JPH07253325A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH07253325A JPH07253325A JP6045810A JP4581094A JPH07253325A JP H07253325 A JPH07253325 A JP H07253325A JP 6045810 A JP6045810 A JP 6045810A JP 4581094 A JP4581094 A JP 4581094A JP H07253325 A JPH07253325 A JP H07253325A
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- JP
- Japan
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- current position
- distance
- vehicle
- detected
- gps
- Prior art date
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- Pending
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自立航法による現在地の検出結果に基づいて
ＧＰＳ測位精度を向上させる。 【構成】 自立航法によって現在地が一本の道路上に特
定され、且つＧＰＳ航法による測位が可能な時に、自立
航法により検出された現在地から各衛星までの距離を演
算し、これらの距離とＧＰＳ航法により検出された各衛
星までの距離とに基づいてＧＰＳ測位のための補正係数
を演算する。
ＧＰＳ測位精度を向上させる。 【構成】 自立航法によって現在地が一本の道路上に特
定され、且つＧＰＳ航法による測位が可能な時に、自立
航法により検出された現在地から各衛星までの距離を演
算し、これらの距離とＧＰＳ航法により検出された各衛
星までの距離とに基づいてＧＰＳ測位のための補正係数
を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ航法により車両
の現在地を検出し、道路地図上に検出した現在地を表示
して乗員を誘導する車載用ナビゲーション装置に関す
る。
の現在地を検出し、道路地図上に検出した現在地を表示
して乗員を誘導する車載用ナビゲーション装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術とその問題点】複数の衛星からの信号電波
を受信してＧＰＳ航法による測位演算を行い、車両の現
在地を検出するとともに、車両の走行距離と進行方位を
検出して走行軌跡を演算し、演算された走行軌跡を道路
地図と照合してマップマッチングを行い、自立航法によ
り車両の現在地を検出する車載用ナビゲーション装置が
知られている（例えば、日産自動車株式会社発行 新型
車解説書Ｙ３２−１（１９９１年６月）参照）。
を受信してＧＰＳ航法による測位演算を行い、車両の現
在地を検出するとともに、車両の走行距離と進行方位を
検出して走行軌跡を演算し、演算された走行軌跡を道路
地図と照合してマップマッチングを行い、自立航法によ
り車両の現在地を検出する車載用ナビゲーション装置が
知られている（例えば、日産自動車株式会社発行 新型
車解説書Ｙ３２−１（１９９１年６月）参照）。
【０００３】ところで、現状では民間ユーザーは精度の
低いＧＰＳ信号しか利用できないため、ＧＰＳ航法によ
る測位結果は１００〜２００ｍの誤差を有している。一
方、自立航法でも、道路地図データに不備があったり、
方位センサーのキャリブレーションが長時間行われない
ために方位の検出誤差が累積すると、正確な現在地の検
出が行えない。
低いＧＰＳ信号しか利用できないため、ＧＰＳ航法によ
る測位結果は１００〜２００ｍの誤差を有している。一
方、自立航法でも、道路地図データに不備があったり、
方位センサーのキャリブレーションが長時間行われない
ために方位の検出誤差が累積すると、正確な現在地の検
出が行えない。
