JP2555343B2 - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JP2555343B2 JP2555343B2 JP62057373A JP5737387A JP2555343B2 JP 2555343 B2 JP2555343 B2 JP 2555343B2 JP 62057373 A JP62057373 A JP 62057373A JP 5737387 A JP5737387 A JP 5737387A JP 2555343 B2 JP2555343 B2 JP 2555343B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、画像処理装置に関し、例えば、対象画像の
形状認識、位置決めなど種々の用途に適用されるもので
ある。
形状認識、位置決めなど種々の用途に適用されるもので
ある。
従来より、画像処理装置としては種々のものが知られ
ている。
ている。
例えば、特公昭57−6627号のものでは、画像を一方向
に走査し、対象画像の巾を検出し、対象画像の基準位置
からの傾きを認識するものである。また、特開昭60−10
4205号のものでは、画像を扇状に走査し、対象画像の形
状を認識するものである。
に走査し、対象画像の巾を検出し、対象画像の基準位置
からの傾きを認識するものである。また、特開昭60−10
4205号のものでは、画像を扇状に走査し、対象画像の形
状を認識するものである。
また、画像を細分化し、この細分化された画素毎の情
報を、半導体メモリなどの記憶手段に記憶し、この画素
情報をマイクロコンピュータにより各画素と対応するア
ドレスを指定して読み出し、対象画像を認識するものが
一般に知られている。
報を、半導体メモリなどの記憶手段に記憶し、この画素
情報をマイクロコンピュータにより各画素と対応するア
ドレスを指定して読み出し、対象画像を認識するものが
一般に知られている。
前述の如き従来の技術にあっては、画像の全体、ある
いは画像の所定領域を走査しなければならず、走査、あ
るあいは画素情報の読み出しに時間を要した。
いは画像の所定領域を走査しなければならず、走査、あ
るあいは画素情報の読み出しに時間を要した。
しかし、物品の生産工程などで画像処理による対象画
像の位置決めなどを行う場合、画像処理に要する時間は
短い程よい。また、このような場合には、対象画像の形
状がある程度特定されるため、広範囲にわたる画像処理
の必要性な高くない。
像の位置決めなどを行う場合、画像処理に要する時間は
短い程よい。また、このような場合には、対象画像の形
状がある程度特定されるため、広範囲にわたる画像処理
の必要性な高くない。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、対象画像の位置を高速に
求めることができる画像処理装置を提供するところにあ
る。
り、その目的とするところは、対象画像の位置を高速に
求めることができる画像処理装置を提供するところにあ
る。
前述の目的を達成するために、第１図に示す如く、 検出対象の画像を取る撮像装置から出力される映像信
号をデジタル変換した画像データを記憶し、画像記憶位
置指定アドレスの入力により、これに対応する画像デー
タを出力する映像信号出力手段と、 前記撮像装置の撮像画面に設定される線状ウィンドウ
に対応する画像データを前記前記信号出力手段から出力
させるため、前記線状ウィンドウを構成する画素の前記
画像記憶位置設定アドレスを前記線状ウィンドウの片端
から順番に記憶しているアドレス生成メモリおよび該ア
ドレス生成メモリに記憶してある前記画像記憶位置指定
アドレスを記憶した順番に出力させるためのアドレスカ
ウンタを含む画素指定手段と、 該画素指定手段が出力する前記画像記憶位置指定アド
レスに対応して前記映像信号出力手段が出力する画像デ
ータが、前記検出対象か、それ以外の背景かを判定する
判別手段と、 該判別手段の判定が反転する境界画素までの画素数を
カウントする画素位置検出手段と、 該対象位置検出手段がカウントした前記画素数に基づ
いて、前記検出対象の位置を確認する対象位置認識手段
と、 を備えることを特徴とする画像処理装置を採用する。
号をデジタル変換した画像データを記憶し、画像記憶位
置指定アドレスの入力により、これに対応する画像デー
