JPH0690725B2 - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPH0690725B2 JPH0690725B2 JP1155510A JP15551089A JPH0690725B2 JP H0690725 B2 JPH0690725 B2 JP H0690725B2 JP 1155510 A JP1155510 A JP 1155510A JP 15551089 A JP15551089 A JP 15551089A JP H0690725 B2 JPH0690725 B2 JP H0690725B2
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- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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- G06T7/12—Edge-based segmentation
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Image Processing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物体認識装置に関し、特に自動車機器やロボ
ット等による自動化のために、特定の対象物の位置を検
出する用途に適用されるものである。
ット等による自動化のために、特定の対象物の位置を検
出する用途に適用されるものである。
従来のものでは、例えば特開昭60−215284号公報に示す
ように、任意の曲線のランレングスを計算によって求
め、曲線形状の物体の画素の変化点の位置情報を得、こ
れによって対象物の位置検査を自動的に行うようにした
ものである。
ように、任意の曲線のランレングスを計算によって求
め、曲線形状の物体の画素の変化点の位置情報を得、こ
れによって対象物の位置検査を自動的に行うようにした
ものである。
ところが、上述した従来のものでは、対象物の表面の汚
れ、光沢等により、不鮮明な画像となった場合に、本来
認識すべき対象物の位置を認識できず、また対象物の外
周が欠けたりしたものの位置を検出しようとする際に
も、欠けによる変化点の位置データを予め求めておいた
正しい変化点との位置データがずれて、位置検査を行う
ことができなくなってしまうという問題点があった。
れ、光沢等により、不鮮明な画像となった場合に、本来
認識すべき対象物の位置を認識できず、また対象物の外
周が欠けたりしたものの位置を検出しようとする際に
も、欠けによる変化点の位置データを予め求めておいた
正しい変化点との位置データがずれて、位置検査を行う
ことができなくなってしまうという問題点があった。
そこで、本発明においては、対象物の表面状態もしくは
形状に影響されず、確実に対象物の位置検出を行うこと
ができる位置検出装置を提供するものである。
形状に影響されず、確実に対象物の位置検出を行うこと
ができる位置検出装置を提供するものである。
本発明においては、 検出すべき対象物を含む画像を取り込む画像入力装置
と、 前記画像を複数個の画素に分けて、各画素の輝度に対応
した映像信号を作成する映像信号作成手段と、 この映像信号を各画素の位置に対応させて、記憶する画
像メモリ手段と、 前記対象物の外周形状の一部と同じ形状で、かつ前記対
象物の外周に沿って複数個の画素を含む第１のウインド
と、 この第１のウインドとの間で前記対象物の外周を検出す
る側を、１画素離して平行に配置した第２のウインド
と、 前記第１、第２のウインドを前記画素に応じて移動させ
る移動手段と、 前記第１、第２のウインドの移動毎に、前記第１のウイ
ンドに対応する前記画像メモリ手段に記憶された映像信
号の和を計算する第１の和計算手段と、 前記第２のウインドに対応する前記画像メモリ手段に記
憶された映像信号の和を計算する第２の和計算手段と、 前記第１の和計算手段による和と前記第２の和計算手段
による和との差を計算する差計算手段と、 この差検出手段による差の最大時、或いは所定以上の時
の第１、第２のウインドの位置を検出する位置検出手段
と、 を備えた位置検出装置を採用するものである。
と、 前記画像を複数個の画素に分けて、各画素の輝度に対応
した映像信号を作成する映像信号作成手段と、 この映像信号を各画素の位置に対応させて、記憶する画
像メモリ手段と、 前記対象物の外周形状の一部と同じ形状で、かつ前記対
象物の外周に沿って複数個の画素を含む第１のウインド
