KR20010110665A - 자동적인 롤 폴딩용 도구 - Google Patents

Abstract

자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구는 머니퓰레이터에 고정된 제 1 부재(2), 및 상기 제 1 부재에 회전 가능하게 접속된 제 2 부재(3)를 포함한다. 상기 제 2 부재(3)는 제 1 폴딩 롤러(4)를 포함한다. 스프링은 이동에 의해 증가되는 힘의 작용하에서, 제 1 부재(2) 및 제 2 부재(3) 사이의 상대적인 이동을 허용하도록 하기 위하여 배치된다. 폴딩 도구에 의한 롤러 폴딩의 방법은 머니퓰레이터에 고정된 제 1 부재 (2) 및 상기 제 1 부재에 관련하여 피벗하는 제 2 부재(3)를 포함한다. 제 2 부재는 폴딩 롤러를 가지고 있으며, 제 1 부재로부터 떨어지는 방향의 탄성력에 의해 작동된다.

Description

자동적인 롤 폴딩용 도구 {TOOL FOR AUTOMATIC ROLL FOLDING}

표면 마무리에 대한 요구가 높은 상황에서 두 장의 금속 부품을 서로 결합시, 폴딩은 종종 용접의 보다 양호한 대안으로 사용된다. 폴딩 공정은 워크피스 (workpiece)중 하나가 제 2 워크피스에 대하여 돌출한 모서리 부분을 제공받으며, 상기 모서리 부분은 제 2 워크피스에 대하여 내부로 폴딩되며 그것을 대해 힘을 받아서 제 2 워크피스의 모서리가 제 1 워크피스 및 그것의 폴딩-오버된 모서리 부분 사이에서 수용되도록 하는 것이다. 상술된 제 1 워크피스의 모서리 부분의 폴딩 오버를 위하여, 일반적으로 모서리 부분의 세로 방향으로 변위되는 롤러가 사용된다.

EP 577 876은 산업용 로봇에 장착된 폴딩 도구를 공표한 것이다. 이 공표에 기술된 장치는 로봇의 이동 장치에 이동 불가능하게 고착된 제 1 가이드 부재 및 상기 제 1 가이드 부재 내의 리세스에서 수용되며 변위 가능하게 가이드된 제 2 가이드 부재를 갖는다. 이로써, 두 개의 가이드 부재가 함께 망원경식 장치 (telescope arrangement)을 형성한다. 두 개의 서로 이동 가능한 가이드 부재들 사이에서, 그 가이드 부재들 간의 이동에 영향을 미치며 서로를 향한 가이드 부재들의 이동을 방해하도록 하는 스프링이 배치된다. 상술된 구조는 적절한 폴딩 결과를 위해서 필요한 로봇의 이동 장치로부터 그리고 이동 장치 쪽으로 폴딩 롤러를 이동시키기 위한 것이다. 그러나, 폴딩 롤러의 이동에서의 정확도는 선택된 가이드의 구성으로 인해 훨씬 낮아진다.

상술된 구조에서, 폴딩 롤러는 또한 망원경식 장치의 세로 방향 외부에 측방으로 상당한 거리를 두고 위치되며, 이것은 제 2 가이드 부재의 이동 방향과 일치한다. 이로써, 가이드 부재는 비스듬하게 로딩되어 "잼 드로어 효과(jammed drawer effect)가 일어날 우려가 있다. 그러한 비스듬한 로딩은 이동시에 정확도를 급격히 저하시키는데, 그 이유는 폴딩 롤러의 큰 측면 돌출부로 인하여 망원경식 가이드에서 최저의 동작이 폴팅 롤러에서 많은 이동을 발생시키기 때문이다. 더구나, 이 경우보다 서로 이동 가능한 요소에 대한 상당히 심한 마모가 발생할 우려가 있다.

종래 기술의 장치는 단지 단일 폴딩 롤러를 가지며, 이로 인해 재조절 동작 또는 재정비(retooling)는 결과적으로 시간-소비를 초래한다.