タを出力する映像信号出力手段と、 前記撮像装置の撮像画面に設定される線状ウィンドウ
に対応する画像データを前記前記信号出力手段から出力
させるため、前記線状ウィンドウを構成する画素の前記
画像記憶位置設定アドレスを前記線状ウィンドウの片端
から順番に記憶しているアドレス生成メモリおよび該ア
ドレス生成メモリに記憶してある前記画像記憶位置指定
アドレスを記憶した順番に出力させるためのアドレスカ
ウンタを含む画素指定手段と、 該画素指定手段が出力する前記画像記憶位置指定アド
レスに対応して前記映像信号出力手段が出力する画像デ
ータが、前記検出対象か、それ以外の背景かを判定する
判別手段と、 該判別手段の判定が反転する境界画素までの画素数を
カウントする画素位置検出手段と、 該対象位置検出手段がカウントした前記画素数に基づ
いて、前記検出対象の位置を確認する対象位置認識手段
と、 を備えることを特徴とする画像処理装置を採用する。
本発明にあっては撮像画面に設定されるウィンドウを
構成する画素の画像記録位置指定アドレスをウィンドウ
の片端から順番に記憶し、かつ、この記憶した順番に画
素指定手段から出力させている。そして、この画素指定
手段が出力する画像記憶位置指定アドレスに対応して画
像データが出力される。
構成する画素の画像記録位置指定アドレスをウィンドウ
の片端から順番に記憶し、かつ、この記憶した順番に画
素指定手段から出力させている。そして、この画素指定
手段が出力する画像記憶位置指定アドレスに対応して画
像データが出力される。
次に、この画像データが検出対象がそれ以外の背景か
を判定する。そして、判定が反転する境界画素までの画
素数をカウントし、このカウントした画素数に基づいて
検出対象の位置を認識する。
を判定する。そして、判定が反転する境界画素までの画
素数をカウントし、このカウントした画素数に基づいて
検出対象の位置を認識する。
従って、ウィンドウの片端から判定するまでの画素数
をカウントするだけであるため画像処理に要する時間が
短く高速で位置に関する距離情報を認識することができ
る。又、穴ある検出対象であっても、その形にかかわら
ず、検出対象の位置を正確に検出できる。
をカウントするだけであるため画像処理に要する時間が
短く高速で位置に関する距離情報を認識することができ
る。又、穴ある検出対象であっても、その形にかかわら
ず、検出対象の位置を正確に検出できる。
以上述べたように本発明においては、きわめて高速で
正確に検出対象の位置に関する距離情報が特定できるか
ら、生産現場のように、撮像装置に対して検出対象の位
置がだいたい定まっているような場合において、きわめ
て高速で精度の高い検出が可能となるため、実用性の高
い装置が提供できる。更に、画素の数は直接距離を表し
ているため、距離情報が必要な場合には、座標位置を直
接求めるものよりも高速化できる。
正確に検出対象の位置に関する距離情報が特定できるか
ら、生産現場のように、撮像装置に対して検出対象の位
置がだいたい定まっているような場合において、きわめ
て高速で精度の高い検出が可能となるため、実用性の高
い装置が提供できる。更に、画素の数は直接距離を表し
ているため、距離情報が必要な場合には、座標位置を直
接求めるものよりも高速化できる。
以下、本発明を適用した実施例に基づいて、本発明を
さらに詳しく説明する。
さらに詳しく説明する。
まず、この実施例の構成を図面に基づいて説明する。
第２図、および第３図は、この実施例の構成と、信号
経路とを示すブロック構成図である。
経路とを示すブロック構成図である。
１はテレビカメラ、２は画像AD変換回路、３は画像メ
モリであり、検出範囲の映像を、画素毎の輝度として記
憶する。
モリであり、検出範囲の映像を、画素毎の輝度として記
憶する。
６は、画像メモリからの輝度の値から対象物であるか
否かを判定し、対象物検出までカウンタパルス6001を出
力するパターン判別回路である。パターン判別回路６
は、コンパレータ601とJKフリップフロップ（以下JKFF
と記す）602とANDゲート603とから構成される。
否かを判定し、対象物検出までカウンタパルス6001を出
力するパターン判別回路である。パターン判別回路６
は、コンパレータ601とJKフリップフロップ（以下JKFF
と記す）602とANDゲート603とから構成される。
７はパターン判別回路６からの距離カウント信号6001
