CN108436194A - 用于自动地操纵锥齿轮部件的装置 - Google Patents

用于自动地操纵锥齿轮部件的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108436194A
CN108436194A CN201810151078.1A CN201810151078A CN108436194A CN 108436194 A CN108436194 A CN 108436194A CN 201810151078 A CN201810151078 A CN 201810151078A CN 108436194 A CN108436194 A CN 108436194A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixture
bevel gear
bearing
relative seat
conical surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810151078.1A
Other languages
English (en)
Inventor
D·奥古斯丁
C·布里登
J·格塞尔
B·冯德马克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Klingelnberg AG
Original Assignee
Klingelnberg AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Klingelnberg AG filed Critical Klingelnberg AG
Publication of CN108436194A publication Critical patent/CN108436194A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G05B19/186—Generation of screw- or gearlike surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F23/00—Accessories or equipment combined with or arranged in, or specially designed to form part of, gear-cutting machines
    • B23F23/02—Loading, unloading or chucking arrangements for workpieces
    • B23F23/04—Loading or unloading arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0055—Cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4069—Simulating machining process on screen
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F23/00—Accessories or equipment combined with or arranged in, or specially designed to form part of, gear-cutting machines
    • B23F23/02—Loading, unloading or chucking arrangements for workpieces
    • B23F23/06—Chucking arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35028—Adapt design as function of manufacturing merits, features, for manufacturing, DFM
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35036—Correct model by comparing 3-D measured data of modified workpiece with original model
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35157—Machinability, producibility, reject nc program if tool motion not possible
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35193—Manufacturability
