JPH07280926A

JPH07280926A - 車両用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH07280926A
Application number: JP7199594A
Authority: JP
Inventors: Okihiko Nakayama; 沖彦中山; Shinya Ishikawa; 信也石川; Tetsuya Ito; 哲也伊東
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-04-11
Filing date: 1994-04-11
Publication date: 1995-10-27
Anticipated expiration: 2019-01-19
Also published as: JP3488983B2

Abstract

(57)【要約】【目的】車両走行速度を精度よく求める。【構成】車速センサ１、ＧＰＳ受信機３、ＣＰＵ５を
有する車両用ナビゲーション装置に適用され、ＣＰＵ５
は車速センサ１から出力されたパルスの数を計測し、そ
のパルスの数とパルス間走行距離とを用いて一定時間ご
とに車両走行速度を演算する。また、定期的にＧＰＳ信
号を受信して車両走行速度を演算してその演算の信頼度
を求め、パルス間走行距離を修正する。パルス間走行距
離の修正を所定回数行うごとにパルス間走行距離の平均
値を求め、その値を用いて車両走行速度を演算する。こ
のように、ＧＰＳ信号の受信状態を考慮に入れてパルス
間走行距離を修正するため、タイヤ径の変化等によって
パルス間走行距離が変化しても、車両走行速度を精度よ
く求めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車速センサまたはＧＰ
Ｓ衛星からのＧＰＳ信号を用いて車両の走行速度を検出
する車両用ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車速センサ等を用いて車両の走行距離お
よび車両走行速度を自動的に検出する車両用ナビゲーシ
ョン装置が知られている。車速センサ等のセンサ出力は
ある程度の誤差を含むため、定期的にセンサ出力を校正
する必要がある。校正の方法には各種の方法が考えら
れ、例えば特開昭57-206815号公報に記載された装置で
は、実距離が既知である２地点間を走行して車速センサ
を用いて距離を計測し、その計測した距離を実距離と比
較してセンサ出力の校正を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この種の装置
によって校正を行う場合、上記２地点のいずれかに車両
を移動させ、手動によって計測の開始と終了を指示しな
ければならず、校正が面倒である上に、校正の指示を人
間が行うため誤差が生じやすい。一方、車両の走行距離
や車両走行速度を検出するために用いられる車速センサ
は、車輪１回転当たり所定数のパルスを発生するもので
あり、このパルス数とタイヤ径とによって車両の走行距
離が、また所定時間単位の走行距離によって車両走行速
度がそれぞれ求められる。

【０００４】ところが、タイヤ径はタイヤの種類によっ
てそれぞれ異なるため、走行距離を正確に求めるために
は、タイヤ径を事前に測定しておく必要がある。しか
し、走行距離を求めるたびにタイヤ径を測定するのは面
倒であり、また走行距離が求まるまでに時間がかかって
しまう。このような問題を解決するため、例えばタイヤ
種別ごとに車速センサ校正値を記憶したＲＯＭを設ける
ことも考えられるが、タイヤは走行を繰り返すうちに次
第にすり減り、また車両走行速度や車重によりタイヤの
空気圧も変化するため、これらによってタイヤ径が変化
する。したがって、ＲＯＭの内容に基づいて校正を行っ
ても、精度の高い校正はできない。また、ＲＯＭの記憶
内容に基づいて校正を行うようにすると、ＲＯＭに記憶
されていないタイヤ径を有するタイヤに交換した場合
に、校正を行えなくなる。

