KR100272901B1 - 차량 네비게이션 시스템의 거리 감지기의 교정 장치 및 방법 - Google Patents

차량 네비게이션 시스템의 거리 감지기의 교정 장치 및 방법 Download PDF

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프로닝 수잔 캐츠
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Abstract

본원 발명의 차량 네비게이션 시스템 내에 있는 주행 거리계의 판독을 수정하기 위한 방법 및 장치는 주행 거리계 오차를 보상하기 위한 것이다. 제1 거리 측정값은 주행 거리계로부터 구하고, 제2 거리 측정값은 적어도 하나의 다른 감지기로부터 구한다. 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 차이 값이 결정되고, 이 결정에 따라 조정량이 산출된다. 주행 거리계 판독을 수정하기 위한 수정계수는 조정량에 의해 조정된다. 주행 거리계 판독은 수정 계수에 의해 수정된다. 또한, 본원 발명은 주행 거리계와 관련된 펄스 레이트에 대응하도록 차량 네비게이션에서 펄스 레이트 설정값을 선택하기 위한 방법과 장치도 기술된다. 제1 거리 측정간은 주행 거리계로부터 구하고 제2 거리 측정값은 적어도 하나의 다른 감지기로부터 구한다. 다음, 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 차이 값이 결정된다. 측정값 사이의 차이 값이 임계값보다 큰 경우에는, 펄스 레이트 설정값을 변화시켜 주행 거리계 펄스 레이트에 대응하도록 하고, 측정값 사이의 차이 값이 임계값 이하이면 펄스 레이트는 그대로 유지시켜 변화되지 않도록 한다.

Description

차량 네비게이션 시스템의 거리 감지기의 교정 장치 및 방법
본 발명은 차량 네비게이션(navigation) 시스템에 관한 것이다. 더 구체적으로 말하자면, 본 발명은 네비게이션 시스템에 의한 차량 위치를 정확하게 판단하기 위하여, 차량의 주행 거리계(odometer)의 감지기로부터 판독한 주행 거리를 주기적으로 주행중(on-the-fly) 교정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
종래에는, 차량 네비게이션 시스템은 차량의 항로(heading), 속도 및 위치를 결정하는 데 여러 가지의 감지기를 사용하여 왔다. 예컨대, GPS 감지기는 GPS 위성으로부터 보고된 신호를 검출하는 데 사용되는데, 이 GPS 위성은 네비게이션 시스템에 의해 차량 위치를 결정하는 데 사용된다. 자기 컴퍼스(magnetic compass)와 자이로스코우프(gyroscope) 같은 온-보드(On-board) 감지기는 차량의 항로 변화를 수반하는 각가속도 뿐만 아니라 차량의 항로를 감지하는 데 사용되어 왔다. 차량의 주행 거리를 측정하기 위하여 , 네비게이션 시스템은 주행 거리계의 신호를 일반적으로 사용하여 왔다. 이러한 여러 가지의 감지기로부터 수신된 데이타의 정확성이 신뢰성 있는 차량 위치의 측정의 필수적 요건임은 명백하다.
차량의 주행 거리계로부터 수신된 데이타의 정확성은 많은 요인에 의해 영향을 받는다. 주행 거리계는 통상적으로 주행 거리를 나타내기 위하여 휠 회전을 검출하기 때문에, 타이어 크기는 보고되는 주행 거리의 정확성과 직접적으로 관련된다. 현재의 네비게이션 시스템에 있어서, 차량의 타이어 크기를 알면, 네비게이션 시스템은 수동으로 프로그래밍되어, 휠 회전수와 주행 거리 사이에 적절한 상관 계수를 설정하게 된다. 그러나, 타이어가 도로와 접촉하여 마모되므로 차량 타이어의 크기는 시간에 따라 변화된다. 또한, 어느 일정 시간에서 차량의 탑재 중량과 타이어의 공기압 같은 요인은 주행 거리계에 의해 보고되는 주행 거리의 변화를 야기시킨다. 타이어 크기는 이러한 변동을 고려하여 시스템에서 주기적으로 재프로그래밍될 수 있지만, 가능한 한 네비게이션 시스템이 사용될 때 마다, 다른 수동 재프로그래밍이 자주 필요하다는 점에서 실행 불가능함이 명백하다.
주행 거리계에 의해 보고되어 측정된 거리에 있어서 발생할 수 있는 오차의 또 다른 잠재적인 원인은 주행 거리계의 펄스 레이트와 네비게이션 시스템의 펄스레이트 설정값 사이의 부정합에 있다. 주행 거리계는 단위 거리(예를 들어, 마일)를 나타내는 특정 개수(예를 들어, 2000)의 펄스를 갖는 펄스열을 발생한다. 예를들어, 니산(Nissan) 차량은 2000 pulses/mile의 펄스 레이트를 사용하는 반면에 포드 차량은 8000 pulses/mile의 펄스 레이트를 사용한다. 그러므로, 각각의 네비게이션 시스템은 설치되는 차량의 종류에 따라 구성되어야 한다. 그령지 않으면, 큰 오차를 초래하는 결파를 가져오게 된다. 예를 들어, 포드에 설치되는 네비게이션 시스템에서의 펄스 레이트 설정값이 니산의 펄스 레이트 설정값에 대응되는 경우, 4가지의 오차 요인이 발생될 것이다. 펄스 레이트 설정간은 통상적으로 네비게이션 시스템이 설치되기 이전에 설정되므로, 차량 주행 거리계가 바뀌거나 네비게이션 시스템이 다른 차량에 설치된 경우에는 펄스 레이트 설정간을 변화시키기가 어렵다. 그러므로, 오차 검출이 필수적인 경우, 오차 보정 문제가 남게 된다.
그러므로, 많은 예기치 못한 변동이 시간 과정 동안에 발생됨에도 불구하고 주행 거리계 측정이 신뢰성있고 정확하게 될 수 있는 편리한 기술 방법이 필요함이 명백해진다. 네비게이션 시스템의 펄스 레이트 설정값은 관련 주행 거리계의 펄스레이트와 대응하는지의 여부를 결정하고, 오차가 발생되는 경우에는 펄스 레이트 설정값을 다시 설정하는 기술이 또한 필요하다.
제1도는 본 발명의 차량 네비게이션의 블록도.
제2도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 펄스 레이트 검출 루틴의 동작을 도시한 도면.
