KR920000552B1 - 전자부품인식방법 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

전자부품인식방법

제1도∼제7도는 본 발명의 일실시예를 표시하며,

제1도는 화면이동에 의한 각 화면의 상태를 표시한 설태를 표시한 설명도.

제2도는 IC부품과 화면의 시야를 표시한 평면도.

제3도는 I화면에 있어서의 인식방법의 설명도.

제4도는 경계식별 방법의 설명도.

제5도는 및 제6도는 코오너부의 인식방법의 설명도.

제7도는 리이드방향의 식별방법의 설명도.

제8도는 다른 실시예의 IC부품과 화면이동의 설명도.

제9도는 종래예의 설면도.

제10도는 본 발명이 작용되는 시스템구성을 도시한 블록도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : IC부품 2 : 리이드

101 : 비데오카메라 102 : 시스템제어기

103 : XY테이블제어기 104 : XY테이블

105 : 중앙처리회로 106 : 디지틀화회로

107 : 화상메모리

본 발명은 전자부품인식방법에 관한 것으로, 특히 사방에 리이드를 가진 IC부품에 있어서의 리이드의 검사등, 부품이 대형이고 I화면으로 인식대상의 전체를 커버할수 없을 경우에 바람직하게 적용할 수 있는 전자부품인식방법에 관한 것이다.

종래, IC부품에 있어서의 리이드의 갯수, 길이, 리이드간격등을 검사할때에, 모든 리이드를 커버할 필요가 있을 경우에는, 제9도에 표시한 바와 같이 인식장치의 화면을, (1), (2), (3), (4)로 순차적으로 이동시키고 있다. 이것은, IC부품의 전체를 화면에 담을 수 있도록 시야를 넓히면, 그 만큼 인식정밀도가 저하해 버리기 때문이다. 그리고, 상기 화면 이동은, 인식장치에 대해서 수동조작으로 화면이동을 교시하는 것 즉, 사방에 리이드를 가지는 IC부품의 전체 리이드가 검출될 수 있도록 각 화면의 왼쪽상부위치 P₁,P_2,P₃,P₄를 미리 기억하는 것에 의해서 행해지고 있었다.

그런데, 상기 화면의 이동에 관하여, 각 화면중의 인식내용과는 무관하게, 단지 화면의 폭 혹은 길이씩 이동시키는 것뿐이라면, 자동화는 용이하나, 그것만으로는 화면이동량의 오차등에 의해 화면과 화면간의 위치관계를 정확하게 검출할 수 없으며, 예를들면 양 화면에 걸친 리이드간격을 정확하게 인식할 수 없게 된다. 그리하여, 화면사이에서 적어도 1개의 리이드가 중복해서 화면에 나타나도록 화면이동을 시킬 필요가 있으나, 이와 같은 화면이동의 교시를 종래는 수동조작으로 행하고 있었기 때문에, 리이드의 수를 세면서 이동시킬때에 추적하고 있는 리이드를 놓치거나, 수를 잘못알거나 할 염려가 있어, 교시공정에서 시간을 요한다고 하는 문제가 있었다. 또, 부품이 바뀌면 그때마다 새롭게 화면이동을 다시 교시할 필요가 있어, 생산성을 저하시키는 요인으로 되어 있었다.