【０００５】本発明の目的は、車両走行速度を精度よく
求めるようにした車両用ナビゲーション装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、車両の走行距離
を検出して車両走行速度を演算する速度演算手段５を備
えた車両用ナビゲーション装置に適用され、ＧＰＳ信号
を受信する受信手段３と、ＧＰＳ信号に基づいて車両走
行速度を推定する車速推定手段５と、推定された車両走
行速度に基づいて、速度演算手段５によって演算された
車両走行速度を修正する車速修正手段５とを備えること
により、上記目的は達成される。請求項２に記載の発明
は、請求項１に記載された車両用ナビゲーション装置に
おいて、車両が所定距離走行するたびにパルスを出力す
るパルス出力手段１と、パルス出力手段１から所定時間
内に出力されたパルスの数を計測するパルス数計測手段
５と、車速推定手段５によって推定された車両走行速度
に基づいて、所定距離に相関するパルス間距離を演算す
るパルス間距離演算手段５とを備え、演算されたパルス
間距離とパルス数計測手段５によって計測されたパルス
の数とに基づいて、速度演算手段５によって演算された
車両走行速度を修正するように車速修正手段５を構成す
るものである。請求項３に記載の発明は、請求項２に記
載された車両用ナビゲーション装置において、車速推定
手段５によって推定された車両走行速度の信頼度を推定
する信頼度推定手段５と、推定された信頼度に基づい
て、パルス間距離演算手段５によって演算されたパルス
間距離を修正するパルス間距離修正手段５とを備え、修
正されたパルス間距離とパルス数計測手段５によって計
測されたパルスの数に基づいて、速度演算手段５によっ
て演算された車両走行速度を修正するように車速修正手
段５を構成するものである。請求項４に記載の発明は、
請求項３に記載された車両用ナビゲーション装置におい
て、速度演算手段５によって演算された車両走行速度が
大きいほど信頼度を高く推定するように信頼度推定手段
５を構成するものである。請求項５に記載の発明は、請
求項３または４に記載された車両用ナビゲーション装置
において、パルス間距離の演算を繰り返し行うようにパ
ルス間距離演算手段５を構成し、信頼度の推定を繰り返
し行うように信頼度推定手段５を構成し、繰り返し演算
されたパルス間距離の平均値を演算する距離平均値演算
手段５と、繰り返し推定された信頼度の平均値を演算す
る信頼度平均値演算手段５とを備え、演算された信頼度
の平均値に基づいて、演算されたパルス間距離の平均値
を修正するようにパルス間距離修正手段５を構成するも
のである。

【０００７】

【作用】請求項１に記載の発明では、受信手段３によっ
て受信したＧＰＳ信号に基づいて、車速推定手段５によ
って車両走行速度を推定する。車速修正手段５は、車速
推定手段５によって推定された車両走行速度に基づい
て、速度演算手段５によって演算された車両走行速度を
修正する。請求項２に記載の発明では、車両が所定距離
走行するたびにパルス出力手段１からパルスが出力さ
れ、所定時間内に出力されたパルスの数をパルス計測手
段５によって計測する。このパルス計測手段５によって
計測されたパルスの数を用いて速度演算手段５は車両走
行速度を演算する。一方、パルス間距離演算手段５は、
車速推定手段５によって推定された車両走行速度に基づ
いて、所定距離に相関するパルス間距離を演算する。そ
して車速修正手段５は、パルス間距離とパルスの数に基
づいて、速度演算手段５によって演算された車両走行速
度を修正する。請求項３に記載の発明では、車速推定手
段５によって推定された車両走行速度の信頼度を信頼度
推定手段５によって推定し、この信頼度に基づいて、パ
ルス間距離修正手段５はパルス間距離演算手段５によっ
て演算されたパルス間距離を修正する。そして車速修正
手段５は、修正されたパルス間距離を用いて、速度演算
手段５によって演算された車両走行速度を修正する。請
求項４に記載の発明では、速度演算手段５によって演算
された車両走行速度が大きいほど信頼度を高く推定する
ように信頼度推定手段５を構成するため、車両走行速度
が大きい場合には、パルス間距離修正手段５によって修
正されるパルス間距離は、パルス間距離演算手段５によ
って演算されたパルス間距離に近い値になる。請求項５
に記載の発明では、パルス間距離の演算と信頼度の推定
を繰り返し行い、距離平均値演算手段５によってパルス
間距離の平均値を演算し、信頼度平均値演算手段５によ
って信頼度の平均値を演算する。そして、パルス間距離
修正手段５は、信頼度の平均値に基づいてパルス間距離
の平均値を修正する。これにより、ＧＰＳ信号の受信状
態の変動に影響されずに、車両走行速度を求めることが
できる。