제3도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 펄스 레이트 검출 루틴의 동작을 도시한 흐름도.
제4도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 거리 교정 루틴의 여러 가지의 상태를 도시한 도면.
제5도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 거리 특정 루틴의 동작을 도시한 흐름도.
제6도는 조정 계수가 일치하는지 여부를 결정하는 것을 도시한 도면.
제7도는 차량 위치를 조정하기 위한 조건을 도시한 도면.
제8도는 다우트 카운터(doubt counter)가 클리어되는 조건을 도시한 도면.
제9도는 “큰 오차(Big Error)” 조건을 도시한 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
12 : 주행 거리 감지기 14 : 각속도 감지기
16 : 지자기 감지기
18 : 전세계 위치 감지 시스템(Global Positioning System ; 이하 “GPS”라 부른다.)
22 : GPS/감지기 인터페이스 24 : 중앙 처리 장치(CPU)
26 : 저장 매체 28 : ROM
30 : RAM 32 : 출력 제어기
34 : 출력 통신기 36 : 사용자 인터페이스
본 발명은 전술된 문제점을 해결하기 위한 방법과 장치를 제공한다. 특히, 본 발명은 차량 네비게이션 시스템이 도로 상태의 변화나 타이어의 변화에 기인한 주행 거리계의 측정 오차를 자동적으로 보상할 수 있도록 한다. 본 발명의 특정 실시예에 따르면, 주행 거리계 판독은 변동 상태를 반영하여 주기적으로 조정되는 수정 계수(modified factor)에 의해 수정된다. 먼저, 수정 계수는 타이어 크기에 대응하도록 설정될 수 있다. 주행 거리계 및 적어도 하나의 다른 감지기, 예컨대 GPS 수신기로부터 나온 데이타를 사용하여 주행 거리를 측정한다. 측정값들 사이의 차이가 계산되고, 수정 계수에 의해 조정되는 조정량이 생성된다. 특정 실시예에서, 수정 계수가 조정되는 횟수에 따라 변화하는 조정량에 대한 최대 한계값이 있다. 마찬가지로, 다른 특정 실시예에서, 상기 절차에 있어서 주행 거리를 측정하는 데 사용되는 거리 데이타 지점 수는 수정 계수에 대한 조정 횟수에 따라 변화한다.
주행 거리계를 교정하는 데 사용되는 여러 가지의 거리 측정값을 구하는 데 사용되는 데이타의 보존(integrity)을 증명하는 본 발명의 여러 가지의 실시예에서 몇 가지 특징이 제공된다. 예를 들어, 만약 주행 거리계의 거리 측정과 다른 감지기로부터의 거리 측정 사이에서의 차가 임계값보다 크다면, 상기 거리 측정은 무시되고 새로운 데이타를 사용한 새로운 거리 측정을 한다. 마찬가지로, 만약 거리 측정값을 결정하는 데 사용되는 거리 데이타가 신뢰성이 없다고 결정된 경우, 그 거리 측정값은 무시되고 새로운 거리 측정값을 구한다. 또 다른 실시예에서, 서로 다른 차량 위치는 서로 다른 거리 측정값에 기초하여 결정된다. 다른 위치들 사이의 상대적인 관계가 현재의 수정 계수와 일치하는지 여부가 결정된다. 예를 들어, 만일 수정 계수가 너무 크다고 결정되고, 그럼에도 불구하고 주행 거리계에 대응하는 위치가 다른 감지기에 대응하는 위치보다 뒤에 있다면, 상기 위치들은 수정 계수와 불일치한 것으로 결정된다. 즉, 만일 수정 계수가 너무 크다고 결정되면, 주행 거리계에 의한 위치는 다른 감지기에 의한 위치보다 앞에 있어야 한다. 상기 결과들이 일치하지 않는다면, 새로운 거리 측정값을 구한다.
그러므로, 본 발명에 따르면, 주행 거리계 오차를 보상하기 위해 차량 네이게이션 시스템의 주행 거리계의 판독을 교정하는 방법 및 장치가 기술된다. 제1 거리 측정값은 주행 거리계로부터 구하고, 제2 거리 측정값은 적어도 하나의 다른 감지기로부터 구한다. 제1 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 차가 결정되고 조정량이 상기 차이값에 응하여 산출된다. 다음, 주행 거리계 판독을 수정하는 수정 계조정량에 의해 조정된다. 주행 거리계의 판독은 수정 계수에 의해 수정된다.
주행 거리계와 관련된 펄스 레이트에 대응하도록 차량 네비게이션 시스템의 펄스 레이트 설정값을 선택하는 방법 및 장치가 기술된다. 본 발명은 GPS 수신기와 같은 부가적인 감지기를 주행 거리계와 병행 사용하여, 주행 거리에 해당하는 데이타를 수집하도록 한다. 주행 거리계와 감지기에 의해 측정된 거리를 비교하여, 두 측정할 사이의 차이가 일정 임계값(부정확한 펄스 레이트에 기인한 것과 합은 큰 오차를 나타내는 임계값)보다 큰 경우, 시스템은 주행 거리계의 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정값을 변화시킨다. 특정 실시예에서, 올바른 펄스 레이트 설정값은 두 측정값 간의 관계에 의해 결정된다. 예를 들어, 특정 실시예에 따르면, 만일 차량 네비게이션 시스템에 의해 사용되는 펄스 레이트 설정값이 8000pulses/mile이지만, 주행 거리계가 GPS 데이타를 사용하여 보고되어 있는 데이타의 약 ¼ 만을 보고한다면, 시스템은 펄스 레이트 설정값을 2000 Pulses/mile로 재설정한다. 그러나, 만약 측정값 간의 거리가 임계간 이하인 경우, 펄스 레이트 설정값은 변하지 않는다. 그러므로, 본 발명에 따르면, 제1 거리 측정값은 주행 거리계로부터 구하게 되고 제2 거리 측정값은 적어도 하나의 다른 감지기로부터 구한다. 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 차이간이 결정된다. 차이값이 임계값보다 큰 경우, 펄스 레이트 설정값은 주행 거리계 펄스 레이트에 대응하도록 변화되고, 차이값이 임계값보다 작은 경우에는 변화되지 않는다.
본 발명의 성질과 특징을 명세서 및 도면을 참조하면 더 잘 이해될 것이다.