【０００４】そこで、ＧＰＳ測位精度を向上させるため
にディファレンシャルＧＰＳと呼ばれるシステムが提案
されている。図６はディファレンシャルＧＰＳシステム
の原理を説明する図である。ディファレンシャルＧＰＳ
では、衛星からの信号電波を受信する基地局を各所に設
置する。例えば、座標（ｘ，ｙ，ｚ）の位置に設置され
た基地局Ｐｎにおいて、複数の衛星Ｓ１，・・，Ｓｎか
らのＧＰＳ信号電波を受信し、ＧＰＳ測位演算を行って
各衛星Ｓ１，・・，Ｓｎから基地局Ｐｎまでの疑似距離
Ｌｇ１，・・，Ｌｇｎを求める。次に、ＧＰＳ信号電波
により与えられる各衛星Ｓ１，・・，Ｓｎの位置（ｘｓ
１，ｙｓ１，ｚｓ１）〜（ｘｓｎ，ｙｓｎ，ｚｓｎ）と
基地局Ｐｎの位置（ｘ，ｙ，ｚ）とに基づいて基地局Ｐ
ｎから各衛星Ｓ１，・・，Ｓｎまでの真の距離Ｌｓ１，
・・，Ｌｓｎを算出し、疑似距離と真の距離とから各衛
星までの補正係数Ｋｓ１，・・，Ｋｓｎを求める。この
補正係数データはＧＰＳ以外の電波で車両に送信され、
基地局Ｐｎの近くを走行する車両はこの補正係数データ
と車両のＧＰＳ受信機で受信したＧＰＳ信号とに基づい
てＧＰＳ測位を行い、高精度な現在地を検出するもので
ある。
にディファレンシャルＧＰＳと呼ばれるシステムが提案
されている。図６はディファレンシャルＧＰＳシステム
の原理を説明する図である。ディファレンシャルＧＰＳ
では、衛星からの信号電波を受信する基地局を各所に設
置する。例えば、座標（ｘ，ｙ，ｚ）の位置に設置され
た基地局Ｐｎにおいて、複数の衛星Ｓ１，・・，Ｓｎか
らのＧＰＳ信号電波を受信し、ＧＰＳ測位演算を行って
各衛星Ｓ１，・・，Ｓｎから基地局Ｐｎまでの疑似距離
Ｌｇ１，・・，Ｌｇｎを求める。次に、ＧＰＳ信号電波
により与えられる各衛星Ｓ１，・・，Ｓｎの位置（ｘｓ
１，ｙｓ１，ｚｓ１）〜（ｘｓｎ，ｙｓｎ，ｚｓｎ）と
基地局Ｐｎの位置（ｘ，ｙ，ｚ）とに基づいて基地局Ｐ
ｎから各衛星Ｓ１，・・，Ｓｎまでの真の距離Ｌｓ１，
・・，Ｌｓｎを算出し、疑似距離と真の距離とから各衛
星までの補正係数Ｋｓ１，・・，Ｋｓｎを求める。この
補正係数データはＧＰＳ以外の電波で車両に送信され、
基地局Ｐｎの近くを走行する車両はこの補正係数データ
と車両のＧＰＳ受信機で受信したＧＰＳ信号とに基づい
てＧＰＳ測位を行い、高精度な現在地を検出するもので
ある。
【０００５】しかしながら、上述したディファレンシャ
ルＧＰＳでは、所定の間隔で全国に基地局を設置しなけ
ればならず、また、車両側にもＧＰＳ受信機とは別に基
地局からの補正係数データの電波を受信するための受信
機を設置しなければならないという問題がある。
ルＧＰＳでは、所定の間隔で全国に基地局を設置しなけ
ればならず、また、車両側にもＧＰＳ受信機とは別に基
地局からの補正係数データの電波を受信するための受信
機を設置しなければならないという問題がある。
【０００６】本発明の目的は、自立航法による現在地の
検出結果に基づいてＧＰＳ測位精度を向上させる車載用
ナビゲーション装置を提供することにある。
検出結果に基づいてＧＰＳ測位精度を向上させる車載用
ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１に対
応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明は、複数
の衛星からの信号電波を受信してＧＰＳ航法により測位
を行い、車両の現在地を検出する第１の現在地検出手段
１と、車両の走行距離を検出する距離検出手段２と、車
両の進行方位を検出する方位検出手段３と、道路地図を
記憶する地図記憶手段４と、距離検出手段２により検出
された走行距離、方位検出手段３により検出された進行
方位および地図記憶手段４に記憶されている道路地図と
に基づいて自立航法により車両の現在地を検出する第２
の現在地検出手段６とを備えた車載用ナビゲーション装
置に適用される。そして、第２の現在地検出手段６の自
立航法によって現在地が一本の道路上に特定され、且つ
第１の現在地検出手段１による測位が可能な時に、第２
の現在地検出手段６により検出された現在地から各衛星
