MXPA06006351A - Formacion y union de material de hoja de pestana corta. - Google Patents

Abstract

Se describe un aparato y metodo para formar y unir una pestana corta en una periferia de un material de hoja soportado en una cavidad (30). El aparato incluye un ensamble formador de acero de presion posicional (PPFS) (50) localizada en el extremo de un brazo robotico (42). La estructura PPFS (50) incluye un cubo (52) deslizable soportado en un cilindro (56). Por lo menos una herramienta de acero (70, 70??,70????) es localizada en una extension (68, 68??) desde el cubo (52) a un elemento de apoyo (58) interpuesto entre el cilindro (56) y el cubo (52) permite un control preciso de la presion formada por el programa de control definiendo una trayectoria de herramienta la cual mantiene una relacion relativa entre la estructura PPFS (50) y la cavidad (30).

Description

FORMACIÓN Y UNION DE MATERIAL DE HOJA DE PESTA A CORTA Campo de la invención La presente invención se refiere a sistemas que forman y unen material de hoja. Más particularmente, la presente invención describe una herramienta y método de uso para formar y unir pestañas cortas de un primer material de hoja a un segundo material de hoja.

Antecedentes de la Invención Una de los descubrimientos más recientes requeridos en la historia del ensamble de automóviles era la unión de un panel interno a un panel externo para formar cualquiera de una variedad de partes de cuerpo, incluyendo puertas tapas de motor puertas de tanques de combustible y tapas de tronco todos referidos tal como paneles de oscilación los cuales encajonan la estructura del vehículo. Máquinas conocidas para la formación y unión de materiales de hoja incluye el moldeado por presión las herramientas, la mesa superior y el rodillo forma-dor el último será al aparato mas recientemente introducido. Una estructura no favorecida de materiales de hoja de unión es la dificultad de formar pestañas cortas donde se requiere el diseño. Una cierta aproximación ha sido iniciada para superar este problema.

Un esfuerzo conocido para formar pestañas cortas debe usar una herramienta de rodillo y desarrollar múltiples pasos de rodamientos o golpeteos para empujar la pestaña desde una configuración generalmente levantada para una configuración doblada o cocida. Aunque que esto es una ligera aproximación, de pasos repetidos de rodillos que requiere una excesiva cantidad de tiempo para desarrollarse y no siempre forma la pestaña más corta en una manera satisfactoria. Otro esfuerzo conocido para formar pestañas cortas es usar acero formador por empuje mecánico conocido en el arte como unidad de ángulo. Esta unidad es montada en un lado normal lineal a la dirección la pestaña para ser formada. La unidad de esquina transporta el acero formador que se extiende por acción neumática o por una leva en una dirección normal en la pestaña para formar la pestaña. La unidad de esquina entonces se contrae para no contactar la posición. Mientras este estilo de formación es rápido, la unidad consigue de la manera durante otras operaciones necesarias, así restringe el movimiento de la herramienta de rodillo. Además, el elemento deslizable debe de ser orientado generalmente perpendicular a la dirección de la costura. También relativamente costoso operar y mantener en buen estado lo que requiere mecanismos independientes y fuentes de energía para cada unidad de esquina.

Por consiguiente enfoques anteriores para dirigir un material de hoja de pestaña corta para formar y unir no ha podido superar todos los problemas ya mencionados.

Sumario de la invención Esto es además un objeto general de la presente invención para proporcionar un aparto y método para superar los problemas del estado de la técnica para formar y unir la pestaña acorta de una primer material de hoja a un segundo material de hoja para formar un panel de oscilación para un automóvil . Es un objeto particular de la presente invención proporcionar herramientas de impulso para formar y unir un primer material de hoja a un segundo material de hoja. Otro objeto de la presente invención es proporcionar tal herramienta de propulsión que es bastante flexible para acomodar paneles de varios tamaños, formas y contornos. Un objeto adicional de la presente invención es proporcionar tal herramienta de propulsión que puede ser usada en conjunto con un brazo robótico en operación con una variedad de celdas de máquina. Todavía otro objeto de la presente invención es proveer un método para formar y unir un par de materiales de hoja con una pestaña corta cosida.

