JPH0233606A - ロボットのハンドリング動作制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 目既要〕 本発明はロボソＩ−の各動作軸の動作手順を効率化した
ハンドリング動作制御方式に関し、ロボットの動作教示
のときから、自動動作を終わるまでに、短時間でより効
率の高いハンドリング動作の制御方式を提供することを
目的とし、ロボットの動作システムに、アクセス目的地
別にロボット動作手順を教示する教示部と、動作手順デ
ータを格納しておく補助記憶部と、上位システムからの
作業マクロ指令を処理する上位通信指令コマンド処理部
と、データ処理部とを具備し、前記データ処理部は、ア
クセス目的地への作業指令が連続コマンドであることを
判断する手段と、該手段の出力が得られたとき動作手順
データを短縮動作手順データに編集する手段とで構成さ
れていることが発明の構成要件である。

［産業上の利用分野］ 本発明はロボットの各動作軸の動作手順を効率化したハ
ンドリング動作制御方式に関する。

ＦＡ技術分野においては、技術の高度化・高能率化が進
んでいるからロボットの動作に対する要求も当然複雑化
して来た。ロボット動作範囲の拡大や動作手順の組合せ
等が増えて、それに伴い作業者のロボット動作教示の労
働負担が増加し、更に実際にロボットが動作するときの
手順についても、無駄と考えられる手順があり、負担の
軽減と動作時間を短縮することが要望されている。

［従来の技術］ ロボットがレールを走行しながら物体を搬送するような
動作のとき、ロボットの動作軸は回転と移動とを組合せ
て行うが、その動作を教示する方法として、与えた数値
データによりモータなどを所定量動かして行うことと、
ティーチングボックスによる教示とがある。後者の方法
はロボットの手先の動作を６１　Ｌ’ｌしながら教示者
がティーチングボックスを使用して実際に移動・回転を
させ、そのとき当初からの変化量をデータとして記憶装
置に格納させておき、次回からはロボットが記憶装置内
のデータを読出してその量の通りに動くことである。

また動作が複雑化するときは目的動作を組合せることが
必要となり、個別に教示した動作手順を連続して行って
いる。第５図は原点Ｏから目的値Ａ及びＢにそれぞれ物
体を搬送する場合の説明図で、折線に沿って原点０から
Ａへ行く矢印の上をＡ点に行く。Ａ点から逆行して０点
に戻る。次にＢへの矢印に沿ってＢ点に行き、逆行して
０点に戻る。このとき原点０に一旦戻ってから次の動作
に移ることで「原点から原点への方法」という。

［発明が解決しようとする課題］ 第５図に示すような動作を行うロボットの動作効率は動
作教示の巧拙に依存することは明らかで、折線の屈曲回
数を減少させるように教示する必要がある。しかしなが
らＡ点・Ｂ点が原点Ｏからの距雛と比較して近接してい
るとき、動作教示を簡単に行うことが出来たとしても、
原点○へその都度戻ることが動作無駄の時間となる欠点
を生じていた。

本発明の目的は前述の欠点を改善し、ロボソ１−の動作
教示のときから自動動作を終わるまでに、短時間でより
効率の高いハンドリング動作ができるようなロボットの
ハンドリング動作制御方式を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明の原理構成を示す図である。第１図にお
いて、１は動作教示部、２は補助記憶部、３は上位通信
指令コマンド処理部、４はデータ処理部、５は判断手段
、６はデータ編集手段を示す。

本発明の構成は下記のようになっている。卯ら、ロボッ
トの動作システムに、アクセス目的地別にロボット動作
手順を教示する教示部ｌと、動作手順データを格納して
おく補助記憶部２と、上位システムからの作業マクロ指
令を処理する上位通信指令コマンド処理部３と、データ
処理部４とを具備し、前記データ処理部４は、アクセス
目的地への作業指令が連続コマンドであることを判断す
る手段５と、該手段５の出力が得られたとき動作手順デ
ータを短縮動作手順データに壜集する手段６とで構成さ
れていることである。