を計数する距離カウンタ回路であり、マイコン９からプ
リセット信号9003によりそのカウントがゼロに設定され
る。
を計数する距離カウンタ回路であり、マイコン９からプ
リセット信号9003によりそのカウントがゼロに設定され
る。
５は、マイクロコンピュータ９からのスタート信号90
04により順次計数出力値を増大させ、アドレス生成メモ
リ４へのカウンタ信号5001を出力するアドレス発生カウ
ンタ回路である。このアドレス発生カウンタ回路５は、
発振回路501、RSフリップフロップ（以下RSFFと記す）5
02、Ｄ型フリップフロップ（以下DFFと記す）503・50
4、ANDゲート505・506及びマイクロコンピュータ９から
のプリセットされるカウンタ507からなる。
04により順次計数出力値を増大させ、アドレス生成メモ
リ４へのカウンタ信号5001を出力するアドレス発生カウ
ンタ回路である。このアドレス発生カウンタ回路５は、
発振回路501、RSフリップフロップ（以下RSFFと記す）5
02、Ｄ型フリップフロップ（以下DFFと記す）503・50
4、ANDゲート505・506及びマイクロコンピュータ９から
のプリセットされるカウンタ507からなる。
４は、マイコン９により距離を計測しようとする走査
線分上の各画像ポイントのアドレスを線分ごとに順次記
憶し、アドレス発生カウンタ回路５からのカウンタ信号
5001に基づき、画素アドレス信号4001を出力するアドレ
ス生成メモリである。
線分上の各画像ポイントのアドレスを線分ごとに順次記
憶し、アドレス発生カウンタ回路５からのカウンタ信号
5001に基づき、画素アドレス信号4001を出力するアドレ
ス生成メモリである。
８は、走査線分の終了を表す画素アドレス信号4001の
特定数値、例えばこの例では16進でFFFFHを検出する終
了検出回路である。10は対象物である。
特定数値、例えばこの例では16進でFFFFHを検出する終
了検出回路である。10は対象物である。
９はマイクロコンピュータ（マイコンと記す）であ
り、演算制御部90、記憶部91、および入出力部92からな
る。
り、演算制御部90、記憶部91、および入出力部92からな
る。
次に、この実施例の作動を図面に基づいて説明する。
第４図は検出領域における画素の配置を示す平面図で
ある。
ある。
テレビカメラ１により、検出領域内の対象物10の画像
を検出し、水平走査線256本で１フレームを構成して映
像信号1001を出力する。この映像信号1001を画像AD変換
回路２は、各画素の平面座標（256×256）に対応してサ
ンプリングし、その値をデジタル信号に変換し、平面座
標に対応したアドレス信号2001と輝度データ信号2002を
出力する。画像メモリ３はアドレス信号2001をアドレス
とし、輝度データ信号2002をデータとして対象物画像を
記憶する。
を検出し、水平走査線256本で１フレームを構成して映
像信号1001を出力する。この映像信号1001を画像AD変換
回路２は、各画素の平面座標（256×256）に対応してサ
ンプリングし、その値をデジタル信号に変換し、平面座
標に対応したアドレス信号2001と輝度データ信号2002を
出力する。画像メモリ３はアドレス信号2001をアドレス
とし、輝度データ信号2002をデータとして対象物画像を
記憶する。
第５図は検出領域におけるウインドウの設定例を示す
平面図である。
平面図である。
第６図は第５図に示すウインドウの設定例におけるア
ドレス生成メモリの構成図である。
ドレス生成メモリの構成図である。
マイコン９はあらかじめアドレス生成メモリ４に第４
図に示すウインドウW1,W2……Wiの各ウインドウ領域内
の画素アドレスWi（Ij）と、終了コードFFFFHを設定す
る。この例では対象物の２辺に垂直に各２本ずつ、単位
画素の巾と50画素分の長さのウインドウが設定され、対
象物に向って走査するように画素アドレスが順次記憶さ
れる。
図に示すウインドウW1,W2……Wiの各ウインドウ領域内
の画素アドレスWi（Ij）と、終了コードFFFFHを設定す
る。この例では対象物の２辺に垂直に各２本ずつ、単位
画素の巾と50画素分の長さのウインドウが設定され、対
象物に向って走査するように画素アドレスが順次記憶さ
れる。
メモリアドレス１にはウインドウW1の１番目の画素ア