までの距離を演算し、これらの距離と第１の現在地検出
手段１により検出された各衛星までの距離とに基づいて
ＧＰＳ測位のための補正係数を演算する補正係数演算手
段６を備え、これにより、上記目的を達成する。また、
請求項２の車載用ナビゲーション装置は、補正係数演算
手段６により演算された補正係数を記憶する係数記憶手
段９を備え、第１の現在地検出手段１によって、第２の
現在地検出手段６の自立航法による現在地算出が不能ま
たは算出結果の信頼性が低いと予想される時に、記憶手
段９に記憶されている補正係数が演算後、所定時間内の
補正係数であれば、その補正係数を用いてＧＰＳ測位を
行うようにしたものである。
応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明は、複数
の衛星からの信号電波を受信してＧＰＳ航法により測位
を行い、車両の現在地を検出する第１の現在地検出手段
１と、車両の走行距離を検出する距離検出手段２と、車
両の進行方位を検出する方位検出手段３と、道路地図を
記憶する地図記憶手段４と、距離検出手段２により検出
された走行距離、方位検出手段３により検出された進行
方位および地図記憶手段４に記憶されている道路地図と
に基づいて自立航法により車両の現在地を検出する第２
の現在地検出手段６とを備えた車載用ナビゲーション装
置に適用される。そして、第２の現在地検出手段６の自
立航法によって現在地が一本の道路上に特定され、且つ
第１の現在地検出手段１による測位が可能な時に、第２
の現在地検出手段６により検出された現在地から各衛星
までの距離を演算し、これらの距離と第１の現在地検出
手段１により検出された各衛星までの距離とに基づいて
ＧＰＳ測位のための補正係数を演算する補正係数演算手
段６を備え、これにより、上記目的を達成する。また、
請求項２の車載用ナビゲーション装置は、補正係数演算
手段６により演算された補正係数を記憶する係数記憶手
段９を備え、第１の現在地検出手段１によって、第２の
現在地検出手段６の自立航法による現在地算出が不能ま
たは算出結果の信頼性が低いと予想される時に、記憶手
段９に記憶されている補正係数が演算後、所定時間内の
補正係数であれば、その補正係数を用いてＧＰＳ測位を
行うようにしたものである。
【０００８】
【作用】請求項１の車載用ナビゲーション装置では、自
立航法によって現在地が一本の道路上に特定され、且つ
ＧＰＳ航法による測位が可能な時に、自立航法により検
出された現在地から各衛星までの距離を演算し、これら
の距離とＧＰＳ航法により検出された各衛星までの距離
とに基づいてＧＰＳ測位のための補正係数を演算する。
この補正係数を用いてＧＰＳ測位を行うことにより、デ
ィファレンシャルＧＰＳシステムを設置しなくても簡単
にＧＰＳ測位精度を向上させることができる。請求項２
の車載用ナビゲーション装置では、自立航法による現在
地算出が不能または検出結果の信頼性が低いと予想され
る時に、記憶されている補正係数が演算されてから所定
時間内の補正係数であれば、その補正係数を用いてＧＰ
Ｓ測位を行う。これにより、道路地図データが不備で自
立航法による現在地の検出が不能な時や、地磁気の乱れ
により絶対方位が検出できなかったり、方位のキャリブ
レーションが長時間できなかったりして自立航法による
現在地の検出結果の信頼性が低いと予想される時でも、
ＧＰＳ測位により精度の高い現在地を検出することがで
きる。
立航法によって現在地が一本の道路上に特定され、且つ
ＧＰＳ航法による測位が可能な時に、自立航法により検
出された現在地から各衛星までの距離を演算し、これら
の距離とＧＰＳ航法により検出された各衛星までの距離
とに基づいてＧＰＳ測位のための補正係数を演算する。
この補正係数を用いてＧＰＳ測位を行うことにより、デ
ィファレンシャルＧＰＳシステムを設置しなくても簡単
にＧＰＳ測位精度を向上させることができる。請求項２
の車載用ナビゲーション装置では、自立航法による現在
地算出が不能または検出結果の信頼性が低いと予想され
る時に、記憶されている補正係数が演算されてから所定
