MXPA05012599A

MXPA05012599A - Mecanismo de articulacion para la manipulacion remota de una herramienta quirurgica o de diagnostico.

Info

Publication number: MXPA05012599A
Application number: MXPA05012599A
Authority: MX
Inventors: David J Danitz
Original assignee: Novare Surgical Systems Inc
Priority date: 2003-05-23
Filing date: 2004-05-21
Publication date: 2006-05-25
Also published as: US7682307B2; US7615066B2; AU2009243488A1; WO2004105578A3; WO2004105578A2; CA2526381A1; US20050251112A1; CN101703424A; BRPI0410599B1; AU2009243488B2; EP1631196A2; EP1631196A4; US20060094931A1; AU2004243056A1; EP1631196B1; AU2004243056B2; CA2526381C; US7090637B2; WO2004105578A9; CN1826083A

Abstract

La invencion proporciona un mecanismo de articulacion util, por ejemplo, para la manipulacion remota de varios instrumentos quirurgicos y herramientas de diagnostico dentro de, o hacia, regiones del cuerpo. El movimiento de los segmentos en el extremo proximal del mecanismo resulta en un movimiento relativo y correspondiente de los segmentos en el extremo distal del mecanismo. Los segmentos proximal y distal estan conectados por un conjunto de cables de manera que cada segmento proximal forme un par discreto con un segmento distal. Esta configuracion permite mover independientemente cada par de segmentos uno del otro y tambien permite que el mecanismo de articulacion experimente movimientos complejos y adopte configuraciones complejas.

Description

MECANISMO DE ARTICULACION PARA LA MANIPULACION REMOTA DE UNA HERRAMIENTA QUIRURGICA O DE DIAGNOSTICO CAMPO DE LA INVENCION Esta invención se refiere a un mecanismo de articulación y a las aplicaciones del mismo, que incluyen la guía y manipulación remota de herramientas instrumentales de diagnóstico o quirúrgica. ANTECEDENTES DE LA INVENCION Los procedimientos quirúrgicos tales como la endoscopia y laparoscopia típicamente emplean instrumentos que son dirigidos dentro, o hacia un órgano o tejido objetivo desde una posición exterior del cuerpo. Entre los ejemplos de procedimientos endoscópicos incluyen la sigmoidoscopia, colonoscopía, esofagogastroduodenoscopía, y broncoscopía. Tradicionalmente, el tubo de inserción de un endoscopio es adelantado por el empuje de éste a adelante, y es retraído al jalarlo hacia atrás. La punta del tubo puede ser dirigida con movimientos generales de torcimiento y de arriba/abajo y de izquierda/derecha. Frecuentemente, esta limitación del intervalo de movimiento vuelve difícil sortear ángulos agudos (por ejemplo, en el colon rectosigmoide) , causando una incomodidad en el paciente e incrementando el riesgo de trauma a los tejidos circundantes. La laparoscopia involucra la colocación de puertos de trocar de acuerdo con marcas planas anatómicas . El número de Ref.: 168324 puertos generalmente varía de acuerdo con el procedimiento previsto y el número de instrumentos requerido para obtener satisfactoriamente la movilización y exposición del tejido del campo de operación. Aunque existen muchos beneficios de la laparoscopí quirúrgica, por ejemplo, menos dolor posterior a la operación, movilización más rápida, y una reducción de formación de adhesión, ésta con frecuencia difícilmente alcanza la retracción óptima de órganos y capacidad de maniobrabilidad de instrumentos convencionales a través de los puertos laparoscópicos . En algunos casos, estas deficiencias pueden ocasionar que el tiempo de la operación se incremente o que la colocación de componentes tales como grapas y suturas sea imprecisa. También es suficientemente conocido el uso de catéteres direccionados para aplicaciones de diagnóstico y terapéuticas. De forma similar a los endoscopios, los catéteres incluyen puntas que se pueden dirigir en intervalos de movimiento generalmente limitados para navegar la vasculatura del paciente . Han existido muchos intentos por diseñar endoscopios y catéteres con mejoras en su capacidad de dirección. Por ejemplo, las Patentes Norteamericanas No.3,557,780 por Sato; No. 5,271,381 por Ailinger et al.; No. 5,916,146 por Alotta et al.; y No. 6,270,453 por Sakai describen instrumentos endoscópicos con una o más porciones flexibles que se pueden flexionar mediante la actuación de un conjunto sencillo de cables . Los cables son accionados desde su extremo proximal del instrumento por piñones de rotación (Sato) , al manipular perillas (Ailinger et al . ) , un brazo dirigible (Alotta et al . ) / o por un mecanismo de poleas (Sato) . La patente Norteamericana No. 5,916,147 por Boury et al. describe un catéter dirigible que cuenta con cuatro cables que corren dentro de la pared de catéter. Cada cable termina en una sección diferente del catéter. El extremo próximo de los cables se extiende con holgura desde el catéter para que el médico pueda jalarlos. El médico es capaz de darle forma y con ello dirigir el catéter mediante la ubicación selectiva de los cables bajo .tensión. Aunque cada uno de los dispositivos descritos anteriormente se puede dirigir remotamente, el intervalo de sus movimientos generalmente es limitado, debido, al menos en parte porque únicamente se emplea un conjunto sencillo de cables en los conectores o segmentos de conexión de los elementos dirigibles. Por lo que, no es posible el movimiento independiente de cada conector o segmento. Es decir, los conectores o segmentos distales se flexionan juntos como una unidad o unidades . Los mecanismos de dirección también pueden ser laboriosos para usarlos, tal como el catéter de Boury et al. en donde cada cable debe ser jalado separadamente para darle forma al catéter. Además, en el caso del ejemplo de los endoscopios y catéteres dirigibles que utilizan mecanismos de perillas poleas, requieren una cantidad significativa de entrenamiento para llegar a una maniobrabilidad eficiente del dispositivo en la anatomía del paciente . En consecuencia, un dispositivo con una maniobrabilidad mejorada remota para que de forma controlable navegue una anatomía compleja puede permitir un avance y despliegue más eficiente y preciso de herramientas e instrumentos quirúrgicos y de diagnóstico, así como ayudar a disminuir el trauma en los tejidos circundantes, minimizar la incomodidad del paciente, y disminuir el tiempo . de intervención, y tal vez aun la morbilidad del paciente, durante varios procedimientos quirúrgicos. También será ventajoso que un dispositivo proporcione una interface más intuitiva y fácil de usar para alcanzar tal maniobrabilidad mejorada. SUMARIO DE LA INVENCION La presente invención proporciona un mecanismo de articulación para una variedad de propósitos que incluyen, pero no se limita a ellos, la manipulación remota de instrumentos tales como instrumentos o herramientas quirúrgicas o de diagnóstico, los cuales incluyen pero no se limita a ellos a los endoscopios, catéteres, medidores de flujo Doppler, micrófonos, sondas, retractores, disectores, engrapadoras , pinzas, sujetadores, tijeras o cortadores, elementos de ablación o cauterización, y similares. El mecanismo de articulación puede ser usado para dirigir estos instrumentos dentro de una región del cuerpo o hacia un lugar destinado dentro de una región del cuerpo del paciente, y se puede emplear para accionar y facilitar la activación de tales herramientas e instrumentos . En una variación, el mecanismo de articulación incluye múltiples pares de conectores, cada conector de cada par es mantenido en una relación separada con respecto del otro conector del par, y múltiples conjuntos de cables, con cada conjunto de cables que conectan los conectores de un par discreto uno con otro y que terminan en los conectores de cada par discreto, por lo que el movimiento de un conector de un par provoca un movimiento relativo correspondiente del otro conector del par. El movimiento relativo en el extremo distal del mecanismo de articulación corresponde al del extremo proximal . En otra variación, el mecanismo de articulación incluye un miembro flexible continuo. El miembro flexible continuo incluye pares múltiples de segmentos, y cada segmento de cada par es mantenido en una relación separada con respecto al otro segmento del par, y conjuntos múltiples de cables, con cada conjunto que conecta los segmentos de un par discreto con el otro y que termina en los segmentos de cada par discreto, por lo que el movimiento de un segmento de un par provoca un movimiento relativo correspondiente del otro segmento del par.