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y10S901/39—Jaw structure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

本发明涉及用于自动地操纵锥齿轮部件的装置。一种包括至少两个夹具(102)的装置，所述夹具用于形状配合地夹持具有锥面、跟部区域和旋转轴线(RA)的锥齿轮(1)，其中，所述至少两个夹具(102)能够相对于旋转轴线(RA)径向地进给，并且每个夹具(102)包括用于与锥面相互作用的至少一个内部区域(104)和用于与跟部区域相互作用的相对支座(103)。在每个夹具(102)中，在内部区域(104)上设置有具有可变迎角的支座(101)，其中，支座(101)被可移动地安装在夹具(102)上，使得在朝锥齿轮(1)的方向进行径向进给期间，支座使支座的有效迎角相对于锥齿轮(1)的锥面的倾斜进行适应。本发明还涉及一种用于在锥齿轮切削机中或上使用的操纵装置。

Description

用于自动地操纵锥齿轮部件的装置
技术领域
本发明涉及用于自动地操纵锥齿轮部件的装置。
背景技术
机器人和其它操纵装置越来越多地用于在自动化制造环境中更换工件和/或工具。因此，也有相应的解决方案来大规模制造齿轮，它们能够将齿轮工件引入到齿轮切削机中，或者将精加工的齿轮工件从机床中取出并然后将其转移到测量中心或将其放置在储存容器中。
图1A示出了锥齿小齿轮1的示意性侧视图，其中在本文的范围中使用的元件和术语基于该侧视图进行限定。这是具有弯曲齿面纵向线的锥齿小齿轮1。本发明也可以应用于其它锥齿小齿轮1和一般而言的锥齿轮。在所示的示例中，锥齿小齿轮1具有两个锥面。后锥面与附图平面的交线由辅助线1.5示出。头锥面与附图平面的交线由辅助线1.6示出。锥齿小齿轮1的齿沿着头锥面延伸。后端面(有时也称为安装面)由附图标记1.4标识。代表后锥面的一部分的以灰色示出的锥面被称为后表面或侧表面1.3。作为组合，后表面1.3和后端面1.4在这里被称为跟部区域1.2。
图1B示出了另一个锥齿小齿轮1的侧视图，基于该图能够示出头锥角δa。头锥角δa在这里相对于旋转轴线RA进行限定。
锥齿轮1可以包括如图1A所示的短的短轴1.7或如图1B和图2所示的轴1.8。
为了能够在制造环境中(例如，在切削加工之后)从机床上拆下锥齿轮1，如在开头已经指出的那样使用夹持装置。
作为示例，图2A示出了现有技术的夹持装置的三个夹具2。所提到的夹具2特别设计成用于形状配合地(formfitting)夹持锥齿轮1。夹具2可以相对于锥齿轮1的旋转轴线RA径向地进给(infeed)。每个夹具2包括：至少一个内表面4，以与锥齿轮1的锥面1.1相互作用；和相对(counter)支座3，以与跟部区域1.2相互作用。
图2B以示意性侧视图示出了图2A的锥齿小齿轮1，其中夹具2中的一个以截面示出。在夹具2的该截面图中，可以比在图2A中更好地示出内表面4。在图2B中还可以看到，相对支座3压靠在跟部区域1.2上。
为了实现各种锥齿轮1的可靠的、形状配合的夹持，迄今为止已经使用了特别适应于锥齿轮1的形状和尺寸的夹具2。如果例如在制造环境中制造十种不同的锥齿轮，则迄今为止还必须提供相应数量的不同夹具。
因此，一方面造成成本和空间的消耗。另一方面，夹具更换消耗时间。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种用于夹持锥齿轮的通用的装置。
该目的通过根据本发明的装置来实现。
根据本发明，提供了一种装置，该装置包括用于形状配合地夹持锥齿轮的至少两个夹具，该锥齿轮具有锥面、跟部区域和旋转轴线。夹具可以相对于锥齿轮的旋转轴线径向地进给，并且每个夹具包括用于与锥面相互作用的至少一个内部区域和用于与跟部区域相互作用的相对支座。该装置的特征在于，在每个夹具的内部区域中或上设置有具有可变迎角的支座。该支座被可移动地安装，使得在朝锥齿轮的方向进行径向进给时，支座使支座的迎角相对于锥齿轮的锥面的倾斜进行适应。
即，在所有实施例中，本发明的夹具的特征在于，它们在内表面的区域中指定了自动适应的迎角。
在所有实施例中，支座优选构造为摇摆件，其具有枢转轴线。支座围绕该枢转轴线可移动地安装，使得支座可以进行摇摆运动。
在这种情况下，本发明继续使用以形状配合的方式操作的夹具，因为这些夹具不会造成对锥齿轮的损坏或留下夹持痕迹，例如呈凹槽的形式。
取决于支座在夹具上的构造和布置，由于支座相对于夹具的枢转能力而获得一定的角度调节范围。取决于夹具的实施例，角度调节范围可以在±20°的范围内。具有至少±10°的角度调节范围的实施例是特别优选的。
由于锥齿轮不仅具有不同的头锥角，而且还经常具有不同的跟部区域，所以在所有实施例中，本发明的装置可以具有可调节的相对支座而不是固定的相对支座。在本发明的意义上，可调节的相对支座是可移动地安装在夹具上的和/或包括至少一个可移动地安装的球或压力元件的相对支座。