En cuerdo con la presente invención un aparato para formar y unir materiales de hoja a pestañas cortas incluye una estructura de acero formadora de presión posicional (PPFS) operativamente asociada con una aparato de posición programable en la forma de un brazo robótico y una celda de maquina la cual incluye un soporte para un primer panel en la forma de una cavidad baja y un soporte para un segundo panel en la forma de una salida superior. La estructura PPFS incluye una cabeza de cilindro con un pistón recíproco capturado. Un elemento predis-puesto en la forma de un muelle de compresión operativamente dispuesto dentro el cilindro y encima del pistón. El elemento predispuesto impulsa el pistón a una posición extendida. Una flecha extendida a través de un extremo del pistón opuesto al cilindro y soporta un rodillo. Al menos un acero formador es localizado en una extensión del pistón entre el rodillo y el cilindro. El acero formador es orientado generalmente perpendicular al eje de la flecha. De acuerdo con la presente invención un método para formar y unir materiales de hoja una pestaña corta incluye soportar un primer material en un nido tal que una periferia del primer material de hoja es apoyado sobre un material que contacta parte de la cavidad. Un brazo robótico localiza un acero formador de presión posicional relativo al nido y adyacente a la pestaña corta sobre el primer material de hoja. El brazo robótico es manipulado para mover el acero formador de presión posicional a lo largo de una trayectoria de herramienta tal que el acero formador forma la pestaña corta sobre una periferia de dicho primer material de hoja. El método puede además ser empleado para unir un segundo material al primer material de hoja. Estos y otros objetivos son logrados por la provisión de un aparato y método para la formación y unión de material de hoja como se indica mas abajo. Además áreas de aplicación de la presente invención serán aparentemente evidentes a partir de la descripción detallada proporcionada aquí mismo. En lo sucesivo debe ser entendido que la descripción detallada y ejemplos específicos, mientras indican la modalidad preferida de la invención, son previstos para los propósitos de ilustración solamente y no son integrados para limitar el alcancé de la invención.

Breve Descripción de los Dibujos La presente invención será mas completamente entendida por referencia a la siguiente descripción detallada de la mejora preferida cuando se lee en conjunto con los dibujos acompañantes, en el cual como caracteres de referencia se refieren a partes parecidas en todas partes de las vistas, y en las que: La Figura 1 es una vista en perspectiva de una celda de maquina incorporando una estructura de acero formador de presión posicional (PPFS) de acuerdo a la modalidad preferida de la presente invención. La Figura 2 es una vista seccional de la estructura PPFS de la presente invención tomada a lo largo de las líneas 2-2 de la figura 1 y visto del lado del rodillo principal ilustrando un primer acero formador en esta posición de salto . La Figura 3 es una vista seccional de la estructura PPFS de la presente invención similar a aquella de la figura 2 pero ilustrando el primer acero formador en esta posicisión ocupada . La figura 4 es una vista seccional de la estructura PPFS de la presente invención similar a aquella de la figura 2 ilustrando un segundo formación de acero formador relajado en esta posición de salto. La figura 5 es una vista seccional de la estructura de el PPFS de la presente invención similar a aquella de la figura 4 pero ilustrando el segundo acero formador relajado en esta posición ocupada; y La figura 6 es una vista seccional similar a aquella de la figura 2 pero ilustrando una mejora alterna de la estructura PPFS de acuerdo con la presente invención.

