JPS62219102A - ロボツト用制御装置 - Google Patents
ロボツト用制御装置Info
- Publication number
- JPS62219102A JPS62219102A JP6259886A JP6259886A JPS62219102A JP S62219102 A JPS62219102 A JP S62219102A JP 6259886 A JP6259886 A JP 6259886A JP 6259886 A JP6259886 A JP 6259886A JP S62219102 A JPS62219102 A JP S62219102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processor side
- sub
- command
- main processor
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボット用制御装置に関し、特に、２個のプロ
セッサで制御を分担し高速に直線補間を行うようにした
ロボット用制御装置に関する。
セッサで制御を分担し高速に直線補間を行うようにした
ロボット用制御装置に関する。
ロボットは多数の産業分野でもちいられ、その有用性は
益々広がっている。特に、ロボットのハンドの動きはよ
り滑らかに動作させることがのぞまれている。その為に
、ロボットの教示された通路を細かく分割し、高速に直
線補間する必要がある。
益々広がっている。特に、ロボットのハンドの動きはよ
り滑らかに動作させることがのぞまれている。その為に
、ロボットの教示された通路を細かく分割し、高速に直
線補間する必要がある。
しかし、１個のプロセッサで補間と各種のタスクを行っ
ていては補間に使用できる時間が少なく、補間の分割数
を大きくすると、精度が低下するという問題点があった
。
ていては補間に使用できる時間が少なく、補間の分割数
を大きくすると、精度が低下するという問題点があった
。
本発明では上記問題点を解決して補間の分割をより細か
くし、かつ、高速に補間のできるロボット用制御装置を
得ることを目的とする。
くし、かつ、高速に補間のできるロボット用制御装置を
得ることを目的とする。
本発明では上記の問題点を解決するために、メインプロ
セッサとサブプロセッサを有するロボット用制御装置に
おいて、 メインプロセッサ側に、移動指令を読み出しサブプロセ
ッサ側へ送出する指令送出手段と、サブプロセッサ側か
らの各軸ごとの移動量を受けて各軸の移動を制御する手
段とを設け、サブプロセッサ側に、メインプロセッサ側
から送り出された移動指令を分割する手段と、該分割さ
れた移動量を直交座標上で直線補間する手段と、直線補
間された軌跡を各軸ごとの指令値に変換する手段とを設
けたことを特徴とするロボット用制御装置が、提供され
る。
セッサとサブプロセッサを有するロボット用制御装置に
おいて、 メインプロセッサ側に、移動指令を読み出しサブプロセ
ッサ側へ送出する指令送出手段と、サブプロセッサ側か
らの各軸ごとの移動量を受けて各軸の移動を制御する手
段とを設け、サブプロセッサ側に、メインプロセッサ側
から送り出された移動指令を分割する手段と、該分割さ
れた移動量を直交座標上で直線補間する手段と、直線補
間された軌跡を各軸ごとの指令値に変換する手段とを設
けたことを特徴とするロボット用制御装置が、提供され
る。
メインプロセッサ側では、移動指令を読み出すとこれを
サブプロセッサ側へ送り、サブプロセッサ側で移動指令
を分割し、直交座標上で直線補間を行い、直線補間され
た軌跡を各軸ごとの座標に変換し、メインプロセッサ側
へ送す返ス。
サブプロセッサ側へ送り、サブプロセッサ側で移動指令
を分割し、直交座標上で直線補間を行い、直線補間され
た軌跡を各軸ごとの座標に変換し、メインプロセッサ側
へ送す返ス。
サブプロセッサ側では分割、直線補間、座標変換のみう
行う。
行う。
以下本発明の一実施例を図面に基すいて説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック構成図である。図
において、１はメインプロセッサ側であり、ロボットの
指令値を記憶する指令値記憶手段１１、指令値をサブプ
ロセッサ側へ送出する指令値送出手段１２、サブプロセ
ッサ側で分割、補間され、各軸の座標に変換された移動
値を受けてロボットの各軸を動作させる位置制御手段１
３を有する。
において、１はメインプロセッサ側であり、ロボットの
指令値を記憶する指令値記憶手段１１、指令値をサブプ
ロセッサ側へ送出する指令値送出手段１２、サブプロセ
ッサ側で分割、補間され、各軸の座標に変換された移動
値を受けてロボットの各軸を動作させる位置制御手段１
３を有する。
２はサブプロセッサ側であり、メインプロセッサ側から
送られた指令値を分割する分割手段２１、分割された指
令値を補間する補間手段２２、補間された値を各軸の座
標に変換する変換手段２３を有する。
送られた指令値を分割する分割手段２１、分割された指
令値を補間する補間手段２２、補間された値を各軸の座
標に変換する変換手段２３を有する。
第２図は上記実施例の動作を説明するためのフローチャ
ート図である。Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３・・はそれぞれ第１ス
テツプ、第２ステツプ、第３ステツプ・・を表す。
ート図である。Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３・・はそれぞれ第１ス
テツプ、第２ステツプ、第３ステツプ・・を表す。
第１ステツプにおいてメインプロセッサ側では移動指令
値（ｐ、−ｐ２）を読み出し、これをサブプロセッサ側
へ送る。
値（ｐ、−ｐ２）を読み出し、これをサブプロセッサ側
へ送る。
第２ステツプではサブプロセッサ側では移動指令をｄ、
、ｄ２．ｄ、 ・・に分割する。
、ｄ２．ｄ、 ・・に分割する。
第３ステツプではサブプロセッサ側で分割された指令値
を直線補間する。
を直線補間する。
第４ステツプではサブプロセッサ側で補間泌れた値を直
交座標系から各軸の指令値に変換し、これをメインプロ
セッサ側へ送る。