在所有实施例中，相对支座优选设计为使得其独立于锥齿轮的齿隙的位置起作用。为此，例如，代替固定的悬臂，可以在悬臂上附接两个球或压力元件。因此，相对支座在跟部区域上的有效接触部位总是处于相同的高度处，而独立于跟部区域。为了实现这一点，必须规定球或压力元件的间距，使得至少一个球或一个压力元件不撞击在跟部区域中的齿隙上。
在所有实施例中，夹具可以被设计为可更换的，以执行对相应的锥齿轮几何形状的适应性。
在所有实施例中，夹具还可以配备有可更换的支座，以执行对相应的锥齿轮几何形状的适应性。
在所有实施例中，相对支座和/或球或压力元件也可以是可更换的，以执行对相应的锥齿轮几何形状的适应性。
本发明的所有实施例可以配备有固定或可调节的相对支座。
根据本发明的夹具和夹持装置的有利实施例可以从本文中推断出。
附图说明
下面将参考附图更详细地描述本发明的示例性实施例。
图1A示出了示例性锥齿小齿轮的侧视图；
图1B示出了另一个锥齿小齿轮的示意性侧视图；
图2A示出了根据现有技术的具有三个夹具的装置，该装置处在形状配合地夹持锥齿轮期间；
图2B示出了图2A的锥齿轮的侧视图，该锥齿轮具有以截面图示出的夹具；
图3A示出了图2A的锥齿轮的侧视图以及在径向进给之前的本发明的第一夹具的非常示意性的截面图；
图3B示出了在径向进给之后的图3A的夹具；
图4A示出了根据本发明的另一个夹具的非常示意性的截面图，该夹具包括具有固定的球或压力元件的相对支座；
图4B示出了根据本发明的另一个夹具的非常示意性的截面图，该夹具包括具有可移动的球或压力元件的相对支座；
图5A示出了在朝向锥齿小齿轮进行径向进给之后的根据本发明的装置的另一个夹具的透视图；
图5B以放大的侧视图示出了图5A的夹具，其中锥齿小齿轮被隐去；
图5C以放大的透视图示出了图5A的夹具，其中锥齿小齿轮被隐去；
图5D示出了与图5A-5C的夹具类似地构造的另一个夹具，其中在这里夹具本体包括具有球或压力元件的上板；
图5E示出了另一个夹具的上部区域，该夹具与图5D的夹具类似地构造，其中在这里设置有可枢转地安装的上板；
图5F示出了本发明的另一个夹具，该夹具在这里包括组合的支座/相对支座，其中组合的支座/相对支座可枢转地安装在夹具本体上；
图6A示出了根据本发明的装置的另一个夹具的透视图，其中锥齿小齿轮被隐去并且支座位于上枢转位置；
图6B以放大的透视图示出了图6A的夹具，其中支座位于较陡的枢转位置；
图7A示出了本发明的示例性支座的放大的示意性透视图(用于紧固枢转轴线的通孔在这里未示出)。
图7B示出了本发明的另一个示例性支座的放大的示意性透视图(用于紧固枢转轴线的通孔在这里未示出)。
图8A示出了本发明的装置的透视图，该装置在这里使用三个夹具以形状配合的方式包围锥齿小齿轮；
图8B示出了本发明的操纵装置的透视图，该操纵装置在这里包括图8A的两个装置作为机器人的附加部件；
图9示出了本发明的另一个装置的两个夹具的透视图，该两个夹具在这里以形状配合的方式包围锥齿小齿轮。
具体实施方式
术语与本发明结合使用，术语也在相关的公开和专利中使用。但是，要注意的是，这些术语的使用仅仅是为了更好地理解。专利权利要求的发明构思和保护范围不应被限制到通过具体选择的术语进行的解释中。本发明可以容易地转移到其它术语系统和/或技术领域。将术语相应地应用在其它技术领域中。
这涉及锥齿轮1的夹持和操纵。在每个附图中示出了锥齿小齿轮1，其中本发明也可以应用于其它锥齿轮。
下面将仅仅以示意图3A和3B为基础描述本发明的原理。
在这里，这涉及装置100(其可以是例如如图8B所示的操纵装置200的一部分)，该装置包括用于形状配合地夹持锥齿轮1的至少两个夹具102。如开头所述，锥齿轮1具有锥面1.1、跟部区域1.2和中心旋转轴线RA。
装置100的夹具102可以相对于锥齿轮1的旋转轴线RA径向地进给。径向进给运动在图3A中由块状箭头ZB表示。
在所有实施例中，如图3A和3B中以示例的方式所示，每个夹具102包括用于与锥面1.1间接相互作用的至少一个内部区域104和用于与跟部区域1.2相互作用的相对支座103。
装置100的特征在于，在所有实施例中，在内部区域104中或上设置有具有可变迎角β的支座101。该支座101被可移动地安装，使得在朝锥齿轮1方向进行径向进给期间，支座使支座的迎角β相对于锥齿轮1的锥面1.1的倾斜(由头锥角δa限定)进行适应。
图3A示出了处于起始位置的夹具102。在这里由具有水平枢转轴线SA的三角形摇摆件示意性地表示的支座101位于起始位置。在以示例的方式示出的实施例中，支座101安置在内部区域104中的内表面上。
在所有实施例中，内部区域104也可以被限定为面向待夹持的锥齿轮1的方向的区域。
图3A中示出了两条虚线辅助线1.6和113，以能够示出头锥角δa以及迎角β。可以清楚地看到，在该起始位置，两条辅助线1.6和113具有不同的斜率，即，δa≠β。
如果夹具102现在在旋转轴线RA的方向上被径向地进给，如块状箭头ZB所示，则因此在支座101和锥齿轮1的锥面1.1之间发生机械相互作用。
