CN115218922B - 一种agv数据校准系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种AGV数据校准系统及方法，该方案应用于校准技术领域。包括：获取第一预设路径的第一实际里程；在AGV小车经过第一预设路径后，通过设置于小车的驱动轮上的编码器在经过第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数获取第一测量里程；若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过第一实际里程除以第一脉冲变化值来更新里程系数；基于更新后的里程系数获取小车在工作过程中的测量里程。在第一实际里程与第一测量里程相差较大时，说明第一测量里程出现较大误差，此时需要借助第一实际里程更新里程系数，完成对测量里程的数据校准，防止误差较大导致的脱轨等现象，保证货物运送及行车安全。

Description

一种AGV数据校准系统及方法

技术领域

本发明涉及校准技术领域，特别是涉及一种AGV数据校准系统及方法。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle，无人搬运车、自动导航车、激光导航车）是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料转序，为系统柔性化、集成化、高效运行提供重要保证。磁导航AGV是磁带导引AGV小车，由于磁导航传感器不具备点位功能，故工业上一般采用磁条进行路径导航，并结合RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）点进行点位导航来完成导航作业。但是随着时间的推移，AGV小车运行的越来越久，会导致其测量里程出现误差，需要对测量里程进行数据校准，否则在误差较大时容易导致脱轨现象，轻则影响货物运送，重则影响行车安全。因此，如何提供一种AGV数据校准方法是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种AGV数据校准系统及方法，该方案应用于校准技术领域。在第一实际里程与第一测量里程相差较大时，说明第一测量里程出现较大误差，此时需要借助第一实际里程更新里程系数，完成对测量里程的数据校准，防止误差较大导致的脱轨等现象，保证货物运送及行车安全。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种AGV数据校准方法，应用于AGV小车中的处理器，包括：

获取第一预设路径的第一实际里程；

在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程；

若所述第一实际里程和所述第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过所述第一实际里程除以所述第一脉冲变化值来更新所述里程系数；

基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程。

优选的，若所述第一实际里程和所述第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过所述第一实际里程除以所述第一脉冲变化值来更新所述里程系数，包括：

若M1*H≤|H1-H|≤M2*H，则更新所述里程系数为H/Z，H为所述第一实际里程，H1为所述第一测量里程，M1为第一预设值，M2为第二预设值，M1小于M2，Z为所述第一脉冲变化值。

优选的，在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程之后，还包括：

若|H1-H|＜M1*H，则保持所述里程系数不变；

若|H1-H|＞M2*H，则控制告警模块进行告警。

优选的，基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程之前，还包括：

获取第二预设路径的第二实际里程；

在所述AGV小车经过所述第二预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第二预设路径后的第二脉冲变化值乘以更新后的所述里程系数来获取第二测量里程；

若所述第二实际里程和所述第二测量里程之间的差值的绝对值小于第二预设范围的最小值，则进入基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程的步骤。

优选的，获取第一预设路径的第一实际里程之后，还包括：

在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过所述第一实际里程除以所述AGV小车经过所述第一预设路径所花费的第一时间来获取第一实际速度；

通过所述第一脉冲变化值获取所述AGV小车的电机的第一转速；

通过所述第一转速乘以速度系数来获取第一测量速度；

若所述第一实际速度和所述第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，则通过所述第一实际速度除以所述第一转速来更新所述速度系数；

基于更新后的所述速度系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量速度。

优选的，若所述第一实际速度和所述第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，则通过所述第一实际速度除以所述第一转速来更新所述速度系数，包括：

若M3*V≤|V2-V|≤M4*V，则更新所述速度系数为V/V1，V为所述第一实际速度，V1为所述第一转速，V2为所述第一测量速度，M3为第三预设值，M4为第四预设值，M3小于M4。