し作用］ ロボットのアクセス教示のため、ティーチングボックス
により或いは上位コンピュータから数値データを与える
ことにより、例えば「原点から原点への方法」により行
う。その教示は教示部１において行い、教示された動作
手順データを補助記憶部２に格納する。次に上位システ
ム（ホストコンピュータなど）からの作業マクロ指令が
届いたとき、補助記憶部２の格納データを読出し、デー
タ処理部４においてデータ処理を行う。即ら、上位シス
テムからの作業指令が連続コマンドであることを判断手
段５が判断すると、補助記憶部２から読出した動作手順
データを短縮動作手順データへ編集するデータ場集手段
６が動作する。得られた短縮動作手順データについてロ
ボットはアクセス目的地への作業を行うから、従来の作
業と比較し時間短縮がなされている。

［実施例］ 本発明の実施例として第２図以下にレール走行型のロボ
ットの動作例を説明する。レール走行型のロボットでは
、第２図に示すように動作軸のＸ軸はレール部、Ｚ軸は
上下動作部、θ軸が回転部であって、ハント部がハンド
リングを行うがハンド部は図示してない。Ｚ軸の動作デ
ータはＸ軸の異なる位置において上下動作を行うためＺ
ｌ、Ｚ２と示している。第１図に示す教示部１における
教示はティーチングボックスにより或いはホストコンピ
ュータによりデータを与え、原点０からＡ点までの往復
、０点からＢ点までの往復、０点から０点までの往復の
ように次々に教示し、そのデータを補助２１２部２に格
納する。そのときＡ点についての動作を第１番に実行す
ることが同っていて、「短縮動作」が可能であることが
予想されるとき、八からの復路において途中からＢへの
往路に短絡することが考えられる動作データの変更点付
近に、第３図Ａに示す「後半短縮可能フラグ」を立てて
教示データとする。次にＢ点についての動作は第２番以
降であるから、そのときは「短縮動作」のデータ変更点
付近に第３図Ｂに示す「前半短縮可能フラグ」を立てて
おく。０点についての動作についても必要に応じてフラ
グを立てておく。データ処理部４においては、連続コマ
ンドを判断して、データ編集を開始する。前述のフラグ
の立っている個所の位置データが短縮動作に適当である
かどうかを判断し、適当であるときは第１番動作データ
の後半短縮可能フラグの立っている個所の次に、第２番
動作データのうち前半短縮可能フラグ以降を接続して新
しい動作データの集まり（第４図参照）を編集する。

短縮化された教示データ群はロボットに対する機械的制
御部に送られ物理的動作を実行する。

ロボットの動作を制御する軸が多関節型であっても、本
発明は同様に実現することが出来る。

［発明の効果］ このようにして本発明によると、ロボットの動作教示に
当たり何の目的地の教示データについても同様の方式で
教示することで良く。動作時間短縮化を意図しながらの
教示を行う必要はない。そのためデータ教示が簡便化さ
れ、全体として作業者の負担が軽減される。次に動作手
順データの短縮化のだめの編集が為されるから、ロボッ
ト設備の実働時間が短縮され、稼動能力が向上出来る。

５・一連続コマント判断手段 ６−データ編集手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 I 、ロボットの動作システムに、 アクセス目的地別にロボット動作手順を教示する教示部
   （１）と、 動作手順データを格納しておく補助記憶部（２）と、上
   位システムからの作業マクロ指令を処理する上位通信指
   令コマンド処理部（３）と、 データ処理部（４）とを具備し、 前記データ処理部（４）は、アクセス目的地への作業指
   令が連続コマンドであることを判断する手段（５）と、 該手段（５）の出力が得られたとき動作手順データを短
   縮動作手順データに編集する手段（６）とで構成されて
   いること を特徴とするロボットのハンドリング動作制御方式。 II、請求項第１項記載の動作手順データは、ロボット動
   作手順の教示を目的地別に行い、且つ前記データ編集部
   において編集するため、前後省略可能フラグを挿入して
   作成することを特徴とするロボットのハンドリング動作
   制御方式。