본 발명은 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구에 관한 것이며, 머니퓰레이터 (manipulator)에 고정된 제 1 부재, 상기 제 1 부재에 이동 가능하게 접속되며 제 1 폴딩 롤러를 포함하는 제 2 부재, 그리고 이동에 의해 증가된 힘의 작용하에서, 제 1 부재 및 제 2 부재 사이의 상대적인 이동을 허용하도록 하기 위해 배치된 스프링을 포함한다.

본 발명은 또한 머니퓰레이터에 고정된 제 1 부재 및 상기 제 1 부재에 이동 가능하게 접속되며 폴딩 롤러를 갖는 제 2 부재를 포함하는 폴딩 도구에 의한 롤 폴딩의 방법에 관한 것이며, 상기 제 2 부재는 상기 제 1 부재로부터 떨어지는 방향의 탄성력(spring force)에 의해 제 1 부재로부터 떨어지는 힘을 받는다.

최종적으로, 본 발명은 상술된 폴딩 도구의 사용 및 상술된 방법의 실행에 관한 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 장치의 원근도.

도 2는 도 1의 화살표(A)의 방향에서 본 발명에 따른 장치를 도시한 도면.

도 3은 도 1의 화살표(B)의 방향에서의 측면도.

도 4는 본 발명에 따른 장치의 분해도.

도 5는 폴딩 롤러를 지탱하는 본 장치의 요소를 확대하여 도시한 분해도.

도 6은 도 1의 화살표(A)의 방향에서 본 본 발명에 따른 장치의 제 1의 변경된 실시예를 도시한 도면.

도 7은 본 발명에 따른 장치의 제 2의 변경된 실시예이며, 도 3에 대응하는 도면.

도 8은 본 발명에 따른 장치의 제 3의 변경된 실시예이며, 도 3에 대응하는 도면.

도 9는 본 발명에 따른 장치의 제 4의 변경된 실시예이며, 도 6에 대응하는 도면.

본 발명의 목적은 도입부에 나타된 폴딩 도구를 디자인하여 본 발명이 종래 기술의 본래 결점을 제거하도록 하는 것이다. 특히, 본 발명의 목적은 폴딩 롤러가 사용된 종래 기술에서 달성될 수 있는 것보다 정확도가 상당히 높은 가이딩을 갖는 방식의 폴딩 도구를 디자인하는 것이다. 더구나, 본 발명의 목적은 서비스 수명을을 급격히 단축시키거나 폴딩 롤러의 이동 패턴에 영향을 미치는 비스듬한 로딩을 겪지 않는 폴딩 도구를 구현하는 것이다. 최종적으로, 본 발명의 목적은 사용시 매우 견고하고 동작적으로 신뢰가능한 폴딩 도구를 구현하는 것이다.

본 발명의 근본을 형성하는 그 목적들은 도입부에 나타난 폴딩 도구가 제 2 부재가 제 1 부재에 회전 가능하게 접속되는 것을 특징으로 하는 경우, 달성될 것이다.

원칙적으로 폴딩 롤러를 갖는 제 2 부재가 진자 운동을 수행한다는 점에서, 그것의 가이딩은 측방으로 상당히 돌출된 폴딩 롤러를 갖는 망원경식 장치에서의 경우보다 상당히 큰 정확도를 가지고 제조될 수 있다.

본 발명의 목적은 폴딩 도구의 정확도를 더 개선하는 것이다.

본 발명에 따라서, 이것은 폴딩 도구가 지지 롤러 및 평면 롤러를 포함한다는 점에서 달성되며, 지지 롤러는 평면 롤러의 직경보다 큰 직경을 가지며, 상기 롤러들은 동일한 축에 대해 자유롭게 회전하도록 배치된다.

이러한 특성의 결과로서, 폴딩의 정확도는 머니퓰레이터의 이동 패턴의 정확도 및 폴딩 도구의 정확도에 좌우될 뿐만 아니라, 워크피스 또는 그것이 놓인 표면에 대한 지지 롤러의 접합에 의해 부가적으로 개선될 수 있다는 장점을 제공할 것이다.