時間内の補正係数であれば、その補正係数を用いてＧＰ
Ｓ測位を行う。これにより、道路地図データが不備で自
立航法による現在地の検出が不能な時や、地磁気の乱れ
により絶対方位が検出できなかったり、方位のキャリブ
レーションが長時間できなかったりして自立航法による
現在地の検出結果の信頼性が低いと予想される時でも、
ＧＰＳ測位により精度の高い現在地を検出することがで
きる。
【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
【００１０】
【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。ＧＰＳ受信機１は衛星からの信号電波を受信し
てＧＰＳ航法により測位を行い、車両の現在地、進行方
位、走行速度などを検出する。車速センサー２は例えば
トランスミッションに取り付けられ、スピードメーター
ピニオン１回転当り所定数のパルス信号を発生する。こ
の車速センサー２からのパルス数をカウントして車両の
走行距離を検出する。方位センサー３はジャイロスコー
プと地磁気センサーを備え、地磁気センサーにより検出
された絶対方位とジャイロスコープにより検出された車
両の旋回角速度とに基づいて進行方位を検出する。ま
た、ＣＤ−ＲＯＭ４は道路地図データを記憶する。車速
センサー２により検出された走行距離と方位センサー３
により検出された進行方位とに基づいて車両の走行軌跡
を演算し、その走行軌跡をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶されて
いる道路地図と照合してマップマッチングを行い、いわ
ゆる自立航法により車両の現在地を検出することができ
る。操作部５は、車両の現在地や目的地などを設定した
り、表示されている道路地図をスクロールしたりするた
めの各種操作部材を備えている。コントローラー６はマ
イクロコンピューターとその周辺部品から構成され、各
種の演算処理とシーケンス制御を行う。このコントロー
ラー６には上述した各種機器１〜５が接続される他、デ
ィスプレイ７、ＲＯＭ８、ＲＡＭ９、Ｖ−ＲＡＭ１０な
どが接続される。
である。ＧＰＳ受信機１は衛星からの信号電波を受信し
てＧＰＳ航法により測位を行い、車両の現在地、進行方
位、走行速度などを検出する。車速センサー２は例えば
トランスミッションに取り付けられ、スピードメーター
ピニオン１回転当り所定数のパルス信号を発生する。こ
の車速センサー２からのパルス数をカウントして車両の
走行距離を検出する。方位センサー３はジャイロスコー
プと地磁気センサーを備え、地磁気センサーにより検出
された絶対方位とジャイロスコープにより検出された車
両の旋回角速度とに基づいて進行方位を検出する。ま
た、ＣＤ−ＲＯＭ４は道路地図データを記憶する。車速
センサー２により検出された走行距離と方位センサー３
により検出された進行方位とに基づいて車両の走行軌跡
を演算し、その走行軌跡をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶されて
いる道路地図と照合してマップマッチングを行い、いわ
ゆる自立航法により車両の現在地を検出することができ
る。操作部５は、車両の現在地や目的地などを設定した
り、表示されている道路地図をスクロールしたりするた
めの各種操作部材を備えている。コントローラー６はマ
イクロコンピューターとその周辺部品から構成され、各
種の演算処理とシーケンス制御を行う。このコントロー
ラー６には上述した各種機器１〜５が接続される他、デ
ィスプレイ７、ＲＯＭ８、ＲＡＭ９、Ｖ−ＲＡＭ１０な
どが接続される。
【００１１】図２〜図５は、コントローラー６で実行さ
れる現在地検出プログラムおよび補正係数算出ルーチン
を示すフローチャートである。これらのフローチャート
により、実施例の動作を説明する。操作部５のメインス
イッチが投入されるとコントローラー６はこの制御プロ
グラムの実行を開始する。ステップＳ１において方位セ
ンサー３により車両の進行方位を推定してステップＳ２
へ進み、検出された進行方位が信頼できるか否かを判別