제1도는 본 발명에서 사용하는 차량 네비게이션 시스템(10)에 관한 블록도이다. 감지기(12 내지 16)와 GPS 수신기(18)는 감지기/GPS 인터페이스(22)를 경유하여 계산 수단(20)에 연결된다. 통상적인 실시예에서, 주행 거리 감지기(12)는 주행 거리계를 포함하며, 각가속도 감지기(14)는 자이로스코프이나 차량 휠에 연결된 미분 주행 거리계를 포함하고, 지자기 감지기(16)는 통상적으로 차량에 장착된 자기 컴퍼스를 포함한다. GPS 데이타 수신기(18)는, 예컨대 위성에 기지를 둔 네비게이션 시스템으로부터 신호를 수신하는 데 제공된다. 감지기/GPS 인터페이스(22)로부터의 데이타는 중앙 처리 장치(24)에 전송되고, 교정, 신호 처리, 추측 항법에 의한 위치 계산(dead-reckoning), 차량 위치와 루트 안내 기능을 실행한다. 지도 정보를 포함하는 데이타 베이스가 ROM(28)에 저장된 계산 수단(20)의 동작에 관한 소프트웨어와 함께 저장 매체(26)에 저장되어, 중앙 처리 장치(24)에 의하여 실행되도록 할 수 있게 한다. RAM(30)은 이러한 소프트웨어 프로그램을 실행하기에 필요한 정보를 판독 및 기록할 수 있다. 저장 매체(26)는 디지탈화된 지도 정보가 저장된 하드 디스크 드라이브, CD-ROM 또는 집적 회로를 포함한다. 그래픽 제어기를 포함하는 출력 제어기(32)는 중앙 처리 장치(24)에 의해 처리된 데이타를 수신하여, 이 데이타를 디스플레이 스크린을 포함하는 출력 통신기(34)로 전송한다. 사용자는 통상적으로 키보드를 포함하는 사용자 인터페이스(36)를 통해 소정의 원하는 목적지(destination)와 같은 데이타를 입력할 수 있다.
저장 매체(26)에 저장된 지도 데이타 베이스는 위치 데이타, 예컨대 위도 및 경도 좌표를 포함하여, 도로 교차점, 도로 구획 , 관련 위치, 이정표 및 다른 지리학적 정보를 기술하는 것이 바람직하다. 데이타 베이스는 분할, 일방 통행 제한, 표면, 속도 제한, 형태, 높이 및 다른 특성과 같은 길의 특징들, 도로 또는 지도상의 위치의 특성을 나타내는 데이타를 포함한다. 지도 데이타 베이스에 저장된 데이타를 사용하여, 차량 네비게이션 시스템은 데이타 베이스에 저장된 도로 구획, 교차 및 다른 지형적 위치와 추측 항법에 의한 위치(the dead-reckoned position)를 비교함으로써 차량의 하나 이상의 가능한 위치를 발생한다. 다음, 시스템은 일련의 가능성있는 위치를 걸러내고, 가능성있는 잔류된 위치로부터 차량의 현재 위치로 간주되는 위치를 선택한다.
본 발명에 따르면, 차량 네비게이션 시스템이 가동되고 초기화된 후에, 네비게이션 시스템의 펄스 레이트 설정값이 차량의 주행 거리계의 펄스 레이트 설정값에 대응하는지를 결정하기 위하여 펄스 레이트 검출 루틴을 먼저 실행한다. 보정펄스 레이트 설정값이 확정되면, 시스템은 주행 거리계의 판독에 수정 계수를 반복적으로 적용하는 거리 교정 루틴을 실행함으로써, 상기에 기술된 주행 거리계의 정확성에 영향을 끼치는 요인을 보상하도록 한다. 본 발명의 특정 실시예에 따르면 두 펄스 레이트 검출 루틴 및 거리 교정 루틴은 차량의 주행 거리계 및 GPS 수신기로부터의 데이타를 사용한다. 특정 실시예의 각각의 루틴은 다음에 기술될 것이다.
펄스 레이트 검출 루틴을 동작시키기 위해서는 두 조건을 만족시켜야한다. 첫번째로, 펄스 레이트 검출 루틴은 기준 거리 측정값을 결정하는 GPS 데이타에 의존하기 때문에, 상기 데이타의 신뢰도는 중요하고 GPS 신호 수신은 안정되어야 한다. 다음 차량의 속도가 상기 임계 속도 이상이 되어서, 주행 거리계 및 GPS 수신기로부터의 신뢰할 수 있는 거리 데이타의 수집하는 것을 보장하여야 한다. 특정 실시예에서, GPS 속도 데이타는 이 조건을 만족시키는 지를 결정하는 데 사용된다. 다른 특정 실시예에서, 임계 속도는 30MPH 이다. 조건 중 하나도 만족되지 않는 데이타는 조정하는 데 사용되지 않는다.
펄스 레이트 검출 루틴 동작의 일례는 제2도의 도면과 제3도의 흐름도를 참조하여 기술된다. 제2도에서, 차량(200)의 주행 거리계는 네비게이션 시스템의 펄스레이트 설정값의 거의 반인 펄스 레이트를 갖는다. 전술한 바와 같이, 거리 비교를 위한 주행 거리계와 GPS 수신기로부터의 데이타 축적은 GPS 수신이 안정되고 차량 속도가 충분히 빠른 때에(단계 302) 시작한다. 이 조건이 만족되면, 모든 거리 데이타는 클리어되고(단계 304), GPS 수신기와 주행 거리계로부터 보고된 거리 데이타의 축적이 시작된다(단계 306). 거리를 비교하기 전에, GPS 데이타가 불안정하거나 또는 차량의 속도가 임계 속도 이하로 느려지면, 축적된 거리 데이타는 클리어 되고 절차는 다시 시작된다. 데이타 지점의 일정 수가 축적되면(단계 308), 주행 거리계에 의해 측정된 거리(202)는 위성(206)으로부터의 GPS 데이타를 사용하여 측정된 거리(204)와 비교한다(단계 310). 두 거리 사이의 차가 임계값보다 큰 경우(단계 312), 네비게이션 시스템은 펄스 레이트 설정값을 변화하도록 구성되고(단계 316), 축적된 거리 데이타는 클리어되고, 펄스 레이트 설정값이 정확한 것으로서 입증될 때까지 상기 공정을 반복된다. 두 거리 사이의 차가 임계값 이하인 경우, 펄스 레이트 설정간은 보정되도록 가정되고 펄스 레이트 검출 루틴은 종료된다. (단계 314).