본 발명은 상기 종래의 문제점을 해소하고, 화면이동을 자동적으로 행하면서 부품을 정확하게 인식할 수 있는 전자부품인식방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해 전자부품 주위의 다수를 특징부를 순차적으로 화면을 이동시켜서 인식하는 전자 부품인식 방법으로서, 화면영역내에서 전자부품의 분할된 형상의 화상을 비데오 수단에 의해 촬상하여 화상신호를 발생하고 상기 화상신호로부터 특징부를 검출하는 단계와, 한 화면영역의 일단부에서의 특징부와 다음 화면영역의 개시부에서의 특징부를 일치시키는 방식으로 상기 전자부품의 소정의 중심부둘레의 소정의 순환방향으로 상기 전자부품의 특징부를 따라 화면영역을 이동하는 단계와, 상기 비데오수단의 화상 신호를 2치화신호를 변환하는 단계와, 소정의 많은 경계구획과 서로 떨어져 있는 두경계 구획의 중점을 연결하는 선과 기준선사이의 각을 계산하는 단계와, 이웃하는 두선사이의 각 중분을 계산하는 단계와, 최대각에 의거해서 특징부내의 코오너의 형상과 위치를 인식하는 단계와, 상기 코오너의 형성과 위치에 의거해서 특징부를 인식하는 단계와 상기 화면영역의 일단부에 위치하는 특징부의 형상에 의거해서 화면영역의 이동방향을 결정하는 단계와, 앞의 화면영역의 일단부에 위치하여 후속화면영역의 일단부와 일치하는 특징부에 의거해서 상기 특징부의 형상과 위치를 인식하는 단계로 구성된 것을 특징으로 한다.

또, 본 발명에 관한 제2방법에 있어서는, 상기 제1발명에 대해서, 복수의 특징부의 위치에서부터 부품의 화면이동방향에 대한 경사를 검출하여, 부품의 경사에 대응시켜서 이동방향을 수정하여 화면을 이동하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상기 구성을 가지므로, 부품의 특징부의 위치, 형상등을 인식 할때에, 최초의 화면위치를 교시해주면, 나중에는 부품의 종류가 변하여도 자동적으로 미리 결정된 시계방향 혹은 반시계방향으로 순차적으로 화면이 이동해서 모든 특징부를 인식할 수 있고, 또한 각 화면간의 상대위치도 앞화면에서의 화면이동방향의 일단부에 위치하는 특징부를 다음화면에 포함시켜서 이 특징부를 기준으로 해서 그 화면의 다른 특징부를 인식하므로, 모든 특징부의 위치를 정확하게 인식할 수 있다고 하는 효과가 있다. 또한, 각 화면중에 있어서의 부품 및 그 특징부의 인식방법으로서는, 패턴의 경계를 검출해가는 경계검출방법이나, 미리 설정된 패턴에 합치하는 위치를 검출하는 패턴매칭 방법등, 공지의 방법을 채용할 수 있다.

또, 제2발명에 의하면 부품이 경사지게 설치된 경우에도 특징부가 화면으로부터 비어져나와서 인식불가능하게 된다고 하는 일은 없다.

이하, 본 발명의 일실시예를 제1도-제7도 및 제10도를 참조하면서 설명한다.

제10도는 본 발명이 적용되는 일반적인 시스템구성을 도시한 블록도이며, 이 제10도를 이용해서 본 발명의 일실시예의 동작을 설명한다. 제10도에 있어서, 사방에 다수개의 리이드(2)를 가지는 IC부품(1)이 비데오카메라(101)에 의해서 촬상되고 있다. IC부품(1)은, 비데오 카메라의 시야내에 들어가지 않을 정도로 크기 때문에, 제1a도－f도에 도시한 바와 같이 화면을 A-F와 같이 자동적으로 이동시켜서 리이드의 위치 검출을 행할 필요가 있다. 시스템제어기(102)는, 비데오카메라(101)가 IC부품(1)의 제1도 A의 화면을 촬상할 수 있도록, XY테이블제어기(103)에 지령을 보내고, XY테이블(104)의 위치결정을 행한다. 다음에 시스템제어기(102)는, 중앙처리회로(105)에 지령을 보내고 비데오 카메라(101)로부터 얻어지는 IC부품(1)의 화상신호를 디지틀화회로(106)에서 2치화하고, 디지틀 2치화상으로서 화상메모리(107)에 격납한다. 여기에서 중앙처리회로(105)는 화상메모리(107)에 격납되어 있는 IC부품(1)의 디지틀 2치화상을 처리해서, IC부품(1)의 리이드위치를 검출하고, 이 리이드위치데이터를 시스템제어기(102)에 송신한다. 시스템제어기(102)는, 중앙처리회로(105)로부터 송신된 IC부품(1)의 리이드위치데이터로부터 다음화면인 제1도 B화면으로의 XY테이블이동량을 계산하여, XY테이블제어기(103)에 지령을 보내고, XY테이블(104)의 위치결정을 행한다. 다음에 중앙처리회로(105)는, 상기 제1도 A화면에 대해서 행하였던 것과 동일한 처리에 의해서 제1도 B화면의 IC부품(1)의 리이드위치를 검출하여, 리이드검출데이터를 시스템제어기(102)에 송신한다. 이하, 제1도 A화면의 시야에서 최초의 검출한 리이드