특히 측방에서 (옆에서) 폴딩의 정확도를 더 개선시키는 것은 가이드 롤러가 유닛온(union)의 최종 압축, 소위 최종 폴딩동안 사용된 경우, 달성될 것이다. 이 가이드 롤러는 워크피스가 놓인 베드(bed)의 일체부일 수 있는 가이드 경로에 접하도록 배치된다. 폴딩 롤러 및 가이드 롤러의 축은 실질적으로 서로 직각으로 교차한다. 결과적으로, 각각의 롤러의 접합 압력은 독립적으로 조절될 수 있다. 그러므로, 발동작용(actuation) 없이 워크피스에 대한 폴딩 롤러의 접합 압력에 영향을 줄 수 있다.

더구나, 본 발명의 목적은 본 발명에 따른 장치의 제품 성능 및 유연성을 개선시키는 것이다.

이 목적은 폴딩 도구가 제 1 롤러의 축과 별도의 축에 대하여 회전하는 제 2 폴딩 롤러를 포함하는 경우, 달성된다.

이러한 특성의 결과로서, 폴딩 도구가 새로운 작업 단계가 개시되기 전에, 단지 워크피스에 관한 새로운 방위(orientation)를 제공받을 필요가 있다는 장점이 제공될 것이다.

최종적으로, 본 발명의 목적은 폴딩 도구 내에 포함되는 스프링에서 스프링 상수를 변화시킬 가능성을 구현하는 것이다.

이 목적은 그 스프링이 가스를 포함하는 확장가능한 벨로우즈(bellows)를 갖는 가스 스프링을 포함한다는 점에서 달성된다.

결과적으로, 폴딩 도구가 워크피스에 접하는 힘을 신속하게 변화시킬 가능성이 제공될 것이다.

본 발명은 산업용 로봇에 적용된 바와 같은 예로서 이하에 기술될 것이다.그러나, 당연히, 본 발명은 워크피스 및 폴딩 도구 사이에 필수의 상대적 이동 패턴을 생성할 수 있는 임의의 다른 형태의 이동 장치 또는 머니퓰레이터에 적용될 수 있으며, 이것은 실제로 워크피스에 접하여 워크피스를 따라 롤링하는 폴딩 롤러를 포함한다. 그러므로, '머니퓰레이터'라는 용어는 또한 고정적으로 배치된 폴딩 도구에 관련하여 워크피스를 변위시키는 장치 뿐만 아니라, 워크피스 및 폴딩 도구 둘 모두가 이동하는 장치를 포함하도록 광범위하게 해석되어야만 한다.

폴딩시, 워크피스는 지지 베드(support bed)(28)(도 9에서만 나타남) 상에 놓이며, 이것은 부분적으로 마무리된 폴드의 형태를 규정하는 기능을 제공하며, 부분적으로 폴딩 동작의 최종 단계 동안, 이들이 폴딩 롤러에 의한 공정일때 워크피스에 대한 접합 표면으로서의 기능을 한다.

도 1에서, 파선은 산업용 로봇 내에 포함된 머니퓰레이터 또는 이동 장치를 나타낸 것이며, 상기 머니퓰레이터는 로봇이 조종되어야만 할때, 그러한 종단 이펙터(effector) 또는 장치를 고착하기 위하여 제공되며 매우 정교한 이동 패턴을 따라서 이동 가능한 산업용 로봇의 그 섹션이다. 참조 번호(2 및 3)은 제 1 및 제 2 지지 부재 각각에 관한 것이며, 여기서 제 1 또는 상부 지지 부재(2)는 적절한 볼트 유니온 및 관련된 가이드 표면에 의해 로봇의 머니퓰레이터(1)에 고착된다. 제 2 또는 하부 지지 부재(3)는 어느 한 측면 상에서 공통의 제 1 샤프트 또는 축(5)에 대해 회전 가능하며 제 2 지지 부재에 관련하여 회전 가능하게 저널링되는(journalled) 폴딩 롤러(4)를 지지한다. 폴딩 롤러(4)는 폴딩되어야만 하는 워크피스의 모서리 부분과 접촉하여 이 부분에 대해 힘을 가하도록, 즉, 폴딩경로에 따라서 이동하도록 의도된다. 두 개의 폴딩 롤러 사이의 교환은 본 발명에 따라서 예를 들어, 로봇 내의 이동에 의해 수직 축(24)(도 3)에 대하여 장치를 회전시킴으로써 발생될 수 있다.