또한 거리 교정 루틴의 동작을 위하여 몇가지 조건이 만족되어야 한다. 첫째로, 차량 네비게이션 시스템의 펄스 레이트 설정값은 적절히 설정되어야 하며, 즉 펄스 레이트 검출 루틴은 완성되어야 한다. 두 번째로, 펄스 레이트 검출 루틴에 있어서는, GPS 수신은 안정되어야 하고 차량 속도는 상기 임계 속도로 유지되어야 한다. 특정 실시예에 따르면, GPS 속도 데이타는 상기 조건을 결정하는 데 사용된다. 다른 특정 실시예에 따르면, 제1 임계 속도(예컨대, 40 MPH)는 거리 교정 루틴을 시작하거나 또는 재시도할 때를 결정하는 데 사용되며, 이보다 낮은 제2 임계속도(예컨대, 35MPH)는 루틴의 동작을 멈추게 할 때, 즉 들어오는 데이타를 무시하는 때를 결정하는 데 사용된다.
세 번째로, GPS 속도 데이타 및 주행 거리계 데이타에 의해 보고되는 속도는 정지되어야 된다. 차이가 너무 큰 경우는, 데이타의 둘 또는 하나가 완전히 파괴되거나 또는 잘못되었음을 나타내는 표시일 수 있다. 그러므로, 차이가 상기 일정 임계값 이상이면, 수신되는(incoming) 거리 데이타는 거리 교정 루틴에 사용되지 않는다.
결국, 거리 교정 루틴이 수정 계수(주행 거리계의 판독에 적용되는 요인)를 조정하기 위하여, 상기 조정은 네비게이션 시스템에 의해 결정된 현재 차량 위치와 GPS 데이타를 사용하여 결정된 현재 차량 위치 사이의 관계와 일치되어야 한다. 예를 들어, 만약 GPS 차량 위치가 네비게이션 시스템의 추정 위치보다 앞에 있는 것으로 결정된 경우, 수정 계수를 증가하는 것은 전술한 차량 위치들 사이의 관계와 일치될 것이며, 수정 계수를 감소하는 것은 상기의 관계와 일치되지 않을 것이다. 일치성 여부의 결정에 대해서 이하 상세히 기술한다.
거리 교정 루틴은 디스에이블(DISABLE), 러닝(RUNNING), 포즈(PAUSED)의 3가지 동작 상태를 가진다. 디스에이블 상태는 시스템을 시동할 때의 루틴의 최초상태를 말한다. 상기 루틴은 전술된 처음의 3가지 조건이 만족될 때까지, 즉 펄스레이트 검출 루틴이 완결되고, GPS 수신이 안정되고, 제1 임계 속도를 초과할 때까지, 디스에이블 상태를 유지한다. 거리 교정 루틴이 실행되면(즉, 러닝 또는 포즈상태에 있으면), 여러가지 원인에 의해 디스에이블 상태로 되돌아 갈 수 있다. 예를 들어, GPS 데이타가 프로그램 할 수 있는 시간 간격 이상은 사용될 수 없는 경우, 상기 루틴은 디스에이블 상태로 되돌아 갈 것이다. 특정 실시예에 있어서, 이시간 간격은 20초이지만, 이러한 시간 간격은 가변될 수 있을 것이다. 또한, 사용자가 네비게이션 시스템에 의해 보고되는 차량 위치를 수동으로 변화시키는 경우, 상기 루틴은 디스에이블 상태로 되돌아 갈 것이다. 최종적으로, 거리 교정 루틴이 프로그램될 수 있는 횟수보다 더 많이 실행되고 그 결과 주행 거리계의 판독에 대한 교정이 더 이상 필요하지 않음을 나타내는 경우, 상기 루틴은 디스에이블 상태로 되돌아 갈 것이다.
제4도는 거리 교정 루틴이 전술된 상태들 사이를 이동하는 방법을 도시한다. 시스템이 시동될 때, 차량(400)은 주택가를 따라 이동하기 시작하며, 도시된 바와 같이, 거리 교정 루틴의 상태는 디스에이블 된다. 고속 도로나 간선 도로로 진입하자마자, 차량(400)은 시각(402)에서 제1 임계 속도를 초과하고 시각(404)동안 충분한 속도를 유지한다. GPS 수신이 안정됨을 가정하면, 루틴의 상태는 러닝 상태가 되고 거리 데이타의 축적은 시각(406)에서 시작한다. 시각(408)에서, 차량(400)은 교차점을 만나고 상기 루틴은 운전(mlaneuver)하는 동안에 축적된 거리 데이타의 잠재적인 불신때문에 포즈 상태가 된다. 운전이 완전하게 된 후에, 상태는 러닝 상태가 된다. 시각(410)에서, GPS 신호가 일시적으로 상실되어 루틴의 상태는 포즈 상태가 된다. 시각(412, 414)에서, 차량(400)의 속도는 제2 임계 속도 이하로 낮춰져서, 루틴이 일시적으로 포즈 상태로 들어간다. 도시된 바와 같이, 루틴은 상기에서 논의된 조건 상태에 따라 포즈 상태와 러닝 상태를 이동한다.
펄스 레이트 검출 루틴이 완성되고, GPS 수신이 안정되며 차량 속도가 설정 시간 간격 동안 제1 임계 속도 이상이 되면, 거리 교정 루틴은 거리 데이타가 이하에서 기술된 바와 같이 비교를 위해 GPS 수신기와 주행 거리계로부터 축적되는 러닝 상태로 도입한다. 만약 전술된 조건 중 하나 이상이 러닝 상태 동안 나쁘게 되면, 루틴은 GPS 수신기 및 주행 거리계로부터 들어오는 거리 데이타가 신뢰될 수 없어서 비교용으로 사용되지 않는 포즈 상태가 된다. 예를 들어, 차량이 러닝 상태에서 제2 임계 속도보다 더 느리게 달리는 경우, 루틴은 포즈 상태가 된다. 차량속도가 제1 임계 속도를 초과하는 경우(그리고, GPS 수신이 안정되면), 거리 교정 루틴의 상태는 포즈 상태에서 러닝 상태로 변화할 수 있다. 마찬가지로, 큰 속도의 차이가 GPS 데이타와 주행 거리계 데이타 사이에 발생되는 경우, 루틴은 러닝 상태에서 포즈 상태로 변화할 것이다.
