbací válec 4. posunutelný směrem k a směrem pryč od ohýbací dráhy, to jest součásti, za působení otočných posunuti druhého nosného prvku 3. vzhledem k prvnímu nosnému prvku 2.

Osičky 5. a 6. jsou v právě popisovaném provedení, jak je naznačeno výše, v podstatě vzájemně spolu rovnoběžné, ale jsou uloženy ve vzájemně oddáleném vztahu. Aby toho bylo dosaženo má spodní nebo druhý nosný prvek 3. přibližně tvar písmene L, přičemž ohýbací válec 4. je umístěn v oblasti volného konce kratšího ramene, zatímco druhá osička 6, je umístěna v oblasti volného konce delšího ramene.

První nosný prvek 2, to jest nosný prvek zajištěný v manipulátoru 1, je podlouhlý, plochého tvaru a má první koncovou část Ί_ a nahoru směřujícím povrchem 27 v přilehnutí proti manipulátoru 1, přičemž tento nosný prvek 2 je polohově fixován v manipulátoru 1. prostřednictvím shora zmiňované šroubovací spojky a vhodných vodících povrchů. Opačná, druhá koncová část 8. prvního nosného prvku 2. je umístěna v oblasti

·· ·♦ • · · ·	«	.1	·· · • · · ·
* ··	9	•	• h 9
• · ♦	•	•	• · 9
• · · · · ·	• 9 ·	• ··	9 9 9 9 9

druhé osičky (hřídele) 6. Tato druhá koncová část 8. nosného prvku má na své straně, směřující od manipulátoru 1., dva vzájemně rovnoběžné třmeny 9. a 10., mezi kterými je umístěno delší rameno druhého nosného prvku 3 a je vedeno tak, že je zabráněno všem posunutím jiným, než je shora zmiňovaný otočný nebo kývavý pohyb. Kývavé nebo otočné spojení mezi dvěma nosnými prvky je dosaženo prostřednictvím ložiskového čepu 11, který prochází skrz oba třmeny 9. a 10., rovněž otvorem vytvořeným v pouzdru v druhém nebo spodním nosném prvku 3.. Mezi vnitřkem dvou třmenů 9. a .10. a bočními povrchy druhého nosného prvku 3. jsou uloženy ložiskové podložky 12 a 13 tak, že druhý nebo spodní nosný prvek 3. bude přesně veden vzhledem k prvnímu nosnému prvku 2. jak v axiálním směru ložiskového čepu 11 tak i radiálně vzhledem k tomuto ložiskovému čepu.

Aby se omezila možnost otáčení spodního nosného prvku 3, má tento prvek podlouhlý a šikmo zakřivený otvor (není znázorněn na výkresech) kolem druhé osičky 6., skrz který prochází zajišťovací čep 14· Zajišťovací čep 14 je upevněn k oběma třmenům 9 a 10.

Jak bylo zmiňováno výše, ohýbací válec A je posunutelný směrem k a směrem od manipulátoru 1. robotu ve směru, který půlí tu rovinu, která je definována prostřednictvím první osičky 5 prostřednictvím směru posunutí ohýbacího válce 6. podél ohýbací dráhy. Toto posunutí ohýbacího válce 4. směrem k a od manipulátoru 1 a směrem k a od ohýbací dráhy, to jest součásti, je ovlivňována pružinovým prostředkem, který obsahuje vnitřní měch 15 ovladatelný plynným tlakovým médiem. Měch 15 má vstup 16 pro shora zmiňované tlakové médium, které je v průtokovém spojení se zařízením pro rychlé přivedení nebo odčerpání plynového tlakového média. Tak může být tuhost pružiny 15 ve formě · měchu rychle modifikována. Při tlakováni vnitřku měchu 15 bude realizována pružná sila, která se snaží posunout ohýbací válec 4. ve směru pryč od manipulátoru, to jest směrem k součásti. Pokud je manipulátor 1 vytvořen jako pevně upnutý vzhledem k ohýbací dráze, změna vnitřního tlaku v měchu 15 bude rovněž implikovat změnu sily, se kterou ohýbací válec 4. přiléhá proti součásti. Jak je z výkresů zcela zřejmé, měch 15 je umístěn mezi dvěma nosnými prvky 2 a 3. a přesněji tedy v oblasti koncové části 7. prvního nosného prvku 2_r spolupracujícího s manipulátorem 1.