と、 この第１のウインドとの間で前記対象物の外周を検出す
る側を、１画素離して平行に配置した第２のウインド
と、 前記第１、第２のウインドを前記画素に応じて移動させ
る移動手段と、 前記第１、第２のウインドの移動毎に、前記第１のウイ
ンドに対応する前記画像メモリ手段に記憶された映像信
号の和を計算する第１の和計算手段と、 前記第２のウインドに対応する前記画像メモリ手段に記
憶された映像信号の和を計算する第２の和計算手段と、 前記第１の和計算手段による和と前記第２の和計算手段
による和との差を計算する差計算手段と、 この差検出手段による差の最大時、或いは所定以上の時
の第１、第２のウインドの位置を検出する位置検出手段
と、 を備えた位置検出装置を採用するものである。
上記のように構成された位置検出装置においては、第１
のウインドの映像信号の第１の和と、第２のウインドの
映像信号の第２の和との差が最大となる第１、第２のウ
インド間が、対象物の外周と一致することとなる。
のウインドの映像信号の第１の和と、第２のウインドの
映像信号の第２の和との差が最大となる第１、第２のウ
インド間が、対象物の外周と一致することとなる。
以上述べたように、本発明においては、対象物が不鮮明
な画像となった時にでも、確実に対象物の位置を検出す
ることができるという優れた効果がある。
な画像となった時にでも、確実に対象物の位置を検出す
ることができるという優れた効果がある。
また、映像信号第１、第２の和およびこれら第１、第２
の和の差の計算でよいため、演算処理時間も早くするこ
とができる。
の和の差の計算でよいため、演算処理時間も早くするこ
とができる。
以下、本発明を図に示す一実施例について説明する。第
１図において、テレビカメラ１は、撮像部と、これを制
御するコントローラ部とから成る。コントローラ部は撮
像部を水平走査及び垂直走査して、画像A/D変換回路２
に映像信号を出力する。
１図において、テレビカメラ１は、撮像部と、これを制
御するコントローラ部とから成る。コントローラ部は撮
像部を水平走査及び垂直走査して、画像A/D変換回路２
に映像信号を出力する。
画像A/D変換回路２は映像信号を各画素の平面座標に対
応してサンプリングし、つまり、各画素毎にサンプリン
グし、その結果をデジタル信号に変換し、アドレス信号
21と輝度データ信号22を出力する電気回路である。この
アドレス信号21は、垂直同期信号を始点とし、１水平走
査線を256ドットに分割したパルス信号を出力してい
る。また、このアドレス信号は、256パルス毎に水平同
期信号に同期している。そして、輝度データ信号は、映
像信号の輝度レベルを０〜15の値にデジタル化してい
る。
応してサンプリングし、つまり、各画素毎にサンプリン
グし、その結果をデジタル信号に変換し、アドレス信号
21と輝度データ信号22を出力する電気回路である。この
アドレス信号21は、垂直同期信号を始点とし、１水平走
査線を256ドットに分割したパルス信号を出力してい
る。また、このアドレス信号は、256パルス毎に水平同
期信号に同期している。そして、輝度データ信号は、映
像信号の輝度レベルを０〜15の値にデジタル化してい
る。
画像メモリ３は、この画像A/D変換回路２から入力した
デジタル信号を記憶する装置である。
デジタル信号を記憶する装置である。
コンピュータ４は、CPU40と、プログラム等を記憶する
メモリ41とで構成する。
メモリ41とで構成する。
画像出力回路５は、コンピュータ４にて演算された物体
８の位置を、モニタテレビ６に映し出すものである。こ
のモニタテレビ６は、作業者が物体８の位置を正確に捜
したか否かをテレビ６を通して見るものである。
８の位置を、モニタテレビ６に映し出すものである。こ
のモニタテレビ６は、作業者が物体８の位置を正確に捜
したか否かをテレビ６を通して見るものである。
CPUバス７は、コンピュータ４のCPU40と、画像A/D変換
回路２、画像メモリ３及び画像出力回路５との間の信号
を送るものである。
回路２、画像メモリ３及び画像出力回路５との間の信号
を送るものである。
以下、本実施例の作動を説明する。
まず、一例として、長方形の物体８の位置を検出する場
合について述べる。物体８は、コンベア（図示せず）等
で運ばれ、第２図に示す如く、テレビカメラ１の下に配
置される。すると、テレビカメラ１はこの物体８を撮像
し、その像を水平走査線256で１フレームを構成した映
像信号11として画像A/D変換回路２に出力される。この
映像信号11を、第４図に示すように、各画素の平面座標