제5도는 본 발명의 특정 실시예에 따른 거리 교정 루틴의 동작으로 도시한 블록도이다. 전술된 바와 같이, 펄스 레이트 검출 루틴이 완성되고, GPS 수신이 안정되며 차량 속도가 설정된 시간 간격 동안 제 1 임계 속도보다 더 큰지 여부를 먼저 결정하고(단계 502), 다음, 거리 교정 루틴에 의해 사용되는 작업 변수를 클리어하고 루틴을 인에블한다(단계 504). 전술된 조건이 계속 만족되면, 거리 데이타를 GPS 수신기와 주행 거리계로부터 수집한다(단계 506) 충분한 데이타가 수집되는 경우(단계 508), 조정 계수는 주행 거리계의 판독에 적용되는 수정 계수에 적용하도록 정한다(단계 510). 특정 실시예에 따르면, 조정 계수의 결정을 하기에 충분하다고 고려되는 회수는 거리 교정 루틴이 실행되는 회수에 좌우되어 변할 수 있다. 예를 들어, 제일 처음 루틴이 실행되는 경우, 주행 거리계로부터의 300개의 데이타 지점이 필요하게 된다. 루틴을 10번째까지 실행한 후에 루틴을 실행하는 경우에는 주행 거리계로부터 100개의 데이타 지점이 필요하게 된다. 루틴의 10번째의 실행을 시작할 때 50개의 데이타 지점만이 필요하게 된다,
수정 계수가 주행 거리계로부터의 거리 데이타에 적용되어, 본 발명의 배경에서 논의된 차량 조건에서의 변화를 보상하게 된다. 특정 실시예에서, 수정 계수는 -10% 와 +10% 사이의 범위에 있으며, 그 증분은 0.1 %이다. 단계 510에서 정해진 조정 계수에 의해 수정 계수를 변화시킴으로써, 주행 거리계에 의해 보고된 거리 데이타가 실제 주행 거리에 더욱 근접하도록 한다. 조정 계수는 GPS 수신기와 주행 거리계에 의해 보고되는 주행 거리와의 비교를 통해 결정된다. 특정 실시예에 따르면, 두개의 다른 감지기에 의해 보고되는 거리 사이의 차이가 백분율로 변환되고, 다음 조정 계수가 된다. 이하, 설명되는 바와 같이, 백분율은 많은 조건에 따라 감소될 수 있다. 어떠한 경우에, 만약 보고된 두 거리의 비교가 현재 수정 계수가 충분하지 않음을 나타내면, 수정 계수는 조정 계수에 의해 조정되어, 두 거리가 서로 더 일치되도록 한다.
특정 실시예에 따르면, 수정 계수가 조정될 수 있는 양은 수정 계수가 이전까지 조정되는 회수에 따라 변한다. 다시 말하면, 거리 교정 루틴이 실행되는 회수에 의해, 조정 회수가 증가함에 따라 이러한 제한이 감소한다. 예를 들어, 만일 수정 계수가 이전까지는 조정되지 않았다면, 조정 계수에 관한 제한값은 ± 2.0%로 설정될 것이다. 만약 수정 계수가 이전까지 한번 또는 두번 정도 조정되었다면, 제한치는 ± 0.3%로 감소될 것이다. 결국, 10번 조정된 후에는, 최대 허용가능한 조정은 각각의 조정에 대하여 최소 증분인 :t 0.1%로 설정될 것이다. 상기 방법에서, 거리 데이타를 급격하게 변동시키는 일시적인 조건의 영향은 감소될 수 있다.
만약 조정 계수가 영(zero)이 아니라고 결정되면(단계 512), 조정 계수는, GPS 데이타로부터 유도된 차량의 위치(GPS 위치)와 주행 거리계 데이타로부터 유도된 차량의 위치(추측 항법에 의한 위치; the dead-reckoned position) 사이의 관계와 일치되는지 여부가 결정된다. 이러한 내용은 제6도를 참조하면 가장 잘 이해될 것이다. 수정 계수가 너무 작다고 결정되는 경우에, 거리 교정 루틴은 양(positive)의 조정 계수, 즉 수정 계수에 대해 증가를 발생시킨다. 양의 조정 계수는 추측 항법에 의한 위치(600) 및 상기 위치(600)의 앞에 놓여 있으며 또한 영역(602) 내에 배치된 GPS 위치(예컨대, 위치 604) 사이의 관계와 일치된다. 즉, 위치(600)가 위치(604)와 보다 근접하도록 하기 위하여, 주행 거리계 데이타를 수정하는 수정 계수는 증가되어야 한다.
마찬가지로, 수정 계수가 너무 크다고 결정되는 경우에, 거리 교정 루틴은 음(negative)의 조정 계수, 즉 수정 계수에 대한 감소를 발생한다. 음의 조정 계수는 추측 항법에 의한 위치(600)의 뒤에 놓여 있으며 또한 영역(606) 내에 배치되는 GPS 위치(예컨대, 위치 608)와 일치한다.
반대로, 음의 조정 계수는 GPS 위치(604)와는 일치되지 않으며, 또한 양의 조정 계수가 GPS 위치(608)와 일치되지 않는다. 영역(602,606) 밖에 배치하는 GPS 보고 위치에 대하여는, 수정 계수에 관하여 어떠한 조정도 하지 않는다.
제5도에 관하여, 조정 계수가 일치되는 경우, 수정 계수는 조정 계수를 사용하여 조정된다(단계 516). 다음, 거리 교정 루틴은 새로운 수정 계수를 사용하여 네비게이션 시스템에 의해 보고된 차량 위치를 조정한다(단계 518). 특정 실시예에 따르면, 이러한 조정이 점차 실행됨으로써, 차량 위치가 스크린 주위를 점핑되는 것으로 사용자에게 보여지지 않게 된다. 루틴은 수정 계수가 임계 회수(예컨대, 50회)보다 많이 조정되었는지를 결정한다(단계 520). 만약 임계 회수를 초과하는 경우, 수정 계수는 적절히 설정되고 거리 교정 루틴이 디스에이블된다고 가정한다. 만약 임계 회수를 초과하지 않는다면, 작업 변수는 클리어되고(단계 504) 루틴은 반복된다.