优选的，通过所述第一转速乘以速度系数来获取第一测量速度之后，还包括：

若|V2-V|＜M3*V，则保持所述速度系数不变；

若|V2-V|＞M4*V，则控制告警模块进行告警。

优选的，基于更新后的所述速度系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量速度之前，还包括：

获取所述第二预设路径的第二实际里程；

在所述AGV小车经过所述第二预设路径后，通过所述第二实际里程除以所述AGV小车经过所述第二预设路径所花费的第二时间来获取第二实际速度；

通过所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第二预设路径后的第二脉冲变化值获取所述AGV小车的电机的第二转速；

通过所述第二转速乘以更新后的所述速度系数来获取第二测量速度；

若所述第二实际速度和所述第二测量速度之间的差值的绝对值小于第四预设范围的最小值，则进入基于更新后的所述速度系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量速度的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种AGV数据校准系统，应用于AGV小车，包括：

第一实际里程获取单元，用于获取第一预设路径的第一实际里程；

第一测量里程获取单元，用于在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程；

里程系数更新单元，用于若所述第一实际里程和所述第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过所述第一实际里程除以所述第一脉冲变化值来更新所述里程系数；

工作过程中测量里程获取单元，用于基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种AGV小车，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现所述AGV数据校准方法的步骤。

本申请提供了一种AGV数据校准系统及方法，该方案应用于校准技术领域。包括：获取第一预设路径的第一实际里程；在AGV小车经过第一预设路径后，通过设置于小车的驱动轮上的编码器在经过第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数获取第一测量里程；若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过第一实际里程除以第一脉冲变化值来更新里程系数；基于更新后的里程系数获取小车在工作过程中的测量里程。在第一实际里程与第一测量里程相差较大时，说明第一测量里程出现较大误差，此时需要借助第一实际里程更新里程系数，完成对测量里程的数据校准，防止误差较大导致的脱轨等现象，保证货物运送及行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种AGV数据校准方法的流程示意图；

图2为本申请提供的一种AGV小车导航作业的结构示意图；

图3为本申请提供的一种里程校准的流程示意图；

图4为本申请提供的一种速度校准的流程示意图；

图5为本申请提供的一种AGV数据校准系统的结构示意图；

图6为本申请提供的一种AGV小车的结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种AGV数据校准系统及方法，该方案应用于校准技术领域。在第一实际里程与第一测量里程相差较大时，说明第一测量里程出现较大误差，此时需要借助第一实际里程更新里程系数，完成对测量里程的数据校准，防止误差较大导致的脱轨等现象，保证货物运送及行车安全。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请提供的一种AGV数据校准方法的流程示意图，AGV数据校准方法应用于AGV小车中的处理器，包括：

S11：获取第一预设路径的第一实际里程；

S12：在AGV小车经过第一预设路径后，通过设置于AGV小车的驱动轮上的编码器在经过第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程；

S13：若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过第一实际里程除以第一脉冲变化值来更新里程系数；

S14：基于更新后的里程系数获取AGV小车在工作过程中的测量里程。

AGV（Automated Guided Vehicle，无人搬运车、自动导航车、激光导航车）是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料转序，为系统柔性化、集成化、高效运行提供重要保证。磁导航AGV是磁带导引AGV小车，由于磁导航传感器不具备点位功能，故工业上一般采用磁条进行路径导航，并结合RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）点进行点位导航来完成导航作业，在低成本AGV领域应用广泛。但是随着时间的推移，AGV小车运行的越来越久，会导致其测量里程出现误差，需要对测量里程进行数据校准，否则在误差较大时容易导致脱轨现象，轻则影响货物运送，重则影响行车安全。因此，如何提供一种AGV数据校准方法是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请中借助第一实际里程对测量里程完成校准。具体的，S11中，可以通过直接测量的方式获取第一预设路径的第一实际里程。例如AGV小车通过磁条进行路径导航，并通过RFID点进行点位导航来完成导航作业时，可以参照图2，磁条上存在多个RFID点，第一预设路径可以为前两个RFID点之间的磁条路径，即图2中H为第一实际里程。