（256×256）に対応して、サンプリングする。そしてこ
の画像をデジタル量に変換した輝度データ信号22と、単
位領域を特定するアドレス信号21とを画像メモリ３に出
力する。画像メモリ３はアドレス信号21をアドレスと
し、輝度データ信号22をデータとして各画素の平面座標
で平面輝度分布関数Ｆ（Wi,X,Y）として記憶する。
合について述べる。物体８は、コンベア（図示せず）等
で運ばれ、第２図に示す如く、テレビカメラ１の下に配
置される。すると、テレビカメラ１はこの物体８を撮像
し、その像を水平走査線256で１フレームを構成した映
像信号11として画像A/D変換回路２に出力される。この
映像信号11を、第４図に示すように、各画素の平面座標
（256×256）に対応して、サンプリングする。そしてこ
の画像をデジタル量に変換した輝度データ信号22と、単
位領域を特定するアドレス信号21とを画像メモリ３に出
力する。画像メモリ３はアドレス信号21をアドレスと
し、輝度データ信号22をデータとして各画素の平面座標
で平面輝度分布関数Ｆ（Wi,X,Y）として記憶する。
コンピュータ４には予め第３図に示される第１のウイン
ド９と第２のウインド10とを設定しておく。これら第
１、第２のウインド9,10の設定の仕方としては、予め大
きさの分かっている長方形の物体の位置検出であるた
め、４つの角のうち１つの角の位置を知ることで、物体
の全体の位置が確認できる。
ド９と第２のウインド10とを設定しておく。これら第
１、第２のウインド9,10の設定の仕方としては、予め大
きさの分かっている長方形の物体の位置検出であるた
め、４つの角のうち１つの角の位置を知ることで、物体
の全体の位置が確認できる。
従って、Ｌ字形状の第１のウインド９と、この第１のウ
インド９と１画素分平行に離したＬ字形状の第２のウイ
ンド10を設定することとなる。ここで、図面中、１つの
マス目は１画素を示している。それぞれのウインド9,10
は、各画素毎に図示する如く、座標にて決定されてい
る。つまり、am,n+6は、第４図中の画像メモリの（m,n
＋６）の座標に一致している。
インド９と１画素分平行に離したＬ字形状の第２のウイ
ンド10を設定することとなる。ここで、図面中、１つの
マス目は１画素を示している。それぞれのウインド9,10
は、各画素毎に図示する如く、座標にて決定されてい
る。つまり、am,n+6は、第４図中の画像メモリの（m,n
＋６）の座標に一致している。
次に、マイクロコンピュータ４の制御を第５図に示すフ
ローチャートに従って説明する。コンピュータはステッ
プ100から実行を開始する。ステップ100では、画像メモ
リ３に画像入力が完了したか否かを判定する。
ローチャートに従って説明する。コンピュータはステッ
プ100から実行を開始する。ステップ100では、画像メモ
リ３に画像入力が完了したか否かを判定する。
画像入力が完了したときは、ステップ101に移行し、第
１のウインド９及び第２のウインド10を初期状態に位置
設定する。つまり、ｍ＝1,n＝１とすることで、第１、
第２のウインド9,10が、第４図に示す画像メモリ３上の
図中左上に設定される。
１のウインド９及び第２のウインド10を初期状態に位置
設定する。つまり、ｍ＝1,n＝１とすることで、第１、
第２のウインド9,10が、第４図に示す画像メモリ３上の
図中左上に設定される。
次に、ステップ102に移り、第１のウインド９内の明る
さの和を検出する。
さの和を検出する。
まず、a1,7の位置における画像メモリ３にて記憶されて
いる映像信号の輝度レベルのデータを詠む。次に、左か
ら右に、かつ上から下に、a1,8，a1,9，a2,7……a7,1…
…a9,1……a9,9の順序で、輝度レベルのデータを読み込
むと共に、順次、第１のウインド９内の輝度レベルのデ
ータの和ΣWaを計算する。
いる映像信号の輝度レベルのデータを詠む。次に、左か
ら右に、かつ上から下に、a1,8，a1,9，a2,7……a7,1…
…a9,1……a9,9の順序で、輝度レベルのデータを読み込
むと共に、順次、第１のウインド９内の輝度レベルのデ
ータの和ΣWaを計算する。
ステップ103では、第２のウインド10内の明るさの和を
検出する。ステップ102と同様に、b1,11，b1,12，
b1,13，b2,11……b11,1……b13,1……b13,13の順序で、
画像メモリ３にて記憶されている輝度レベルのデータを
読み込み、データの和ΣWbを計算する。
検出する。ステップ102と同様に、b1,11，b1,12，
b1,13，b2,11……b11,1……b13,1……b13,13の順序で、