를 다시 검출할때까지 이 처리를 반복해서 수행한다.

즉, 먼저 제1a도에 도시한 바와 같이, 비데오카메라(10)의 화면을 IC부품(2)의 왼쪽상부위치에 맞춰서 이 화면 A상의 각 리이드(2)의 위치나 형태등을 공지의 방법을 인식한다. 여기에서, 화면의 이동방향을 미리 IC부품(1)의 중심둘레에 시계방향으로 이동시켜가는 것으로 결정해두면, 상기 화면 A에 있어서의 화면이동방향말미의 리이드 ③의 방향이 상향이므로, 화면의 이동방향은 우측방향으로 설정되고, 또한 상기 말미의 리이드 ③가 다음의 화면에 포함되도록 이동량이 설정되므로서, 다음에 화면 B의 상태로 되도록 화면이동이 행해진다. 이 화면 B에 있어서 상기 리이드 ③을 기준으로해서 다른 리이드 ④∼⑦의 위치 및 형상등이 인식된다. 이와 같이, 잎 화면의 말미의 리이드를 다음의 화면에 포함시켜서 이 리이드를 기준으로 해서 리이드의 위치를 인식하므로서, 기계적인 이동오차나 디지틀화상처리에 의거한 오차때문에, 설정된 화면이동과 실제의 화면이동사이에 오차를 발생하고 있어도 잘못된 인식을 발생하는 일은 없다.

또, 실제로는 화면 A에 있어서의 리이드 ③의 위치에서부터 화면 B에의 화면이동량을 설정하여 화면이동을 행하고, 이 화면 B에 있어서의 각 리이드 ③∼⑦의 인식을 행하고, 그후, 화면 B에서 인식된 리이드 ③의 위치데이터와 화면 A에 있어서 인식된 리이드 ③의 위치데이터로부터 설정된 화면이동량과 실제의 화면이동량의 오차를 검출하여, 화면 B에서 얻어진 각 리이드의 위치데이터의 보정이 행해진다. 다음에, 화면 B에 있어서의 말미의 리이드 ⑦의 방향은 상향으로, 상기와 마찬가지로 화면은 우측방향으로 리이드 ⑦를 포함하도록 이동하여, 화면 C로 되어, 각 리이드 ⑦∼⑪가 인식된다. 다음에는 이 화면 C의 말미의 리이드 ⑪는 우측방향이므로, 화면은 아래쪽으로 이동하고, 하면 D로 이동하여, 각 리이드 ⑪∼⑮가 인식된다.

이 화면 D의 말미의 리이드 ⑮의 방향은 하향이므로, 화면을 왼쪽으로 이동하고, 이하 마찬가지로 화면의 말미의 리이드의 방향에 대해서 시계방향으로 90˚의 방향으로 화면이동이 행해져서 각각의 리이드가 순차적으로 인식되며, 마지막으로 최초의 화면으로 인식한 리이드를 인식하므로서 인식동작은 종료된다.