ドレスW1（I1）が設定される。アドレス２には２番目の
画素アドレスW1（I2）が設定される。以後、対象物に向
って走査するように順次ウインドウW1を形成する画素ア
ドレスが設定され、メモリアドレス50には50番目の画素
アドレスW1（I50）が設定され、メモリアドレス51には
ウインドウW1の終了を表すために終了コードFFFFHが設
定される。アドレス52はウインドウW2の１番目のアドレ
スW2（I1）が設定され、以降同様に順次ウインドウW2,W
3,W4の画素アドレスWi（Ij）が設定され、各画素アドレ
スの最終アドレスの次のメモリアドレスにはFFFFHが設
定される。
ドレスW1（I1）が設定される。アドレス２には２番目の
画素アドレスW1（I2）が設定される。以後、対象物に向
って走査するように順次ウインドウW1を形成する画素ア
ドレスが設定され、メモリアドレス50には50番目の画素
アドレスW1（I50）が設定され、メモリアドレス51には
ウインドウW1の終了を表すために終了コードFFFFHが設
定される。アドレス52はウインドウW2の１番目のアドレ
スW2（I1）が設定され、以降同様に順次ウインドウW2,W
3,W4の画素アドレスWi（Ij）が設定され、各画素アドレ
スの最終アドレスの次のメモリアドレスにはFFFFHが設
定される。
このマイコン９からアドレス生成メモリ４へのデータ
設定はあらかじめ対象物10の検出前に行われる。
設定はあらかじめ対象物10の検出前に行われる。
第７図はこの実施例各部の信号波形を示すタイムチャ
ートである。
ートである。
マイコン９は画像メモリ３に画像が記憶されるとカウ
ンタセット信号9002を発生し、カウンタ507をプリセッ
トアドレス、即ち、“1"にプリセットする。また、マイ
コン９はt1においてプリセット信号9003を発生し、距離
カウンタをゼロにし、JKFF602をプリセットし、“1"と
する。
ンタセット信号9002を発生し、カウンタ507をプリセッ
トアドレス、即ち、“1"にプリセットする。また、マイ
コン９はt1においてプリセット信号9003を発生し、距離
カウンタをゼロにし、JKFF602をプリセットし、“1"と
する。
次にマイコン９はt2においてスタート信号9004を発生
し、RSFF502を“1"にセットする。RSFF502が“1"となる
と発振回路501の発振信号5011に同期して、DFF503,504
は順次“1"となり、ANDゲート505,506はt3から、それぞ
れカウントアップ信号5051、画素カウント信号5002を発
生する。DFF503の出力が１となるとアドレス生成メモリ
４はカウンタ信号5001で指定されるアドレスの記憶デー
タ、即ち、画素アドレス信号4001（Wi（Ij））を出力す
る。そして、画像メモリ３は画素アドレス信号で指定さ
れる画素アドレスの画像記憶データ3001を出力する。
し、RSFF502を“1"にセットする。RSFF502が“1"となる
と発振回路501の発振信号5011に同期して、DFF503,504
は順次“1"となり、ANDゲート505,506はt3から、それぞ
れカウントアップ信号5051、画素カウント信号5002を発
生する。DFF503の出力が１となるとアドレス生成メモリ
４はカウンタ信号5001で指定されるアドレスの記憶デー
タ、即ち、画素アドレス信号4001（Wi（Ij））を出力す
る。そして、画像メモリ３は画素アドレス信号で指定さ
れる画素アドレスの画像記憶データ3001を出力する。
コンパレータ601は、画像記憶データ3001から対象物
か否かを判定し、対象物の時は“0"を、またそれ以外で
は“1"を出力する。これら一連の動作は画素カウント信
号5002の立上り以前に完了しており、またカウンタ信号
5001が変化した時もこれを保証している。
か否かを判定し、対象物の時は“0"を、またそれ以外で
は“1"を出力する。これら一連の動作は画素カウント信
号5002の立上り以前に完了しており、またカウンタ信号
5001が変化した時もこれを保証している。
JKFF602はコンパレータ601の出力信号6011を受け、こ
れが“1"の時には、出力を“1"にするが、一度“0"を入
力すると、即ちコンパレータ61が対象物を検出すると出
力は“0"となり、以後“1"を入力しても、出力“0"を保
持する。t4において、出力信号6011が“1"から“0"に反