제 2 지지 부재(3)는 제 1 지지 부재(2)와 관련하여 이동 가능하며 특히 그것과 관련하여 머니퓰레이터에서의 지지 부재(2)의 앵커리지(anchorage) 및 제 1 축(5)으로부터 떨어져서 위치되며, 도시된 실시예에서, 제 1 축(5)과 평행인 제 2 축(6)에 대하여 피벗한다. 이것은 제 2 지지 부재(3)가 제 2 축(6)에 대하여 진자 선회 운동을 수행함으로써 제 1 축(5) 및 한편으로는 폴딩 롤러(4) 사이의 거리, 다른 한편으로는 로봇의 머니퓰레이터(1) 사이의 거리는 이 피벗 운동의 결과로서 변화될 수 있다는 것을 나타낸다.

본 발명에 따른 장치가 동작하고 있을때, 그 장치는 폴딩 경로를 따라서, 즉 축(5)에 실직적으로 직각인 방향으로 머니퓰레이터(1)의 동작하에 지지 베드(28) (도 9)에 놓이거나 고정적으로 조여진 워크피스의 모서리 부분을 따라서 변위된다. 다른 각이 또한 발생할 수 있다. 머니퓰레이터(1) 쪽으로의 그리고 그것으로부터 떨어지는 폴딩 롤러(4)의 피벗 이동의 결과로서, 폴딩 롤러는 또한 폴딩 경로를 따른 폴딩 롤러(4)의 이동 및 제 1 축(5)에 의해 규정된 평면을 교차하는 방향으로 이동 가능할 것이다. 결과적으로, 폴딩 롤러(4)는 제 1 지지 부재(2)와 관련하여 제 2 지지 부재(3)의 피벗 이동의 동작하에서 폴딩 경로, 즉 워크피스쪽으로 그리고 이로부터 떨어져 이동 가능하다.

상술된 바와 같은 현재 기술된 실시예에서, 축(5 및 6)은 실질적으로 서로평행하지만 이격되어 떨어진 관계로 위치된다. 이것을 달성하기 위하여, 하부 또는 제 2 지지 부재(3)는 대략적으로 L의 형태이며, 여기서 폴딩 롤러(4)는 보다 짧은 정강이(shank)의 자유 단부(free end)의 영역에 배치되지만, 제 2 축(6)은 보다 긴 정강이의 자유 단부의 영역에 배치된다.

제 1 지지 부재(2), 즉 머니퓰레이터(1)에 고착된 지지 부재는 길고, 평면-형태이며 머니퓰레이터에 접하고 있는 상향 표면(27)을 갖는 제 1 종단부(7)를 가지고 있으며, 상술된 볼트 유니언 및 적절한 가이드 표면에 의해 머니퓰레이터(1)에 위치적으로 고정된다. 대향되는 제 1 지지 부재(2)의 제 2 종단부는 제 2 샤프트(6)의 영역에 위치된다. 그 지지 부재의 제 2 종단부(8)는 머니퓰레이터(1)로부터 떨어지는 쪽을 향한 자신의 측면에서, 두 개의 서로 평행한 러그(lug)(9 및 10)를 가지며, 이들 사이에서 제 2 지지 부재(3)의 보다 긴 정강이가 수용되고 가이딩되어 상술된 피벗 또는 진자 운동 이외의 모든 운동이 방지되도록 한다. 두 개의 지지 부재 사이의 피벗 또는 회전 접속은 러그(9 및 10) 둘 모두를 통하여 확장되는 저널 핀(11) 및 제 2 또는 하부의 지지 부재(3)에서 부싱(bushing)을 갖는 개구 (aperture)에 의해 달성된다. 두 개의 러그(9 및 10)의 내부 및 제 2 지지 부재 (3)의 측면 사이에, 저널 워셔(journal washer)(12 및 13)가 배치되어 제 2 또는 하부 지지 부재 (3)가 저널 핀(11)의 축 방향 그리고 이 저널 핀과 관련된 방사 방향 두 방향 모두로 제 1 지지 부재(2)와 관련하여 정확하게 가이딩되도록 한다.