단계 512에서 조정 계수가 영으로 결정되는 경우, 루틴은 그럼에도 불구하고 차량 위치가 조정이 필요한지를 결정한다(단계 528). 이러한 결정을 함에 있어서, 거리 교정 루틴은 GPS 와 추측 항법에 의한 위치 사이의 차이와, 수정 계수가 이전까지 조정된 회수를 고려한다. 루틴이 차량 위치를 조정해야 하는지를 결정할 가능성은 두개의 상기 계수 증가에 따라 증가한다. 즉, 만약 GPS 위치 및 추측 항법에 의한 위치가 멀리 떨어져 있고 수정 계수가 수회에 걸쳐 조정된다면, 추측 항법에 의한 위치의 조정은 더욱 많을 것 같다. PS 위치가 현재 추측 항법에 의한 위치상의 중심에 있는 원형 영역의 밖에 있는 경우, 추측 항법에 의한 위치는 조정된다. 수정 계수에 관한 조정 회수가 증가함에 따라 상기 원형 영역의 반경은 더욱 작게 된다. 이러한 내용은 제7도를 참조하면 이해될 것이다. 차량 위치에 관한 조정은 조건이 영역(700)에 있는 경우에 실행된다. 차량 위치를 조정할 필요가 있다고 판단되는 경우, 루틴은 단계 518로 진행한다. 차량 위치를 조정할 필요가 없다고 판단되는 경우, 루틴은 그 대신에 이하에서 논의될 단계 530을 통과하여 단계 520로 진행한다.
단계 514에서, 조정 계수가 GPS 위치와 추측 항법에 의한 위치 사이의 관계와 일치하지 않음이 발견되는 경우, 다우트 카운터는 증가되고(단계 524), 다우트 카운터가 임계값을 초과하는지 여부를 판단한다(단계 526). 다우트 카운터가 임계값을 초과하지 않는 경우, 작업 변수는 다시 클리어되고(단계 504) 루틴은 반복된다. 그러나, 다우트 카운터가 임계값을 초과하는 경우, 거리 교정 루틴은 디스에이블된다(단계 522). 유효하지 않은 조정 계수가 연속 발생하는 경우, 다우트 카운터는 루틴을 중지시킨다. 조정 계수가 영으로 결정되고(단계 512) 차량 위치가 조정될 필요가 없을 때에(단계 528), GPS 위치가, 제8도에 도시된 바와 괌이, 추측항법에 의한 위치 주위의 영역 내에 배치되는 경우에는 다우트 카운터를 클리어한다(탄계 530). 영역(800)은 GPS 위치와 추측 항법에 의한 위치(804)가 동일하다고 인정되는 범위내인 최소 거리 영역(802)을 참조하여 결정된다. 영역(800)은 영역(802)의 반경의 2배 반경을 갖는데, 다만 추측 항법에 의한 위치(804)의 후반과 전방의 반경은 영역(802)의 반경의 3배이다. 다음, PS 위치(806, 805)에 대하여, 다우트 카운터는 클리어되지만, GPS 위치(810,812)에 대해서, 루틴은 카운터를 클리어하지 않고 단계 520으로 진행한다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 거리 교정 루틴은 GPS 위치와 추측 항법에 의한 위치 사이의 큰 차이값의 트랙을 유지하기도 한다. 루틴은, GPS 위치가 추측 항법에 의한 위치 전방 또는 후방 중 어느 한쪽에 최대 허용가능한 거리 이상이라고 판탄되는 각 경우마다 증가되는 "큰 오차" 카운터를 갖는다. 제9도에 도시된 바와 같이, 추측 항법에 의한 위치(900)는 최대 허용가능한 거리와 동일한 반경을 갖는 원(902)의 중앙에 있다. GPS 위치가 빗금친 영역(904, 906)중 어느 한쪽에 있다고 보고되는 경우(예를 들면, GPS 위치 908), “큰 오차” 카운터는 증가된다. 어떤 GPS 위치가 상기 영역 밖에 보고되는 경우(예를 들어 , GPS 영역 910), “큰 오차”카운터는 감소된다. “큰 오차”카운터가 제한치(특정 실시예에서 제한치 5)를 초과하는 경우 “큰 오차” 상태 플래그는 GPS 데이타 갱신이 필요함을 나타내도록 설정된다.
본 발명은 변화하는 도로 상태 및 타이어 교체에 기인한 주행 거리계 측정오차를 차량 네비게이션 시스템으로 하여금 자동 보상하게 한다.
본 발명은 특정 실시예를 참조하여 더욱 상세히 도시되고 기술되어 있지만, 그 형태나 세부적 사항에 대한 변형이 본 발명의 사상이나 범위 내에서 행해질 수 있음은 당업자에게 명백하다.

Claims (27)

  1. 주행 거리계 오차를 보상하기 위하여 차량 네비게이션 시스템에서의 주행 거리계 판독을 수정하는 수정 방법에 있어서, 상기 주행 거리계와 관련된 제1 차량 위치를 결정하는 제1 거리 측정값을 상기 주행 거리계로부터 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기와 관련된 제2 차량 위치를 결정하는 제2 거리 측정값을 상기 적어도 하나의 다른 감지기로부터 구하는 단계와, 상기 주행 거리계 판독을 수정하는 수정 계수를 조정하는 조정 단계로서, 상기 조정 단계는 상기 제1 거리 측정값이 상기 제2 거리 측정값보다 적은 경우 상기 수정 계수를 증가하며 상기 제1 거리 측정값이 제2 거리 측정값보다 큰 경우 상기 수정 계수를 감소하고, 수정 계수에 대한 양의 조정은 제2 차량 위치가 제1 차량 위치보다 앞에 있는 경우에만 하고, 수정 계수에 대한 음의 조정은 제2 차량 위치가 제1 차량 위치보다 뒤에 있는 경우에만 하는 수정 계수 조정 단계와, 상기 수정 계수로 주행 거리계 판독을 수정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  2. 주행 거리계의 오차를 보상하기 위하여 차량 네비게이션 시스템에 있는 주행 거리계의 판독을 수정하는 방법에 있어서, 상기 주행 거리계로부터 제1 거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제2 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제1 거리 측정값과 상기 제2 거리 측정값의 제1 차이값을 결정하는 결정 단계와, 상기 결정 단계에 응답하여 조정량을 생성하는 단계와, 상기 조정량에 의해 상기 주행 거리계의 판독을 수정하는 수정 계수를 조정하는 단계와, 상기 주행 거리계의 판독을 상기 수정 계수로 수정하는 단계와, 상기 제1 차이값이 임계같보다 크면, 상기 조정량을 생성하기 전에 상기 제1 거리 측정값 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계들을 반복하는 단계를 구비하는 주행 거리계의 판독 수정 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 거리 측정값을 구하는 단계는 주행 거리계로부터 제1 거리 데이타를 수신하는 단계를 포함하고, 상기 제2 거리 측정값을 구하는 단계는 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제2 거리 데이타를 수신하는 단계를 포함하며, 만약 제1 거리 데이타와 제2 거리 데이타 중 어느 하나가 신뢰할 수 없는 것으로 결정되면 상기 수정 계수를 조정하기 전에 제1 거리 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  4. 