転し、ANDゲート603は、対象物を検出するまでの画素カ
ウント信号5002を距離カウント信号6001として出力す
る。
れが“1"の時には、出力を“1"にするが、一度“0"を入
力すると、即ちコンパレータ61が対象物を検出すると出
力は“0"となり、以後“1"を入力しても、出力“0"を保
持する。t4において、出力信号6011が“1"から“0"に反
転し、ANDゲート603は、対象物を検出するまでの画素カ
ウント信号5002を距離カウント信号6001として出力す
る。
距離カウンタ回路７は距離カウンタ信号6001を受け、
パルス数をカウントする。これは、対象物までの画素数
をカウントすることを意味する。
パルス数をカウントする。これは、対象物までの画素数
をカウントすることを意味する。
カウンタ507が進み、t5においてカウンタ信号5001が
“51"となると、アドレス生成メモリ４の画素アドレス
信号4001は、FFFFHとなり、終了検出回路８はこれを検
出して、終了コード検出信号8001を出力し、t6において
RSFF502をリセットする。RSFF502の出力が“0"となる
と、DFF503の出力を発振信号5011に同期してt7において
“0"になり、アドレス生成メモリ４の出力が停止する。
そして、終了検出回路８は終了コード検出信号8001を停
止する。
“51"となると、アドレス生成メモリ４の画素アドレス
信号4001は、FFFFHとなり、終了検出回路８はこれを検
出して、終了コード検出信号8001を出力し、t6において
RSFF502をリセットする。RSFF502の出力が“0"となる
と、DFF503の出力を発振信号5011に同期してt7において
“0"になり、アドレス生成メモリ４の出力が停止する。
そして、終了検出回路８は終了コード検出信号8001を停
止する。
マイコン９はRSFF502からの演算終了信号5003が“0"
になるのを確認すると、距離カウンタ回路７から対象物
までの画素数を読み込み、記憶部91に記憶する。
になるのを確認すると、距離カウンタ回路７から対象物
までの画素数を読み込み、記憶部91に記憶する。
このようにして、ウインドウW1の走査が終了する。そ
して、再びマイコン９はプリセット信号9003を発生し、
距離カウンタ回路をゼロにし、JKFF602をプリセットす
る。さらに、スタート信号9004を発生すれば、カウント
アップ信号5051、画素カウント信号5002が発生し、画素
アドレス4001はW2（I1）,W2（I2）……W2（I50）を発生
する。そして、距離カウンタ回路は対象物までの画素数
をカウントし、カウンタ信号5001が“102"になると終了
コード検出信号が発生し、演算終了信号が“0"となり、
マイコン９は距離データを読み込み記憶する。
して、再びマイコン９はプリセット信号9003を発生し、
距離カウンタ回路をゼロにし、JKFF602をプリセットす
る。さらに、スタート信号9004を発生すれば、カウント
アップ信号5051、画素カウント信号5002が発生し、画素
アドレス4001はW2（I1）,W2（I2）……W2（I50）を発生
する。そして、距離カウンタ回路は対象物までの画素数
をカウントし、カウンタ信号5001が“102"になると終了
コード検出信号が発生し、演算終了信号が“0"となり、
マイコン９は距離データを読み込み記憶する。
この様にして、ウインドウW1〜W4の各距離データを得
ることができる。
ることができる。
この実施例ではウインドウ１回当たり34μｓ（発振信
号5011の１周期は0.6μｓである）と高速であり、ま
た、任意の方向から対象物までの距離を求めることがで
きる。以上の様に求めた各ウインドウの距離データと、
各画素の先頭にあたる１番目の画素座標W1（I1）,W2（I
1）……Wi（I1）とウインドウの傾きより、ウインドウ
と対象物の交点の座標を演算し、この４点より、対象物
の位置が計測される。
号5011の１周期は0.6μｓである）と高速であり、ま
た、任意の方向から対象物までの距離を求めることがで
きる。以上の様に求めた各ウインドウの距離データと、
各画素の先頭にあたる１番目の画素座標W1（I1）,W2（I
1）……Wi（I1）とウインドウの傾きより、ウインドウ
と対象物の交点の座標を演算し、この４点より、対象物
の位置が計測される。
この実施例ではウインドウの演算順序がアドレス生成