하부의 지지 부재(3)의 피벗 성능을 제한하기 위하여, 이것은 제 2 축(6) 주위에 길고 정확한 곡선 개구(도면 상에 도시되지 않음)을 가지며, 이를 통하여 잠금 핀(14)이 확장된다. 잠금 핀(14)은 러그(9 및 10) 둘 모두에 고착된다.

상술된 바와 같이, 폴딩 롤러(4)는 제 1 축(5) 및 폴딩 경로를 따른 폴딩 롤러의 이동 방향에 의해 규정되는 그 평면을 양분하는 방향으로 로봇의 머니퓰레이터(1) 쪽으로 그리고 로봇의 머니퓰레이터로부터 떨어져 이동 가능하다. 머니퓰레이터(1) 쪽으로의 그리고 그것(1)으로부터 떨어지는 그리고 폴딩 경로, 즉 워크피스 쪽으로의 그리고 그것으로부터 떨어지는 폴딩 롤러의 이 운동(4)은 가스의 압력 매체에 의해 동작 가능한 내부 벨로우즈(bellows)(15)를 포함하는 스프링 수단에 의해 영향을 받는다. 벨로우즈(15)는 가스의 압력 매체의 신속한 제공 또는 배출을 위한 장치와 흐름 전달하는 상술된 압력 매체용 입구(inlet)(16)를 갖는다. 이로써, 스프링(15)의 스프링 상수는 신속하게 변경될 수 있다. 벨로우즈(15)의 내부를 압축시, 머니퓰레이터로부터 떨어지는 방향으로, 즉 워크피스 쪽으로 폴딩 롤러(4)를 변위시키려고 하는 탄성력이 구현될 것이다. 머니퓰레이터(1)가 폴딩 경로와 관련하여 고정적으로 조여진 것처럼 보인 경우, 벨로우즈(15)에서 내부 압력의 변화는 또한 폴딩 롤러(4)가 워크피스에 접하는 힘의 변화를 나타낼 것이다. 도면으로부터 명백히 알 수 있는 바와 같이, 벨로우즈(15)는 두 개의 지지 부재(2 및 3) 사이에 위치되며 특히, 머니퓰레이터(1)와 함께-동작하는 제 1 지지 부재(2)의 종단부(7)의 영역에 위치된다.

도 5는 제 2 또는 하부의 지지 부재(3)의 하단부에서 폴딩 롤러(4)를 고착시키는 것을 도시한 것이다. 지지 부재가 스크류(screw)(18)에 의해 지지 부재 내에 고착 가능한 하부 베어링 커버(17)을 갖는다는 것을 도면으로부터 명백히 인지할것이다. 베어링 커버 및 하부의 지지 부재(3)의 하단부 둘 모두는 롤링 베어링(20)을 수용하여 고정적으로 잠금하는 시트(seat)(19)를 갖는다. 롤링 베어링(20)는 스터브 샤프트(stub shaft)(21)를 수용하며, 이것은 대향되는 단부에서, 폴딩 롤러가 적절히 고정될 수 있는 나선형 보어(threaded bore)를 포함한다. (도 5에 도시된 폴딩 롤러는 도 1-3에 도시된 폴딩 롤러와 다르며, 이것에 의해 어떻게 폴딩 롤러가 손쉽게 교환될 수 있는지를 설명한다.) 폴딩 롤러에서 고정을 용이하게 하기 위하여, 이것은- 그리고 또한 스터브 샤프트(21)- 키웨이(keyway)(22)를 갖는다.