画像メモリ３にて記憶されている輝度レベルのデータを
読み込み、データの和ΣWbを計算する。
次に、ステップ104では、ステップ102、ステップ103で
求めたΣWa,ΣWbの差ΔＰを計算する。
求めたΣWa,ΣWbの差ΔＰを計算する。
ステップ105では、ΔＰが最大か否かを判定するもの
で、ｍ＝1,n＝１では、この時のΔＰの値がまずは最大
となるため、ステップ106に移り、第１、第２のウイン
ド9,10の位置を記憶する。
で、ｍ＝1,n＝１では、この時のΔＰの値がまずは最大
となるため、ステップ106に移り、第１、第２のウイン
ド9,10の位置を記憶する。
この時の、第１、第２のウインド9,10の位置の記憶は、
第１、第２のウインド9,10のうちの１つの画素の座標を
記憶すればよいが、第３図の斜線に示す如く、第１のウ
インド９のam,n+6の位置を記憶するようにしておく。つ
まり、画像メモリ３上では、（m,n）の座標となる。
第１、第２のウインド9,10のうちの１つの画素の座標を
記憶すればよいが、第３図の斜線に示す如く、第１のウ
インド９のam,n+6の位置を記憶するようにしておく。つ
まり、画像メモリ３上では、（m,n）の座標となる。
ステップ107に移り、第１、第２のウインド9,10の移動
を行うもので、ｎ＝ｍ＋１とすることで、第１、第２の
ウインド9,10が水平方向に１画素右に移動する。
を行うもので、ｎ＝ｍ＋１とすることで、第１、第２の
ウインド9,10が水平方向に１画素右に移動する。
そして、ステップ108では、ｎ＋12が256よりも大きくな
い場合には、ステップ102に移り、第１のウインド９の
ΣWaを検出する。ここでは、上述したことと同様に、a
1,9……a9,10までの輝度レベルのデータの和を計算す
る。
い場合には、ステップ102に移り、第１のウインド９の
ΣWaを検出する。ここでは、上述したことと同様に、a
1,9……a9,10までの輝度レベルのデータの和を計算す
る。
また、ステップ103でも、b1,13……b13,14までの輝度レ
ベルのデータの和ΣWbを計算する。
ベルのデータの和ΣWbを計算する。
そして、ステップ104,105を経て、ΔＰが最大か否かを
判断して、ステップ107に移る。以上、ステップ102から
ステップ108までを繰り返す。第１、第２のウインド9,1
0が第２図の矢印に示す如く、順次１画素づつ右にず
れ、第２のウインド10の右端が画像メモリ３の右端に接
するまで移動すると、ステップ108ではｎ＋12が256より
も大きくなり、ステップ109に移る。
判断して、ステップ107に移る。以上、ステップ102から
ステップ108までを繰り返す。第１、第２のウインド9,1
0が第２図の矢印に示す如く、順次１画素づつ右にず
れ、第２のウインド10の右端が画像メモリ３の右端に接
するまで移動すると、ステップ108ではｎ＋12が256より
も大きくなり、ステップ109に移る。
ステップ109では、ｎ＝１とし、ステップ110にて、ｍ＝
ｍ＋１により、ｍ＝２とする。
ｍ＋１により、ｍ＝２とする。
つまり、第１、第２のウインド9,10を垂直方向に１画素
ずらすものである。
ずらすものである。
この場合、ステップ102では、a2,7……a10,9までの輝度
レベルのデータの和ΣWaを計算する。また、ステップ10
3では、同様にb2,11……b14,13までの輝度レベルのデー
タの和ΣWbを計算する。
レベルのデータの和ΣWaを計算する。また、ステップ10
3では、同様にb2,11……b14,13までの輝度レベルのデー
タの和ΣWbを計算する。
以上述べたように、第１、第２のウインド9,10を１画素
づつ、第２のウインド10が画像メモリ３の右端に接する
まで、右方向に移動させ、その後、第１、第２のウイン
ド9,10を左端でかつ１画素垂直方向にずらす。
づつ、第２のウインド10が画像メモリ３の右端に接する
まで、右方向に移動させ、その後、第１、第２のウイン
ド9,10を左端でかつ１画素垂直方向にずらす。
以上のことを繰り返すことで、第１、第２のウインド9,
10は、第２図の矢印に示す如く、画像メモリ３上のすべ
てを移動することになる。
10は、第２図の矢印に示す如く、画像メモリ３上のすべ
てを移動することになる。
第１、第２のウインド9,10内に対応する画素の数は、精
度をあげようと思えば、画素の数を増やせばよいが、画
素の数を増やすと一方、処理時間が増してしまうため、
上記のことを考慮して画素の数を設定するものである。
度をあげようと思えば、画素の数を増やせばよいが、画
素の数を増やすと一方、処理時間が増してしまうため、