Descripción Detallada de la Invención Los dibujos describen la mejora preferida de la presente invención. Mientras las configuraciones acuerdo a las modalidades ilustradas son preferidas, es previsto que las configuraciones alternas de la presente invención pueden ser adoptadas sin desviarse de la invención según lo descrito . La modalidad preferida es descrita mas adelante. Con referencia a la figura 1, la modalidad preferida de una celda de maquina 10 es ilustrada en una vista en pers-pectiva. La celda de maquina 10 incluye una salida superior 20 y una cavidad inferior 30 para localizar precisamente un material de hoja A. El primer material de hoja A puede ser colocado con precisión por medio de un arreglo múltiple 34. La celda de maquina 10 sostiene un material de hoja 10 A de modo que un proceso formador puede ser iniciado sin el material de hoja siendo causado para cambiar o de otra manera para salir de posición. Como se ilustro el primer material de hoja A tiene una configuración generalmente cuadrada. En alguna instancia, dos materiales de hoja pueden ser incluidos con el propósito de formar y unir las dos hojas, en una combinación resultado de la costura para formar un componente integrado. Por consiguiente, y como se ilustro, un segundo material de hoja B opcional puede ser colocado sobre el primer material del hoja A y alinearse con la salida superior 20. Así se ha entendido que la forma y número de material de hoja es formado y puede variar sin salir del alcancé de la presente invención. Se debe de entender también que la configuración de la celda de maquina 10 como se ilustra es preferida, pero no debe se interpretado como una limitante de esta y otras configuraciones concebibles por aquellos expertos en el arte que pueden también ser convenientes. No obstante una acción preferida actualmente y una configuración de salida es descrita en PCT/US04/34238 , La cual es expresamente incorporada por referencia aquí mismo. Una estructura de acero formadora de presión posicio-nal (PPFS) 50 es operativamente asociada con un brazo robótico 42. La estructura PPFS 50 rígidamente montada a un plato plano del brazo robótico 44 que es giratoria mente conectado al brazo robótico 42. El brazo robótico es por si mismo operativamente asociado con un ordenador 46 el cual ejecuta un programa operador de tiempo para mover la estructura PPFS 50 a lo largo de una trayectoria de herramienta pre-definida. La estructura PPFS 50 puede ser selectivamente girada para desarrollar una operación deseada con un acero formador dado . La estructura PPFS 50 incluye acero formador 70, 70 70' 'como ha dictado por la operación particular de formación y unión para ser desarrollada. Una vista en sección transversal de la estructura PPFS 50 es mostrada en la figura 2 y 3. Con respecto a estas figuras, la estructura PPFS 50 incluye un cubo de intercambio 52 que tiene un pistón de extremo 52 que tiene un pistón de extremo 54 montado en un cilindro 56. El cilindro 56 se ajusta rígidamente a la cara de plato 44 (mostrado en la figura 1) de el brazo robótico 42 como es conocido en el arte. El pistón de extremo 54 es capturado dentro del cilindro 56 tal que el cubo 52 se desliza intermitentemente a lo largo de un eje relativo al cilindro 56. El cubo 52 tiene extensiones 68, 68' extendiéndose hacia fuera del mismo en el extremo opuesto al pistón 54. El acero formador 70, 70', 70'' están asegurados a las extensiones 68 , 68 ' . El numero y configuración de las extensiones 68, 68' y el acero formador 70, 70', 70'' será dictado por la operación particular de formación y unión como se menciona arriba. Por ejemplo según lo ilustrado presentemente, el cubo 52 incluye una primera extensión 68' que se extiende a la izquierda (como se indico en la figura 2 y 3) la cual tiene un primer acero formador 70 dispuesto en la superficie inferior 72 del mismo. El cubo 52 también tiene una segunda extensión 68' extendiéndose a la derecha (también como ha sido ilustrado en la figura 2 y 3) . La superficie inferior 72' de la segunda extensión 68' es avanzada o alineada tal que un segundo acero formador 70' es dispuesto en una parte externa de extensión 68' y un tercer acero formador 70 es dispuesto en una parte interna de extensión 68' y un tercer acero formador 70' esta dispuesto en una parte externa de extensión 68' Aunque generalmente muestra que