【０００８】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【０００９】

【実施例】図１は本発明による車両用ナビゲーション装
置の一実施例のブロック図である。図１において、１は
車両走行速度を検出する車速センサであり、例えば車両
のトランスミッションに取り付けられ、車輪の１回転当
たり所定数のパルスを出力する。２は車両の進行方向を
検出する方位センサであり、車両のヨー方向の角速度を
出力する。この角速度を積分することで車両進行方向が
検出される。３は不図示のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号
を受信するＧＰＳ受信機である。４は交差点ネットワー
クデータを含む道路地図データを記憶する地図記憶メモ
リであり、交差点やカーブ地点を示すノードの位置情
報、ノード間を接続する道路（リンク）の経路長および
地名等の文字情報等を記憶する。５は、後述する図２〜
５の処理を行うＣＰＵ、６はＣＰＵ５によって実行され
る制御プログラム等を記憶するＲＯＭ、７はＣＰＵ５に
よる演算結果を記憶するＲＡＭである。８は目的地等を
入力する操作ボード、９はＣＰＵ５によって作成された
画像データを記憶するＶ−ＲＡＭであり、このＶ−ＲＡ
Ｍ９に記憶された内容に応じてディスプレイ１０に絵文
字情報が表示される。上述した車速センサ１、方位セン
サ２、ＧＰＳ受信機３、地図記憶メモリ４、ＣＰＵ５、
ＲＯＭ６、ＲＡＭ７、操作ボード８、Ｖ−ＲＡＭ９およ
びディスプレイ１０はインタフェース回路１１を介して
相互に信号のやり取りを行う。

【００１０】図２〜４はいずれもＣＰＵ５が行う割り込
み処理であり、図２は車速パルス計測処理、図３は車速
検出処理、図４は車速パルス間隔修正処理を示す。ＣＰ
Ｕ５は不図示のイグニションキーがオン位置に操作され
ると、不図示のメイン処理によって車両各部の電気機器
を制御し、所定時間ごとに図２〜４の割り込み処理を行
う。例えば、図２の車速パルス計測処理は車速センサ１
からパルスが出力されるごとに、図３の車速検出処理は
約１００ｍｓごとに、図４の車速パルス間隔修正処理は
約１ｓｅｃごとに行われる。ただし、トンネル等のＧＰ
Ｓ信号を受信できない地域を車両が走行する場合には、
図４の処理間隔は長くなる。

【００１１】以下、これらの図に基づいて、本実施例の
動作を説明する。図２に示す車速パルス計測処理のステ
ップＳ１では、車速センサ１から出力されるパルス数を
計測してリターンする。具体的には、車速センサ１から
パルスが出力されるごとに、パルス数を計測する変数Ｃ
を１加算する。

【００１２】一方、図３に示す車速検出処理のステップ
Ｓ１１では、図２のステップＳ１で計測している変数Ｃ
の値を変数ＣＣに代入し、次のステップＳ１２で変数Ｃ
をゼロにリセットする。したがって、変数Ｃはこの時点
以降の車速パルス数を計測する。すなわち、変数Ｃは車
速検出処理を行ってから次に車速検出処理を行うまでの
間に、車速センサ１から出力されたパルス数を計測す
る。ステップＳ１３では、（１）式に基づいて車両走行
速度Ｖ_Dを演算する。なお、ｋは車速パルスが出力され
てから次に車速パルスが出力されるまでの間に車両が走
行した距離（以下、ｋをパルス間距離と呼ぶ）を示す、
Ｔは車速検出処理を行う時間間隔を示す。

【数１】Ｖ_D＝ＣＣ×ｋ／Ｔ・・・（１）以下、（１）式に基づいて演算される速度Ｖ_Dを車速セ
ンサ演算速度と呼ぶ。

【００１３】ステップＳ１４では、ステップＳ１３で演
算された車速センサ演算速度Ｖ_DをＲＡＭ７に記憶して
リターンする。（１）式に示すパルス間距離ｋは後述す
る図４の車速パルス間隔修正処理によって定期的に修正
されるため、これによりステップＳ１３で求まる車速セ
ンサ演算速度の精度は高くなる。

【００１４】図４に示す車速パルス間隔修正処理のステ
ップＳ２１では、ＧＰＳ信号に基づいて車両走行速度を
演算する。この演算は以下のようにして行う。車両が位
置する座標ＵをＵ（Ｕｘ，Ｕｙ，Ｕｚ）、ＧＰＳ衛星の
座標ＧをＧ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）とし、車両とＧＰＳ衛
星との間の真の距離をＲｉとすると、これらの関係式は
（２）式で示される。なお、ｉはＧＰＳ衛星を区別する
記号である。