上記のことを考慮して画素の数を設定するものである。
つまり、物体８の位置決めに、第１のウインド９と第２
のウインド10を使い、差の最大を検出するようにしてい
るため、不鮮明な画像となった場合でも、確実に物体８
の外周を検出できる。
のウインド10を使い、差の最大を検出するようにしてい
るため、不鮮明な画像となった場合でも、確実に物体８
の外周を検出できる。
また、上記実施例では、物体８の角を単に第１、第２の
ウインド9,10のみで検出するため、第１、第２のウイン
ド9,10内に対応する輝度レベルのデータのみをたすよう
にすればよいから、処理時間が少なくてすむ。
ウインド9,10のみで検出するため、第１、第２のウイン
ド9,10内に対応する輝度レベルのデータのみをたすよう
にすればよいから、処理時間が少なくてすむ。
そして、第１、第２のウインド9,10が、画像メモリ３の
右下端に達すると、ステップ111がYESとなり、終了す
る。
右下端に達すると、ステップ111がYESとなり、終了す
る。
以上のようにして、ステップ106でΔＰが最大となる第
１、第２のウインド9,10の位置を求めることができる。
すなわち、ΔＰが最大であるということは、第３図に示
す如く、物体８の角が、第１のウインド９と第２のウイ
ンド10との間に配置される位置である。
１、第２のウインド9,10の位置を求めることができる。
すなわち、ΔＰが最大であるということは、第３図に示
す如く、物体８の角が、第１のウインド９と第２のウイ
ンド10との間に配置される位置である。
なお、上記実施例では、第１、第２のウインド9,10を１
画素水平方向にずらした時に、第１、第２のウインド9,
10中のすべての画素について輝度レベルのデータを読み
込み、和を計算しているが、第６図に示す如く、１画素
ずらした時に、点線で示してある画素のデータの和 を前回の第１のウインド９の和ΣWaから引き、斜線で示
してある画素のデータの和 をたすようにしてもよい。
画素水平方向にずらした時に、第１、第２のウインド9,
10中のすべての画素について輝度レベルのデータを読み
込み、和を計算しているが、第６図に示す如く、１画素
ずらした時に、点線で示してある画素のデータの和 を前回の第１のウインド９の和ΣWaから引き、斜線で示
してある画素のデータの和 をたすようにしてもよい。
次に、第９図に示す第２実施例について説明する。この
第２実施例では、上記実施例と同様にステップ104で、
ΣWaとΣWbの差ΔＰを計算した後、ステップ112で、上
記差ΔＰが所定値以上か否かを判断する。そして、差Δ
Ｐが所定値以上であれば、ステップ106に進み、第１、
第２のウィンド９、10の位置を記憶する。
第２実施例では、上記実施例と同様にステップ104で、
ΣWaとΣWbの差ΔＰを計算した後、ステップ112で、上
記差ΔＰが所定値以上か否かを判断する。そして、差Δ
Ｐが所定値以上であれば、ステップ106に進み、第１、
第２のウィンド９、10の位置を記憶する。
つまり、差ΔＰが所定値以上であるということで、物体
８の角が、第１のウィンド９と第２のウィンド10との間
に配置される位置であることを決定してもよい。
８の角が、第１のウィンド９と第２のウィンド10との間
に配置される位置であることを決定してもよい。
従って、このものでは、差ΔＰが所定値以上であればそ
の時点で第１、第２のウィンド９、10を移動させること
なく、物体８の位置が検出できるため、第１実施例と比
較して、検出時間を短縮できる。
の時点で第１、第２のウィンド９、10を移動させること
なく、物体８の位置が検出できるため、第１実施例と比
較して、検出時間を短縮できる。
また、上記実施例では、長方形の物体８を検出するため
に、Ｌ字形状の第１、第２のウインド9,10を作成して、
物体８の位置を検出したが、例えば第７図に示す如く、
物体8aの外周径よりも大きい、ほぼ円形の第１のウイン
ド9aと、物体8aの外周径よりも小さいほぼ円形の第２の
ウインド10aとを設定すればよい。
に、Ｌ字形状の第１、第２のウインド9,10を作成して、
物体８の位置を検出したが、例えば第７図に示す如く、
物体8aの外周径よりも大きい、ほぼ円形の第１のウイン
ド9aと、物体8aの外周径よりも小さいほぼ円形の第２の
ウインド10aとを設定すればよい。
円形の物体8aを検出する際、画素毎でウインドを形成す
るので、正確な円形のウインドは形成できないため、円
形の物体8aの外周の検出が難しいが、上述のように、第
１、第２のウインド9a,10aを使うことで、これら第１、
第２のウインド9a,10a間を物体8aの外周に配置した時