도 6은 본 발명에 다른 장치의 변경된 실시예를 도시한 것이다. 이 실시예에서, 축(5)(또는 그 대응부(counterpart))은 지지 롤러(23a) 및 평면 롤러(26a)를 포함하는 폴딩 롤러(4)를 지탱한다. 그러나 적절하게, 그것은 두 개의 평면 롤러 (26a 및 26b) 및 두 개의 지지 롤러(23a 및 23b)를 가질 수 있으며, 하나의 지지 롤러와 하나의 평면 롤러가 축 또는 샤프트(5)의 대향되는 종단부 각각의 하나에 배치된다. 도면에서 명백하게 알 수 있는 바와 같이, 지지 롤러는 그들 각각의 평면 롤러 보다 직경이 크며 워크피스 또는 이것이 놓이는 지지 베드(28)에 대해 롤하여 지지하도록 의도된다. 더구나, 모든 롤러는 자신의 축에 대해 개별적으로 회전한다.

이 실시예의 변형이 도 6에서 파선(5''')에 의해 나타난 것이며, 이것은 롤러(4a, 4b, 23a 및 23b)의 회전 축(5''')이 원래 축과 직각에서가 아니라 원래 축(5)와 동일한 평면에 존재한다는 것을 나타낸다.

상기 서술에서, 롤러 또는 롤러들(가이드 및 폴딩 롤러 둘 모두)을 지지하는샤프트(5)가 제 2 지지 부재(3)의 피벗 축(6)과 평행으로 기술되어 있다. 대안적인 실시예에서, 이것은 필요로되지 않거나 바람직하지 않다. 그러므로, 샤프트(5) 또는 상술된 바와 같이 보다 정확하게 그 대응부는 도 3 및 6에 도시되고 로봇의 머니퓰레이터(1)에 접한 제 1 지지 부재(2)의 상부 표면(27)에 법선일 수 있는 수직 축(24)에 대하여 선택적인 방위를 가질 수 있다. 더구나, 도 3에 도시되고 수직 축 (24)에 수직인 수평 축(24)에 대해 샤프트 또는 축(5)의 선택적인 방위에 대응부(5', 5'' 및 5''')를 제공할 수 있다. 롤러 또는 롤러들을 지탱하는 샤프트 또는 축의 그러한 다양한 정열의 예가 도 6,7 및 8에서 5',5'' 및 5'''로 도시되어 있다.

본 발명은 또한 롤러 또는 롤러들(가이드 롤러 및 폴딩 롤러 둘 모두)을 지탱하는 하부의 지지 부재(3)의 부품이 하나 이상의 롤러 각각을 지지하기 위한 하나 이상의 샤프트를 갖는 실시예를 포함한다. 이러한 샤프트는 상술된 방위 모두를 가질 수 있으며 서로 평행하거나 서로 각을 형성할 수 있다.

도 9는 본 발명의 또다른 부가적인 실시예이다. 이 실시예에서, 가이드 롤러가 적어도 폴딩 동작의 최종 단계 동안, 포함되는데, 이 가이드 롤러는 가이드 경로(30)를 따라 이동함으로써 폴딩 롤러(4)의 이동 경로에서 정확성을 가이드하여 개선하도록 하며, 상기 가이드 경로는 이 목적을 위해 지지 베드(28) 상에 제공된다.

도 9에 도시된 실시예에서, 가이드 롤러(29)는 폴딩 롤러(4)의 회전 축(5)에 실질적으로 직각이며 도 6에 도시된 수직 축(25)과 대략적으로 평행한 회전 축(31)을 갖는다. 그러나, 가이드 롤러(29)의 축(31)의 방위는 반드시 상술된 것과 같을 필요는 없지만, 지지 베드(28)의 가이드 경로(30)의 방위에 적응되어야만 한다.

도 9에 따른 실시예에서, 가이드 롤러(29)는 플라스틱 또는 고무와 같은 탄력적으로 생산 가능하거나 탄성 물질의 코팅을 갖는 이동 경로를 가질 수 있다. 대안적으로, 그러한 물질은 가이드 경로(30) 상에 배치될 수 있다.

최종적으로, 본 발명은 또한 벨로우즈(15)가 접시 스프링, 나선형 스프링, 나사 스프링, 토션 스프링, 리프 스프링 등과 같은 다른 스프링에 의해 대체되거나 보완되는 실시예를 포함한다.

