KR970016533A - 자동차 주행 시스템의 거리 감지기의 측정용 장치 및 방법 - Google Patents

자동차 주행 시스템의 거리 감지기의 측정용 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

자동차 주행 시스템의 오도미터 판독을 수정하기 위한 방법 및 장치는 오도미터 에러를 보상하기 위한 것이다. 제1거리 측정은 오도미터로부터 얻어지고, 제2거리 측정은 최소한 하나의 다른 감기지로부터 얻어진다. 제1과 제2거리 측정사이의 차는 결정되고, 조정양은 결정에 응하여 산출된다. 수정 용인은 조정양에 의해 조정되는데, 수정 요인은 오도미터 판독을 수정하기 위한 것이다. 오도미터 판독은 수정 요인으로 수정된다. 오도미터와 관련된 펄스 레이트에 대응하도록 자동차 주행 시스템에서 펄스 레이트 설정을 선택하기 위한 방법 및 장치도 기술된다. 제1거리 측정은 오도미터로부터 얻어지고 제2거리 측정은 최소한 하나의 다른 감지기로부터 얻어진다. 그 다음 제1과 제2거리 측정 사이의 차는 결정된다. 만일 차가 임계 레벨 보다 크면 오도미터 펄스 레이트에 대응하도록 변화되고, 만일 차가 임계 레벨 이하이면 변화되지 않게 된다.

Description

자동차 주행 시스템의 거리 감지기의 측정용 장치 및 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 자동차 주행 시스템의 블록도,
제2도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 펄스 레이드 검출 루틴의 동작을 도시한 도면,
제3도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 펄스 레이트 검출 루틴의 동작을 도시한 흐름도,
제4도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 거리 측정 루틴의 다양한 상태를 도시한 도면.

Claims (28)

  1. 오도미터 에러를 보상하도록 자동차 주행 시스템의 오도미터 판독을 수정하는 방법에 있어서, 오도미터로부터 제1거리 측정을 얻는 단계와; 최소한 하나의 다른 감지기로부터 제2거리 측정을 얻는 단계와; 상기 제1과 제2거리 측정 사이의 제1차(difference)를 결정하는 단계와; 상기 결정 단계에 응하여 조정양을 산출하는 단계와; 상기 조정야에 의해 상기 오도미터 판독을 수정하기 위한 수정 요인을 조정하는 단계와; 상기 수정 요인으로 오도미터 판독을 수정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 만약 제1차가 임계 레벨 보다 크면 조정양을 산출하기 전에, 제1 및 제2얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1거리 측정을 얻는 단계는 오도미터로부터 제1거리 데이터를 수신하는 단계를 포함하고, 제2거리 측정을 얻는 단계는 최소한 하나의 다른 감지기로부터 제2거리 데이터를 수신하는 단계를 포함하는데, 방법은 만약 제1과 제2거리 데이터 중 어느 하나가 신뢰할 수 없게 결정되면 조정양을 산출하기 전에 제1 및 제2얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  4. 제1항에 있어서, 최대 제한치는 조정양내에 있고, 상기 산출 단계는 다수의 레벨중 한 레벨로 최대 제한치를 설정하는 단계를 포함하고, 다수의 각 레벨은 조정 단계의 반복 수에 대응하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  5. 제1항에 있어서, 산출, 조정, 수정 및 얻는 단계는 다수번 반복되며, 얻는 단계는 상기 및 제2거리 측정을 얻기 위해 제1의 많은 거리 데이터 포인트를 사용하는데, 제1의 많은 데이터 포인트는 조정 단계의 반복 수에 따라 변화하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  6. 제1항에 있어서, 제1거리 측정에 근거하여 제1자동차 위치를 결정하는 단계와; 상기 제2거리 측정에 근거하여 상기 제1자동차 위치와 상대적인 관계를 가지는 제2자동차 위치를 결정하는 단계와; 상대적인 관계가 수정 요인에 일괄적인지를 결정하는 단계와; 만약 상대적인 관계가 수정 요인에 일괄적이라면 조정 단계로 진행하는 단계와; 만약 상대적인 관계가 수정 요인에 일괄적이지 못하면 제1 및 제2얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  7. 제1항에 있어서, 최소한 하나의 감지기가 GPS 신호를 수신하는 GPS 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  8. 제7항에 있어서, GPS 신호 수신이 얻는 단계에 대하여 안정된 지를 결정하는 단계와; 만약 얻는 단계 동안에, GPS 신호 수신이 안정되다라고 결정되면 조정 단계로 진행하는 단계와; 만약 얻는 단계 동안에, GPS 신호 수신이 불안정되다라고 결정되면 조정 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  9. 제7항에 있어서, GPS 신호를 사용하여 자동차 속도를 결정하는 단계와; 만약 자동차 속도가 임계 레벨과 동일하거나 또는 크다라고 결정되면, 조정 단계로 진행하는 단계와; 만약 자동차 속도가 임계 레벨 보다 작다라고 결정되면 얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  10. 제1항에 있어서, 오도미터는 오도미터와 관련된 펄스 레이트를 구비하고 자동차 주행 시스템은 시스템과 관련된 펄스 레이트 설정을 구비하는데, 상기 방법은; 오도미터로부터 제3거리 측정을 얻는 단계와; 최소한 하나의 다른 감지기로부터 제4거리 측정을 얻는 단계와; 제3과 제4거리 측정 사이의 제2차를 결정하는 단계와; 만약 제2차가 임계 레벨과 동일하거나 또는 크면 상기 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정을 변화시키는 단계와; 만약 제2차가 임계 레벨 이하이면 조정 단계로 진행하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  11. 제10항에 있어서, 최소한 하나의 다른 감지기는 GPS 신호를 수신하는 지피에스(GPS) 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  12. 제11항에 있어서, GPS 신호 수신이 제3 및 제4얻는 단계에 대하여 안정된 지를 결정하는 단계와; 만약 GPS 신호 수신이 제3 및 제4얻는 단계 동안 안정되다라고 결정되면 제2차를 결정하는 단계로 진행하는 단계와; 만약 GPS 신호 수신이 제3 및 제4얻는 단계 동안 불안정되다라고 결정되면 제3 및 제4얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  13. 제11항에 있어서, GPS 신호를 사용하여 자동차 속도를 결정하는 단계와; 만약 자동차 속도가 임계 레벨과 동일하거나 또는 크다라고 결정되면 제2차를 결정하는 단계로 진행하는 단계와; 만약 자동차 속도가 임계레벨 이하라고 결정되면 제3 및 제4얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  14. 오도미터 에러를 보상하도록 자동차 주행 시스템의 오도미터 판독을 수정하는 방법에 있어서, 오도미터는 오도미터와 관련된 펄스 레이터를 구비하고 자동차 주행 시스템은 시스템에 관련된 펄스 레이트 설정을 구비하며, 상기 방법은; 오도미터로부터 제1거리 측정을 얻는 단계와; 최소한 하나의 다른 감지기로부터 제2거리 측정을 얻는 단계와; 상기 제1과 제2거리 측정 사이의 제1차를 결정하는 단계와; 만약 제1차가 임계 레벨과 동일하거나 또는 크면 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정을 변화시키는 단계와; 오도미터로부터 제3거리 특정을 얻는 단계와; 최소한 하나의 다른 감지기로부터 제4거리 측정을 얻는 단계와; 상기 제3과 제4거리 측정 사이의 제2차를 결정하는 단계와; 제2차를 결정하는 단계에 응하여 조정양을 산출하는 단계와; 조정양에 의해 오도미터 판독을 수정하는 수정 요인을 조정하는 단계와; 수정 요인으로 오도미터 판독을 수정하여 수정된 오도미터 판독을 산출하는 단계와; 상기 제3 및 제4얻는 단계, 상기 제2결정 단계, 상기 산출 단계, 상기 조정 단계, 및 상기 수정 단계를 다수번 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  15. 제14항에 있어서, 최소한 하나의 다른 감지기는 GPS 신호를 수신하는 지피에스(GPS)감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  16. 제15항에 있어서, GPS 신호 수신이 제1 및 제2얻는 단계에 대하여 안정된 지를 결정하는 단계와; GPS 신호 수신이 제1 및 제2얻는 단계 동안에 안정되다라고 결정되면 제1차를 결정하는 단계로 진행하는 단계와; 만약 GPS 신호 수신이 제1 및 제2얻는 단계 동안에 불안정되다라고 결정되면 제1 및 제2얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  17. 제15항에 있어서, GPS 신호를 사용하여 자동차 속도를 결정하는 단계와; 만일 자동차 속도가 임계치레벨과 동일하거나 또는 크다라고 결정되면, 제1차를 결정하는 단계로 진행하는 단계와; 만일 자동차 속도가 임계 레벨 이하라고 결정되면 제1 및 제2얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오되터 판독 수정 방법.
  18. 제15항에 있어서, GPS 신호 수신이 제3 및 제4얻는 단계에 대하여 안정된지를 결정하는 단계와; 만일 GPS 신호 수신이 제3 및 제4얻는 단계 동안에 안정되다라고 결정되면 조정단계로 진행하는 단계와; 만일 GPS 신호 수신이 제3 및 제4얻는 단계 동안에 불안정하다라고 결정되면 제3 및 제4얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  19. 제15항에 있어서, GPS 신호를 사용하여 자동차 속도를 결정하는 단계와; 만일 자동차 속도가 임계 레벨과 동일하거나 또는 크다라고 결정되면 조정 단계로 진행하는 단계와; 만일 자동차 속도가 임계 레벨 이하라고 결정되면 제3 및 제4얻는 단계를 반복 하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  20. 제14항에 있어서, 최대 제한치는 조정양 범위내에 있고 산출 단계는 최대 제한치를 다수의 레벨 중 하나로 설정하는 단계를 포함하는데, 각각의 다수의 레벨은 조정 단계와 반복 수에 대응하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  21. 제14항에 있어서, 제3 및 제4얻는 단계는 제3 및 제4거리 측정을 얻기 위해 조정 단계의 반복 수에 따라 변하는 제1의 많은 거리 데이터 포인트를 사용하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  22. 제14항에 있어서, 제3거리 측정에 근거하여 제1자동차 위치를 결정하는 단계와; 제4거리 측정에 근거하여 제1자동차 위치와의 상대적인 관계를 가지는 제2자동차 위치를 결정하는 단계와; 상대적인 관계가 수정요인에 일괄적인지를 결정하는 단계와; 상대적인 관계가 수정 요인과 일괄적이라면 조정 단계로 진행하는 단계와; 만일 상대적인 관계가 수정 요인에 일괄적이지 못하면 제3 및 제4얻는 단계를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오도미터 판독 수정 방법.
  23. 오도미터와 관련된 펄스 레이트에 대응하도록 자동차 주행 시스템의 펄스 레이트 설정을 선택하는 방법에 있어서, 오도미터로부터 제1거리 측정을 얻는 단계와; 최소한 하나의 다른 감지기로부터 제2거리 측정을 얻는 단계와; 상기 제1과 제2거리 측정 사이의 차를 결정하는 단계와; 만일 상기 차가 임계 레벨과 동일하거나 또는 크면 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정을 변화시키는 단계와; 만일 차가 임계 레벨 이하라면 펄스 레이트 설정을 변화되지 않게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정 선택 방법.
  24. 제23항에 있어서, 최소한 하나의 다른 감지기는 GPS 신호를 수신하는 지피에스(GPS) 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정 선택 방법.
  25. 제24항에 있어서, GPS 신호 수신이 얻는 단계 동안 안정된 지를 결정하는 단계와; 만일 GPS 신호 수신이 얻는 단계 동안 안정되다라고 결정되면 차를 결정하는 단계로 진행하는 단계와; 만일 GPS 신호 수신이 얻는 단계 동안 불안정되다라고 결정되면 얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정 선택 방법.
  26. 제24항에 있어서, GPS 신호를 사용하여 자동차 속도를 결정하는 단계와; 만일 자동차 속도가 임계 레벨과 동일하거나 또는 크다라고 결정되면 차를 결정하는 단계로 진행하는 단계와; 만일 자동차 속도가 임계 레벨이하라고 결정되면 제1 및 제2얻는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정 선택 방법.
  27. 오도미터 에러를 보상하도록 동작 가능한 자동차 주행 시스템에 있어서, 오도미터와; 최소한 하나의 다른 감지기와; 오도미터로부터의 제1거리 측정과 최소한 하나의 다른 감지기로부터의 제2측정 사이의 차를 결정하기 위한 수단과; 상기 차 결정에 응하여 조정양을 산출하기 위한 수단과; 조정양에 오도미터 판독을 수정하는 수정 요인을 조정하기 위한 수단과; 수정 요인으로 오도미터 판독을 수정하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 주행 시스템.
  28. 오도미터와 관련된 펄스 레이트에 대응하기 위해 펄스 레이트 설정을 선택하도록 동작 가능한 자동차 주행 시스템에 있어서, 오도미터와; 최소한 하나의 다른 감지기와; 오도미터로부터의 제1거리 측정과 최소한 하나의 다른 감지기로부터의 제2거리 측정 사이의 차를 결정하는 수단과; 만일 상기 차를 임계 레벨과 동일하거나 또는 크면 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정을 변화시키고, 만일 차가 임계 레벨 이하이면 펄스 레이트 설정을 변화되지 않게 하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 주행 시스템.
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