する。例えば、地磁気の乱れによって地磁気センサーに
よる絶対方位の検出が所定時間不能であったり、あるい
は所定時間以上、連続して走行しているためにキャリブ
レーションができなかったりした時は、推定方位の信頼
性がないとしてステップＳ２１へ進み、そうでなければ
ステップＳ３へ進む。ステップＳ３で車速センサー２に
より走行距離を検出し、続くステップＳ４で検出された
進行方位と走行距離およびＣＤ−ＲＯＭ４に記憶されて
いる道路地図とに基づいて自立航法により現在地を演算
する。ステップＳ５で、自立航法の際のマップマッチン
グで車両が現在走行中の道路を一本に特定でき、現在地
が検出できたか否かを判別し、現在地が検出されたらス
テップＳ６へ進み、そうでなければステップＳ２１へ進
む。
れる現在地検出プログラムおよび補正係数算出ルーチン
を示すフローチャートである。これらのフローチャート
により、実施例の動作を説明する。操作部５のメインス
イッチが投入されるとコントローラー６はこの制御プロ
グラムの実行を開始する。ステップＳ１において方位セ
ンサー３により車両の進行方位を推定してステップＳ２
へ進み、検出された進行方位が信頼できるか否かを判別
する。例えば、地磁気の乱れによって地磁気センサーに
よる絶対方位の検出が所定時間不能であったり、あるい
は所定時間以上、連続して走行しているためにキャリブ
レーションができなかったりした時は、推定方位の信頼
性がないとしてステップＳ２１へ進み、そうでなければ
ステップＳ３へ進む。ステップＳ３で車速センサー２に
より走行距離を検出し、続くステップＳ４で検出された
進行方位と走行距離およびＣＤ−ＲＯＭ４に記憶されて
いる道路地図とに基づいて自立航法により現在地を演算
する。ステップＳ５で、自立航法の際のマップマッチン
グで車両が現在走行中の道路を一本に特定でき、現在地
が検出できたか否かを判別し、現在地が検出されたらス
テップＳ６へ進み、そうでなければステップＳ２１へ進
む。
【００１２】ステップＳ６においてＧＰＳ受信機１でＧ
ＰＳ航法により現在地を演算し、続くステップＳ７でＧ
ＰＳ測位が可能か否かを判別する。衛星が２個しか捕捉
できない時やＧＰＳ受信機１自体の故障のためにＧＰＳ
測位ができない時はステップＳ１１へ進み、そうでなけ
ればステップＳ８へ進む。ステップＳ８で、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ４から現在地周辺の道路地図を読み出してディスプレ
イ７に表示するとともに、その道路地図上に自立航法に
より検出された現在地を表示する。ステップＳ１１で自
立航法による現在地はＧＰＳの予測誤差を半径とした円
内にあるか否かを判別し、円内にあればステップＳ１２
へ進み、そうでなければステップＳ１４へ進む。
ＰＳ航法により現在地を演算し、続くステップＳ７でＧ
ＰＳ測位が可能か否かを判別する。衛星が２個しか捕捉
できない時やＧＰＳ受信機１自体の故障のためにＧＰＳ
測位ができない時はステップＳ１１へ進み、そうでなけ
ればステップＳ８へ進む。ステップＳ８で、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ４から現在地周辺の道路地図を読み出してディスプレ
イ７に表示するとともに、その道路地図上に自立航法に
より検出された現在地を表示する。ステップＳ１１で自
立航法による現在地はＧＰＳの予測誤差を半径とした円
内にあるか否かを判別し、円内にあればステップＳ１２
へ進み、そうでなければステップＳ１４へ進む。
【００１３】ここで、ＧＰＳ測位精度について説明す
る。ＧＰＳ測位精度はＧＰＳ信号自体の精度と、車両と
各衛星との位置関係によってほぼ決定される。前者のＧ
ＰＳ信号自体の精度はＧＰＳ信号に含まれる精度データ
により示される。後者の車両と各衛星との位置関係は、
例えば各衛星が接近しているほど、また各衛星の仰角が
小さいほど精度が悪くなる。そこで、各衛星の配置によ
るＨＤＯＰ、故意精度劣化係数、ＳＶ Ａｃｃｕｒａｃ
ｙなどによって算出された座標を中心とする誤差円の半
径を決定し、誤差半径でＧＰＳ測位精度を表わす。そし