如果在起始位置(参见图3A)支座101的迎角β应该已经对应于的头锥角δa，则支座101将因此在进给期间不会围绕枢转轴线SA进行摇摆或枢转运动。在这种情况下，支座101将保持在起始位置。假设至少一个第二夹具102被在直径上相对地进给(例如如在图9中可以看到的)，夹具102的支座101与相对支座103一起将保持锥齿轮1。
但是，如已经提到的，在图3A中示出了其中迎角β和头锥角δa不同的示例。在这里，头锥角δa大于处于起始位置的支座101的迎角β。在进给期间，一旦在锥齿轮1的锥面1.1和支座101之间发生机械相互作用，支座101就围绕枢转轴线SA进行顺时针的摆动或枢转运动。
然后，自动地获得图3B所示的支座101的最终位置，即，没有外部影响。支座101的迎角β已经自动地适应于头锥角δa，并且两条辅助线1.6和113彼此平行地延伸，即，δa＝β。
取决于支座101在夹具102上的构造和布置，由于支座101相对于夹具102的枢转能力而获得最大角度调节范围。
取决于夹具102的设计，角度调节范围可以在±20°的范围内。
在图3A和3B所示的示例中，有效的角度调节范围是±15°。
配备有图3A、3B的两个或三个夹具102的本发明的装置100可以夹持例如具有在约8°至约38°范围内的头锥角δa的锥齿轮1。图3A、3B的锥齿轮1具有头锥角δa＝28°。
有效的角度调节范围尤其是取决于枢转轴线SA的布置、支座101的形状以及内部区域104的形状。
在图3A中可以看到，例如，由于内部区域104的内表面的形状，支座101不能进一步逆时针旋转。内表面在这里用作支座101的下部止挡。通过该下部止挡将角度调节范围向下限制到上述8°。如果支座101围绕枢转轴线SA顺时针旋转，则因此获得上部止挡。通过该上部止挡将角度调节范围向上限制到上述38°。
在所有实施例中，支座101可以被弹性地安装，以避免在与锥面1.1的相互作用期间的硬冲击。为此，例如在所有实施例中，扭转弹簧可以被安置在枢转轴线SA的区域中，或者压缩弹簧可以布置在内表面的区域中。
由于在这里讨论的装置100以形状配合的方式进行夹持，所以在所有实施例中，每个夹具102的支座101例如也可以设置有弹性屈服(elastically yielding)的层、涂层或元件。因此，可以避免对锥齿轮1的损坏。因此，如果切屑进入相互作用区域或者可能非常尖锐的毛刺例如已经形成在锥齿轮1上，则也可以防止装置100的支座101被损坏。
由于锥齿轮1不仅可以具有不同的头锥角δ，而且还经常具有不同的跟部区域1.2，所以在所有实施例中，本发明的装置100优选具有可调节的相对支座103而不是固定的相对支座103(参见，例如，图3A、3B、6A、6B)。
以下将以非常示意性的图4B为基础说明第一可调节的相对支座103的原理。其中示出了相对支座103，该相对支座包括例如弹簧加载的球或另一个压力元件105。在图4B中的夹具102的夹具本体108中设置有钻孔或衬套，例如弹簧107或弹性缓冲器安置在其中。由双箭头B表示球或压力元件105可以进行移动。
将在图5A至5C的基础上描述本发明的另一个实施例的细节。在这里所示的元件也可以与本发明的其它实施例组合。
示出了锥齿小齿轮1以及夹具102，其中夹具102被朝向锥齿小齿轮1进给。从底部观察到顶部，夹具102包括以下元件/结构：
-基座110，该基座在这里设置有水平延伸的引导肋114；
-容座109，该容座可以是基座110的一部分，或者可以连接(例如，旋拧在一起)到基座110；
-椭圆形孔115，该椭圆形孔可以设置在容座109中，以能够接纳和紧固夹具本体108；
-夹具本体108，该夹具本体例如被安置在椭圆形孔115中并且被夹紧或旋拧在其中；
-内部区域104，该内部区域形成在夹具本体108上，并且包括用于接纳支座101的容纳开口111；
-枢转轴线SA，如图5A中以示例的方式所示，该枢转轴线可以水平地布置在夹具本体上，使得其穿过夹具本体108、容纳开口111和支座101；
-相对支座103，该相对支座在这里固定地连接到夹具本体108，并且形成在旋转轴线RA的方向上径向定向的一种悬臂；
-两个球或压力元件105，该两个球或压力元件在这里布置在相对支座103上；
在所有实施例中，球或压力元件105可以连接到夹具本体108或相应地连接到相对支座103，从而例如它们可以在该位置处旋转和/或它们能够线性移动，如在图4B中由双箭头B所示。
如果本发明的夹具102包括具有水平延伸的引导肋114的基座110，则因此可以在主体上设置互补的引导结构，以线性地引导夹具102。在所有实施例中，还可以在主体上设置驱动器(例如，具有传动元件的马达或使用压缩空气操作的驱动器)，以能够径向地进给两个或三个夹具102。
图5B和5C示出了图5A的夹具102的上部部分的放大侧视图和透视图。从底部观察到顶部，在图5B和5C中示出了夹具102的以下元件/结构：
-容座109具有由虚线表示的椭圆形孔115；
-夹具本体108具有用作相对支座103的上悬臂；