に、確実に位置が検出できる。
るので、正確な円形のウインドは形成できないため、円
形の物体8aの外周の検出が難しいが、上述のように、第
１、第２のウインド9a,10aを使うことで、これら第１、
第２のウインド9a,10a間を物体8aの外周に配置した時
に、確実に位置が検出できる。
なお、第８図に示す多角形の物体8bにおいても、１対の
ウインド9b,10b及び１対のウインド9c,10cを使うこと
で、物体8bの外周を確実に検出できる。
ウインド9b,10b及び１対のウインド9c,10cを使うこと
で、物体8bの外周を確実に検出できる。
第１図は本発明位置検出装置の構成を示すブロック構成
図、第２図は本発明を適用した一実施例を示す模式図、
第３図は第１、第２のウインドを示す平面図、第４図は
画素の配置を示す平面図、第５図は上記実施例で使用さ
れたコンピュータの処理を示すフローチャート、第６図
はウインドの移動による輝度レベルの計算の仕方を説明
する平面図、第７図及び第８図は、第１、第２のウイン
ドの他の実施例を示す平面図、第９図は本発明装置の第
２実施例を示すもので、コンピュータの処理を示すフロ
ーチャートである。 １…テレビ,2…画像A/D変換回路,3…画像メモリ,4…コ
ンピュータ。
図、第２図は本発明を適用した一実施例を示す模式図、
第３図は第１、第２のウインドを示す平面図、第４図は
画素の配置を示す平面図、第５図は上記実施例で使用さ
れたコンピュータの処理を示すフローチャート、第６図
はウインドの移動による輝度レベルの計算の仕方を説明
する平面図、第７図及び第８図は、第１、第２のウイン
ドの他の実施例を示す平面図、第９図は本発明装置の第
２実施例を示すもので、コンピュータの処理を示すフロ
ーチャートである。 １…テレビ,2…画像A/D変換回路,3…画像メモリ,4…コ
ンピュータ。
Claims (1)
- 【請求項１】検出すべき対象物を含む画像を取り込む画
像入力装置と、 前記画像を複数個の画素に分けて、各画素の輝度に対応
した映像信号を作成する映像信号作成手段と、 この映像信号を各画素の位置に対応させて、記憶する画
像メモリ手段と、 前記対象物の外周形状の一部と同じ形状で、かつ前記対
象物の外周に沿って複数個の画素を含む第１のウインド
と、 この第１のウインドとの間で前記対象物の外周を検出す
る側を、１画素離して平行に配置した第２のウインド
と、 前記第１、第２のウインドを前記画素に応じて移動させ
る移動手段と、 前記第１、第２のウインドの移動毎に、前記第１のウイ
ンドに対応する前記画像メモリ手段に記憶された映像信
号の和を計算する第１の和計算手段と、 前記第２のウインドに対応する前記画像メモリ手段に記
憶された映像信号の和を計算する第２の和計算手段と、 前記第１の和計算手段による和と前記第２の和計算手段
による和との差を計算する差計算手段と、 この差検出手段による差の最大時、或いは所定以上の時
の第１、第２のウインドの位置を検出する位置検出手段
と、 を備えた位置検出装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17879188 | 1988-07-18 | ||
| JP63-178791 | 1988-07-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02125375A JPH02125375A (ja) | 1990-05-14 |
| JPH0690725B2 true JPH0690725B2 (ja) | 1994-11-14 |
Family
ID=16054709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1155510A Expired - Lifetime JPH0690725B2 (ja) | 1988-07-18 | 1989-06-16 | 位置検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4984075A (ja) |
| JP (1) | JPH0690725B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2651199B2 (ja) * | 1988-06-06 | 1997-09-10 | 富士通株式会社 | マスク又はレチクル用パターン自動検証装置 |
| DE68927080T2 (de) * | 1988-06-08 | 1997-03-20 | Canon Kk | Bildverarbeitungsvorrichtung |