て、自立航法により検出された現在地がＧＰＳの誤差半
径の円内にある時は、自立航法による検出現在地の信頼
性が高いとして自立航法による検出結果を採用して表示
し、自立航法による現在地がＧＰＳの誤差半径の円外の
時は、ＧＰＳ航法による現在地を採用して道路地図とマ
ップマッチングを行い、現在地を特定できればＧＰＳ航
法により検出された現在地を表示する。
る。ＧＰＳ測位精度はＧＰＳ信号自体の精度と、車両と
各衛星との位置関係によってほぼ決定される。前者のＧ
ＰＳ信号自体の精度はＧＰＳ信号に含まれる精度データ
により示される。後者の車両と各衛星との位置関係は、
例えば各衛星が接近しているほど、また各衛星の仰角が
小さいほど精度が悪くなる。そこで、各衛星の配置によ
るＨＤＯＰ、故意精度劣化係数、ＳＶ Ａｃｃｕｒａｃ
ｙなどによって算出された座標を中心とする誤差円の半
径を決定し、誤差半径でＧＰＳ測位精度を表わす。そし
て、自立航法により検出された現在地がＧＰＳの誤差半
径の円内にある時は、自立航法による検出現在地の信頼
性が高いとして自立航法による検出結果を採用して表示
し、自立航法による現在地がＧＰＳの誤差半径の円外の
時は、ＧＰＳ航法による現在地を採用して道路地図とマ
ップマッチングを行い、現在地を特定できればＧＰＳ航
法により検出された現在地を表示する。
【００１４】自立航法により検出された現在地がＧＰＳ
の誤差半径の円内にある時は、ステップＳ１２で、ＣＤ
−ＲＯＭ４から現在地周辺の道路地図を読み出してディ
スプレイ７に表示するとともに、その道路地図上に自立
航法による現在地を表示する。自立航法により現在地が
一本の道路上に特定されて信頼性の高い現在地が検出さ
れ、且つＧＰＳ測位が可能な時は、続くステップＳ１３
で図５に示す補正係数算出ルーチンを実行してＧＰＳ測
位のための補正係数を算出する。図５のステップＳ３１
において自立航法により算出された現在地座標から各衛
星までの距離を逆算する。なお以下では、自立航法によ
る信頼性の高い検出結果に基づいて逆算された距離を真
の距離と呼ぶ。次にステップＳ３２で、ＧＰＳ測位によ
り算出された各衛星から現在地までの距離（以下、正確
な値ではないので疑似距離と呼ぶ）と、上記ステップで
求めた真の距離との比、すなわち補正係数を算出し、Ｒ
ＡＭ９へ記憶してリターンする。リターン後、ステップ
Ｓ１へ戻って上記処理を繰り返す。
の誤差半径の円内にある時は、ステップＳ１２で、ＣＤ
−ＲＯＭ４から現在地周辺の道路地図を読み出してディ
スプレイ７に表示するとともに、その道路地図上に自立
航法による現在地を表示する。自立航法により現在地が
一本の道路上に特定されて信頼性の高い現在地が検出さ
れ、且つＧＰＳ測位が可能な時は、続くステップＳ１３
で図５に示す補正係数算出ルーチンを実行してＧＰＳ測
位のための補正係数を算出する。図５のステップＳ３１
において自立航法により算出された現在地座標から各衛
星までの距離を逆算する。なお以下では、自立航法によ
る信頼性の高い検出結果に基づいて逆算された距離を真
の距離と呼ぶ。次にステップＳ３２で、ＧＰＳ測位によ
り算出された各衛星から現在地までの距離（以下、正確
な値ではないので疑似距離と呼ぶ）と、上記ステップで
求めた真の距離との比、すなわち補正係数を算出し、Ｒ
ＡＭ９へ記憶してリターンする。リターン後、ステップ
Ｓ１へ戻って上記処理を繰り返す。
【００１５】一方、ステップＳ２で方位センサー３によ
る推定方位の信頼性が低いと判定された時、あるいはス
テップＳ５で自立航法による検出結果の信頼性が低いと
判定された時は、ステップＳ２１へ進み、ＲＡＭ９に記
憶されている補正係数は算出されてからＴ秒が経過した
ものか否かを判別する。衛星の位置および状態は刻一刻
変化しているので、補正係数は算出してから時間がたつ
とＧＰＳ測位の信頼性を低下させる。Ｔ秒が経過した古
いものである時はステップＳ１へ戻って上記処理を繰り
返し、算出されてからＴ秒以内のものであればステップ
Ｓ２２へ進む。ステップＳ２２で補正係数を用いてＧＰ
Ｓ航法により現在地を演算し、続くステップＳ２３でＣ
Ｄ−ＲＯＭ４から現在地周辺の道路地図を読み出してデ