tiene una forma afilada o acuñada de la cara cada acero forma- dor 70, 70', 70'' es adaptada con una forma formada dentro de esta cara que se asemeja de cerca a la forma desarrollada del lado de pestaña corta para ser formado. Así, un técnico en el arte reconocerá que los detalles de la forma de cara para cada acero formador 70, 70', 70 dependerán de la geometría de la pestaña corta F a ser formada y que la presente invención reproduce la habilidad para desarrollar múltiples pestañas cortas formando múltiples operaciones con una sola estructura PPFS. Un elemento de apoyo apoyo o muelle 58 es interpuesto entre el cilindro 56 y el extremo de pistón 54 para apoyar el cubo 52 lejos del cilindro 56. De modo que una alternativa para el uso de el elemento de apoyo de muelle ilustrado del elemento predispuesto 58, un cilindro cargado con gas puede ser colocado en la posición del muelle 58 para proveer el apoyo necesario. En esta manera, el ensamble PPFS 50 proporciona una herramienta formadora de presión posicional en donde la colocación de la cara del plato 44 del brazo automatizado es relativa a la cavidad 30 mas baja sugiere la presión aplicada en la interfase entre la pestaña corta F y el acero formador 70, 70', 70' Las características del elemento de apoyo predispuesto son tales que la presión aplicada en el acero formador 70, 70', 70'' es linealmente proporcional a la posición del pistón de extremo 54 relativa al cilindro 56 y a la cara del plato 44. Cada unidad de distancia lineal el pistón de extremo 54 se mueve dentro del cilindro 56 incrementará el apoyo al elemento 58 en una proporción lineal. En el que caso de que el cilindro cargado de gas es usado en lugar del muelle 58, una carga es acumulada en esta y el pistón de extremo 54 se mueve dentro del cilindro 56. Esta relación lineal es la base para programar la variación de presión posicional que el brazo robótico ejecuta. Un cilindro 62 es soportado giratoria mente desde el cubo 52 por un eje 60 fijamente montado en el cubo 52 en una dirección generalmente perpendicular a las extensiones 68, 68'. El rodillo 62 opera en conjunción con el brazo robótico 42 y un conjunto de guía de superficies 32 formado en el nido inferior 30 para proporcionar la variación de presión posicional del acero formador 70. Cuando la presión no es aplicada al cilindro 62, el elemento de apoyo predispuesto 58 impulsa al pistón de extremo 54 en posición extendida externa. Inversamente cuando la presión es selectivamente aplicada al rodillo 62 por medios de un brazo robótico 42 colocando el rodillo 62 dentro acoplado con la superficie guía 32, el pistón de extremo 54 es impulsado dentro del cilindro 56 causando que el elemento de apoyo predispuesto 58 resista los movimientos hacia adentro del pistón 54 y genera una fuerza contraria. En esta manera la fuerza aplicada en la forma de cara en el acero formador 70 puede ser precisamente controlada cuando la fuerza requerida de regeneración desde el extremo del brazo robótico 42. El brazo robótico 42 puede ser manipulado para girar la estructura 50 PPFS 180° tal que la extensión 68' es dirigida hacia la pestaña corta F, de tal modo que permite la formación con aceros de formación 70', 70' En referencia a la figura 6, una modalidad alterna de una estructura de acero formadora de presión posicional 150 (PPFS) es ilustrada en la cual la colocación del cubo 152 y el cilindro 156 están relativamente invertidos al brazo robótico del plato frontal 144. Específicamente, el cubo 152 se extiende desde el plato frontal 144. El cilindro 156 es deslizablemente soportado en el cubo 152 por una porta manga 154 interpuesto entre estos. Un muelle 158 es operablemente acoplado entre el cubo 152 lejos de el cilindro 156. Un eje 160 extendido a través de una parte del cilindro 156. Un rodillo 162 es soportado rotablemente en el eje 160. Un par de pestañas de apoyo 164, 164' extendidas desde la pared lateral del cilindro 156. La pestaña de soporte 164, 164', es adaptada para retener aceros formadores 168, 168' en una forma similar a lo descrito con referencia a las figuras 2-5. La configuración de la modalidad ilustrada en la figura 6 produce un diseño más compacto que aquel ilustrado en las figuras 2-5, aquí permite el uso de la estructura 150 PPFS en operaciones de formación desarrolladas en lugares restringidos. La barra 166 extendida a