Obr. 5 znázorňuje zajištění ohýbacího válce 4. ve spodním konci druhého nebo spodního nosného prvku 3.. Z výkresu bude zcela zřejmé, že nosný prvek má spodní ložiskový kryt 17, který je zajistitelný v nosném prvku prostřednictvím šroubů 18 . Jak ložiskový kryt tak i spodní konec spodního nosného prvku 1 mají sedla 19 pro umístění a pevné zajištění válcových ložisek 20.. Válcová ložiska 20 přijímají čepový dřík 21, který má na protilehlých koncích závitová vrtání, ve kterých mohou být ohýbací válce A přišroubovány na místo. (Ohýbací válce, ilustrované na obr. 5, se liší od ohýbacích válců, ilustrovaných na obr. 1 až obr. 3, čímž je demonstrováno, jak jsou ohýbací válce snadno vzájemně zaměnitelné). Aby se usnadnilo přišroubování ohýbacích válců na místě, mají tyto válce - a rovněž čepový dřík 21 - klínové drážky 22.

Obr. 6 znázorňuje modifikované provedeni zařízení podle předkládaného vynálezu. V tomto provedení osička 5. (nebo její protějšek) nese ohýbací válec 4., který obsahuje podpěrný válec 23a a rovnací válec 26a. Výhodně ale může mít dva rovnaci válce 26a a 26b a dva podpěrné válce 23a a 23b, jeden podpěrný válec a jeden rovnaci válec umístěný na každé jedné z protilehlých koncových částí hřídele nebo osičky 5,. Jak je zcela zřejmé z tohoto výkresu, jsou podpěrné válce většího průměru než jejich odpovídající rovnaci válce a jsou určeny pro odvalování se opření se proti součásti nebo nosnému loži 28, na kterém součást spočívá. Navíc jsou všechny válce individuálně otočné kolem svých os.

Varianta tohoto provedení je na obr. 6 naznačena přerušovanými čarami, které implikuji, že osa 5/ '' otáčení válců 4a, 4.b, 23a a 23b stále leží ve stejné rovině jako původní osička 5., ale po úhlem vzhledem k ní.

V předcházejícím popisu byla osička 5., nesoucí válec nebo válce (jak vodící tak i ohýbací válce) popsána jako rovnoběžná s otočnou osičkou 6. druhého nosného prvku 3,. V alternativních provedeních toto není potřebné nebo žádoucí. Tudíž osička A, nebo správněji její protějšek, jak je naznačeno výše, může mít volitelnou orientaci kolem vertikální osy 24, která je znázorněna na obr. 3 a obr. 6 a která může být v normále vzhledem k hornímu povrchu 27 prvního nosného prvku 2., který přiléhá proti manipulátoru 1. robotu. Navíc je možné dodat protějšku 5/, 5. ' a 5' ' ' k hřídeli nebo osičce A volitelnou orientaci kolem horizontální ose 25, která je znázorněna na obr. 3 a která je v pravém úhlu vzhledem k vertikální ose 24 . Příklady takových různých uložení hřídele nebo osičky, nesoucí válec nebo válce, jsou znázorněny na obr. 6, obr. 7 a obr. 8 prostřednictvím vztahových značek jako protějšky 5.', 5/ ' a 5/' ' k hřídeli nebo osičce 5.

·

Předkládaný vynález rovněž zahrnuje provedeni, ve kterém část spodního nosného prvku 3, nesoucí válec nebo válce (jak vodící válce tak i ohýbací válce) má více než jen jeden hřídel, každý pro nesení jednoho nebo více válců. Tyto hřídele mohou všechny mít shora naznačované orientace a mohou být vzájemně spolu rovnoběžné nebo vzájemně mohou spolu svírat úhel.

Obr. 9 znázorňuje ještě další provedení předkládaného vynálezu. V tomto provedení je obsažen vodící válec 2.9, který je určen, alespoň během finální fáze ohýbací operace, pro vedení a zlepšení přesnosti v dráze posunuti ohýbacího válce

4. prostřednictvím průchodu podél vodící dráhy 30, vytvořené pro tento účel na nosném loži 28.