En algunos casos, el miembro flexible continuo puede ser, por ejemplo, un catéter con una cantidad de conductos, en donde cada conjunto de cables termina en una ubicación axial diferente a lo largo de la longitud del catéter. En otros casos el miembro flexible continuo tiene un arreglo helicoidal, con cada segmento que corresponde a un retorno de hélice. Si se desea, un mecanismo de articulación flexible puede ser colocado entre los segmentos o conectores helicoidales. También, las variaciones del mecanismo de articulación pueden incluir segmentos o conectores que pueden incluir un canal para recibir una barra de bloqueo que puede asegurar y retener el extremo proximal del mecanismo de articulación en una posición fija. En lugar de una barra, se puede fijar un manguito de bloqueo sobre el extremo proximal del mecanismo para asegurar y retener el extremo proximal en una posición fi a. Una herramienta quirúrgica o de diagnóstico se puede unir con, y extender desde, el extremo distal del mecanismo de articulación de conformidad con la invención, o por otro lado el mecanismo de articulación puede ser incorporado en tales herramientas. Los ejemplos de herramientas quirúrgicas y de diagnóstico incluyen a, pero no se limita a ellos, los endoscopios, catéteres, medidores de flujo por efecto Doppler, micrófonos, sondas, retractores, disectores, engrapadoras , pinzas, sujetadores, tijeras o cortadores, y elemento de ablación o cauterización. BREVE DESCRIPCION DE LAS FIGURAS Las figuras 1A-1E muestran vistas en perspectiva de un mecanismo de articulación de conformidad con una variación de la invención, con múltiples pares de conectores conectados por conjuntos correspondientes de cables. La figura 1A muestra al mecanismo en su configuración natural. Las Figuras IB a 1E muestran al mecanismo en varios estados de manipulación. La Figura 1F es una vista en perspectiva de un extremo distal de un mecanismo de articulación similar al de la Figura 1A con el extremo manipulado en múltiples curvaturas . Las Figuras 2 -2E representan las vistas en perspectiva, final y lateral de un conector para usarse en un mecanismo de articulación de conformidad con otra variación de la invención. Las Figuras 3A-3C son vistas en secciones transversales de conectores similares a aquellos de las figuras 2?-2? que tienen varias porciones de vastagos y las cavidades correspondientes. En las figuras 3A y 3B, los extremos distales de las porciones de vastago son convexas, mientras que en la Figura 3C están en forma de bola. Las cavidades son en forma de cono en la Figura 3A, cóncavas en la Figura 3B, y en forma de bola en la Figura 3C.

La Figura 3D es una vista en sección transversal de los conectores usados en un mecanismo de articulación de conformidad con otra variación de la invención con los elementos esféricos dispuestos entre los conectores . La Figura 3E es una vista transversal de los conectores y los elementos esféricos similares a aquellos de 3D y los cuales incluyen un canal central que se extiende a través, y que se comunican entre los conectores y los elementos esféricos . Las Figuras 4A-4C son vistas transversales de conectores para usarse en un mecanismo de articulación de conformidad con una variación de la invención que muestra varios modos para conectar cables con los conectores . Las Figuras 5A y 5B muestran un conector individual para usarse en un mecanismo de articulación de conformidad con otra variación de la invención. La Figura 5A es una vista en perspectiva. La Figura 5B -es una vista final. El conector representado incluye conductos y canales para recibir y para que pasen cables y otros elementos . Las Figuras 6A-6C muestran vistas en perspectiva de mecanismos articulados asociados con una pinza quirúrgica de conformidad con variaciones de la invención. La Figura 7 es una vista en perspectiva de un mecanismo de articulación asociado con un catéter de conformidad con una variación de la invención.

La Figura 8 es una vista en perspectiva de un mecanismo de articulación asociado con un endoscopio de conformidad con otra variación de la invención. Las figuras 9A y 9B son vistas en perspectiva de un mecanismo de articulación usado para formar de manera remota un retractor. En la Figura 9A, el retractor es de forma de "u" . En la Figura 9B, el retractor tiene una superficie triangular que se retrae. La Figura 9C es una vista en perspectiva de un mecanismo de articulación de conformidad con otra variación de la invención en donde el mecanismo es enganchado con la mano de un usuario. Las Figuras 10A-10B muestran vistas en perspectiva de un mecanismo de articulación de conformidad con otra variación de la invención que tiene un miembro flexible continuo que incluye segmentos helicoidales con múltiples pares de tales elementos conectados por los conjuntos correspondientes de cables. La Figura 10B es una vista alargada, con un corte de una sección separada, de los segmentos helicoidales mostrados en la Figura 10A. La Figura 11 es una vista en perspectiva de un mecanismo de articulación de conformidad con aun otra variación de la invención que tiene un miembro flexible continuo con una con una cantidad de conductos de paso con múltiples pares de segmentos conectados por los conjuntos de cables correspondientes.