-夹具本体108具有倾斜的内部区域104；
-夹具本体108具有包括支座101的由虚线表示的容纳开口111；
-枢转轴线SA在这里垂直于附图平面，其中支座101的枢转运动由双箭头SB表示；
-球105在这里可以被固定在相对支座103中，以使得它们自身可以转动(称为滚动运动)。这种可选的滚动运动在这里由双箭头B表示。
图5D中示出了夹具102的另一个实施例的放大侧视图，其中该夹具102类似于图5A至5C的夹具102构造。因此，参考这些附图的描述。与图5A至5C的实施例相比，图5D的夹具102包括用作相对支座103的悬臂的板或附件108.1。此外，在该实施例中，球105被可移动地安装在相对支座103上，使得其可以进行小的线性运动B。该线性运动B是可选的。
在所有实施例中，球105优选是弹簧加载的，以能够在锥齿轮1的跟部区域1.2的方向上施加小的恢复力。但是，在所有实施例中，球105也可以被固定地安装，或者它可以在没有弹簧作用的情况下被安装成可线性移动(参见图5D)或可旋转移动(参见图5A至5C)。
图5E示出了夹具102的另一个实施例的最上部分的放大侧视图，其中该夹具102类似于图5D的夹具102构造。因此，参考该图的描述。与图5D的实施例相比，图5E的夹具102包括用作相对支座103的可移动悬臂的板或附件108.1。为此，例如，另一个枢转轴线SA1可以例如设置在夹具本体108上，如图所示。在这里，枢转轴线SA1垂直于附图平面。它使得相对支座103的悬臂能够进行小的枢转运动B。因为在这种情况下，悬臂本身可以移动，所以例如(弹性)阻尼器112可以固定地连接到悬臂，如图5E所示。
图5F示出了夹具102的另一个实施例的侧视图。夹具102在这里包括组合的支座101/相对支座103，其中该组合的支座101/相对支座103可枢转地安装在夹具本体108上。在这里也设置枢转轴线SA，以将组合的支座101/相对支座103可枢转地安装在夹具本体108上。相对支座103与支座101进行一体的枢转运动SB。
然而，在根据图5E的实施例中，例如也可以设置可移动地安装的球或可移动地安装的压力元件105。
图6A和6B中示出了本发明的另一个夹具102的放大透视图。从底部观察到顶部，在图6A和6B中示出了夹具102的以下元件/结构：
-容座109；
-夹具本体108具有位于顶部的固定地连接的悬臂，其用作相对支座103；
-夹具本体108具有倾斜的内部区域104；
-夹具本体108具有包括支座101的容纳开口111；
-支座101具有侧表面101.1；
-枢转轴线SA，其中支座101的枢转运动由双箭头SB表示；
-在这里，在相对支座103上没有布置可移动元件105。
图6A示出了处于最向上位置的支座101，而图6B示出了处于最向下位置的支座101。基于这两个图可以看到，迎角β可以如何由于支座101的枢转运动SB而进行适应。
之前示出了支座101，其具有平坦的侧表面101.1。在进给ZB之后，平坦的侧表面101.1与锥齿轮1的锥形表面1.1的周向圆周相切。在图7A中单独示出了相应的支座101。
由于锥齿轮1的锥面1.1在横截面中观察具有圆形形状，因此在所有实施例中，侧表面101.1可以具有稍微的曲率，如图7B中示意性所示。此特征是可选的。在进给之后，弯曲的侧表面101.1压靠在锥齿轮1的锥面1.1的周向圆周上。
图8A示出了具有三个夹具102的本发明的装置100，该三个夹具以形状配合的方式保持锥齿轮1。图8A示出了主体116，并且可以看到夹具102的互补引导结构117。所有三个夹具102以这种方式在主体116上被线性地引导，并且可以被径向地进给。在所有实施例中，也可以在主体上设置有驱动器(在这里未示出)，以能够径向地进给三个夹具102。驱动器例如可以安置在壳体118的内部中。
图8B示出了在这里呈机器人臂形式的操纵装置200，其包括图8A的两个装置100。
图9示出了本发明的另一个装置100，其具有两个夹具102，该两个夹具以形状配合的方式保持锥齿轮1。在这里也可以设置主体(类似于图8A、8B的主体116)，其可以设置有互补的引导结构和/或设置有驱动器。
附图标记列表：

Claims (14)

1.一种包括至少两个夹具(102)的装置(100)，所述夹具用于形状配合地夹持具有锥面(1.1)、跟部区域(1.2)和旋转轴线(RA)的锥齿轮(1)，其中，所述至少两个夹具(102)能够相对于旋转轴线(RA)径向地进给，并且每个夹具(102)包括用于与锥面(1.1)相互作用的至少一个内部区域(104)和用于与跟部区域(1.2)相互作用的相对支座(103)，其特征在于，在每个夹具(102)中，在内部区域(104)上设置有具有可变迎角(β)的支座(101)，其中，支座(101)被可移动地安装在夹具(102)上，使得在朝锥齿轮(1)的方向进行径向进给(ZB)期间，支座使支座的有效迎角(β)相对于锥齿轮(1)的锥面(1.1)的倾斜进行适应。