【数２】（Ｘｉ−Ｕｘ）²＋（Ｙｉ−Ｕｙ）²＋（Ｚｉ−Ｕｚ）²＝Ｒｉ² ・・・（２）異なる４個のＧＰＳ衛星について（２）式の関係を求め
ることにより、車両位置Ｕ（Ｕｘ，Ｕｙ，Ｕｚ）を求め
ることができる。なお、車両位置Ｕを求めるために４個
のＧＰＳ衛星を必要とするのは、真の距離Ｒｉが時間成
分を含むためである。

【００１５】一方、（２）式を時間によって微分すると
（３）式のようになる。

【数３】（Ｘｉ−Ｕｘ）・（Ｘｉ’−Ｕｘ’）＋（Ｙｉ−Ｕｙ）・（Ｙｉ’−Ｕｙ’）＋（Ｚｉ−Ｕｚ）・（Ｚｉ’−Ｕｚ’）＝Ｒｉ・Ｒｉ’ ・・・（３）（３）式の（Ｘｉ’，Ｙｉ’，Ｚｉ’）はＧＰＳ衛星の
速度成分を示し、（Ｕｘ’，Ｕｙ’，Ｕｚ’）は車両の
速度成分を示す。ＧＰＳ衛星の速度成分は、衛星の軌道
位置を時間微分することで求めることができる。したが
って、異なる４個のＧＰＳ衛星について（３）式の関係
を求めることにより、車両速度Ｖ（Ｕｘ’，Ｕｙ’，Ｕ
ｚ’）を求めることができる。

【００１６】また、車両速度の絶対値Ｖ_Gは（４）式で
示される。

【数４】Ｖ_G＝｛（Ｕｘ’）²＋（Ｕｙ’）²＋（Ｕｚ’）²｝^1/2 ・・・（４）図３のステップＳ２１では、（４）式に基づいてＶ_Gを
求める。以下、Ｖ_GをＧＰＳ演算速度と呼ぶ。

【００１７】ステップＳ２２では、ＲＡＭ７に記憶され
ている車速センサ演算速度Ｖ_Dを読み込む。ステップＳ
２３では、ＲＡＭ７から読み込んだ車速センサ演算速度
Ｖ_Dの補正を行う。すなわち、車両が高速で走行する
と、タイヤが膨張してタイヤ径が大きくなるため、車速
センサ１から出力されるパルス数が減少し、検出される
車両速度が実際の速度よりも小さくなる。したがって、
このステップＳ２３では、車両走行速度が大きい場合に
は、演算された車速センサ演算速度Ｖ_Dをより大きい速
度に修正する。ただし、このステップＳ２３の処理は必
須のものではなく、省略してもよい。

【００１８】ステップＳ２４では、図３のステップＳ１
３で求めた車速センサ演算速度Ｖ_DとステップＳ２１で
求めたＧＰＳ演算速度Ｖ_Gとの差分の絶対値がスレッシ
ョルド値ＴＨ１より大きいか否かを判定する。この判定
を設けたのは、ステップＳ２１で求めたＧＰＳ演算速度
はＧＰＳ信号の受信状態によって大きく変動し、ＧＰＳ
演算速度Ｖ_Gの信頼度が極端に低下する場合があるため
である。すなわち、車両の近くにビル等の電波障害物が
あると、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号がビル等で反射さ
れて周波数または位相が変化する場合や、雑音によって
信号レベルが低下する場合等があり、このような場合に
は演算されるＧＰＳ演算速度Ｖ_Gの精度が悪くなる。こ
のため、このステップＳ２４では、車速センサ演算速度
Ｖ_DとＧＰＳ演算速度Ｖ_Gの差分の絶対値がスレッショル
ド値ＴＨ１より大きい場合には、ＧＰＳ信号に異常があ
ると判断してリターンする。すなわち、この場合には、
ＧＰＳ演算速度Ｖ_Gを用いた車両走行速度の修正を行わ
ないようにする。

【００１９】なお、タイヤ交換やタイヤの磨耗等により
車速センサ演算速度Ｖ_Dが変動することもあるが、その
変動量はＧＰＳ演算速度Ｖ_Gの変動量よりもはるかに少
ないため、このステップＳ２４では、車速センサ演算速
度Ｖ_Dを基準としてＧＰＳ演算速度Ｖ_Gの変動量を判断す
る。

