KR940005352A - 수치제어장치 - Google Patents

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KR940005352A
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타케시 토키타
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오오가 노리오
소니 가부시끼가이샤
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
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Abstract

본 발명은 장해물을 회피하는 궤도를 잡고, 택트타임의 단축을 할 수 있는 중복동작을 제어하는 수치제어장치이며, 로보트의 동작프로그램을 용이하게 작성할 수 있는 것을 제공하는데 관한 것이다.
그 구성을 보면, 로보트 프로그램중의 명령에 앞의 단일동작중 지정한 비율의 위치에서 중복동작을 지시하는 중복동작 개시점 지정명령과. 다음의 단일동작중 지정한 비율의 위치에서 중복이동을 종료하는 중복동작을 지시하는 중복동작 종료명령을 가지며 상기 중복동작은 이들 지령명령에 따라서 행하여지도록 한다.

Description

수치제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제8도는 본 발명의 중복동작 개시짐 제어의 설명도이다.
제9도는 중복동작 종료전 제어의 설명도이다.
제10도는 리스트 1동작예의 설명도이다.
제11도는 본 발명을 구체화하는 수치제어장치의 구성의 실시예의 블록 다이어그램이다.

Claims (2)

  1. 로보트의 동작순서를 기술한 부호를 기억하는 로보트 프로그램 기억부를 가지며, 지정점에서 다른 지정점으로 이동하는 단일의 로보트 동작이 적어도 2이상 연속하는 경우에 각 단일동작의 종료를 기다리지않고 다음의 단일동작을 개시시키는 것으로 단일의 로보트동작을 중복시킬수 있는 수치제어장치에 있어서, 상기 부호에는 앞의 단일동작중 지정한 비율의 위치로부터의 중복동작을 지시하는 중복동작 개시점 지정명령과, 다음의 단일동작중 지정한 비율의 위치에서 중복이동을 종료하는 중복동작을 지시하는 중복동작 종료점 지정명령을 가지며 상기 중복동작은 이들 지령명령에 따라서 행하여지는 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
  2. 로보트의 동작순서를 기술한 기호를 기억하는 로보트 프로그램 기억부와, 상기 로보트 프로그램 기억부에서 프로그램을 독출하고, 그 내용을 해석하고 실행하는 프로그램 해석 실행부와, 상기 프로그램 실행해석부에서 넘겨지는 동작목표위치정보에 의거해서 로보트가 단위시간마다 이동하여야할 위치를 계산하는 궤도계산부와, 상기 궤도계산부에서 얻어지는 단위시간마다의 위치정보열을 기억하는 제1의 궤도계산치 메모리와, 제1의 궤도계산치 메모리의 내용이 전송되는 제2의 궤도계산치 메모리와, 제1의 궤도계산치 메모리의 내용을 단위시간마다 독출하는 제1의 독출제어부와, 제2의 궤도계산치 메모리의 내용을 단위시간마다 독출하는 제2의 독출제어부와, 제1및 제2의 독출제어부에 독출개시 지시를 주고, 제1의 궤도계산치 메모리의 내용을 제2의 궤도계산치 메모리에 전송하는 지시를 주는 시각/정보관리부와, 제1및 제2의 독출제어부에서 독출된 위치정보를 벡터합성하는 벡터합성부를 구비하고, 시각/정보관리부가 제1및 제2의 독출제어부에 독출개시지시를 주고 제1의 궤도계산치 메모리의 내용을 제2의 궤도계산치 메도리에 전송하는 지시는 상기 프로그램 해석실행부에 있어서 검출된 프로그램중에서 앞의 단일 단일동작중 지정한 비율의 위치로부터의 중복동작을 지시하는 중복동작 개시점 지령명령과, 다음의 단일 동작중 지정한 비율의 위치에서 중복이동을 종료하는 중복동작을 지시하는 중복동작 종료점 지정명령과 따라서 행하여지는 것을 특징으로 하는 수치제버장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930004720A 1992-04-27 1993-03-25 수치제어장치 KR100284453B1 (ko)

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