2.根据权利要求1所述的装置(100)，其特征在于，支座(101)被设计为摇摆件，所述摇摆件围绕枢转轴线(SA)可枢转地安装在夹具(102)上，特别是在夹具(102)的夹具本体(108)上。
3.根据权利要求3所述的装置(100)，其特征在于，支座(101)安装在夹具(102)的容纳开口(111)中，特别是在夹具本体(108)的容纳开口(111)中。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置(100)，其特征在于，支座(101)包括侧表面(101.1)，所述侧表面被设计成与锥齿轮(1)的锥面(1.1)进行机械相互作用。
5.根据权利要求4所述的装置(100)，其特征在于，侧表面(101.1)是在进给之后与锥齿轮(1)的锥面(1.1)的周向圆周相切的平坦表面，或者侧表面(101.1)是在进给之后压靠在锥齿轮(1)的锥面(1.1)的周向圆周上的弯曲表面。
6.根据权利要求1所述的装置(100)，其特征在于，支座(101)与相对支座(103)一起被设计为摇摆件，所述摇摆件围绕枢转轴线(SA)可枢转地安装在夹具(102)上，特别是在夹具(102)的夹具本体(108)上，其中，支座(101)与相对支座(103)能够进行一体的移动。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的装置(100)，其特征在于，相对支座(103)固定地连接到夹具(102)。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的装置(100)，其特征在于，相对支座(103)被设计为固定地连接到夹具(102)的悬臂或板(108.1)。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的装置(100)，其特征在于，相对支座(103)被设计为可移动地连接到夹具(102)的悬臂或板(108.1)。
10.根据权利要求8所述的装置(100)，其特征在于，悬臂或板(108.1)可移动地连接到夹具(102)，使得悬臂或板能够围绕第二枢转轴线(SA1)进行移动(B)。
11.根据权利要求5所述的装置(100)，其特征在于，相对支座(103)上设置有球或压力元件(105)。
12.根据权利要求11所述的装置(100)，其特征在于，球或压力元件(105)可移动地安装在相对支座(103)上。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的装置(100)，其特征在于，每个夹具(102)包括基座(110)，所述基座安装在线性引导部(117)中，使得夹具(102)能够为了径向进给(ZB)的目的而线性移动。
14.一种用于在锥齿轮切削机中或上使用的操纵装置(200)，其中，操纵装置(200)包括：根据权利要求1至13中任一项所述的至少一个装置(100)；和驱动器(100)，所述驱动器使得装置(100)的夹具(102)能够朝锥齿轮(1)的旋转轴线(RA)的方向径向地进给。
CN201810151078.1A 2017-02-16 2018-02-14 用于自动地操纵锥齿轮部件的装置 Pending CN108436194A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017103129.4A DE102017103129A1 (de) 2017-02-16 2017-02-16 Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Kegelrad-Bauteilen
DE102017103129.4 2017-02-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108436194A true CN108436194A (zh) 2018-08-24

Family

ID=61003001

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810151078.1A Pending CN108436194A (zh) 2017-02-16 2018-02-14 用于自动地操纵锥齿轮部件的装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20180229376A1 (zh)
CN (1) CN108436194A (zh)
DE (1) DE102017103129A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110142468B (zh) * 2019-06-12 2020-07-31 赣州群星机械有限公司 一种齿毂铣三槽的固定结构