【００２０】一方、ステップＳ２４の判定が否定される
とステップＳ２５に進み、車速センサ演算速度Ｖ_Dがス
レッショルド値ＴＨ２より小さいか否かを判定する。こ
の判定を設けたのは、車両走行速度が低下するとＧＰＳ
演算速度Ｖ_Gの精度が悪くなるためであり、例えば車両
速度が２０ｋｍ／ｈ以下の場合には、ＧＰＳ演算速度Ｖ
_Gを用いた車両速度の修正を行わないようにする。ステ
ップＳ２５の判定が肯定されるとリターンし、判定が否
定されるとステップＳ２６に進む。ステップＳ２６で
は、（５）式に基づいてＧＰＳ演算速度の信頼度を推定
する。

【数５】ｒ＝ｆ（Ｖ_D）・・・（５）

【００２１】（５）式に示すように、信頼度ｒは車速セ
ンサ演算速度Ｖ_Dに応じて変化し、その関係は図５
（ａ）のようになる。図示のように、車両走行速度が約
２０ｋｍ／ｈ以下の場合には信頼度が大変に悪い。この
ため図５（ｂ）に示すように、車両走行速度が約２０ｋ
ｍ／ｈの場合の信頼度を０とし、車両走行速度が十分に
大きい場合の信頼度を１として、図５（ａ）の曲線を図
示の縦軸方向に引き延ばした曲線を作成し、この曲線を
関数ｆとして信頼度ｒを求める。

【００２２】ステップＳ２７では、車速パルスが出力さ
れてから次に車速パルスが出力されるまでに車両が走行
した距離を示す係数ｋ_Gを、（６）式に基づいて求め
る。以下、この係数ｋ_Gを理論パルス間隔値と呼ぶ。

【数６】ｋ_G＝Ｖ_G×Ｔ／ＣＣ・・・（６）ステップＳ２８では、（７）式に示すように、理論パル
ス間隔値ｋ_Gと信頼度ｒとを掛け合わせた値を順次加算
する。また（８）式に示すように、信頼度ｒを順次加算
する。さらに（９）式に示すように、ステップＳ２８の
演算回数を示す変数ｎを１加算する。

【数７】Ｓ_kr＝Ｓ_kr＋ｋ_G×ｒ・・・（７）Ｓ_r＝Ｓ_r＋ｒ・・・（８）ｎ＝ｎ＋１・・・（９）

【００２３】ステップＳ２９では、演算回数ｎがスレッ
ショルド回数を示す値ＴＨ３未満であるか否かを判定
し、判定が肯定されるとリターンし、判定が肯定される
とステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、（１
０），（１１）式に基づいて理論パルス間隔値ｋ_Gの平
均値ｋ_Gavと信頼度ｒの平均値ｒ_avを求める。

【数８】ｋ_Gav＝Ｓ_kr／Ｓ_r ・・・（１０）ｒ_av＝Ｓ_r／ｎ・・・（１１）このように、理論パルス間隔値ｋ_Gと信頼度ｒを平均化
するのは、理論パルス間隔値ｋ_Gと信頼度ｒはいずれも
ＧＰＳ演算速度Ｖ_Gに応じて変動するため、その変動を
吸収するためである。

【００２４】ステップＳ３１では、変数Ｓ_kr、Ｓ_rおよ
びｎをリセットする。すなわち、理論パルス間隔値ｋ_G
と信頼度ｒの各平均値を求めた後は、再度各平均値を求
めるために変数Ｓ_kr、Ｓ_rおよびｎをいったんリセット
する。ステップＳ３２では、図３のステップＳ１３の処
理で用いるパルス間隔値ｋを（１２）式に基づいて修正
する。