V provedení, znázorněném na obr. 9, má vodící válec osu 31 otáčení, která je v podstatě pod pravým úhlem vzhledem k ose otáčení osičky 5. ohýbacího válce £ a která je přibližně rovnoběžná s vertikální osou 25 ilustrovanou na obr. 6. Orientace této osy 31 vodícího válce 29 ale nemusí být nezbytně podle shora uvedeného popisu, ale musí být upravena pro orientaci vodící dráhy 30 nosného lože 28.

V provedení podle obr. 9 vodící válec 29 může mít pracovní cestu s potahem z pružného nebo elastického materiálu, jako je plast nebo pryž. Alternativně může být takový materiál uložen na vodící dráze 30.

Nakonec předkládaný vynález rovněž zahrnuje provedení, kde měch 15 je nahrazen nebo doplněn jinými pružinami, jako jsou talířové pružiny, spirálové pružiny, šroubové pružiny, zkrutné pružiny, listová pera, a podobně.

Claims (12)

1. Ohýbací nástroj pro automatické ohýbání na válci, přičemž tento nástroj zahrnuje první prvek (2), upevněný k manipulátoru (1), druhý prvek (3), pohyblivě spojený s prvním prvkem (2) a obsahující první ohýbací válec (4), a pružinu uloženou pro umožněni vzájemného posunutí mezi prvním prvkem a druhým prvkem za působení síly zvýšené tímto posunutím, vyznačující se tím, že druhý prvek (3) je otočně spojen s prvním prvkem (2).
2. 2. Ohýbací nástroj podle nároku 1, vyznačující se tím, že první prvek (2) zahrnuje dva třmeny (9, 10), které obklopují druhý prvek (3), a že skrz třmeny (9, 10) a druhý prvek (3) prochází osička (6) pro umožnění otáčeni druhého prvku (3) v normálové rovině vzhledem k osičce a pro zabránění posunutím v jiných směrech.
3. 3. Ohýbací nástroj podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že pružina zahrnuje plynovou pružinu, která má roztažitelný měch (15) obsahující plyn.
4. 4. Ohýbací nástroj podle nároku 3, vyznačující se tím, že tak v plynové pružině je proměnný prostřednictvím vnějšího přívodu nebo odvedení plynu.
5. 5. Ohýbací nástroj podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že zahrnuje vodici válec (29), který je uložen, alespoň během finální fáze ohýbací operace, pro přilehnutí proti a sledování vodící dráhy (30) na nosném loži (28), na kterém součást spočívá během ohýbací operace.
6. 6. Ohýbací nástroj podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že první ohýbací válec (4) zahrnuje podpěrný válec (23) a rovnací válec (26), přičemž podpěrný válec má průměr, který je větší než průměr rovnacího válce a válce jsou uloženy pro volné otáčeni kolem stejné osy (5, 5', 5, 5' ' ') .
7. 7. Ohýbací nástroj podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že druhý prvek (3) zahrnuje druhý ohýbací válec (4), který je otočný kolem osy, která je odlišná od osy prvního válce.
8. 8. Způsob ohýbání na válci prostřednictvím ohýbacího nástroje, který zahrnuje první prvek (2), upevněný na manipulátoru (1), a druhý prvek (3), pohyblivě spojený s prvním prvkem (2) a vytvořený s ohýbacím válcem (4), přičemž tento druhý prvek (3) je tlačen prostřednictvím pružné síly vedené pryč od prvního prvku (3), vyznačující se tím, že druhý prvek (3) je otočný vzhledem k prvnímu prvku (2).
9. 9. Způsob podle nároku 8, vyznačující se tím, že pružná síla se realizuje prostřednictvím plynové pružiny zahrnující plynem naplněný, roztažitelný měch (15).
10. 10. Způsob podle nároku 9, vyznačující se tím, že tuhost pružiny se mění přiváděním nebo odváděním plynu do a z měchu.
11. 11. Způsob podle kteréhokoliv z nároků 8 až 10, vyznačující se tím, že ohýbací válec (4), alespoň během finální fáze ohýbací operace tedy během finálního ohýbání, se vede v příčném směru ohybu, což se realizuje tím, že vodící válec (29) sleduje vodící dráhu (30) na nosném loži (28), na kterém spočívá součást.
12. 12. Použití ohýbacího nástroje podle nároku 1 až 7 nebo způsobu podle nároků 8 až 11 v průmyslovém robotu pro ohýbání automobilových dílů.