다음에, 각 화면에 있어서의 리이드(2)의 위치나 방향등의 인식방법의 일례로서, 경계 검출법에 의한 인식방법을 제3도-제7도에 의해 설명한다. 그 방법은, 제3도에 표시한 바와 같이, 화면의 오른쪽 아래에서부터 시계방향으로 2치화화상의 경계를 검출해 감으로서 IC부품(1)의 외부 형상을 추적해 가는 것으로서, 구체적으로는, 제4도에 표시한 바와 같이, 인식장치의 화소(P)의 주위 8방에 위치하는 화소의“0”과“1”을 식별하고, 다음에 나아가는 방향을 식별하므로서 경계를 추적할 수 있다. 다음에, 제5도에 도시한바와 같이, 경계선상에 위치하는 n번째의 화소에 대해서 그 앞뒤에 적당수씩 떨어진 2개의 화소를 연결하는 직선 m을 가정하고, 이 직선 m과 x축과의 이루는 각도를 θn으로 하고, 다음의 n+1번째의 화소에 있어서의 마찬가지의 각도 θn+1과의 변화를 Δθ로하면, 이 Δθ는 제6도에 표시한 바와 같이, 경계선이 구부러지는 코오너부분에서는 +쪽 또는 -쪽으로 돌출하는 파도형을 그리게 된다. 즉, 시계방향으로 90˚ 구부러지는 코오너를 +90˚코오너로하면, Δθn은 +쪽으로 돌출하는 파도형을 그리고, 반대로 반시계방향으로 90˚구부러지는 -90˚코오너에서는 -쪽으로 돌출하는 파도형을 그리게 된다.

따라서, 각 돌출 파도형의 중심선상에 위치하는 n번째의 화소위치를 각 코오너의 위치로서 인식할 수 있다. 또, 리이드(2)의 선단의 중심위치(S)는, 제7도에 표시한 바와 같이, 나란히 위치하는 2개의 +90˚코오너의 중점위치로서 인식할 수 있으며, 또 리이드(2)의 길이 및 방향은, 상기 2개의 +90˚코오너의 앞뒤에 위치하는 2개의 -90˚코오너의 중점위치를 구해서 리이드(2)의 기단의 중심위치(Q)를 검출하므로서, 상기 리이드(2)의 선단중심위치(S)와 기단중심위치(Q)와의 상대적인 위치관계로부터 검출할 수 있는 것이다.

이와 같이해서, 각 화면 A-F에 있어서 각 리이드(2)의 선단위치, 리이드의 길이, 리이드간격 등을 검출할 수 있으며, 또 상기와 같이 화면이동방향말미의 리이드의 방향과 위치로부터 화면의 다음 이동방향 및 이동량을 자동적으로 설정해서 이동할 수 있는 것입니다.

상기 실시예에 있어서는, 화면을 제2도의 좌우방향(X방향) 또는 상하방향(Y방향)의 한 방향으로만 이동시키는 예를 표시하였으나, IC부품(1)이 이들의 이동방향에 대해서 경사져서 배치된 경우에는, 화면의 이동에 따라서 리이드(2)의 선단이 화면으로부터 비어져나올 염려가 있다. 이와 같이, IC부품(1)이 경사지게 배치될 가능성이 있을 경우에는, 제8도에 표시한 바와 같이, 앞화면 A에서 인식된 복수의 리이드선단위치(S₁)와 (S₂)로부터 IC부품(1)의 경사를 검출하여, 그 경사에 따라서 다음의 화면 B로의 이동을 X방향 및 Y방향으로 행하게 하도록 하면, 잘못 인식할 염려는 없어진다.

또, 상기 실시예에서는, IC부품(1)에 있어서의 리이드(2)를 인식하는 방법으로서 경계검출방법을 사용한 예를 표시하였으나, 패턴인식방법으로서 공지의 패턴매칭방법을 사용하여 리이드를 검출할 수도 있다.

또 상기 실시예에서는 본 발명을 IC부품의 리이드의 검사에 적용한 예를 나타냈으나, 본 발명은 그의 임의의 부품의 여러가지 특징부의 위치나 형상등을 인식할 경우에도 적용가능하며, 그 경우 화면의 이동방향은 리이드의 방향 대신에 특징부의 각종 형태에 따라서 결정할 수 있다.