ィスプレイ７に表示するとともに、その道路地図上に現
在地を表示する。その後、ステップＳ１へ戻って上記処
理を繰り返す。
る推定方位の信頼性が低いと判定された時、あるいはス
テップＳ５で自立航法による検出結果の信頼性が低いと
判定された時は、ステップＳ２１へ進み、ＲＡＭ９に記
憶されている補正係数は算出されてからＴ秒が経過した
ものか否かを判別する。衛星の位置および状態は刻一刻
変化しているので、補正係数は算出してから時間がたつ
とＧＰＳ測位の信頼性を低下させる。Ｔ秒が経過した古
いものである時はステップＳ１へ戻って上記処理を繰り
返し、算出されてからＴ秒以内のものであればステップ
Ｓ２２へ進む。ステップＳ２２で補正係数を用いてＧＰ
Ｓ航法により現在地を演算し、続くステップＳ２３でＣ
Ｄ−ＲＯＭ４から現在地周辺の道路地図を読み出してデ
ィスプレイ７に表示するとともに、その道路地図上に現
在地を表示する。その後、ステップＳ１へ戻って上記処
理を繰り返す。
【００１６】以上の実施例の構成において、ＧＰＳ受信
機１が第１の現在地検出手段を、車速センサー２が距離
検出手段を、方位センサー３が方位検出手段を、ＣＤ−
ＲＯＭ４が地図記憶手段を、コントローラー６が第２の
現在地検出手段および補正係数演算手段を、ＲＡＭ９が
係数記憶手段をそれぞれ構成する。
機１が第１の現在地検出手段を、車速センサー２が距離
検出手段を、方位センサー３が方位検出手段を、ＣＤ−
ＲＯＭ４が地図記憶手段を、コントローラー６が第２の
現在地検出手段および補正係数演算手段を、ＲＡＭ９が
係数記憶手段をそれぞれ構成する。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、自立航法によって現在地が一本の道路上に特定さ
れ、且つＧＰＳ航法による測位が可能な時に、自立航法
により検出された現在地から各衛星までの距離を演算
し、これらの距離とＧＰＳ航法により検出された各衛星
までの距離とに基づいてＧＰＳ測位のための補正係数を
演算するようにしたので、この補正係数を用いてＧＰＳ
測位を行うことにより、ディファレンシャルＧＰＳシス
テムを設置しなくても簡単にＧＰＳ測位精度を向上させ
ることができる。請求項２の発明によれば、自立航法に
よる現在地算出が不能または検出結果の信頼性が低いと
予想される時に、記憶されている補正係数が演算されて
から所定時間内の補正係数であれば、その補正係数を用
いてＧＰＳ測位を行うようにしたので、道路地図データ
が不備で自立航法による現在地の検出が不能な時や、地
磁気の乱れにより絶対方位が検出できなかったり、方位
のキャリブレーションが長時間できなかったりして自立
航法による現在地の検出結果の信頼性が低いと予想され
る時でも、ＧＰＳ測位により精度の高い現在地を検出す
ることができる。
れば、自立航法によって現在地が一本の道路上に特定さ
れ、且つＧＰＳ航法による測位が可能な時に、自立航法
により検出された現在地から各衛星までの距離を演算
し、これらの距離とＧＰＳ航法により検出された各衛星
までの距離とに基づいてＧＰＳ測位のための補正係数を
演算するようにしたので、この補正係数を用いてＧＰＳ
測位を行うことにより、ディファレンシャルＧＰＳシス
テムを設置しなくても簡単にＧＰＳ測位精度を向上させ
ることができる。請求項２の発明によれば、自立航法に
よる現在地算出が不能または検出結果の信頼性が低いと
予想される時に、記憶されている補正係数が演算されて
から所定時間内の補正係数であれば、その補正係数を用
いてＧＰＳ測位を行うようにしたので、道路地図データ
が不備で自立航法による現在地の検出が不能な時や、地
磁気の乱れにより絶対方位が検出できなかったり、方位
のキャリブレーションが長時間できなかったりして自立
航法による現在地の検出結果の信頼性が低いと予想され
る時でも、ＧＰＳ測位により精度の高い現在地を検出す
ることができる。
【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。
【図２】現在地検出プログラムを示すフローチャート。