メモリ４のアドレス順番に対応しているが、任意のウイ
ンドウだけの演算を実施することもできる。この場合、
マイコン９はカウンタセット信号9002を発生し、選択し
たウインドウの先端アドレスにカウンタ507を設定す
る。そして、前述の説明と同様に、終了信号の発生を検
出し、距離カウンタのデータを読み込めばよい。
メモリ４のアドレス順番に対応しているが、任意のウイ
ンドウだけの演算を実施することもできる。この場合、
マイコン９はカウンタセット信号9002を発生し、選択し
たウインドウの先端アドレスにカウンタ507を設定す
る。そして、前述の説明と同様に、終了信号の発生を検
出し、距離カウンタのデータを読み込めばよい。
この実施例では、アドレス生成メモリ４に対象物に向
って走査するようにウインドウ上の画素アドレスを設定
したが、第５図のウインドウW2の対象物内の距離を求め
ることも可能である。これはウインドウW2上の画素アド
レス対象物から外側に向って走査するようにアドレス生
成メモリ４に設定し、コンパレータ601の出力が対象物
の時に“1",それ以外では“0"となるようにすればよ
い。
って走査するようにウインドウ上の画素アドレスを設定
したが、第５図のウインドウW2の対象物内の距離を求め
ることも可能である。これはウインドウW2上の画素アド
レス対象物から外側に向って走査するようにアドレス生
成メモリ４に設定し、コンパレータ601の出力が対象物
の時に“1",それ以外では“0"となるようにすればよ
い。
この実施例では、ウインドウは線状に連続した形状を
していたが、第８図のように断続的な線状であっても距
離を求めることができる。この場合は距離カウンタから
読み込んだ画素数と、間隔画素数より実際の距離を演算
する。
していたが、第８図のように断続的な線状であっても距
離を求めることができる。この場合は距離カウンタから
読み込んだ画素数と、間隔画素数より実際の距離を演算
する。
なお、各ウインドウの設定は、マイクロコンピュータ
９のCRTやキーボードなどの入力装置から操作者が行
い、操作者が設定した直線と対応する画素アドレスをマ
イクロコンピュータが演算して、アドレス生成メモリ４
に設定してもよい。
９のCRTやキーボードなどの入力装置から操作者が行
い、操作者が設定した直線と対応する画素アドレスをマ
イクロコンピュータが演算して、アドレス生成メモリ４
に設定してもよい。
また、この実施例ではテレビカメラにより検出領域を
画像メモリに取り込み、指定アドレスに対する輝度信号
を出力したが、レーザ光を指定された座標に照射し、レ
ーザ光があたっている場所の輝度をホトセンサで検出
し、輝度信号を出力してもよい。
画像メモリに取り込み、指定アドレスに対する輝度信号
を出力したが、レーザ光を指定された座標に照射し、レ
ーザ光があたっている場所の輝度をホトセンサで検出
し、輝度信号を出力してもよい。
なお、上記実施例において、 テレビカメラ１が撮像装置を形成し、画像AD変換回路
２によってデジタル変換している。画像メモリ３はアド
レス信号2001をアドレスとし輝度データ信号2002をデー
タとして対象物画像の画像データを記憶している。
２によってデジタル変換している。画像メモリ３はアド
レス信号2001をアドレスとし輝度データ信号2002をデー
タとして対象物画像の画像データを記憶している。
マイコン９がスタート信号9004を発生すると、RSFF52
0を“1"にセットし、アドレス生成メモリ４は画素アド
レス信号（画像記憶位置指定アドレス）4001を出力し、
画像メモリは画像アドレス信号で指定される画素アドレ
スに対応する画像記憶データ3001（画像データ）を出力
する。以上によって映像信号出力手段が構成されてい
る。
0を“1"にセットし、アドレス生成メモリ４は画素アド
レス信号（画像記憶位置指定アドレス）4001を出力し、
画像メモリは画像アドレス信号で指定される画素アドレ
スに対応する画像記憶データ3001（画像データ）を出力
する。以上によって映像信号出力手段が構成されてい
る。
次に、マイコン９はあらかじめアドレス生成メモリ４
にウィンドウW1,W2…の各ウィンドウ領域内の画素アド
レス（画像記憶位置指定アドレス）と終了コードFFFFH
を設定する。つまり、所定長さのウィンドウが設定さ
れ、対象物に向かって走査するよう画素アドレスが順次
記憶される。