través del cubo 152 y las ranuras 172, 172' formadas en el cilindro 156. La barra 156 coopera con las ranuras 172, 172', para proporcionar un alto o limite en el rango de movimientos del cilindro 156 relativos al cubo 152. Debe de ser entendido que otros aspectos de la modalidad alternativa de la estructura 150 PPFS incluye esta utilización en la operación de formación son substancialmente similares a aquellas de la estructura 50 PPFS . Continuando con la referencia de las figuras, la operación de formación de una pestaña corta F en la estructura de hoja A es aproximada sobre la cavidad 30 inferior y por medios de precisión colocados en los ganchos 34. El primer material de hoja A y el segundo material de hoja B están además asegurados y fijados en lugares por cualquier medio conocido o por un sistema de vacío y una salida superior tal como se ha descrito en PCT/US04/34238. Con el material de hoja fijado, la operación de formación de pestaña corta es iniciada para formar una parte del primer material de hoja A por medio de una estructura de acero formadora de presión posicional 50. Inicialmente, el brazo robótico 42 orienta el acero formador 70 a una posición encimada la cual es normal a/y dentro de una aproximación de interés cercana a la pestaña F en otras palabras, el acero formador 70 esta dispuesto adyacente a (pero no en contacto) con la pestaña levantada F (como se ha ilustrado en la figura 2) en la hoja A. Cuando una posición de repujado es iniciada, el rodillo principal 62 puede contactar la superficie guía 32. Como previamente se menciono, la super- ficie guía 32. o pista de anclaje es una plataforma plana extendida desde la cavidad inferior 30 que sigue la trayectoria cercana del acero formador 70 igual a la distancia D entre el acero formador 70 y el rodillo inferior 62. El brazo robótico 42 también precarga el elemento predispuesto 58 de la estructura 50 PPFS en este lapso de tiempo elimina el contragolpe de este sistema con suficiente energía estática para prevenir la desviación del acero formador 70 cuando este hace contacto con la pestaña corta F. En seguida, el brazo robótico 42 rápidamente manipula la estructura 50 PPFS a lo largo de una trayectoria de herramienta la cual es substancialmente normal al eje del árbol 60. En este punto el rodillo 62a lo largo de la superficie guía 32 y el acero formador 70 sujeta y forma rápidamente la pestaña corta F sobre la hoja A. En este punto, la pestaña F puede ser completamente formada de modo que la estructura PPFS 50 puede ser movida a otro lugar en la hoja A. No obstante, la pestaña F puede solo ser desarrollada (i.e. hacerla parcialmente) en cualquier caso el rodillo 62 puede ser manipulado sobre la pestaña F para terminar la operación de formación en una forma conveniente tal como se ha descrito en PCT solicitud No. PCT/US_/ titulada "Herramienta y rodillo de presión posicional y Método de uso para la formación y unión de una hoja de metal" presentada el 12 de noviembre de 2004 por el solicitante de la presente invención, la descripción de la cual es incorporada aquí por referencia. Alternativamente, el acero formador adicional 70,70'' puede ser usado par desarrollar la operación de formación final. En este caso la estructura PPFS 50 es girada a 180° para orientar los aceros formadores 70'; 70'' para una posición de repujado la cual es normal a/y dentro de una aproximación cercana a la pestaña preformada. El brazo robótico 42 rápidamente manipula la estructura PPFS 50 a lo largo de una trayec-toria de herramienta para llevar a cabo la operación de formación final en una forma similar a la operación de preformación. El brazo robótico 42 manipula la estructura PPFS separando la celda de maquina 10. La salida superior 20 es movida hacia los materiales de hoja A y B y el material de hoja formado puede ser no acoplado desde la cavidad 30. Aquellos expertos en el arte pueden visualizar ahora de la precedente descripción que las enseñazas amplias de la presente invención pueden ser llevadas a cabo en una variedad de formas. Adicionalmente, mientras la invención ha sido descrita en referencia con ejemplos particulares de la misma, el verdadero alcance de la invención no deberá ser limitado desde otras aparentes modificaciones par el experto en el arte sobre un estudio de los dibujos y lo especificado en las siguientes reivindicaciones.