본 발명의 전자부품인식방법에 의하면, 이상과 같이 최초의 화면위치를 교시해주면, 나중에는 부품의 종류가 바뀌어도 자동적으로 순차적으로 화면이 이동해서 모든 특징부를 인식할 수 있고, 또한 각 화면간의 상대위치도 앞화면과 다음 화면에 공통적으로 포함되어 있는 특징부를 기준으로해서 다른 특징부를 인식하므로, 모든 특징부의 위치를 정확하게 인식할 수 있어, 시간을 요하는 일없이 신뢰성이 높은 인식을 행할 수 있다고 하는 커다란 효과를 발휘한다.

또, 제2발명에 의하면, 부품이 경사지게 설치된 경우에도 특징부가 화면에서부터 비어져나와서 인식불가능하게 되는 일이 없다고 하는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 화면 영역내에서 전자부품의 분할된 형상의 화상을 비데오 수단에 의해 촬상하여 화상신호를 발생하고 상기 화상신호로부터 특징부를 검출하는 단계와, 한 화면영역의 일단부에서의 특징부와 다음 화면영역의 개시부에서의 특징부가 일치하도록 상기 전자제품의 소정의 중심부 둘레의 소정의 순환방향으로 상기 전자부품의 특징부를 따라 화면영역을 이동하는 단계와, 상기 비데오 수단의 화상신호를 2치화신호로 변환하는 단계와, 상기 2치화신호에 의거해서 특징부의 윤곽을 나타내는 경계구획을 검출하는 단계와, 소정의 많은 경계구획과 서로 떨어져 있는 두경계구획의 중점을 연결하는 선과 기준선사이의 각을 계산하는 단계와, 이웃하는 두선사이의 각 중분을 계산하는 단계와, 최대각에 의거해서 특징부에 있어서 코오너의 형상과 위치를 인식하는 단계와, 상기 코오너의 형상과 위치에 의거해서 특징부를 인식하는 단계와, 상기 화면영역의 일단부에 위치하는 특징부의 형상에 의거해서 화면영역의 이동 방향을 결정하는 단계와, 앞의 화면영역의 일단부에 위치하여 후속화면영역의 일단부와 일치하는 특징부를 기준으로해서 상기 특징부의 형상과 위치를 인식하는 단계로 이루어진 전자부품 인식방법.
2. 화면영역내에서 전자부품의 분할된 형상의 화상을 비데오 수단에 의해 촬상하여 화상신호를 발생하고 상기 하상신호로부터 특징부를 검출하는 단계와, 한 화면영역의 일단부에서의 특징부와 그 다음 화면영역의 개시부에서의 특징부가 일치하도록, 복수의 특징부의 화면영역의 특징부에서의 차이에 의거해서 검출될 전자부품의 경사에 상당하는 소정의 순환방향으로 상기 전자부품의 특징부를 따라 화면영역을 이동하는 단계와, 상기 비데오수단의 화상신호를 2치 화신호로 변환하는 단계와, 상기 2치화 신호에 의거해서 특징부의 윤곽을 나타내는 경계구획을 검출하는 단계와, 소정의 많은 경계구획과 서로 떨어져 있는 두 경계구획의 중점을 연결하는 선과 기준선사이의 각을 계산하는 단계와, 이웃하는 두선사이의 각중분을 계산하는 단계와, 최대각에 의거해서 특징부에 있어서 코오너의 형상과 위치를 인식하는 단계와, 상기 코오너의 형상과 위치에 의거해서 특징부를 인식하는 단계와, 상기 화면영역의 일단부에 위치하는 특징부의 형상에 의거해서 화면영역의 의동방향을 결정하는 단계와, 앞의 화면영역의 일단부에 위치하여 후속화면영역의 일단부와 일치하는 특징부를 기준으로해서 상기 특징부의 형상과 위치를 인식하는 단계로 이루어진 전자부품 인식방법.

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