にウィンドウW1,W2…の各ウィンドウ領域内の画素アド
レス（画像記憶位置指定アドレス）と終了コードFFFFH
を設定する。つまり、所定長さのウィンドウが設定さ
れ、対象物に向かって走査するよう画素アドレスが順次
記憶される。
このうようにして、第６図に示すアドレス生成メモリ
４にはウィンドウを構成する画素の画素アドレス（画像
記憶位置指定アドレス）がウィンドウの片端から順番に
I1,I2,I3…と記憶されている。次に、アドレス生成メモ
リ４が画素アドレス信号（画像記憶位置指定アドレス）
を出力し、画像メモリ３が画素アドレス信号で設定され
る画像データを出力する点は上述したとおりである。
４にはウィンドウを構成する画素の画素アドレス（画像
記憶位置指定アドレス）がウィンドウの片端から順番に
I1,I2,I3…と記憶されている。次に、アドレス生成メモ
リ４が画素アドレス信号（画像記憶位置指定アドレス）
を出力し、画像メモリ３が画素アドレス信号で設定され
る画像データを出力する点は上述したとおりである。
又、マイコンからのスタート信号により順次計数出力
値を増大させ、アドレス生成メモリ４へのカウンタ信号
5001を出力するアドレス発生カウンタ回路によってアド
レスカウンタが形成されている。そしてこのアドレスカ
ウンタのカウンタ信号5001で指定されるアドレスの記憶
データをアドレス生成メモリ４が出力する。
値を増大させ、アドレス生成メモリ４へのカウンタ信号
5001を出力するアドレス発生カウンタ回路によってアド
レスカウンタが形成されている。そしてこのアドレスカ
ウンタのカウンタ信号5001で指定されるアドレスの記憶
データをアドレス生成メモリ４が出力する。
コンパレータ601は判別手段を構成し、画像記憶デー
タ3001（画像データ）が対象物（検出対象）かそれ以外
の背景かを判別し“0"か“1"を出力する。ANDゲート603
は対象物を検出するまでの画素カウント信号5002を距離
カウント信号6001として出力する。そして、対象位置検
出手段をなす距離カウンタ回路７は距離カウント信号60
01を受け、パルス数をカウントする。このようにして対
象物までの画素数をカットし、マイコン９にて、この画
素数（距離データ）を記憶部91に記憶する。
タ3001（画像データ）が対象物（検出対象）かそれ以外
の背景かを判別し“0"か“1"を出力する。ANDゲート603
は対象物を検出するまでの画素カウント信号5002を距離
カウント信号6001として出力する。そして、対象位置検
出手段をなす距離カウンタ回路７は距離カウント信号60
01を受け、パルス数をカウントする。このようにして対
象物までの画素数をカットし、マイコン９にて、この画
素数（距離データ）を記憶部91に記憶する。
そして、以上の様に求めた各ウィンドウの距離データ
と、各画素の失頭にあたる１番目の画素座標W1（I1）,W
2（I2）…と、ウィンドウの傾きより、ウィンドウと対
象物の交点の座標が演算され、対象物の位置がマイコン
９内に認識される。
と、各画素の失頭にあたる１番目の画素座標W1（I1）,W
2（I2）…と、ウィンドウの傾きより、ウィンドウと対
象物の交点の座標が演算され、対象物の位置がマイコン
９内に認識される。
以上に述べた実施例による画像処理は、ロボットによ
る位置決め、物品の組立工程、物品の加工など、種々の
自動化装置に適用できる。
る位置決め、物品の組立工程、物品の加工など、種々の
自動化装置に適用できる。
第１図は本発明の構成を示すブロック構成図、第２図、
第３図は本発明を適用した一実施例の構成を示すブロッ
ク構成図、第４図は一実施例における画素の配置を示す
平面図、第５図は一実施例におけるウインドウの設定例
を示す平面図、第６図は第５図に示すウインドウと対応
するアドレス生成メモリの構成図、第７図は一実施例各
部の信号波形を示すタイムチャート、第８図は他の実施
例によるウインドウの設定例を示す平面図である。 １……テレビカメラ,2……画像A/D変換回路,3……画像
メモリ,4……アドレス生成メモリ,5……アドレス発生カ
ウンタ回路,6……パターン判別回路,7……距離カウンタ
回路,8……終了検出回路,9……マイクロコンピュータ。
第３図は本発明を適用した一実施例の構成を示すブロッ
ク構成図、第４図は一実施例における画素の配置を示す
平面図、第５図は一実施例におけるウインドウの設定例
を示す平面図、第６図は第５図に示すウインドウと対応