Claims (34)

REIVINDICACIONES

1. Un aparato para formar una pestaña corta, el aparato comprende : una cavidad para sujetar un primer material de hoja; un brazo robótico operativamente asociado con dicha cavidad; y un ensamble formador de acero operativamente asociado con dicho brazo robótico para formar una pestaña corta en un material de hoja.

2. El aparato de la cláusula 1 en donde dicha estructura de acero formador comprende una estructura de acero formador de presión posicíonal operativamente acoplada con dicho brazo robótico.

3. El aparato de la cláusula 2 en donde la estructura de acero formadora de presión posicional además comprende un cilindro y un cubo soportado en dicho cilindro por movimien-to deslizable relativo.

4. El aparato de la cláusula 3 además incluye un elemento deslizante interpuesto entre dicho cilindro y dicho cubo.

5. El aparato de la cláusula 4 donde dicho elemento de apoyo es un muelle .

6. El aparato de la cláusula 1 donde dicha estructu- ra de acero formador comprende una extensión extendida hacia fuera del mismo y una herramienta de acero dispuesta en un extremo de dicha extensión.

7. El aparato de la cláusula 6 en donde dicha brazo robótico sostiene rotablemente dicha estructura de acero formador .

8. El aparato de la cláusula 7 en donde dicha estructura de acero formador además comprende una segunda extensión extendida hacia fuera del mismo y una segunda herramienta de acero dispuesta en un extremo de dicha segunda extensión.

9 . El aparato de la cláusula 6 en donde dicha extensión abarca hileras de extensión teniendo dispuesta dicha primer herramienta de acero en una parte exterior de dicha extensión y una segunda herramienta de acero dispuesta en una parte interna de dicha extensión.

10. El aparato de la cláusula 1 en donde dicha estructura de acero formador comprende un rodillo fijado rotablemente sostenido en un extremo del mismo.

11. El aparato de la cláusula 10 en donde dicha estructura de acero formador comprende una estructura de acero formador de presión posicional operativamente unida con dicho brazo robótico.

12. El aparato de la cláusula 10 en donde dicha cavidad comprende una superficie de guía, dicho rodillo acopla-ble selectivamente con dicha superficie guía a orientar dicha estructura de acero formador con respecto a dicha cavidad.

13. El aparato de la cláusula 1 en donde dicho brazo robótico soporta rotativamente dicha estructura de acero formador .

14. Un aparato para formar y unir un primer material de hoja a un segundo material de hoja, el primer material de hoja teniendo una periferia, la periferia teniendo un contorno, el aparato comprende : una cavidad para recibir un primer material de hoja, dicha cavidad incluyendo una parte que entra en contacto con el material . un ensamble para formar y unir asociado operativamente a dicha cavidad, dicho ensamble incluye un brazo robótico y un ensamble formador de acero teniendo una herramienta de acero la cual forma una pestaña corta en dicho primer material de hoja por medio de doblar dicha pestaña corta en dicha segunda hoja entre dicha herramienta de acero y dicho parte en contacto con el material y, un ordenador operativamente asociado con dicho ensamble de formación y unión, dicho ordenador tiene un progra-ma que opera la herramienta.

15. El aparato de la cláusula 14 en donde dicha estructura de acero formador comprende una estructura de acero formadora de presión posicional operativamente acoplada con dicho brazo robótico.

16. El aparato de la cláusula 15 en donde dicha estructura de acero formador además comprende un cilindro y un cubo soportado dentro de dicho cilindro para un movimiento relativo deslizable.