【数９】ｋ＝（ｋ_Gav−ｋ）×ｒ_av×ｋ１＋ｋ・・・（１２）パルス間隔値ｋは、（１２）式に示すように、信頼度平
均値ｒ_avが１に近いほど理論パルス間隔値ｋ_Gavに近づ
く。また、（１２）式のｋ１は、出荷時等に予め設定さ
れる係数であり、０＜ｋ１≦１の範囲で変化する。この
ｋ１が１に近いほどパルス間隔値ｋは理論パルス間隔値
ｋ_Gavに近づく。したがって、ＧＰＳ演算速度Ｖ_Gの信頼
度が高いと予想される場合には係数ｋ１を大きくし、逆
にＧＰＳ演算速度Ｖ_Gの信頼度が低いと予想される場合
には係数ｋ１を小さくすればよい。例えば、パルス間隔
値ｋと理論パルス間隔値ｋ_Gとを一致させたい場合、係
数ｋ１を０．１、信頼度平均値ｒ_avを１とすると、ステ
ップＳ３１の処理を１０回行う必要があるが、係数ｋ１
を１とするとステップＳ３１の処理を１回行うだけで済
む。

【００２５】以上、図４の車速パルス間隔修正処理をま
とめると、ステップＳ２１ではＧＰＳ信号を用いてＧＰ
Ｓ演算速度Ｖ_Gを求め、ステップＳ２４，Ｓ２５ではＧ
ＰＳ信号を用いた修正を行うか否かを判定し、ステップ
Ｓ２６ではＧＰＳ演算速度Ｖ_Gの信頼度ｒを求め、ステ
ップＳ２７では理論パルス間隔値ｋ_Gを求める。ステッ
プＳ２８〜Ｓ３０では理論パルス間隔値ｋ_Gと信頼度ｒ
の各平均値を求め、これら平均値に基づいてステップＳ
３２ではパルス間隔値ｋを修正する。このステップＳ３
２で修正されたパルス間隔値ｋは、次回以降の図３のス
テップＳ１３の処理で使用される。

【００２６】このように、上記実施例では、車速センサ
１を用いて演算した車両走行速度をＧＰＳ信号を用いて
演算した車両走行速度とその信頼度に応じて修正するよ
うにしたため、タイヤ径の変化等に影響されず、真の車
両走行速度に近い速度を演算できる。

【００２７】図４の処理では、ＧＰＳ演算速度Ｖ_Gに基
づいて演算される理論パルス間隔値ｋ_Gと信頼度ｒとに
よってパルス間隔値ｋを修正しているが、ＧＰＳ信号の
受信状態が安定している場合等は、信頼度ｒを考慮せず
理論パルス間隔値ｋ_Gをパルス間隔値ｋとしてもよい。
これにより、図４の処理時間が短くなる。図３の車速パ
ルス計測処理では、所定時間ごとにＣＰＵ５に割り込み
をかけて車速センサ１から出力されたパルス数を計測し
ているが、車速センサ１からパルスが出力されると自動
的にカウントアップするカウンタ等によってパルス数を
計測してもよい。

【００２８】図４のステップＳ２６では、車両走行速度
が２０ｋｍ／ｈの場合の信頼度ｒを０とした関数ｆを用
いてＧＰＳ演算速度の信頼度ｒを推定しているが、図５
（ａ）に示すように、車両走行速度が２０ｋｍ／ｈ以下
の場合の信頼度も考慮に入れた関数を用いて信頼度ｒを
推定してもよい。図４のステップＳ２４では、ＧＰＳ演
算速度Ｖ_Gと車速センサ演算速度Ｖ_Dとの差分がスレッシ
ョルド値ＴＨ１以下の場合には、ＧＰＳ演算速度Ｖ_Gを
用いた車両走行速度の修正を行わないようにしている
が、差分に上限を設けて、その上限値を越えた場合も、
ＧＰＳ演算速度Ｖ_Gによる修正を行わないようにしても
よい。図４のステップＳ３２では、（１２）式に基づい
てパルス間隔値ｋの修正を行っているが、パルス間隔値
ｋを修正する式は（１２）式に限定されない。すなわ
ち、信頼度ｒの平均値が大きいほど理論パルス間隔値の
平均値に近い値にパルス間隔値ｋを修正するような式で
あればよい。

【００２９】このように構成した実施例では、図３の処
理が速度演算手段に、ＧＰＳ受信機３が受信手段に、図
４のステップＳ２１が車速推定手段に、図３と図４の処
理が車速修正手段に、車速センサ１がパルス出力手段
に、図２の処理がパルス数計測手段に、図４のステップ
Ｓ２７がパルス間距離演算手段に、図４のステップＳ２
６が信頼度推定手段に、図４のステップＳ２８〜Ｓ３２
がパルス間距離修正手段に、図４のステップＳ２８〜Ｓ
３０が距離平均値演算手段と信頼度平均値演算手段に、
それぞれ対応する。