| JP3200055B2 (ja) * | 1989-05-10 | 2001-08-20 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及び方法 |
| AU645123B2 (en) * | 1990-09-24 | 1994-01-06 | Fmc Corporation | Automatic windowing for article recognition |
| JPH07112383A (ja) * | 1993-08-23 | 1995-05-02 | Mazda Motor Corp | 物品の位置認識方法並びに物品の移載制御方法及び移載制御装置 |
| DE69736764T2 (de) * | 1996-08-28 | 2007-01-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma | Lokales Positionierungsgerät und Verfahren dafür |
| US7593560B2 (en) | 2006-11-30 | 2009-09-22 | Canon U.S. Life Sciences, Inc. | Systems and methods for monitoring the amplification and dissociation behavior of DNA molecules |
| US9299007B2 (en) * | 2014-01-28 | 2016-03-29 | Ncr Corporation | Methods and apparatus for item identification using brightness compensation |
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|---|---|---|---|---|
| JPS5990176A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-24 | Fuji Electric Co Ltd | 物品の形状検査装置 |
| IT1179997B (it) * | 1984-02-24 | 1987-09-23 | Consiglio Nazionale Ricerche | Procedimento ed apparecchiatura per il rilievo dell impronta lasciata in un provino nella misura della durezza alla penetrazione |
| JPH07104933B2 (ja) * | 1984-04-10 | 1995-11-13 | 株式会社明電舍 | 画像処理装置 |
| US4853771A (en) * | 1986-07-09 | 1989-08-01 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Robotic vision system |
| US4859999A (en) * | 1986-07-21 | 1989-08-22 | Gerber Scientific Instrument Company, Inc. | Pattern-boundary image generation system and method |
| JPH0623999B2 (ja) * | 1986-07-28 | 1994-03-30 | 株式会社日立製作所 | パタ−ン欠陥検出方法 |
| JPH077446B2 (ja) * | 1986-11-12 | 1995-01-30 | 松下電器産業株式会社 | 部品認識方法 |
-
1989
- 1989-06-16 JP JP1155510A patent/JPH0690725B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1989-07-18 US US07/381,188 patent/US4984075A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02125375A (ja) | 1990-05-14 |
| US4984075A (en) | 1991-01-08 |
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