17. El aparato de la cláusula 16 además incluye un elemento de apoyo interpuesto entre dicho cilindro y dicho cubo .

18. El aparato de la cláusula 17 en donde dicho elemento de apoyo es un muelle .

19. El aparato de la cláusula 14 en donde dicha estructura de acero formador comprende una extensión extendida hacia fuera y dicha herramienta de acero dispuesta en un extremo de dicha extensión.

20. El aparato de la cláusula 19 en donde dicho brazo robótico sostiene rotablemente dicha estructura de acero formador .

21. El aparato de la cláusula 20 en donde dicha estructura de acero formador además comprende una segunda extensión extendida hacia fuera de la misma y una segunda herramienta de acero dispuesta en un extremo de dicha segunda extensión.

22. El aparato de la cláusula 14 en donde dicha extensión comprende una fila extendida teniendo dicha primer herramienta de acero dispuesta en una parte externa de dicha extensión y una segunda herramienta de acero dispuesta en una parte interna de dicha extensión.

23. El aparato de la cláusula 14 en donde dicha estructura de acero formador comprende un rodillo rotatorio soportado en un extremo del mismo.

24. El aparato de la cláusula 23 en donde dicha estructura de acero formador comprende una estructura de acero formador de presión posicional operativamente acoplada con dicho brazo robótico .

25. El aparato de la cláusula 23 en donde dicha cavidad comprende una superficie guía, dicho rodillo selectivamente acoplado con dicha superficie guía para orientar dicha estructura de acero formador con respecto a dicha cavidad.

26. El aparato de la cláusula 14 en donde dicho brazo robótico rotativamente soporta dicha estructura de acero formador .

27. Un método para formar un primer material de hoja con una periferia que tiene un contorno, el método comprende: Recibir un primer material de hoja en una cavidad tal que una periferia de dicho primer material de hoja es soportada en un material contactando parte de dicha cavidad. localizar dicho brazo robótico teniendo una estructu-ra de acero formador relativa a dicha cavidad tal que una herramienta de acero se acople a la pestaña extendida desde dicha periferia; y manipular dicho brazo robótico para mover dicha estructura de acero formador a lo largo de una trayectoria de herramienta, tal que dicha herramienta de acero forma dicha pestaña sobre dicha periferia de dicha primera hoja de material .

28. El método de la cláusula 27 además comprende ejecutar un programa de manejo del acero formador en un ordenador para manipular dicho brazo robótico.

29. El método de la cláusula 27 además comprende manipular la posición de dicho brazo robótico relativa a dicha cavidad para aplicar una presión predeterminada entre dicha herramienta de acero y dicha parte de material en contacto.

30. El método de la cláusula 29 en donde dicha presión aplicada es variada a lo largo de dicha trayectoria de herramienta por la colocación de dicha estructura de acero formador relativa a dicha parte de material en contacto en una dirección normal a dicha trayectoria de herramienta.

31. El método de la cláusula 27 además comprende: re-localizar dicho brazo robótico tal que una segunda herramienta de acero acoplada a dicha pestaña extendida desde dicha periferia; y manipular dicho brazo robótico para mover dicha estructura de acero formador a lo largo una segunda trayectoria de herramienta tal que dicha segunda herramienta de acero forme dicha pestaña sobre dicha periferia.

32. El método de la cláusula 27 además comprende: re-localizar dicho brazo robótico tal que un rodillo acoplado a dicha pestaña extendida desde dicha periferia; y manipular dicho brazo robótico para mover dicho rodillo a lo largo de una segunda trayectoria de herramienta tal que dicho rodillo forme dicha pestaña sobre dicha perife-ria.

33. El método de la cláusula 32 en donde una parte de dicha primera trayectoria de herramienta traslapa con una parte de dicha segunda trayectoria de herramienta tal que dicha herramienta de acero realiza una operación de inicio y dicho rodillo ejecuta una operación de formación final.

34. El método de la cláusula 32 en donde dicha primer trayectoria de herramienta es distinta desde dicha segunda trayectoria de herramienta tal que dicha herramienta de acero forma una primera parte de dicha pestaña y dicho rodillo forma una segunda parte de dicha pestaña.