차량 네비게이션 시스템 내에 있는 주행 거리계의 오차를 보상하기 위하여 주행 거리계의 판독을 수정하는 방법에 있어서, 상기 주행 거리계로부터 제1 거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제2 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 제1 차이값을 결정하는 결정 단계와, 상기 결정 단계에 응답하여 조정량을 생성하는 단계와, 상기 조정량에 의해 상기 주행 거리계를 수정하는 수정 계수를 조정하는 단계와, 상기 주행 거리계의 판독을 상기 수정 계수로 수정하는 단계를 구비하며, 최대 제한치는 상기 조정량 내에서 설정되는 것을 특징으로 하고, 상기 조정량을 생성하는 단계는 최대 제한치를 복수의 레벨 중 하나의 레벨로 설정하는 단계를 포함하고, 복수의 상기 각 레벨은 상기 조정 단계의 반복 횟수에 대웅하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  5. 차량 네비게이션 시스템 내에 있는 주행 거리계의 오차를 보상하기 위하여 주행 거리계의 판독을 수정하는 방법에 있어서, 상기 주행 거리계로부터 제1 거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제2 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 제1 차이값을 결정하는 결정 단계와, 상기 결정 단계에 응답하여 조정량을 생성하는 단계와, 상기 조정량에 의해 상기 주행 거리계를 수정하는 수정 계수를 조정하는 단계와, 상기 주행 거리계의 판독을 상기 수정 계수로 수정하는 단계를 구비하며, 상기 측정값을 구하는 단계, 결정 단계, 생성 단계, 조정 단계 및 수정 단계는 복수 회 반복되며, 상기 측정값을 구하는 단계들은 제1 거리 데이타 지점 수를 사용하여 상기 제1 거리 측정값 및 제2 거리 측정값을 구하고, 상기 제1 거리 데이타 지점 수는 상기 조정 단계의 반복 횟수에 따라 변화하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 감지기가 상기 GPS 신호를 수신하는 GPS 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 측정값을 구하는 단계에서 GPS 신호 수신이 안정된지 여부를 결정하는 단계와, 만약 상기 측정값을 구하는 단계 동안에, GPS 신호 수신이 안정된 것으로 결정되면 상기 조정 단계로 진행하는 단계와, 만약 상기 측정값을 구하는 단계 동안에, GPS 신호 수신이 불안정한 것으로 결정되면 상기 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 GPS신호를 사용하여 차량 속도를 결정하는 단계와, 차량 속도가 임계간과 동일하거나 또는 크다고 결정되면 상기 조정 단계로 진행하는 단계와, 만약 차량 속도가 임계값보다 작다고 결정되면 상기 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  9. 차량 네비게이션 시스템 내에 있는 주행 거리계의 오차를 보상하기 위하여 주행 거리계의 판독을 수정하는 방법에 있어서, 상기 주행 거리계는 주행 거리계와 관련된 펄스 레이트를 가지고 차량 네비게이션 시스템은 시스템과 관련된 펄스 레이트 설정값을 가지는 것을 특징으로 하며, 상기 주행 거리계로부터 제1 거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제2 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 제1 차이값을 결정하는 결정 단계와, 상기 결정 단계에 응답하여 조정량을 생성하는 단계와, 상기 조정량에 의해 상기 주행 거리계를 수정하는 수정 계수를 조정하는 단계와, 상기 주행 거리계의 판독을 상기 수정 계수로 수정하는 단계와, 상기 주행 거리계로부터 제3 거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제4 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제3 거리 측정값과 제4 거리 측정값 사이의 제2 차이값을 결정하는 단계와, 만약 상기 제2 차이값이 임계값과 동일하거나 또는 큰 경우 상기 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정값을 변화시키는 단계와, 만약 상기 제2 차이값이 임계값보다 작은 경우에는 상기 조정 단계로 진행하는 단계를 구비하는 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 적어도 하나의 다른 감지기는 상기 GPS 신호를 수신하는 GPS 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계에서 상기 GPS 신호 수신이 안정된 지를 결정하는 단계와, 만약 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계 동안 GPS 신호 수신이 안정된 것으로 결정되면 상기 제2 차이값을 결정하는 단계로 진행하는 단계와, 만약 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계 동안 GPS 신호 수신이 불안정된 것으로 결정되면 상기 제3 거리 측정값 및 제4거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  12. 제10항에 있어서, 상기 GPS신호를 사용하여 차량 속도를 결정하는 단계와, 만약 상기 차량 속도가 임계값보다 크거나 동일하면 제2 차이값을 결정하는 단계로 진행하는 단계와, 만약 상기 차량 속도가 임계값보다 작으면 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  13. 차량 네비게이션 시스템 내에 있는 주행 거리계의 오차를 보상하기 위하여 주행 거리계의 판독을 수정하는 방법에 있어서, 상기 주행 거리계는 주행 거리계와 관련된 펄스 레이트를 가지고 차량 네비게이션 시스템은 시스템에 관련된 펄스 레이트 설정값을 가지는 것을 특징으로 하며, 상기 주행 거리계로부터 제1거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제2 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 제1 차이값을 결정하는 단계와, 만약 제1 차이값이 임계값보다 크거나 동일하면 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정값을 변화시키는 단계와, 상기 주행 거리계로부터 제3 거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제4 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제3 거리 측정간파 제4 거리 측정값 사이의 제2 차이값을 결정하는 단계와, 상기 제2 차이값을 결정하는 단계에 따라 조정량을 생성하는 단계와, 상기 조정량에 의해 주행 거리계 판독을 수정하는 수정 계수를 조정하는 단계와, 주행 거리계 판독을 수정 계수로 수정하여 수정된 주행 거리계 판독을 생성하는 단계와, 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계, 제2 차이값 결정 단계, 생성 단계, 조정 단계 및 수정 단계를 복수 회 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 적어도 하나의 다른 감지기는 GPS 신호를 수신하는 GPS 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 제1 거리 측정값 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계에서 상기 GPS 신호 수신이 안정된지 여부를 결정하는 단계와, 상기 제1 거리 측정간 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계동안 상기 GPS 신호 수신이 안정된 것으로 결정되면 제1 차이값을 결정하는 단계로 진행하는 단계와, 상기 제1 거리 측정값 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계동안 상기 GPS 신호 수신이 불안정한 것으로 결정되면 상기 제1 거리 측정값 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  16. 