交座標系から各軸の指令値に変換し、これをメインプロ
セッサ側へ送る。
第５ステツプではメインプロセッサ側で各軸の指令値を
受け、各軸の移動を指令する。
受け、各軸の移動を指令する。
通常第３ステツプから第５ステツプは一つの指令が終わ
るまで、順次繰り返される。
るまで、順次繰り返される。
このようにして、サブプロセッサ側では、指令の分割、
直線補間、座標変換のみを専用におこなっているので、
補間を高速におこなえる。
直線補間、座標変換のみを専用におこなっているので、
補間を高速におこなえる。
この間、メインプロセッサ側では各軸の移動を指令する
命令を実行する以外の時間は他のタスクを実行する。
命令を実行する以外の時間は他のタスクを実行する。
第３図は本発明の一実施例のハードウェアの構成を表す
図である。図において３１はメインプロセッサ側とサブ
プロセッサ側に共通なシステムバスである。３２はメイ
ンプロセ・ノサ側とサブプロセッサかに共通に使用され
るコモンメモリである。サブプロセッサ側とメインプロ
セッサ側の情報のやりとりはこのシステムバス３１とコ
モンメモリ３２を介して行われる。
図である。図において３１はメインプロセッサ側とサブ
プロセッサ側に共通なシステムバスである。３２はメイ
ンプロセ・ノサ側とサブプロセッサかに共通に使用され
るコモンメモリである。サブプロセッサ側とメインプロ
セッサ側の情報のやりとりはこのシステムバス３１とコ
モンメモリ３２を介して行われる。
メインプロセッサ側はメインプロセッサ４１とこれに専
用バス（図示されていない）で結合されたローカルメモ
リ４２で構成される。
用バス（図示されていない）で結合されたローカルメモ
リ４２で構成される。
サブプロセッサ側はザブプロセッサ５１とこれに専用バ
ス（図示されていない）で結合されているローカルメモ
リ５２で構成される。
ス（図示されていない）で結合されているローカルメモ
リ５２で構成される。
また、システムバス３１に結合され外部との信号の授受
を行う入出力インクフェイス６１がある（発明の効果〕 以上説明したように、本発明ではサププロセ・ノサ側で
指令を分割、補間、各軸への座標変換のみを専用におこ
なっているので、分割を細かくしても高速に補間を行う
ことができ、ロボットのアームを滑らかに動作させるこ
とができる。
を行う入出力インクフェイス６１がある（発明の効果〕 以上説明したように、本発明ではサププロセ・ノサ側で
指令を分割、補間、各軸への座標変換のみを専用におこ
なっているので、分割を細かくしても高速に補間を行う
ことができ、ロボットのアームを滑らかに動作させるこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例のブロック構成図であり、
第２図は一実施例の動作を説明するためのフローヂャー
ト図であり、 第３図は本発明の一実施例のハードウェアの構成を表す
図である。 １・−−−−一−メインプロセッサ側 ２−−−−−・サブプロセッサ側 １１−・−・指令値記憶手段 １２・−一−−−−指令値送出手段 １３−−−−一位置制御手段 ２１−−−・−分割手段 ２２・−・・・補間手段 ２３−・・・・変換手段 ３１−・・−システムバス ３２−・・・・コモンメモリ ４１・・・−・メインプロセッサ ５１−一一一・−サブプロセッサ 出願人 ファナソク株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図 第３図 メインゾロを禮傅す サ７゛デロセ、襟慴り第２
図
ト図であり、 第３図は本発明の一実施例のハードウェアの構成を表す
図である。 １・−−−−一−メインプロセッサ側 ２−−−−−・サブプロセッサ側 １１−・−・指令値記憶手段 １２・−一−−−−指令値送出手段 １３−−−−一位置制御手段 ２１−−−・−分割手段 ２２・−・・・補間手段 ２３−・・・・変換手段 ３１−・・−システムバス ３２−・・・・コモンメモリ ４１・・・−・メインプロセッサ ５１−一一一・−サブプロセッサ 出願人 ファナソク株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図 第３図 メインゾロを禮傅す サ７゛デロセ、襟慴り第２
図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 メインプロセッサとサブプロセッサを有するロボット用
制御装置において、 メインプロセッサ側に、 移動指令を読み出しサブプロセッサ側へ送出する指令送
出手段と、 サブプロセッサ側からの各軸ごとの移動量を受けて各軸
の移動を制御する手段とを設け、 サブプロセッサ側に、 メインプロセッサ側から送り出された移動指令を分割す
る手段と、 該分割された移動量を直交座標上で直線補間する手段と
、 直線補間された軌跡を各軸ごとの指令値に変換する手段
とを設け、 たことを特徴とするロボット用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61062598A JP2516589B2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | ロボツト用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61062598A JP2516589B2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | ロボツト用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62219102A true JPS62219102A (ja) | 1987-09-26 |