La Figuras 12A-12B son vistas en perspectiva de extremos distales de un mecanismo de articulación de conformidad con una variación adicional de la invención que tiene conectados elementos de ablación de tej ido . Las figuras 13A-13F muestran el extremo distal de un mecanismo de articulación de conformidad con la Figura 12 que es maniobrada remotamente para crear la ablación de lesiones cardiacas . DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION El mecanismo de articulación de conformidad con la invención generalmente incluye múltiples pares de conectores o segmentos y múltiples conjuntos de cables. Los mecanismos de articulación pueden ser fabricados con segmentos separados, individuales, en este caso, conectores, o de segmentos formados de un miembro flexible continuo. Los términos "conector" y "segmento" se utilizan aquí para referirse a una porción discreta o área definida en un extremo del mecanismo que corresponde a otra porción discreta o área definida en el extremo opuesto del mecanismo. En cualquier caso, el mecanismo de articulación incluirá una cantidad de conectores o segmentos que son miembros de pares discretos. Los conectores o segmentos forman un extremo proximal y un extremo distal, con un conector o segmento de cada par que se sitúa en el extremo proximal, y el . otro conector o segmento en el extremo distal. Como se describe adicionalmente a continuación, los conectores o segmentos formados con un miembro flexible continuo pueden encontrarse en forma de, por ejemplo, un tubo continuo, o se pueden situar en, por ejemplo, un arreglo helicoidal, en donde cada segmento correspondiente a un retorno de la hélice. Cada conjunto de cables conecta los conectores o segmentos de un par discreto uno con el otro por lo que el movimiento de un conector o segmento de un par que provoca un movimiento correspondiente del otro conector o segmento en el par. La capacidad de manipular conectores individuales permite que el mecanismo forme fácilmente configuraciones y geometrías tridimensionales como se describe a ui con mayor detalle. Con los dispositivos de articulación que dependen de conjuntos de cables o alambres, se dificulta obtener tales geometrías complejas porque tales dispositivos típicamente son diseñados para que los cables o alambres de dirección pasen por cada segmento y terminen en el segmento distal . Así, todos los segmentos se flexionan juntos en una respuesta coordinada para mover el conjunto de cables o alambres, típicamente de una manera curveada, o arqueada. Por ejemplo, el dispositivo descrito por Alotta et al. en la patente Noteamericana No. 5,916,146 tiene tal configuración. Con el fin de ilustrar, los mecanismos articulados de la invención se describirán en el contexto de uso para una guía, manipulación, y/o accionamiento remoto de instrumentos y herramientas quirúrgicas o de diagnóstico en regiones de acceso remoto del cuerpo. Los términos "instrumento" y "herramienta" en este documento se utilizan de forma intercambiable y se refieren a los dispositivos manejados por un suario para llevar a cabo un propósito especifico. El término "región" como se utiliza aquí se refiere a cualquier órgano sólido (por e emplo, hígado, riñon, cerebro, corazón) u órganos ahuecados (por e emplo, esófago, intestinos, estómago, vesícula biliar) , cualquier tejido sólido o luminal (por ejemplo, vasos o conductos sanguíneos) , o cualquier cavidad corporal (por ejemplo, el espacio pleural o peritoneal) , en sus estados de enfermedad o sin enfermedad. También se contemplan otras aplicaciones del mecanismo de articulación además de las aplicaciones quirúrgicas y de diagnóstico y éstas serán evidentes para una persona experimentada en la técnica. Estas incluyen, sin ser una limitación, usos industriales, tales como la navegación de una herramienta, sonda, sensor, etc. dentro de un espacio estrecho, o para una manipulación precisa de una herramienta manejable remotamente. Otros usos incluyen las aplicaciones en donde es deseable la manipulación remota de geometrías complejas. Estas incluyen los usos de recreación o entretenimiento, tal como juguetes y juegos, por ejemplo, para la manipulación remota de marionetas, muñecas, figurines, y similares .

De regreso a las variaciones mostradas, en la Figura 1A, el mecanismo de articulación 100 incluye una cantidad de conectores 102 que forman un extremo proximal 106 y un extremo distal 108. Los conectores A2 y A2/ B2 y B2í D2 y D2, respectivamente, son miembros, de, un par discreto, y un conector de un par se encuentra en el extremo proximal 106 mientras que el otro está en el extremo distal 108. Los conectores Ci y C2 son conectores separadores, como se describirán aquí con mayor detalle. Los conectores proximales (Ax, Bl, DI) están conectados a los conectores distales (A2, B2, D2) por los cables 104. Un elemento separador 112 está dispuesto entre el extremo proximal 106 y el extremo distal 108 para separar a los conectores proximales de los conectores distales y mantenerlos en una relación separada. El elemento separador 112 puede ser de cualquier longitud apropiada para la aplicación destinada, y típicamente es hueco por lo que puede alojar todos los cables 104 que conectan los pares de conectores, así como cables, alambres, fibras ópticas adicionales u otros elementos similares asociados con una herramienta o instrumento deseado usado en conjunto con el mecanismo . Los conectores pueden ser de cualquier tamaño y forma, de acuerdo a las directrices del propósito, pero su forma generalmente depende de factores tales como la edad del paciente, la anatomía de la región de interés, la aplicación destinada, y la preferencia quirúrgica. Los conectores 102, por ejemplo, generalmente son cilindricos, e incluyen canales para pasar a cables que conectan los pares de conectores así como cables, alambres, fibras ópticas u otros elementos similares asociados con una herramienta o instrumento deseado usado en conjunto con el mecanismo. Los diámetros de canal generalmente son ligeramente más grandes que los diámetros de los cables, que crean una fijación deslizable. Adicionalmente, los conectores pueden también incluir uno o más canales para recibir elementos de instrumentos quirúrgicos o herramientas de diagnóstico que se pueden unir a éste, o para pasar los cables que los accionan. Los conectores típicamente pueden tener un diámetro de aproximado de 0.5 mm a aproximadamente 15 mm o más dependiendo de la aplicación. Para las aplicaciones endoscópicas , los diámetros representativos pueden tener un intervalo aproximado de 2 mm a aproximadamente 3 mm para instrumentos endoscópicos pequeños, de 5 mm a aproximadamente 7 mm para instrumentos endoscópicos de tamaño mediano, y de 10 mm a aproximadamente 15 mm para instrumentos endoscópicos grandes. Para aplicaciones de catéteres, el diámetro puede tener un intervalo aproximado de 1 mm a aproximadamente 5 mm. La longitud total de los conectores variará, generalmente dependiendo del radio de flexión deseado entre los conectores . En la variación mostrada en la Figuras 2A-2E, los conectores 200 generalmente son cilindricos y también incluyen una porción vastago 202. Los conectores 200 pueden estar alineados por lo que el extremo dista! 206 de la porción de vastago 202 se acopla a una cavidad correspondiente 208 formada en la superficie 210 de un segmento adyacente. El extremo distal de la porción de vastago puede tomar varias formas. Por ejemplo, los conectores 200a y 200b tienen extremos convexos 206a y 206b, respectivamente, (Figuras 3A, 3B) mientras que el conector 200c tiene un extremo de forma de bola 206c (Figura 3C) . De forma similar, las cavidades correspondientes pueden tomar varias formas correspondientes, por ejemplo, cóncava al igual que en las cavidades 206b y 206c (Figuras 3B y 3C) o una forma cónica como en la cavidad 206a (Figura 3A) , tan larga como cada conector lo permita para acoplarse uno con otro y no limitar el intervalo de movimiento requerido para el mecanismo de articulación. La porción de vastago 202 típicamente tiene una longitud aproximada entre 0.5 mm a más de aproximadamente 15 mm y un diámetro aproximado de entre 0.5mm a aproximadamente 2.5 mm. Para aplicaciones endoscópicas, el diámetro del vástago puede tener un intervalo aproximado de 1 mm a aproximadamente 1.5 mm. Los conectores 200 también incluyen una cantidad de canales 212 para pasar los cables que conectan los pares de conectores, como se muestra en las Figuras 2A—2E. El conector 500, como se muestra en la Figura 5, está diseñado con un canal incorporado 502 que se comunica con el segmento externo y está ubicado hacia la periferia del segmento, para montar otros elementos, por ejemplo, fuentes de energía (para ablación o coagulación) o fibras ópticas, o endoscopios flexibles, en el extremo distal del mecanismo de articulación. Más de un conector o segmento puede incluir un canal incorporado por lo que el canal incorporado se puede extender desde el extremo distal hasta el extremo proximal del mecanismo. Si se desea también pueden correr a través de un canal central 504, cables, alambres, fibras ópticas, endoscopios flexibles y similares. Los conectores o segmentos se pueden fabricar con cualquier material biocompatible que incluye a, pero no se limita a ellos, acero inoxidable, titanio, tántalo; y cualquiera de sus aleaciones; y polímeros, por ejemplo, polietileno o copolímeros del mismo, tereftalato de polietileno o copolímeros del mismo, nylon, silicona, poliuretanos , poli (vinil cloruro) ; y combinaciones del mismo . Si se desea, se puede colocar un recubrimiento lubricante sobre los conectores o segmentos para facilitar el avance del mecanismo de articulación. El recubrimiento lúbrico puede incluir polímeros hidrofílicos tal como polivinilpirrolidona, fluoropolímeros tal como tetrafluoroetileno, o siliconas. También se puede incluir un señalizador radio-opaco sobre uno o más segmentos para indicar la localización del mecanismo de articulación en imágenes radiográficas. Generalmente, el señalizador se detectará por fluoroscopía. Cada conector o segmento está conectado en el extremo proximal del mecanismo de articulación con su conector o segmento correspondiente en el extremo distal por dos o más cables. Cada conjunto de cables se puede conformar por al menos dos cables. Como se observó, el movimiento de un par es controlado por su conjunto de cables correspondiente y es independiente de cualquier otro par. En ciertas variaciones, por ejemplo, un conjunto de cable incluirá tres cables espaciados a 120 grados. Con el uso de un conjunto de tres cables para conectar cada par de conectores o segmentos, cada par de segmentos o conectores puede ser manipulado o movido en tres grados de libertad, independientemente de cualquiera de los otros pares. Al combinar una pluralidad de pares de segmentos o conectores, se pueden obtener múltiples grados de libertad, lo que permite que el mecanismo de articulación se forme en varias configuraciones complejas. Por ejemplo, la variación mostrada en la Figura 1F tiene un total de nueve pares de conectores conectados cada uno de forma independiente por conjuntos de tres cables cada uno, para un posible movimiento en 27 grados de libertad. Tales múltiples grados de libertad no están disponibles en los mecanismos convencionales típicos en donde únicamente se emplea un conjunto sencillo de cables para manipular los conectores .