S12中，在图2中H为第一实际里程时，AGV小车经过第一预设路径，即为AGV小车经过H对应的两个RFID点，处理器读取AGV小车的驱动轮上的编码器经过第一个RFID点时的脉冲值和经过第二个RFID点时的脉冲值，从而获取第一脉冲变化值，将其乘以里程系数即可获取第一测量里程。

还需要说明的是，获取第一测量里程的方法还可以为：在AGV小车经过第一预设路径的过程中，AGV小车的驱动轮上的编码器直接或者间接给处理器一个脉冲值，该脉冲值往往与AGV小车的电机的转速呈正相关，电机的转速经过舵轮减速比、轮子直径和圆周率的运算可以得出AGV的第一测量速度，通过第一测量速度和相应时间即可获取第一测量里程。并且由于第一测量里程和第一测量速度之间的物理关系，往往可以相互转换，便于同时实现对里程和速度的双重校准。其中，驱动电机处安装的编码器，通常为AB相编码器或者其他类型编码器，也有可能为伺服电机，此处不做具体限定。

此外，里程系数原本就是通过实际里程除以AGV小车通过该实际里程后编码器的脉冲变化值得出，只是随着AGV小车的运行，轮子的磨损和编码器的脉冲误差，可能导致通过该里程系数获取的测量里程与实际里程差距较大，需要进行校准。

S13中，若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，此时第一测量里程虽然出现误差，但是处于可调范围，可以利用第一实际里程和第一脉冲变化值重新计算里程系数，在S14中，基于更新后的里程系数获取的AGV小车在工作过程中的测量里程将与实际里程近乎相同，减小误差。

综上，不同于现有技术中测量里程的计算参数在AGV小车出厂时就进行标定，后期无法进行校准的情况，本申请中可以通过对AGV小车的测量里程和实际里程的实时检测，实现对测量里程的实时自动校准，提高AGV小车的测量精度；并且实现方法的成本低廉，控制方式简单；对于磁导航的AGV小车还可实现对其导航路径上的磁条和RFID点的监控功能。

本申请提供了一种AGV数据校准方法，该方案应用于校准技术领域。包括：获取第一预设路径的第一实际里程；在AGV小车经过第一预设路径后，通过设置于小车的驱动轮上的编码器在经过第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数获取第一测量里程；若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过第一实际里程除以第一脉冲变化值来更新里程系数；基于更新后的里程系数获取小车在工作过程中的测量里程。在第一实际里程与第一测量里程相差较大时，说明第一测量里程出现较大误差，此时需要借助第一实际里程更新里程系数，完成对测量里程的数据校准，防止误差较大导致的脱轨等现象，保证货物运送及行车安全。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过第一实际里程除以第一脉冲变化值来更新里程系数，包括：

若M1*H≤|H1-H|≤M2*H，则更新里程系数为H/Z，H为第一实际里程，H1为第一测量里程，M1为第一预设值，M2为第二预设值，M1小于M2，Z为第一脉冲变化值。

本实施例中，对于第一预设范围进行了限定，即为[M1*H，M2*H]，充分考虑了不同的第一实际里程H对于第一预设范围的影响，M1可以具体为5%，M2可以具体为20%，此时可能是轮子的磨损或者编码器的脉冲误差所导致的，需要通过H/Z计算出准确的里程系数，后续即可将更新后的里程系数写入处理器，替换掉原来的里程系数，实现对测量里程的校准。

作为一种优选的实施例，在AGV小车经过第一预设路径后，通过设置于AGV小车的驱动轮上的编码器在经过第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程之后，还包括：

若|H1-H|＜M1*H，则保持里程系数不变；

若|H1-H|＞M2*H，则控制告警模块进行告警。

本实施例中，在获取第一实际里程和第一测量里程并进行比较后，还存在其他情况：若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值较小，也就是误差较小，是可以容忍的，此时不需要改变里程系数；若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值较大，此时不可能是轮子的磨损或者编码器的脉冲误差所导致的，而可能是RFID点损坏或位移所导致，需要通过告警模块进行告警，以便进行问题排查与维修，单纯的数据校正已无法解决问题。其中，M1可以具体为5%，M2可以具体为20%。