DE102020006628A1 (de) 2020-10-28 2022-04-28 Gleason-Pfauter Maschinenfabrik Gmbh Baugruppensystem einer Beladevorrichtung zur Verzahnungsbearbeitung und Beladevorrichtung

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4227850A (en) * 1978-10-20 1980-10-14 Cascade Corporation Lift truck load clamp for handling paper rolls
JPS5930693A (ja) * 1982-08-11 1984-02-18 フアナツク株式会社 ロボツトのダブルハンド
US4516905A (en) * 1982-11-17 1985-05-14 Hoover Universal, Inc. Roll clamp
DD220799A1 (de) 1984-01-26 1985-04-10 Smab Forsch Entw Rat Greiforgan fuer rotationssymmetrische und prismatische teile
US4740025A (en) * 1986-12-29 1988-04-26 Zymark Corporation Compound gripper device
DE102006054199B4 (de) 2006-11-17 2019-01-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Greifvorrichtung, insbesondere für Tellerräder
US9067771B2 (en) * 2013-06-04 2015-06-30 Cascade Corporation Swing frame roll clamp
US9808936B2 (en) * 2015-08-03 2017-11-07 Massachusetts Institute Of Technology Two-phase gripper to reorient and grasp

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017103129A1 (de) 2018-08-16
US20180229376A1 (en) 2018-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015210255A1 (de) Verfahren und Anordnung zum Oberflächenbearbeiten eines stationär gelagerten Werkstückes mit einem an einem Knickarmroboter angebrachten Werkzeug
KR101376242B1 (ko) 가공공구
JP6993113B2 (ja) ホーニング加工機及びそれを用いた加工方法
US20070127998A1 (en) Electrode tip dresser
CN108436194A (zh) 用于自动地操纵锥齿轮部件的装置
US10144048B2 (en) High stiffness and high access forming tool for incremental sheet forming
JP2014083633A (ja) 複合加工機及び加工方法
CN105643488A (zh) 一种万向支撑座
CN114434286A (zh) 一种立式气动减震打磨机
JP6247200B2 (ja) ロボット手首のためのツールアダプタ及びツールアダプタを取り付けたロボット
JP2007167976A (ja) ワイヤ電極送り機構およびワイヤ放電加工機
KR102227698B1 (ko) 용접 팁의 연마 장치
JP2018153894A (ja) 自動ねじ締め装置
CN104668621A (zh) 一种磁座钻
JP6363773B1 (ja) 加工工具
CN110248768B (zh) 机床
CN110385451B (zh) 刀组结构及内锅的加工方法
JP2020537597A (ja) 放射状ブラシ板を有する研削工具のための吸引
EP3078450A2 (en) Tool-holder head
WO2018142663A1 (ja) 作業補助具
CN214720884U (zh) 一种快速进给立式铣床
JP4164773B1 (ja) ノックピンの着脱装置
CN211759848U (zh) 一种多角度加工夹具
CN214393205U (zh) 一种可预置毛坯的刀台装置
CN109500737B (zh) 磨床夹具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180824