するアドレス生成メモリの構成図、第７図は一実施例各
部の信号波形を示すタイムチャート、第８図は他の実施
例によるウインドウの設定例を示す平面図である。 １……テレビカメラ,2……画像A/D変換回路,3……画像
メモリ,4……アドレス生成メモリ,5……アドレス発生カ
ウンタ回路,6……パターン判別回路,7……距離カウンタ
回路,8……終了検出回路,9……マイクロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−16377（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−9479（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−131060（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】検出対象の画像を取る撮像装置から出力さ
れる映像信号をデジタル変換した画像データを記憶し、
画像記憶位置指定アドレスの入力により、これに対応す
る画像データを出力する映像信号出力手段と、 前記撮像装置の撮像画面に設定される線状ウィンドウに
対応する画像データを前記映像信号出力手段から出力さ
せるため、前記線状ウィンドウを構成する画素の前記画
像記憶位置指定アドレスを前記線状ウィンドウの片端か
ら順番に記憶しているアドレス生成メモリおよび該アド
レス生成メモリに記憶してある前記画像記憶位置指定ア
ドレスを記憶した順番に出力させるためのアドレスカウ
ンタを含む画素指定手段と、 該画素指定手段が出力する前記画像記憶位置指定アドレ
スに対応して前記映像信号出力手段が出力する画像デー
タが、前記検出対象か、それ以外の背景かを判定する判
別手段と、 該判別手段の判定が反転する境界画素までの画素数をカ
ウントする画素位置検出手段と、 該対象位置検出手段がカウントした前記画素数に基づい
て、前記検出対象の位置を認識する対象位置認識手段
と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62057373A JP2555343B2 (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62057373A JP2555343B2 (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63222205A JPS63222205A (ja) | 1988-09-16 |
| JP2555343B2 true JP2555343B2 (ja) | 1996-11-20 |
Family
ID=13053790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62057373A Expired - Lifetime JP2555343B2 (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2555343B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02198310A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Fuji Electric Co Ltd | 対象物検査装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131060U (ja) * | 1984-02-08 | 1985-09-02 | 横河電機株式会社 | 画像処理装置 |
| JPS6116377A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-24 | Ricoh Co Ltd | メモリ走査装置 |
-
1987
- 1987-03-12 JP JP62057373A patent/JP2555343B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63222205A (ja) | 1988-09-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |