JPH02197331A - ヘミング装置 - Google Patents
ヘミング装置Info
- Publication number
- JPH02197331A JPH02197331A JP1320889A JP1320889A JPH02197331A JP H02197331 A JPH02197331 A JP H02197331A JP 1320889 A JP1320889 A JP 1320889A JP 1320889 A JP1320889 A JP 1320889A JP H02197331 A JPH02197331 A JP H02197331A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- bending
- end edge
- work
- hemming
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009957 hemming Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、板金材の端縁を折り曲は加工するヘミング装
置に関するものである。
置に関するものである。
〈従来の技術〉
自動車ドア等の大型ワークにおけるヘミング装置は第４
図で示すように、フロア上に設置した門型のフレーム１
で囲まれているフロア上に下型２を固設し、この下型２
の側方に第５図（イ）で示すように、ワークＷ端縁Ｆを
略４５度に予備曲げするためのプリ刃３を前後方向に旋
回動可能に設け、下型２の直上には、第５図（ロ）で示
すように前記予備曲げされたワークＷ端縁Ｆを押さえて
本曲げするヘム刃４かフレーム１にシリング５によって
昇降動可能に設けられ、このヘム刃４の昇降動部材６に
、ヘム刃４の本曲げ作用に先行して前記プリ刃３を前傾
作動して予備曲げさせるためのカム７を設けた構造であ
る。尚、９は昇降動部材６のガイドシャフト、８はヘム
刃４のリターンスプリングであり、前記カム７の下降動
でヘム刃４を前傾作動してワーク端縁を予備曲げした後
には、カム７がさらに下降してヘム刃４を通過し、ヘム
刃４は直ちにリターンスプリング８によって後方の原位
置へ退避する。第５図は上記予備曲げ及び本曲げの動作
を示す図である。
図で示すように、フロア上に設置した門型のフレーム１
で囲まれているフロア上に下型２を固設し、この下型２
の側方に第５図（イ）で示すように、ワークＷ端縁Ｆを
略４５度に予備曲げするためのプリ刃３を前後方向に旋
回動可能に設け、下型２の直上には、第５図（ロ）で示
すように前記予備曲げされたワークＷ端縁Ｆを押さえて
本曲げするヘム刃４かフレーム１にシリング５によって
昇降動可能に設けられ、このヘム刃４の昇降動部材６に
、ヘム刃４の本曲げ作用に先行して前記プリ刃３を前傾
作動して予備曲げさせるためのカム７を設けた構造であ
る。尚、９は昇降動部材６のガイドシャフト、８はヘム
刃４のリターンスプリングであり、前記カム７の下降動
でヘム刃４を前傾作動してワーク端縁を予備曲げした後
には、カム７がさらに下降してヘム刃４を通過し、ヘム
刃４は直ちにリターンスプリング８によって後方の原位
置へ退避する。第５図は上記予備曲げ及び本曲げの動作
を示す図である。
〈発明か解決しようとする課題〉
自動車ボデーにおいては、フード、フェンダ、サイドド
ア及びラッゲージドア等の各部においてヘミング加工さ
れる。従って、モデルチェンジ毎にヘミング機を交換す
る必要があり、また、例えばサイドドアのヘミング加工
においては、各車種に応じた複数のヘミング装置Ａ、Ｂ
、Ｃを必要とし、門型フレームによる大型装置の設置に
よって大きなフロアスペースが必要であり、設備費も高
価となっている。
ア及びラッゲージドア等の各部においてヘミング加工さ
れる。従って、モデルチェンジ毎にヘミング機を交換す
る必要があり、また、例えばサイドドアのヘミング加工
においては、各車種に応じた複数のヘミング装置Ａ、Ｂ
、Ｃを必要とし、門型フレームによる大型装置の設置に
よって大きなフロアスペースが必要であり、設備費も高
価となっている。
さらに、ヘミング調整においては、プリ刃３による曲げ
角変更時に肉盛りしたり、あるいは切削して調整し、ヘ
ム刃４においては押えの力が一定均一となるように調整
しており、これが大変面倒な作業である。
角変更時に肉盛りしたり、あるいは切削して調整し、ヘ
ム刃４においては押えの力が一定均一となるように調整
しており、これが大変面倒な作業である。
く課題を解決するための手段〉
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、これを解決するた
めになされたもので、その特徴とする構成は、フロア上
に設置した複数の下型と、前記下型に沿って各下型と対
応する位置に固定あるいは移動可能なロボットと、前記
ロボットのアームに取り付けたヘミング用のローラとが
らなり、前記ロボットのアームは各下型との対応位置に
て下型にセットされたワーク端縁を前記ローラにて予備
曲げと本曲げとの角度変更動作等を学習させているもの
である。
めになされたもので、その特徴とする構成は、フロア上
に設置した複数の下型と、前記下型に沿って各下型と対
応する位置に固定あるいは移動可能なロボットと、前記
ロボットのアームに取り付けたヘミング用のローラとが
らなり、前記ロボットのアームは各下型との対応位置に
て下型にセットされたワーク端縁を前記ローラにて予備
曲げと本曲げとの角度変更動作等を学習させているもの
である。
く作 用〉
上記の構成により、下型とロボットとのみの組合わせと
なり、１台のロボットにより複数の下型上のワークの端
縁をローラによって所定のヘミング加工を行うものであ
る。
なり、１台のロボットにより複数の下型上のワークの端
縁をローラによって所定のヘミング加工を行うものであ
る。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図
において、１０はフロア上に設置した下型であり、ヘミ
ング加工するワークがセットされる。１１は前記下型１
０上にセットされたワクの位置決め治具であり、シリン
ダ１２により下型１０に対して旋回作動する。
において、１０はフロア上に設置した下型であり、ヘミ
ング加工するワークがセットされる。１１は前記下型１
０上にセットされたワクの位置決め治具であり、シリン
ダ１２により下型１０に対して旋回作動する。
前記下型１０は第３図で示すように、各種のワクに応じ
た複数の下型１０Ａ、１０Ｂ 、１０Ｃが配列される。
た複数の下型１０Ａ、１０Ｂ 、１０Ｃが配列される。
この複数の下型１０Ａ 、１０Ｂ 、１０Ｃの配列方向
に沿ってガイドレール１４がフロア正に設置され、これ
にロボット１３を搭載した台車１８が自動走行可能に案
内されている。
に沿ってガイドレール１４がフロア正に設置され、これ
にロボット１３を搭載した台車１８が自動走行可能に案
内されている。
１５はロボットアーム、１６は前記ロボットアーム１５
の先端のロボットハンドである。このロボットハンド１
６には所要幅のローラー７が回転自在に取り付けられて
いる。
の先端のロボットハンドである。このロボットハンド１
６には所要幅のローラー７が回転自在に取り付けられて
いる。
そして、前記ロボットアーム１５並びにロボットハンド
１６は第２図で示すように、ワーク旧の端縁Ｆを略４５
度の予備曲げと、この予備曲げされた端縁Ｆを抑える本
曲げとを行うようローラ１７の角度変更動作等を学習さ
せている。
１６は第２図で示すように、ワーク旧の端縁Ｆを略４５
度の予備曲げと、この予備曲げされた端縁Ｆを抑える本
曲げとを行うようローラ１７の角度変更動作等を学習さ
せている。
本発明は上記の通りの構造であるから、前工程から搬送
されるワークが、その種類に応じて配列された下型１０
＾〜ＩＯＣに選択的に搬入セットされる。例えば、第３
図において下型１０Ａにワークが搬入された場合、その
搬入信号に基づいてロボット１３が下型１０Ａと対応す
る位置に走行移動し、第２図（イ）で示すように、ロー
ラ１７にて第１ワーク旧の端縁Ｆを略４５度の予備曲げ
を行い、次いで第２図（ロ）で示すように、前記端縁Ｆ
を押えて第２ワークＷ２の端縁を挾み込むようにして本
曲げを行うのである。このようにして、１台のロボット
１３が各下型ｊＯＡ 、１０Ｂ 、１０Ｃのヘミング加
工を受は持ち、各下型１０＾、１０Ｂ 、１０Ｃ上の異
種ワークに応じた予備曲げ角に自動調整して予備曲げを
行い、また、全ての下型１０Ａ 、１０Ｂ 、１０Ｃに
対し一定の押え力にて本曲げ加工が行われる。
されるワークが、その種類に応じて配列された下型１０
＾〜ＩＯＣに選択的に搬入セットされる。例えば、第３
図において下型１０Ａにワークが搬入された場合、その
搬入信号に基づいてロボット１３が下型１０Ａと対応す
る位置に走行移動し、第２図（イ）で示すように、ロー
ラ１７にて第１ワーク旧の端縁Ｆを略４５度の予備曲げ
を行い、次いで第２図（ロ）で示すように、前記端縁Ｆ
を押えて第２ワークＷ２の端縁を挾み込むようにして本
曲げを行うのである。このようにして、１台のロボット
１３が各下型ｊＯＡ 、１０Ｂ 、１０Ｃのヘミング加
工を受は持ち、各下型１０＾、１０Ｂ 、１０Ｃ上の異
種ワークに応じた予備曲げ角に自動調整して予備曲げを
行い、また、全ての下型１０Ａ 、１０Ｂ 、１０Ｃに
対し一定の押え力にて本曲げ加工が行われる。
〈発明の効果〉
以上のように本発明によると、１台のロボットのアーム
に取り付けられたローラにより下型上にセットしたワー
ク端縁を予備曲げと本曲げとの２段階の加工を行うため
、従来のように各種のワークに対応したプリ刃とヘム刃
の工具を不要とし、１つのローラにて各種のワークを共
通して加工することができると共に、従来のように各下
型に対するプリ刃の昇降動支持用の門型フレームが不要
となり、下型のみをフロア上に設置するだけであるため
、フロアスペースが縮小され、設備費が低減される。
に取り付けられたローラにより下型上にセットしたワー
ク端縁を予備曲げと本曲げとの２段階の加工を行うため
、従来のように各種のワークに対応したプリ刃とヘム刃
の工具を不要とし、１つのローラにて各種のワークを共
通して加工することができると共に、従来のように各下
型に対するプリ刃の昇降動支持用の門型フレームが不要
となり、下型のみをフロア上に設置するだけであるため
、フロアスペースが縮小され、設備費が低減される。
また、各下型上の各種のワークに対する予備曲げ角、重
油げの押え力のヘミング調整は、各下型上のワークに対
応するようロボッＩ・に学習さぜることにより自由に対
応できる。シャットタウンの切替は各下型の交換とロボ
ットのティチング変更するだけでできるため作業能率が
極めて向上する利点を有している。
油げの押え力のヘミング調整は、各下型上のワークに対
応するようロボッＩ・に学習さぜることにより自由に対
応できる。シャットタウンの切替は各下型の交換とロボ
ットのティチング変更するだけでできるため作業能率が
極めて向上する利点を有している。
第１図は本発明の側面図、第２図は本発明のヘミング加
工説明図、第３図は本発明の平面図、第４図は従来装置
の側面図、第５図は同ヘミング加工説明図、第６図は同
平面図である。 １０．１〇八、ＩＯＢ 、１０Ｃ・・・下型、１１・・
・ワークの位置決め治具、１３・・・ロボット、１４・
・・ガイドレール、１５・・・ロボットアーム、１６・
・・ロボットハンド、１７・・・ローラ。 特許出願人 関東自動車工業株式会社代 理
人 平 井 二 部ｅつ ■ Ｃつ ０〕 ｑフ
工説明図、第３図は本発明の平面図、第４図は従来装置
の側面図、第５図は同ヘミング加工説明図、第６図は同
平面図である。 １０．１〇八、ＩＯＢ 、１０Ｃ・・・下型、１１・・
・ワークの位置決め治具、１３・・・ロボット、１４・
・・ガイドレール、１５・・・ロボットアーム、１６・
・・ロボットハンド、１７・・・ローラ。 特許出願人 関東自動車工業株式会社代 理
人 平 井 二 部ｅつ ■ Ｃつ ０〕 ｑフ
Claims (1)
- フロア上に設置した複数の下型と、前記下型に沿って各
下型と対応する位置に固定あるいは移動可能なロボット
と、前記ロボットのアームに取り付けたヘミング用のロ
ーラとからなり、前記ロボットのアームは各下型との対
応位置にて下型にセットされたワーク端縁を前記ローラ
にて予備曲げと本曲げとの角度変更動作等を学習させて
いることを特徴とするヘミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1320889A JPH02197331A (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | ヘミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1320889A JPH02197331A (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | ヘミング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02197331A true JPH02197331A (ja) | 1990-08-03 |
Family
ID=11826734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1320889A Pending JPH02197331A (ja) | 1989-01-24 | 1989-01-24 | ヘミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02197331A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04253524A (ja) * | 1991-01-29 | 1992-09-09 | Mitsubishi Motors Corp | ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 |
| JPH059713U (ja) * | 1991-07-25 | 1993-02-09 | トライエンジニアリング株式会社 | フランジ立てローラー加工装置 |
| WO2000054902A1 (en) * | 1999-03-18 | 2000-09-21 | Abb Ab | Tool for automatic roll folding |
| WO2000062955A1 (en) * | 1999-04-19 | 2000-10-26 | Abb Ab | A process in joining |
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| DE102007024777A1 (de) * | 2007-05-26 | 2008-11-27 | Volkswagen Ag | Rollfalzvorrichtung, Rollfalzzelle, Steuerungseinrichtung und Rollfalzverfahren |
| CN103042121A (zh) * | 2011-10-13 | 2013-04-17 | 现代自动车株式会社 | 用于车辆板件的滚边系统 |
| JP2019025529A (ja) * | 2017-08-01 | 2019-02-21 | トヨタ自動車九州株式会社 | ローラヘミング加工方法 |
| JP2023005921A (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-18 | 株式会社オーエイプロト | パネル成形体のスプリングバック修正装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61262432A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-20 | Torai Eng Kk | ロ−ラ−式ヘミング装置およびその方法 |
-
1989
- 1989-01-24 JP JP1320889A patent/JPH02197331A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61262432A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-20 | Torai Eng Kk | ロ−ラ−式ヘミング装置およびその方法 |
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| US6694793B1 (en) | 1999-04-19 | 2004-02-24 | Abb Ab | Process in joining |
| AU775706B2 (en) * | 1999-04-19 | 2004-08-12 | Abb Ab | A process in joining |
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