作为一种优选的实施例，基于更新后的里程系数获取AGV小车在工作过程中的测量里程之前，还包括：

获取第二预设路径的第二实际里程；

在AGV小车经过第二预设路径后，通过设置于AGV小车的驱动轮上的编码器在经过第二预设路径后的第二脉冲变化值乘以更新后的里程系数来获取第二测量里程；

若第二实际里程和第二测量里程之间的差值的绝对值小于第二预设范围的最小值，则进入基于更新后的里程系数获取AGV小车在工作过程中的测量里程的步骤。

本实施例中，在更新里程系数后，可以将其存入处理器，但先不保存，需要在验证无误后，再进行相应的存储，保证了更新后的里程系数的有效性和可靠性。

具体的，在更新里程系数后且投入使用前，先获取第二预设路径的第二实际里程；再在AGV小车经过第二预设路径后，通过更新后的里程系数获取第二测量里程；最后比较第二实际里程和第二测量里程，第二预设范围可以为[5%*H2，20%*H2]，H2为第二实际里程，在第二实际里程和第二测量里程之间的差值的绝对值小于5%*H2时，此时误差较小可以忽略，也证实更新后的里程系数正确无误，可以将更新后的里程系数投入使用，将其进行保存，处理器基于更新后的里程系数获取AGV小车在工作过程中的测量里程。

结合上述所有实施例，对于测量里程的校准，可以参照图3。

作为一种优选的实施例，获取第一预设路径的第一实际里程之后，还包括：

在AGV小车经过第一预设路径后，通过第一实际里程除以AGV小车经过第一预设路径所花费的第一时间来获取第一实际速度；

通过第一脉冲变化值获取AGV小车的电机的第一转速；

通过第一转速乘以速度系数来获取第一测量速度；

若第一实际速度和第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，则通过第一实际速度除以第一转速来更新速度系数；

基于更新后的速度系数获取AGV小车在工作过程中的测量速度。

本实施例中，在进行测量里程的校准的同时，也对测量速度进行了相应的校准。具体的，首先需要获取第一实际速度和第一测量速度：由于速度与里程的转换关系，第一实际速度可以由获取的第一实际里程除以AGV小车经过第一预设路径所花费的时间得到；由第一脉冲变化值经过相关系数和时间的变换即可得到AGV小车的电机的第一转速，第一转速乘以速度系数即可获取第一测量速度。

然后比较第一实际速度和第一测量速度，若第一实际速度和第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，此时第一测量速度虽然出现误差，但是处于可调范围，利用第一实际速度和第一转速重新计算速度系数，最后基于更新后的速度系数获取的AGV小车在工作过程中的测量速度将与实际速度近乎相同，减小误差。

此外，速度系数原本就是通过实际速度除以AGV小车的电机的转速得出，只是随着AGV小车的运行，轮子的磨损和编码器的脉冲误差，可能导致通过该速度系数获取的测量速度与实际速度差距较大，需要进行校准。

还需要说明的是，获取第一测量速度的方法还可以为：在AGV小车经过第一预设路径的过程中，AGV小车的驱动轮上的编码器直接或者间接给处理器一个脉冲值，该脉冲值往往与AGV小车的电机的转速呈正相关，电机的转速经过舵轮减速比、轮子直径和圆周率的运算可以得出AGV的第一测量速度。

并且由于第一测量里程和第一测量速度之间的转换关系，往往可以同时实现对里程和速度的双重校准。

综上，不同于现有技术中测量速度的计算参数在AGV小车出厂时就进行标定，后期无法进行校准的情况，本申请中可以通过对AGV小车的测量速度和实际速度的实时检测，实现对测量速度的实时自动校准，提高AGV小车的测量精度；并且实现方法的成本低廉，控制方式简单；对于磁导航的AGV小车还可实现对其导航路径上的磁条和RFID点的监控功能。

作为一种优选的实施例，若第一实际速度和第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，则通过第一实际速度除以第一转速来更新速度系数，包括：

若M3*V≤|V2-V|≤M4*V，则更新速度系数为V/V1，V为第一实际速度，V1为第一转速，V2为第一测量速度，M3为第三预设值，M4为第四预设值，M3小于M4。

本实施例中，对于第三预设范围进行了限定，即为[M3*V，M4*V]，充分考虑了不同的第一实际速度V对于第三预设范围的影响，M3可以具体为5%，M4可以具体为20%，此时可能是轮子的磨损或者编码器的脉冲误差所导致的，需要通过V/V1计算出准确的速度系数，后续即可将更新后的速度系数写入处理器，替换掉原来的速度系数，实现对第一测量速度的校准。

作为一种优选的实施例，通过第一转速乘以速度系数来获取第一测量速度之后，还包括：

若|V2-V|＜M3*V，则保持速度系数不变；

若|V2-V|＞M4*V，则控制告警模块进行告警。

本实施例中，在获取第一实际速度和第一测量速度并进行比较后，还存在其他情况：若第一实际速度和第一测量速度之间的差值的绝对值较小，也就是误差较小，是可以容忍的，此时不需要改变速度系数；若第一实际速度和第一测量速度之间的差值的绝对值较大，此时不可能是轮子的磨损或者编码器的脉冲误差所导致的，而可能是RFID点损坏或位移所导致，需要通过告警模块进行告警，以便进行问题排查与维修，单纯的数据校正已无法解决问题。其中，M3可以具体为5%，M4可以具体为20%。

作为一种优选的实施例，基于更新后的速度系数获取AGV小车在工作过程中的测量速度之前，还包括：

获取第二预设路径的第二实际里程；

在AGV小车经过第二预设路径后，通过第二实际里程除以AGV小车经过第二预设路径所花费的第二时间来获取第二实际速度；

通过AGV小车的驱动轮上的编码器在经过第二预设路径后的第二脉冲变化值获取AGV小车的电机的第二转速；

通过第二转速乘以更新后的速度系数来获取第二测量速度；

若第二实际速度和第二测量速度之间的差值的绝对值小于第四预设范围的最小值，则进入基于更新后的速度系数获取AGV小车在工作过程中的测量速度的步骤。

本实施例中，在更新速度系数后，可以将其存入处理器，但先不保存，需要在验证无误后，在进行相应的存储，保证了更新后的速度系数的有效性和可靠性。

具体的，在更新速度系数后且投入使用前，先获取第二预设路径的第二实际里程；再在AGV小车经过第二预设路径后，获取第二实际速度和第二转速，通过更新后的速度系数和第二转速获取第二测量速度；最后比较第二实际速度和第二测量速度，第四预设范围可以为[5%*V3，20%*V3]，V3为第二实际速度，在第二实际速度和第二测量速度之间的差值的绝对值小于5%*V3时，此时误差较小可以忽略，也证实更新后的速度系数正确无误，可以将更新后的速度系数投入使用，将其进行保存，处理器基于更新后的速度系数获取AGV小车在工作过程中的测量速度。

结合上述所有实施例，对于测量速度的校准，可以参照图4。

请参照图5，图5为本申请提供的一种AGV数据校准系统的结构示意图，AGV数据校准系统应用于AGV小车，包括：

第一实际里程获取单元21，用于获取第一预设路径的第一实际里程；

第一测量里程获取单元22，用于在AGV小车经过第一预设路径后，通过设置于AGV小车的驱动轮上的编码器在经过第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程；

里程系数更新单元23，用于若第一实际里程和第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过第一实际里程除以第一脉冲变化值来更新里程系数；

工作过程中测量里程获取单元24，用于基于更新后的里程系数获取AGV小车在工作过程中的测量里程。

对于本申请提供的一种AGV数据校准系统的介绍，请参照上述实施例，本申请此处不再赘述。

作为一种优选的实施例，里程系数更新单元23，具体用于：

若M1*H≤|H1-H|≤M2*H，则更新里程系数为H/Z，H为第一实际里程，H1为第一测量里程，M1为第一预设值，M2为第二预设值，M1小于M2，Z为第一脉冲变化值。

作为一种优选的实施例，还包括：

里程系数保持单元，用于在第一测量里程获取单元22之后，若|H1-H|＜M1*H，则保持里程系数不变；

第一告警单元，用于若|H1-H|＞M2*H，则控制告警模块进行告警。

作为一种优选的实施例，还包括：

第二实际里程获取单元，用于在工作过程中测量里程获取单元24之前，获取第二预设路径的第二实际里程；

第二测量里程获取单元，用于在AGV小车经过第二预设路径后，通过设置于AGV小车的驱动轮上的编码器在经过第二预设路径后的第二脉冲变化值乘以更新后的里程系数来获取第二测量里程；

第一返回单元，用于若第二实际里程和第二测量里程之间的差值的绝对值小于第二预设范围的最小值，则返回工作过程中测量里程获取单元24。

作为一种优选的实施例，还包括：

第一实际速度获取单元，用于在第一实际里程获取单元21之后，在AGV小车经过第一预设路径后，通过第一实际里程除以AGV小车经过第一预设路径所花费的第一时间来获取第一实际速度；

第一转速获取单元，用于通过第一脉冲变化值获取AGV小车的电机的第一转速；

第一测量速度获取单元，用于通过第一转速乘以速度系数来获取第一测量速度；

速度系数更新单元，用于若第一实际速度和第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，则通过第一实际速度除以第一转速来更新速度系数；

工作过程中测量速度获取单元，用于基于更新后的速度系数获取AGV小车在工作过程中的测量速度。

作为一种优选的实施例，速度系数更新单元，具体用于：

若M3*V≤|V2-V|≤M4*V，则更新速度系数为V/V1，V为第一实际速度，V1为第一转速，V2为第一测量速度，M3为第三预设值，M4为第四预设值，M3小于M4。

作为一种优选的实施例，还包括：

速度系数保持单元，用于在第一测量速度获取单元之后，若|V2-V|＜M3*V，则保持速度系数不变；

第二告警单元，用于若|V2-V|＞M4*V，则控制告警模块进行告警。

作为一种优选的实施例，还包括：

第二实际里程获取单元，用于在工作过程中测量速度获取单元之前，获取第二预设路径的第二实际里程；

第二实际速度获取单元，用于在AGV小车经过第二预设路径后，通过第二实际里程除以AGV小车经过第二预设路径所花费的第二时间来获取第二实际速度；

第二转速获取单元，用于通过AGV小车的驱动轮上的编码器在经过第二预设路径后的第二脉冲变化值获取AGV小车的电机的第二转速；

第二测量速度获取单元，用于通过第二转速乘以更新后的速度系数来获取第二测量速度；

第二返回单元，用于若第二实际速度和第二测量速度之间的差值的绝对值小于第四预设范围的最小值，则返回工作过程中测量速度获取单元。

请参照图6，图6为本申请提供的一种AGV小车的结构示意图，包括：

存储器31，用于存储计算机程序；

处理器32，用于执行计算机程序以实现AGV数据校准方法的步骤。

对于本申请提供的一种AGV小车的介绍，请参照上述实施例，本申请此处不再赘述。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种AGV数据校准方法，其特征在于，应用于AGV小车中的处理器，包括：

获取第一预设路径的第一实际里程；

在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程；

若所述第一实际里程和所述第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过所述第一实际里程除以所述第一脉冲变化值来更新所述里程系数；

基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程；

基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程之前，还包括：

获取第二预设路径的第二实际里程；

在所述AGV小车经过所述第二预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第二预设路径后的第二脉冲变化值乘以更新后的所述里程系数来获取第二测量里程；

若所述第二实际里程和所述第二测量里程之间的差值的绝对值小于第二预设范围的最小值，则进入基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程的步骤。

2.如权利要求1所述的AGV数据校准方法，其特征在于，若所述第一实际里程和所述第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过所述第一实际里程除以所述第一脉冲变化值来更新所述里程系数，包括：

若M1*H≤|H1-H|≤M2*H，则更新所述里程系数为H/Z，H为所述第一实际里程，H1为所述第一测量里程，M1为第一预设值，M2为第二预设值，M1小于M2，Z为所述第一脉冲变化值。

3.如权利要求2所述的AGV数据校准方法，其特征在于，在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程之后，还包括：

若|H1-H|＜M1*H，则保持所述里程系数不变；

若|H1-H|＞M2*H，则控制告警模块进行告警。

4.如权利要求1至3任一项所述的AGV数据校准方法，其特征在于，获取第一预设路径的第一实际里程之后，还包括：

在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过所述第一实际里程除以所述AGV小车经过所述第一预设路径所花费的第一时间来获取第一实际速度；

通过所述第一脉冲变化值获取所述AGV小车的电机的第一转速；

通过所述第一转速乘以速度系数来获取第一测量速度；

若所述第一实际速度和所述第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，则通过所述第一实际速度除以所述第一转速来更新所述速度系数；

基于更新后的所述速度系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量速度。

5.如权利要求4所述的AGV数据校准方法，其特征在于，若所述第一实际速度和所述第一测量速度之间的差值的绝对值处于第三预设范围内，则通过所述第一实际速度除以所述第一转速来更新所述速度系数，包括：

若M3*V≤|V2-V|≤M4*V，则更新所述速度系数为V/V1，V为所述第一实际速度，V1为所述第一转速，V2为所述第一测量速度，M3为第三预设值，M4为第四预设值，M3小于M4。

6.如权利要求5所述的AGV数据校准方法，其特征在于，通过所述第一转速乘以速度系数来获取第一测量速度之后，还包括：

若|V2-V|＜M3*V，则保持所述速度系数不变；

若|V2-V|＞M4*V，则控制告警模块进行告警。

7.如权利要求4所述的AGV数据校准方法，其特征在于，基于更新后的所述速度系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量速度之前，还包括：

获取所述第二预设路径的第二实际里程；

在所述AGV小车经过所述第二预设路径后，通过所述第二实际里程除以所述AGV小车经过所述第二预设路径所花费的第二时间来获取第二实际速度；

通过所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第二预设路径后的第二脉冲变化值获取所述AGV小车的电机的第二转速；

通过所述第二转速乘以更新后的所述速度系数来获取第二测量速度；

若所述第二实际速度和所述第二测量速度之间的差值的绝对值小于第四预设范围的最小值，则进入基于更新后的所述速度系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量速度的步骤。

8.一种AGV数据校准系统，其特征在于，应用于AGV小车，包括：

第一实际里程获取单元，用于获取第一预设路径的第一实际里程；

第一测量里程获取单元，用于在所述AGV小车经过所述第一预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第一预设路径后的第一脉冲变化值乘以里程系数来获取第一测量里程；

里程系数更新单元，用于若所述第一实际里程和所述第一测量里程之间的差值的绝对值处于第一预设范围内，则通过所述第一实际里程除以所述第一脉冲变化值来更新所述里程系数；

工作过程中测量里程获取单元，用于基于更新后的所述里程系数获取所述AGV小车在工作过程中的测量里程；

第二实际里程获取单元，用于获取第二预设路径的第二实际里程；

第二测量里程获取单元，用于在所述AGV小车经过所述第二预设路径后，通过设置于所述AGV小车的驱动轮上的编码器在经过所述第二预设路径后的第二脉冲变化值乘以更新后的所述里程系数来获取第二测量里程；

里程系数更新单元，还用于若所述第二实际里程和所述第二测量里程之间的差值的绝对值小于第二预设范围的最小值，则触发所述工作过程中测量里程获取单元。

9.一种AGV小车，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述AGV数据校准方法的步骤。

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