Claims (12)

1. 머니퓰레이터에 고정된 제 1 부재(2)와, 상기 제 1 부재(2)에 이동 가능하게 접속되며 제 1 폴딩 롤러(4)를 포함하는 제 2 부재(3)와, 이동에 의해 증가된 힘의 작용하에서 상기 제 1 부재 및 상기 제 2 부재 사이의 상대적인 이동을 허용하기 위하여 배치된 스프링을 구비하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구에 있어서,

   상기 제 2 부재는 상기 제 1 부재(2)에 회전 가능하게 접속되는 것을 특징으로 하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 1 부재(2)는 상기 제 2 부재(3)를 둘러싸는 두 개의 러그(9, 10)를 포함하며, 샤프트(6)는 상기 러그 및 상기 제 2 부재를 관통하여 다른 방향으로의 이동을 방지하는 상기 샤프트에 법선 평면으로 상기 제 2 부재(3)의 회전을 허용하는 것을 특징으로 하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구.
3. 제 1 항 또는 2 항에 있어서,

   상기 스프링은 가스를 포함하는 확장 가능한 벨로우즈(15)를 갖는 가스 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 가스 스프링 내의 압력은 가스의 외부 제공 또는 배출에 의해 변화 가능한 것을 특징으로 하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구.
5. 제 1 항 내지 4 항중 어느 한 항에 있어서,

   적어도 폴딩 동작의 최종 단계 동안, 가이드 롤러(29)는 폴딩 동작 동안 워크피스가 놓인 지지 베드(28) 상의 가이드 경로에 접하여 따르도록 배치되는 것을 특징으로 하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구.
6. 제 1 항 내지 5 항중 어느 한 항에 있어서,

   상기 제 1 폴딩 롤러(4)는 지지 롤러(23) 및 평면 롤러(26)를 포함하며, 상기 지지 롤러는 상기 평면 롤러의 직경보다 직경이 크며 상기 롤러들은 동일한 축(5,5',5'',5''')에 대해 자유롭게 회전하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구.
7. 제 1 항 내지 6 항중 어느 한 항에 있어서,

   상기 제 2 부재(3)는 상기 제 1 롤러의 축과는 별도의 축에 대해 회전하는 제 2 폴딩 롤러(4)를 포함하는 특징으로 하는 자동적인 롤 폴딩용 폴딩 도구.
8. 머니퓰레이터에 고정된 제 1 부재(2), 및 상기 제 1 부재에 이동 가능하게 접속되고 폴딩 롤러(4)를 가지고 있으며 상기 제 1 부재로부터 떨어지는 방향의 탄성력에 의해 작동되는 제 2 부재(3)를 포함하는 폴딩 도구에 의한 롤러 폴딩의 방법에 있어서,

   상기 제 2 부재(3)는 상기 제 1 부재(2)와 관련하여 피벗하는 것을 특징으로 하는 폴딩 도구에 의한 롤러 폴딩 방법.
9. 제 8 항에 있어서,

   상기 탄성력은 가스가 채워지며, 확장 가능한 벨로우즈(15)를 포함하는 가스 스프링에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 폴딩 도구에 의한 롤러 폴딩 방법.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 탄성력은 상기 벨로우즈로의 그리고 벨로우즈로부터의 가스의 제공 또는 배출에 의해 각각 변화되는 것을 특징으로 하는 폴딩 도구에 의한 롤러 폴딩 방법.
11. 제 8 항 내지 10 항중 어느 한 항에 있어서,

    상기 폴딩 롤러(4)는 적어도 폴딩 동작의 최종 단계, 즉 최종 폴딩 동안, 가이드 롤러(29)가 워크피스가 놓인 그 지지 베드(28) 상의 가이드 경로(30)를 따르도록 한다는 점에서, 발생되는 폴더의 측방으로 가이드되는 것을 특징으로 하는 폴딩 도구에 의한 롤러 폴딩 방법.
12. 자동 부품을 폴딩하기 위한 산업용 로봇에서 제 1 항 내지 7 항에 따른 폴딩 도구 또는 제 8 항 내지 11 항에 따른 방법을 사용.