| JP2516589B2 JP2516589B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=13204923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61062598A Expired - Lifetime JP2516589B2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | ロボツト用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516589B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989002105A1 (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-09 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| JPS6488604A (en) * | 1987-09-29 | 1989-04-03 | Toko Inc | Method for generating interpolating pulse |
| JP2007054906A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Koyama:Kk | 多関節型ロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858609A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツト軌跡補間方法 |
-
1986
- 1986-03-20 JP JP61062598A patent/JP2516589B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858609A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツト軌跡補間方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989002105A1 (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-09 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| JPS6488604A (en) * | 1987-09-29 | 1989-04-03 | Toko Inc | Method for generating interpolating pulse |
| JP2007054906A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Koyama:Kk | 多関節型ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2516589B2 (ja) | 1996-07-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4528632A (en) | Industrial articulated robot linear interpolation control device | |
| US4851748A (en) | Basic digital multi-axis robot control having modular performance expansion capability | |
| US20220072701A1 (en) | Motion control method, device and system, and storage medium | |
| JPH0373883B2 (ja) | ||
| US5872894A (en) | Robot control apparatus and method eliminating any influence of motion in a preceding path and a recording medium storing the same | |
| JP2874238B2 (ja) | 多関節形ロボットの制御方法 | |
| JPH0720941A (ja) | 作業座標上で柔らかさを指定可能な柔軟なサーボ制御方法 | |
| JPS62219102A (ja) | ロボツト用制御装置 | |
| KR920002346B1 (ko) | 로보트 제어장치 | |
| Kazanzides et al. | A multiprocessor system for real time robotic control: Design and applications | |
| US5060133A (en) | Transputer CNC processor | |
| Sharma et al. | How to make fat autonomous robots see all others fast? | |
| JPH0916229A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS5858609A (ja) | 産業用ロボツト軌跡補間方法 | |
| JPS58155189A (ja) | 産業用ロボツトの位置制御装置 | |
| JP2913661B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP2787207B2 (ja) | 多軸位置サーボ装置 | |
| JPH0991022A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS59205601A (ja) | 協調動作をする産業用ロボットの安全運転制御方式 | |
| JPS6232504A (ja) | 産業用ロボツトの制御システム | |
| JP2672217B2 (ja) | サーボモータ制御方法および装置 | |
| JPS6252610A (ja) | 関節型ロボツトの速度制御方法 | |
| Chen et al. | Optimal path generation of a (6+ 1)-axis robot for auto-industrial applications | |
| JPH0810520Y2 (ja) | マスタ／スレ−ブ型サ−ボマニピユレ−タのインデツクス制御装置 | |
| JP2680210B2 (ja) | ロボットの制御方法 |