제14항에 있어서, 만일 상기 차량 속도가 임계값보다 크거나 동일하면, 제1 차이값을 결정하는 단계로 진행하는 단계와, 만일 상기 차량 속도가 임계값보다 작으면 제1 거리 측정값 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  17. 제14항에 있어서, 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계에 대하여 상기 GPS신호 수신이 안정된지 여부를 결정하는 단계와, 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계동안 상기 GPS 신호 수신이 안정된 것으로 결정되면 조정 단계로 진행하는 단계와, 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계에서 상기 GPS 신호수신이 불안정한 것으로 결정되면 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  18. 제14항에 있어서, 상기 GPS신호를 사용하여 차량 속도를 결정하는 단계와, 만일 상기 차량 속도가 임계값보다 크거나 동일하면 조정 단계로 진행하는 단계와, 만일 상기 차량 속도가 임계값보다 작으면 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  19. 제13항에 있어서, 최대 제한치는 상기 조정량에서 정해지고, 상기 생성 단계는 상기 최대 제한치를 복수의 레벨 중 하나로 설정하는 단계를 포함하는데, 상기 복수의 레벨의 각각은 상기 조정 단계의 반복 횟수에 대응하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  20. 제13항에 있어서, 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계 상기 조정 단계의 반복 횟수에 따라 변하는 상기 제1 거리 데이타 지점 수를 사용하여 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  21. 제13항에 있어서, 상기 제3 거리 측정값에 기초하여 제1 차량 위치를 결정하는 단계와, 상기 제1 차량 위치와의 상대적인 관계를 갖는 제2 차량 위치를 상기 제4 거리 측정값에 기초하여 결정하는 단계와, 상기 상대적인 관계가 수정 계수와 일치하는지 여부를 결정하는 단계와, 상기 상대적인 관계가 수정 계수와 일치하면 상기 조정 단계로 진행하는 단계와, 상기 상대적인 관계가 수정 계수와 일치하지 않으면 상기 제3 거리 측정값 및 제4 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 거리계 판독 수정 방법.
  22. 주행 거리계와 관련된 펄스 레이트에 대응하도록 차량 네비게이션 시스템의 펄스 레이트 설정값을 선택하는 방법에 있어서, 주행 거리계로부터 제1 거리 측정값을 구하는 단계와, 적어도 하나의 다른 감지기로부터 제2 거리 측정값을 구하는 단계와, 상기 제1 거리 측정값과 제2 거리 측정값 사이의 차이값을 결정하는 단계와, 상기 차이값이 임계값보다 크거나 동일하면 펄스 레이트에 대응하도록 펄스레이트 설정값을 변화시키는 단계와, 상기 차이값이 임계값보다 작으면 펄스 레이트 설정값을 변화시키지 않고 그대로 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정값 선택 방법.
  23. 제22항에 있어서, 상기 적어도 하나의 다른 감지기는 GPS 신호를 수신하는 GPS 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정값 선택 방법.
  24. 제23항에 있어서, 상기 측정값을 구하는 단계에 대하여 상기 GPS 신호의 수신이 안정된 지 여부를 결정하는 단계와, 만일 상기 측정값을 구하는 단계 동안 상기 GPS 신호 수신이 안정한 것으로 결정되면 측정값들 사이의 차이값을 결정하는 단계로 진행하는 단계와, 만일 상기 측정값을 구하는 단계 동안 상기 GPS 신호 수신이 불안정한 것으로 결정되면 상기 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정값 선택 방법.
  25. 제23항에 있어서, 상기 GPS신호를 사용하여 차량 속도를 결정하는 단계와, 만일 상기 차량 속도가 임계값보다 크거나 동일한 것으로 결정되면 상기 측정값의 차이값을 결정하는 단계로 진행하는 단계와, 만일 상기 차량 속도가 임계값보다 작은 것으로 결정되면 상기 제1 거리 측정값 및 제2 거리 측정값을 구하는 단계를 반복하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 펄스 레이트 설정값 선택 방법.
  26. 주행 거리계의 오차를 보상하도록 동작 가능한 차량 네비게이션 시스템에 있어서, 주행 거리계와 관련된 제1 차량 위치를 결정하는 제1 거리 측정값을 구하는 주행 거리계와, 적어도 하나의 다른 감지기와 관련된 제2 차량 위치를 결정하는 제2 거리 측정값을 구하는 적어도 하나의 다른 감지기와, 상기 주행 거리계의 판독을 수정하는 수정 계수를 조정하는 수단으로서, 상기 수정 계수를 수정하기 위하여 제1 거리 측정값이 제2 거리 측정값보다 적으면 수정 계수를 증가시키며, 상기 제1 거리 측정값이 상기 제2 거리 측정값보다 크거나 동일하면 수정 계수를 감소시키고, 수정 계수에 대하여 양의 조정은 상기 제2차량 위치가 상기 제1 차량 위치의 앞에 있는 경우에만 발생하며, 수정 계수에 대한 음의 조정은 상기 제2 차량 위치가 상기 제1 차량 위치의 뒤에 있는 경우에만 발생하는 것을 특징으로 하는 수정 계수 조정 수단과, 상기 주행 거리계의 판독을 상기 수정 계수로 수정하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 시스템.
  27. 주행 거리계와 관련된 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정값을 선택하도록 동작 가능한 차량 네비게이션 시스템에 있어서, 주행 거리계와, 적어도 하나의 다른 감지기와, 상기 주행 거리계로부터의 제1 거리 측정값과 상기 적어도 하나의 다른 감지기로부터의 제2 거리 측정값 사이의 차이값을 결정하는 수단과, 만일 상기 차이값이 임계값보다 크거나 동일하면 펄스 레이트에 대응하도록 펄스 레이트 설정값을 변화시키고, 만일 임계값보다 작으면 펄스 레이트 설정값을 변화시키지 않고 그대로 유지하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 네비게이션 시스템.
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