【図３】図２に続く、現在地検出プログラムを示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図４】図３に続く、現在地検出プログラムを示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図５】補正係数算出ルーチンを示すフローチャート。
【図６】ディファレンシャルＧＰＳの原理を説明する
図。
図。
１ ＧＰＳ受信機 ２ 車速センサー ３ 方位センサー ４ ＣＤ−ＲＯＭ ５ 操作部 ６ コントローラー ７ ディスプレイ ８ ＲＯＭ ９ ＲＡＭ １０ Ｖ−ＲＡＭ
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の衛星からの信号電波を受信してＧ
ＰＳ航法により測位を行い、車両の現在地を検出する第
１の現在地検出手段と、 前記車両の走行距離を検出する距離検出手段と、 前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 道路地図を記憶する地図記憶手段と、 前記距離検出手段により検出された走行距離、前記方位
検出手段により検出された進行方位および前記地図記憶
手段に記憶されている道路地図とに基づいて自立航法に
より前記車両の現在地を検出する第２の現在地検出手段
とを備えた車載用ナビゲーション装置において、 前記第２の現在地検出手段の自立航法によって現在地が
一本の道路上に特定され、且つ前記第１の現在地検出手
段による測位が可能な時に、前記第２の現在地検出手段
により検出された現在地から前記各衛星までの距離を演
算し、これらの距離と第１の現在地検出手段により検出
された各衛星までの距離とに基づいてＧＰＳ測位のため
の補正係数を演算する補正係数演算手段を備えることを
特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車載用ナビゲーション
装置において、 前記補正係数演算手段により演算された補正係数を記憶
する係数記憶手段を備え、 前記第１の現在地検出手段は、前記第２の現在地検出手
段の自立航法による現在地算出が不能または算出結果の
信頼性が低いと予想される時に、前記記憶手段に記憶さ
れている補正係数が演算後、所定時間内の補正係数であ
れば、その補正係数を用いてＧＰＳ測位を行うことを特
徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6045810A JPH07253325A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6045810A JPH07253325A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07253325A true JPH07253325A (ja) | 1995-10-03 |
Family
ID=12729618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6045810A Pending JPH07253325A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07253325A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1159459A (ja) * | 1997-08-21 | 1999-03-02 | Honda Motor Co Ltd | ステアリング制御装置 |
-
1994
- 1994-03-16 JP JP6045810A patent/JPH07253325A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1159459A (ja) * | 1997-08-21 | 1999-03-02 | Honda Motor Co Ltd | ステアリング制御装置 |
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