Los diámetros de los cables varían de acuerdo a la aplicación, y se pueden encontrar en un intervalo aproximado de 0.15 mm a aproximadamente 3 mm. Para aplicaciones de catéteres, un diámetro representativo puede encontrarse en un intervalo aproximado de 0.15 mm a aproximadamente 0.75 mm. Para aplicaciones endoscópicas , un diámetro representativo puede encontrarse en el intervalo aproximado .de 0.5 mm a aproximadamente 3 mm. - · La flexibilidad del cable se puede variar, por ejemplo, por el tipo y ligamiento del material de los cables o por un tratamiento físico o químico. Generalmente, la rigidez y flexibilidad del cable se modificará de conformidad con lo requerido por aplicación destinada del mecanismo de articulación. Los cables pueden ser de alambre individual o muíti-trenzado fabricado con materiales, pero no limitados a materiales biocompatibles , tales como aleación -de niquel-titanio, acero inoxidable o cualquier de sus aleaciones, aleaciones superelásticas , fibras de carbono, ' olímeros, por ejemplo, poli (vinilcloruro) , polioxietileno, tereftalato de polietileno y otros poliésteres, poliolefina, polipropileno, y copolímeros del mismo; nylon, seda; y combinaciones de los mismos, u otros materiales conocidos en la técnica. Con referencia a la Figura 1A, los cables fijados a un conector proximal que viaja a través de un elemento separador 112 para conectarse con un conector distal correspondiente del par. Como se muestra en las Figuras 1B-1E, el movimiento de los conectores proximales resulta un movimiento invertido y recíproco al movimiento de los conectores distales. En otra variación, los cables pueden ser torcidos o girados a 180 grados mientras que corren a través del separador 112 por lo que el movimiento recíproco en el extremo distal 108 es en forma de espejo. El mecanismo de articulación de esta invención se puede configurar para incluir cables torcidos en cualquier cantidad de grados desde 0 grados a 360 grados para proporcionar un intervalo de movimiento- recíproco de 360 grados . Los cables se pueden fijar a los conectores de un par de conformidad con las técnicas conocidas, tal como el empleo de un adhesivo o por soldadura fuerte, soldadura autógena, soldadura con pasta, y similares. La figura 4a muestra el cable 401 fijado dentro del canal 402 del conector 410 con esta técnica. En otra variación representada en la Figura 4B, una terminal de cable 400 es montado, por. ejemplo engarzado, con soldadura fuerte, soldado, o pegada, sobre el extremo del cable 404 para evitar su deslizamiento a través del canal 402. En una variación adicional, como se muestra en la Figura 4C, las terminales de los cables 400 son estampadas para formar un chaflán dentro del canal 402 por lo que se efectúa una fijación por fricción entre el extremo del cable 404 y las terminales de cable 400.

Las Figuras 10A y 10B muestran una variación de la invención. Más que conectores o segmentos individuales, los segmentos del mecanismo de articulación 130 son formados con un miembro flexible continuo, representado como un serpentín alargado. Cada giro del serpentín es un segmento helicoidal 131 del mecanismo de articulación. Los segmentos 131 son de un espesor que permita a los canales 105 correr a través de estos, paralelos al eje del serpentín. Los segmentos helicoidales en extremo proximal 107 forman pares discretos con los segmentos en los extremos distales 109. Cada par de segmento es conectado por su propio conjunto de cables 111. Un elemento separador 113 es colocado entre el extremo proximal 107 y el extremo distal 109 para separar los segmentos proximales de los segmentos distales . Los cables se pueden fijar a los segmentos helicoidales de acuerdo a lo descrito anteriormente . Aun en otra variación de la invención, como se muestra en la Figura 11, el mecanismo de articulación 132 está formado de un tubo continuo 115 que tiene múltiples conductos 117 que corren a través de la longitud total del tubo . El tubo continuo 115 también opcionalmente puede incluir un conducto central 119. Los conjuntos de cables pueden recorrer la longitud del tubo y pueden ser anclados en las ubicaciones axiales correspondientes que varían en los extremos distales y proximales con, por ejemplo, un epoxi, o recorrer cada segmento de un par y ser anclados en, o en la proximidad de cada segmento en los extremos proximales y distales . Por ejemplo, en el extremo proximal del mecanismo 121, un conjunto de cables se puede anclar en Ai, otro en ??, y otro en Ci. Cada conjunto de cables entonces se anclará en una ubicación correspondiente en el extremo distal del mecanismo 123, por ejemplo, en las ubicaciones A2, B2, y C2. Los cables que corren entre los pares de segmentos se pueden cortar de forma precisa a una cierta longitud, pero si se desea, se pueden cortar de forma aproximada a esa longitud. Uno de los métodos de colocación de los cables implica que los cables avancen a través de los conductos con el uso de un dispositivo de empuje. Una señal visual o un freno táctil sobre el dispositivo de empuje indicarían qué tanto avanzan al dispositivo de empuje. Después de retirar el dispositivo de empuje, se puede introducir una aguja dentro de cada conducto para depositar epoxi con, por ejemplo, una jeringa externa al tubo, en cada extremo de cable. En otro método, el cual por ejemplo se puede usar con conjuntos de cable que recorren la longitud total del tubo, la aguja se puede dirigir para perforar a través de la pared del tubo en, o cerca de cada punto de unión de cable deseado para alimentar epoxi al cable en el punto deseado, y con ello unir cada cable a cada par de segmentos correspondiente .

Aun cuando se han ilustrado varios mecanismos articulados en las figuras anteriores como que tienen ocho conectores (cuatro pares) , esto únicamente es con el fin ilustrativo de indicar la relación de los componentes individuales del dispositivo individual unos con otros. Se puede emplear cualquier número de conectores y pares de conectores, lo que depende de factores tales como la región del cuerpo prevista del uso y la longitud deseada del mecanismo de articulación. Por ejemplo, el mecanismo de articulación 101 de la Figura 1F tiene nueve pares de conectores. Los conectores separadores, en este caso, los conectores no conectados por los conjuntos discretos de cables (por ejemplo, Cx y C2 en las Figuras 1A-1E) , también pueden ser incluidos en los mecanismos articulados . Estos conectores se pueden insertar entre los conectores activos en cualquiera de los extremos distal o proximal o en ambos, y actuar como conectores pasivos que no se pueden accionar de forma independiente, pero permiten el paso de los conjuntos de cables hasta los conectores activos cercanos. Puede ser deseable que los conectores separadores proporcionen una longitud adicional al extremo proximal o distal. Además, la inclusión de los conectores separadores en uno de los extremos del mecanismo permite el escalamiento proporcional del desplazamiento o movimiento del otro extremo correspondiente. Por ejemplo, la inclusión de los conectores separadores en el extremo distal requerirá un movimiento más exagerado por el usuario en el extremo proximal para obtener el movimiento deseado en el extremo distal . Esto puede ser conveniente en situaciones en donde se desean movimientos finos, delicados, controlados, tal como, por ejemplo, en situaciones en donde existe un riesgo de que el usuario no posea la destreza necesaria para ejecutar el procedimiento deseado sin tal escalamiento proporcional del desplazamiento o movimiento de extremos distal. Alternativamente, conectores separadores se podrían acondicionar sobre el extremo proximal, en ese caso los grados de movimiento del extremo distal serán proporcionalmente más grandes que aquellos del extremo proximal, lo cual también es deseable para aplicaciones especiales. Como se observó, los mecanismos de articulación de esta invención pueden ser utilizados para dirigir una herramienta instrumental quirúrgica o de diagnóstico dentro de una región del cuerpo o hacia un sitio objetivo dentro de una región corporal de un paciente ya sea en su configuración recta y nativa, o después de experimentar varias manipulaciones en su extremo proximal desde una ubicación externa al paciente. Después de una inserción apropiada, el movimiento del extremo proximal del mecanismo, resulta en un movimiento recíproco en el extremo distal. Además, el movimiento direccional resultante del extremo distal puede ser invertido, colocado en forma de espejo o de otra forma, dependerá del grado de rotación del extremo proximal en relación con el extremo distal . También, el extremo proximal proporciona, para una interface de usuario, el control de la dirección y manipulación del extremo distal que es conveniente y fácil de usar con respecto a otros mecanismos de direccionamiento convencionales que dependen de, por ejemplo, poleas o perillas para controlar alambres de direccionamiento. Esta interface de usuario permite por ejemplo a un usuario visualizar fácilmente la forma del movimiento direccional del extremo distal del mecanismo, que es ubicado por ejemplo, dentro de un paciente, basado en la forma manipulada de la interface de usuario del extremo proximal posicionada externamente. Entre los movimientos complej os , se incluyen a los movimientos rotatorios, oblicuos, hacia la izquierda, derecha, abajo y arriba, los cuales se pueden obtener debido a la formación de múltiples pares de segmentos o conectores conectados por conjuntos discretos de cables, como se describió anteriormente. Por ejemplo, en la variación mostrada en la Figura IB, el conector más distal en el extremo distal, A2, se puede accionar, mientras que los otros conectores permanecen estacionarios, por la actuación del conector más distal en el extremo proximal, Ai. Para propósitos de ilustración, el conector más distal se muestra en una posición rotada para formar un cono recto circular en 114a, el diámetro base del cual se incrementa conforme se incrementen los factores de longitud de las porciones de vastago, mejoramiento de la flexibilidad del cable, y adición de conectores separadores 103 {por ejemplo, Cx) además de los otros conectores. Como se muestra en la Figura 1C, el conector más proximal en el extremo distal, D2/ está accionado mientras que los otros conectores permanecen estacionarios por la actuación únicamente del conector más proximal en el extremo proximal, conector Dx. Durante la rotación, el diámetro base del cono recto circular 114b es más largo que el del cono 114a en la Figura IB debido al número incrementado de segmentos que son accionados (de ese modo se incrementa la altura de inclinación) . Si el conector medio es accionado en el extremo proximal, por ejemplo, Blr en la Figura ID, mientras que los otros conectores restantes permanecen rectos o estacionarios uno con otro, después únicamente el conector medio correspondiente en el extremo distal, B2, será manipulado y se podrá rotar para formar, por ejemplo, un cono con lados curvos 116a. O, como se muestra en la Figura 1E, un cono largo con lados curvos 116b se puede formar al manipular el conector más distal, Alf por lo que todos los conectores proximales se flexionan en una curva. Todos los conectores en el extremo distal entonces imitarán la curva, en una forma inversa.

Aunque los movimientos rotacionales son representados en las Figuras 1B-1E, nuevamente, también se pueden obtener otros movimientos tridimensionales y complejos que incluyen movimientos oblicuos, hacia la derecha, izquierda, arriba y abajo. Por ejemplo, la Figura 1F muestra el extremo distal 120 de un mecanismo de articulación que tiene diferentes curvaturas (122, 124, 126) a lo largo de su longitud, cada una orientada en direcciones independientes de las otras . Como se observó, el mecanismo de articulación 101 de la Figura 1F tiene nueve pares de conectores con tres conjuntos de cables cada uno acondicionado para moverse en 27 grados de libertad, pero se pueden obtener fácilmente otras configuraciones de pares de conectores y conjuntos de cables similares a los movimientos y geometrías complejas. La capacidad de las porciones del mecanismo para flexionarse en diferentes direcciones al mismo tiempo y crear configuraciones activas complejas, se proporciona por la actuación independiente de cada par de conectores o segmentos según sea controlado por su conjunto de cables correspondiente. La configuración natural de los segmentos, cuando están conectados por los conjuntos de cables, generalmente es lineal. Así, si se desea mantener una cierta curvatura u otra configuración compleja en el extremo distal del mecanismo de articulación, se puede conformar un tubo maleable que se deslice sobre los segmentos proximales para mantener los segmentos proximales, y de esa forma, sus segmentos distales correspondientes en una configuración en particular. Esto puede ser conveniente en donde, por ejemplo, un cirujano ha navegado el mecanismo hacia una ubicación deseada y desea "bloquear" el mecanismo en el lugar mientras que, por e emplo, acciona una herramienta asociada con el mecanismo, o que se relaciona en conjunto con un procedimiento separado. Por el término "maleable" se entiende que el tubo es lo suficiente flexible por lo que es capaz de ser transformado, pero lo suficientemente rígido para que mantenga su forma conformada. En otra variación, una barra de bloqueo se puede insertar en uno o más canales unidos que se extienden a través de los conectores o segmentos para "bloquear" en sitio los segmentos proximales y distales del mecanismo de articulación. La barra de bloqueo puede ser de una barra de metal maleable que se puede conformar y después insertar en los canales unidos con los segmentos proximales y distales en una configuración en particular, o las barras de bloqueo se pueden acondicionar en formas preformadas . Otros métodos de congelación o bloqueo de los mecanismos de articulación en sitio incluyen al uso general de conectores configurados con juntas tipo articulación de bola en conjunto con un cable tensionado. Ejemplos de tales sistemas generalmente son descritos en la Patente Norteamericana No 5,899,425 por Corey, Jr. et al. En tales sistemas, es tensionado un cable que pasa a través de las juntas provocando que las bolas y las cavidades se aseguren juntas por fricción. El cable puede ser tensionado por una cantidad de formas, que incluyen por ejemplo, la fijación del extremo del cable tensionado a un tornillo roscado en una tuerca fijada al extremo proximal del mecanismo. Las Figuras 3D y 3E ilustran sistemas de conexión del tipo articulación esférica para usarse en mecanismos de articulación de la invención. Como se muestra en la Figura 3D, cada conector 300 tiene una cavidad de articulación 301 para recibir un elemento esférico o bola 302 dispuesto entre los conectores. Cuando una fuerza de tensión se aplica linealmente a lo largo de los ejes de los conectores, los conectores se bloquearán en sitio debido a las f erzas de fricción entre las bolas y las cavidades . La Figura 3E muestra un sistema de conexión de configuración similar, con cada conector 310 y bola 312 que cuenta con los canales alineados 313 y 314 para el paso de un cable tensionado. El mecanismo de articulación puede ser empleado para la manipulación remota de instrumentos quirúrgicos, herramientas de diagnóstico, varios catéteres y similares, dentro del orificio u órganos y/o tejidos que forman una cámara, pero no se limita a ellos, vasos sanguíneos (que incluye vasos intracraneales, vasos largos, vasos periféricos, arterias coronarias, aneurismas) , el corazón, estomago, esófago, intestinos, vejiga, uréter, trompas de Falopio, conductos tales como conductos biliares, y vias respiratorias grandes y pequeñas . El mecanismo de articulación puede ser también usado para dirigir remotamente instrumentos quirúrgicos, instrumentos de diagnostico, varios catéteres, y similares, hacia órganos o tejidos sólidos que incluyen a, pero no se limita a ellos, la piel, músculos, grasa, cerebro, hígado, riñon, bazo, y tumores benignos o malignos. El mecanismo de articulación puede ser usado en sujetos mamíferos, que incluyen a los humanos (los mamíferos incluidos pero no se limita a ellos son, primates, animales de granja, animales de deportes, gatos, perros, ratones y ratas) . Los mecanismos de articulación generalmente pueden ser usados en cualquier aplicación o pueden ser incorporados en otros dispositivos en los cuales exista una interface próxima de usuario, y un elemento de actuación distante. La interface de usuario puede incluir el extremo proximal de un mecanismo de articulación, mientras que el extremo distal se puede acoplar al elemento de actuación. Por ejemplo, en la Figura 6A, se muestra una pinza quirúrgica 600 maniobrable remotamente. Las mordazas de pinza 602 son acopladas al extremo distal 604 del mecanismo de articulación. El extremo proximal 606 se construye en el mango de pinza 608. Un usuario es capaz de posicionar de forma remota las mordazas de pinza 602 mediante la manipulación del extremo proximal 606 del mecanismo de articulación. Una porción media ("cuello") 610 también es acondicionada con el instrumento quirúrgico, cuya flexibilidad y longitud variará de acuerdo con la aplicación, con el cuello que proporciona la función de elemento separador. La Figura 6C muestra otra variación, en donde el mango de pinza 532 de la pinza quirúrgica 630 se extiende desde el extremo proximal 634. En otras variaciones, las mordazas de pinza 602 se pueden intercambiar por tijeras u otros elementos de corte, un- disector, un sujetador de tejido o sujetador de aguja, un dispositivo para engrapar, un dispositivo de cauterización o ablación, y otras herramientas o instrumentos similares. En una variación adicional, el mecanismo de articulación por si mismo puede formar las mordazas de pinzas . En la Figura 6B, la pinza 612 tiene un extremo de usuario con segmentos proximales 614 que se extienden desde el pivote 616 de la pinza. Los cables que se originan en los segmentos proximales 614 se bifurcan en dos cables cada cual en el área del pivote 616 por lo que cada cable en el extremo proximal entonces puede terminar en dos mecanismos de articulación separados que forman las mordazas de pinza opuestas 618, 618. Así, cuando un usuario manipula los segmentos proximales 614, las mordazas 618 permanecerán alineadas y se manipularán de forma remota correspondientemente. Si se desea, los segmentos proximales 614 se pueden extender y ser manipulados desde uno de los mangos 620 de la pinza. Las mordazas pueden además ser configuradas con superficies particulares que enganchan tejido, así como elementos de ablación. Aun en una variación adicional, el mecanismo de articulación puede ser incorporado en un catéter y ser usado para guiar el catéter, por ejemplo, en la colocación de líneas centrales difíciles, o en la colocación de catéteres percutáneos o de drene guiados por imagen. Como se muestra en la Figura 7, un catéter 700 puede incluir un mecanismo de articulación con el extremo proximal del mecanismo 702 configurado como un componente integral de la interface de usuario, en este caso, el mango 706. Los segmentos distales 708 forman la porción distal del catéter, y pueden ser maniobradas remotamente para guiar el catéter 700 en su avance. En otra variación (no se muestra), el mecanismo de articulación puede ser roscado a través del catéter como un cable guía por lo que los segmentos proximales se extienden desde el extremo proximal del catéter, por ejemplo, diseccionado ya sea desde el conducto de catéter, o desde un conector en "Y" bifurcado. Los segmentos distales se pueden extender desde la punta del catéter, y el catéter es guiado remotamente a su posición objetivo conforme va avanzando. Típicamente, el mecanismo de articulación después se debe remover para permitir el flujo a través del catéter. Sin embargo, si el mecanismo de articulación que se emplea tiene un conducto central, su retiro puede no ser necesario.

En la misma forma, el mecanismo de articulación puede ser incorporado en, y usado para dirigir un endoscopio flexible. En la Figura 8, el endoscopio 800 es configurado para que el extremo proximal 806 del mecanismo de articulación forme una parte integral del mango del endoscopio 804. El extremo distal 808 del mecanismo constituirá todo o una parte del tubo de inserción de endoscopio 810. Durante la manipulación de los segmentos proximales 806, el tubo de inserción 810 puede ser manipulado remotamente . En otra variación, como se muestra en las Figuras 9A y 9B, el mecanismo de articulación podría ser usado como un retractor sostenido manualmente o de auto retención 900. Los segmentos proximales 902 y segmentos distales 904 se pueden extender desde el mango del retractor 906. La manipulación de los segmentos proximales 902 moverán los segmentos distales 904 en una forma recíproca. Los segmentos distales se pueden manipular para formar una variedad de formas complejas, la forma deseada depende de la aplicación en particular. Durante la operación, el extremo distal primero puede ser posicionado en la forma deseada y después enganchado con el tejido objetivo. Alternativamente, la retracción de tejido puede ser ejecutada concurrentemente con la manipulación del extremo distal, en este caso, el extremo distal puede ser enganchado con el tejido objetivo y por medio de la acción de manipular el extremo distal, el tejido puede ser retraído.

Típicamente un retractor debe mantener su forma en uso. Así, el retractor puede ser "bloqueado" en sitio con el uso de, por ejemplo, los métodos descritos previamente. Por ejemplo, el mecanismo puede incluir conectores de articulación esférica junto con un cable de bloqueo (no se muestra) . Alternativamente, una funda maleable (no se muestra) se puede colocar sobre los segmentos proximales 902 antes de su manipulación o una barra de bloqueo (no se muestra) puede ser fijada al reactor en una configuración en particular, como ha sido descrito previamente. En la Figura 9A, el retractor 900 está en forma de WU" . En la Figura 9B, el retractor 900 tiene una superficie de retracción triangular. Como se observó, una forma de retractor puede ser variada, lo que depende de factores tales como la estructura anatómica involucrada o tipo de procedimiento quirúrgico. En otra variación, un número de mecanismos de articulación pueden ser combinados de tal forma que los movimientos del dedo de un usuario puedan ser simulados remotamente. Por ejemplo, los extremos proximales del mecanismo se pueden fijar a los dedos del usuario, por ejemplo, y sea atada a cada dedo o asegurado con pegamento que pueda usar el usuario. Los extremos distales entonces se moverán de acuerdo a los movimientos de los dedos del usuario. En la variación mostrada en la Figura 9C, el mecanismo 950 incluye tres mecanismos de articulación que se operan con los movimientos de un dedo pulgar, índice, y medio de un usuario. Como se puede observar, los extremos proximales 951, 952 y 953 se fijan a un dedo pulgar, índice y medio de un usuario, respectivamente, por las correas 957. El mecanismo además es asegurado a la mano del usuario por la correa 958 lo cual asegura el extremo proximal del elemento separador 956 a la muñeca del usuario. El movimiento del dedo pulgar, índice, y medio del usuario provoca el movimiento correspondiente de los extremos distales 961, 962 y 963, respectivamente. Tales variaciones pueden ser convenientes en varias situaciones quirúrgicas en donde se requiere la manipulación burda de tejido u órgano. En ésta así como en otras variaciones, una funda flexible protectora se puede extender sobre el mecanismo para evitar daño potencial al tejido por los conectores o cables. En aun otra variación, el mecanismo de articulación puede ser usado para el tratamiento endoscópico de fibrilación atrial. En particular, el mecanismo de articulación de la invención se puede adaptar para facilitar la creación de lesiones ablativos en tejido fino del corazón, lo cual ha demostrado ser eficaz en el tratamiento de fibrilación atrial, como describe por ejemplo por Cox, J.L. (2000) . "Minimally Ivasive aze-III Procedure, " Operative Technigues in Thoracic and Cardiovascular Surgery Vol . 5(1): 79-92; Simha et al. (2001). "The electrocautery Maze -How do it," The Heart Surgery Forum Vol. 4 (4 ): 340-345 ; y Prasad et al. (2001). "Epicardial Ablation on the on the Beating Heart; Progress Towards an Off-Pump aze Procedure," The Heart Surgery Forum Vol. 5 (2) : 100-104; y de acuerdo a lo descrito en la Patente Norteamericana No. 6,161,543 por Cox et al. Tales procedimientos pueden incluir la ablación epicárdica o endocárdica y muchos de tales procedimientos requieren acceder a la parte posterior del corazón del paciente, lo cual puede ser difícil. El mecanismo de articulación de la invención puede ser configurado con un elemento ablativo, y junto con su capacidad de formar geometrías complejas; el mecanismo puede ser navegado fácilmente a través de la anatomía circundante del corazón y puede ser fácilmente posicionado en varias ubicaciones en, o sobre la zona posterior del corazón para facilitar tal terapia de ablación. El mecanismo de articulación 131 mostrado en la Figura 12A incluye elementos ablativos 125 conectados a una fuente de energía electromagnética (no se muestra) , tal como una fuente de energía cuya energía generada es en radiofrecuencia (RF) o en intervalos de frecuencia de microondas . Tales elementos ablativos son bastante conocidos en la técnica, que incluyen aquellos descritos generalmente en la patente Norteamericana No. 6,471,696. El elemento ablativo es montado sobre el extremo distal 141 del mecanismo por el miembro de sujeción 134 el cual es acoplado fijamente en los canales 144 de los conectores 142. El elemento ablativo incluye una porción aislada 127, formada típicamente de elastómero termoplástico, con una antena o alambre que se extiende longitudinalmente 129 para transmitir energía en el tejido dispuesto en el mismo. En otras geometrías de antena o alambre, se incluye a los espirales helicoidales, circuitos impresos, y similares que sean igualmente eficaces. Los conductos de conexión aislados 136 y 137 están acondicionados para conectar la fuente de energía a la antena o alambre en una configuración monopolar. También son contempladas las configuraciones bipolares. También se pueden acondicionar conectores adicionales 138 y 139 al elemento ablativo y pueden funcionar en una variedad de capacidades, tal como proporcionar temperatura u otros sensores o sondas, o para suministrar un medio de enfriamiento al elemento para enfriar el tejido circundante y evitar daño extensivo del tejido, como se describe, por ejemplo, en la Solicitud de Patente Norteamericana No. 2003/0078644 por Phan.

La figura 12B muestra otra variación del mecanismo de articulación de la presente invención configurado para ablación. En esta variación, el mecanismo de articulación 133, el cual está configurado para uso bipolar, incluye el extremo distal 143 que tiene los conectores distales 152 que contienen los electrodos opuestos 159. Los electrodos opuestos están separados por el canal 16 . Los conductos de conexión aislados, tal como los conductos 166 y 167, conectan cada par de electrodos a la fuente de energía (no se muestra) . Cuando se energiza, la energía es transmitida a través de los pares de electrodos, creando lesiones ablativas en el tejido circundante. Nuevamente, las conexiones adicionales 168 y 169 también son acondicionadas para proporcionar funciones adicionales, que incluyen sondas, sensores, y fluidos de enfriamiento . Mientras que las variaciones anteriores utilizan elementos ablativos que dependen de energía electromagnética, los mecanismos de articulación de conformidad con la invención también pueden ser fácilmente adaptados para incorporase en otros métodos de ablación conocidos en la técnica. Por ejemplo, el elemento ablativo podría ser una sonda criogénica o ultrasónica, o elementos ablativos que usan energía láser, u otras técnicas ablativas conocidas. Las lesiones ablativas epicárdicas se pueden crear como se muestra en el ejemplo representado en las Figuras 13A-13F. El acceso a la zona posterior del corazón de un paciente 929 mediante el mecanismo de articulación 131 inicialmente puede ser a través de, por ejemplo, una toracotomia, mini-toracotomía, o un puerto trocar (por ejemplo, un puerto de 5-10 mm) , colocado en la pared toráxica anterior de un paciente. El elemento separador (no se muestra) del mecanismo de articulación puede responder al propósito de un fulcro en el puerto. Conforme el cirujano flexiona los conectores proximales que se encuentran fuera del paciente, los conectores distales en el interior del paciente simulan la curvatura de los conectores exteriores en una forma recíproca, con el propósito de cubrir alrededor la cava vena superior 933 (13A) y continuar rodeándola y a las venas pulmonares 935 (13B) conforme el mecanismo de articulación es avanzado simultáneamente. Una vez en la posición, como se muestra en la Figura 13B, el elemento ablativo sobre el extremo distal del mecanismo de articulación puede ' ser activado para crear una lesión, y como se representa aquí en particular, la lesión pulmonar está rodeada 943 (Figura 13C) . En las Figuras 13D y 13E el mecanismo de articulación se muestra que está reposicionado para extenderse hacia abajo desde las venas pulmonares 935 para crear una lesión 939 debajo de la corona de válvula mitral que se conecta a la lesión pulmonar rodeada formada previamente 943 (Figura 13F) . La invención también contempla los kits para proporcionar varios mecanismos y accesorios asociados. Por ejemplo, los kits contienen mecanismos de articulación que tienen diferentes longitudes, diferentes segmentos de diámetro, y/o diferentes tipos de instrumentos quirúrgicos, o diferentes tipos de barras de bloqueo o pueden ser suministradas cubiertas maleables . Los kits pueden ser a la medida para procedimientos específicos, por ejemplo, endoscopia, retracción, o colocación de catéter, y/o para poblaciones de pacientes en particular, por ejemplo, pediátricas o adultas . Todas las publicaciones, patentes, y solicitudes de patentes aquí citadas son por este medio incorporadas como referencia en su contenido total para todos los propósitos con la misma extensión como si cada publicación, patente, o solicitud de patente fueran señaladas específicamente e individualmente para ser incorporadas como referencia. Aunque la invención precedente ha sido descrita un tanto en detalle a manera de ilustración y ejemplificación con el propósito de ser más claros en su comprensión, ésta es fácilmente evidente para aquellas personas comunes experimentadas en la técnica bajo la luz de las enseñanzas de esta invención que se pueden efectuar cierto cambios y modificaciones a la misma sin separarse del espíritu y alcance de las reivindicaciones anexas . Se hace constar que con relación a esta fecha, el mejor método conocido por el solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el que resulta claro de la presente descripción de la invención.

Claims

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REIVINDICACIONES Habiéndose descrito la invención como antecede, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes reivindicaciones . 1. Un mecanismo de articulación para la manipulación remota de una herramienta quirúrgica o de diagnóstico caracterizado porque comprende : múltiples pares de conectores, cada conector de cada par es mantenido en una relación separada con respecto al otro conector del par, y múltiples conjuntos de cables, con cada conjunto que conecta los conectores de un par discreto uno con otro y que terminan en los conectores de cada par discreto, por lo que el movimiento de uno de los conectores de un par provoca el movimiento relativo correspondiente del otro conector del par. 2. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque los conectores forman extremos proximales y distales con los conectores de los pares correspondientes que están localizados sobre los extremos distales y proximales respectivamente y en donde el extremo proximal resulta en un movimiento relativo correspondiente del extremo distal.
3. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 2 , caracterizado porque el movimiento relativo 41 correspondiente del extremo distal es recíproco al movimiento del extremo proximal .
4. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque el movimiento relativo correspondiente del extremo distal reproduce en espejo el movimiento del extremo proximal .
5. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque una herramienta quirúrgica o de diagnóstico es acoplada al extremo distal .
6. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque la herramienta quirúrgica o de diagnóstico se extiende desde el extremo distal .
7. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado porque la herramienta quirúrgica o de diagnóstico es un elemento de ablación.
8. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque el extremo distal además comprende una herramienta quirúrgica o de diagnóstico.
9. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 8, caracterizado porque el extremo distal además comprende una superficie de retracción de tejido.
10. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación lr caracterizado porque además comprende un elemento separador dispuesto entre los pares de conectores 42 para mantener los pares de conectores en una relación separada.
11. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque el elemento separador es hueco y aloja los conjuntos de cables.
12. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque los pares de conectores incluyen canales para recibir y pasar los cables asociados con los pares adyacentes de conectores .
13. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque además comprende pares adicionales de conectores separadores, en donde los pares de conectores separadores no se conectan por conjuntos de cables que terminan en los conectores separadores apareados .
14. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque uno o más conectores incluyen una porción de vástago que se extiende desde el conector y se acopla en una cavidad correspondiente en un conector adyacente .
15. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 5, caracterizado porque uno más conectores además incluyen un canal para recibir elementos de la herramienta quirúrgica o de diagnóstico que se extienden hacia el extremo proximal del mecanismo. 43
16. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 15, ¦ caracterizado porque los elementos de la herramienta quirúrgica o de diagnóstico son capaces de transmitir energía.
17. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 15, caracterizado porque los elementos de la herramienta quirúrgica o de diagnóstico son capaces de accionar la herramienta.
18. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque uno o más conectores además incluyen un canal para recibir una barra de bloqueo que pueda asegura y retener el extremo proximal del mecanismo en una posición fija.
19. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 2, caracterizado porque además comprende un manguito de bloqueo fijado sobre el extremo proximal del mecanismo para asegurar y retener el extremo proximal en una posición fija.
20. Un mecanismo de articulación para la manipulación remota de una herramienta quirúrgica o de diagnóstico, el mecanismo está caracterizado porque comprende: un miembro flexible continuo que tiene múltiples pares de segmentos, cada segmento de cada par es mantenido en una relación separada con respecto al otro segmento del par; y 44 múltiples conjuntos de cables, con cada conjunto que conecta los segmentos de un par discreto uno con otro y que termina en los segmentos de cada par discreto, por lo que el movimiento de un segmento de un par provoca el movimiento relativo correspondiente del otro segmento del par.
21. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque el miembro flexible continuo incluye conductos con los conjuntos de cables que se extienden a través de los conductos .
22. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque el miembro flexible continuo además comprende mecanismos articulados flexibles posicionados entre segmentos adyacentes .
23. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque el miembro flexible continuo es helicoidal.
24. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 23, caracterizado porque a cada segmento le corresponde un retorno de la hélice.
25. El kit caracterizado porque comprende: el mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 1 y una herramienta quirúrgica o de diagnóstico configurada para acoplarse al mecanismo de articulación.
26. Un mecanismo de articulación caracterizado porque comprende : 45 múltiples pares de conectores, cada conector de cada par es mantenido en una relación separada con respecto al otro conector del par por lo que los conectores forman los extremos proximal y distal con los conectores de los pares correspondientes que están ubicados sobre los extremos proximal y distal, respectivamente; y múltiples conjuntos de cables, con cada conjunto que conecta los conectores de un par discreto uno con otro y que termina en los conectores de cada par discreto, por lo que el movimiento de uno de los conectores de un par provoca el movimiento relativo correspondiente del otro conector del par; y el movimiento del extremo proximal resulta en el movimiento relativo correspondiente del extremo distal.
27. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque además comprende un elemento separador dispuesto entre los pares de conectores para mantener los pares de conectores en una relación separada.
28. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 27, caracterizado porque el elemento separador es hueco y aloja los conjuntos de cables.
29. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque los pares de conectores incluyen canales para recibir y pasar los conjuntos de cables asociados con los pares de conectores . 46
30. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque además comprende pares adicionales de conectores separadores, en donde los pares de conectores separadores no son conectados por conjuntos discretos de cables que terminan en los conectores separadores apareados .
31. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 26, caracterizado porque una herramienta es acoplada al extremo distal.
32. El mecanismo de articulación de conformidad con la reivindicación 31, caracterizado porque uno o más de los conectores además incluye un canal para recibir elementos de la herramienta acoplada.