【００３０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車速センサ等を用いて演算した車両走行速度を、
受信したＧＰＳ信号に基づいて推定した車両走行速度を
用いて修正するようにしたため、車両走行速度を精度よ
く求めることができる。請求項２に記載の発明によれ
ば、タイヤ径が変化するとパルス出力手段から出力され
るパルス間距離が変化することを考慮に入れ、パルス間
距離を車速推定手段の推定結果によって修正するように
したため、車両走行速度を簡易かつ正確に求めることが
できる。請求項３に記載の発明によれば、車速推定手段
によって推定された車両走行速度の信頼度に基づいてパ
ルス間距離を修正するようにしたため、ＧＰＳ信号の受
信状態を考慮に入れた修正が可能となる。請求項５に記
載の発明によれば、パルス間距離演算手段によって演算
されるパルス間距離と信頼度推定手段によって推定され
る信頼度とを繰り返し求め、これらの平均値によって車
両走行速度を修正するようにしたため、車両走行速度を
精度よく求めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用ナビゲーション装置の一実
施例のブロック図である。

【図２】ＣＰＵによる車速パルス計測処理を示すフロー
チャートである。

【図３】ＣＰＵによる車速検出処理を示すフローチャー
トである。

【図４】ＣＰＵによる車速パルス間隔修正処理を示すフ
ローチャートである。

【図５】車両走行速度と信頼度との関係を示す図であ
る。

【符号の説明】

１車速センサ２方位センサ３ＧＰＳ受信機４地図記憶メモリ５ＣＰＵ６ＲＯＭ７ＲＡＭ８操作ボード９Ｖ−ＲＡＭ１０ディスプレイ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行距離を検出して車両走行速度
を演算する速度演算手段を備えた車両用ナビゲーション
装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信手段と、前記ＧＰＳ信号に基づいて車両走行速度を推定する車速
推定手段と、前記推定された車両走行速度に基づいて、前記速度演算
手段によって演算された車両走行速度を修正する車速修
正手段とを備えることを特徴とする車両用ナビゲーショ
ン装置。
【請求項２】請求項１に記載された車両用ナビゲーシ
ョン装置において、車両が所定距離走行するたびにパルスを出力するパルス
出力手段と、前記パルス出力手段から所定時間内に出力された前記パ
ルスの数を計測するパルス数計測手段と、前記車速推定手段によって推定された車両走行速度に基
づいて、前記所定距離に相関するパルス間距離を演算す
るパルス間距離演算手段とを備え、前記車速修正手段は、前記演算されたパルス間距離と前
記パルス数計測手段によって計測されたパルスの数とに
基づいて、前記速度演算手段によって演算された車両走
行速度を修正することを特徴とする車両用ナビゲーショ
ン装置。
【請求項３】請求項２に記載された車両用ナビゲーシ
ョン装置において、前記車速推定手段によって推定された車両走行速度の信
頼度を推定する信頼度推定手段と、前記推定された信頼度に基づいて、前記パルス間距離演
算手段によって演算された前記パルス間距離を修正する
パルス間距離修正手段とを備え、前記車速修正手段は、前記修正されたパルス間距離と前
記パルス数計測手段によって計測されたパルスの数とに
基づいて、前記速度演算手段によって演算された車両走
行速度を修正することを特徴とする車両用ナビゲーショ
ン装置。
【請求項４】請求項３に記載された車両用ナビゲーシ
ョン装置において、前記信頼度推定手段は、前記速度演算手段によって演算
された車両走行速度が大きいほど信頼度を高く推定する
ことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】請求項３または４に記載された車両用ナ
ビゲーション装置において、前記パルス間距離演算手段は、前記パルス間距離の演算
を繰り返し行うように構成され、前記信頼度推定手段は、前記信頼度の推定を繰り返し行
うように構成され、前記繰り返し演算されたパルス間距離の平均値を演算す
る距離平均値演算手段と、前記繰り返し推定された信頼度の平均値を演算する信頼
度平均値演算手段とを備え、前記パルス間距離修正手段は、前記演算された信頼度の
平均値に基づいて、前記演算されたパルス間距離の平均
値を修正することを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。