JP2638073B2 - 傾き角度検出装置 - Google Patents
傾き角度検出装置Info
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- JP2638073B2 JP2638073B2 JP63130592A JP13059288A JP2638073B2 JP 2638073 B2 JP2638073 B2 JP 2638073B2 JP 63130592 A JP63130592 A JP 63130592A JP 13059288 A JP13059288 A JP 13059288A JP 2638073 B2 JP2638073 B2 JP 2638073B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は、例えば多角形状をなす物体画像の任意の
辺につきその傾き角度を計測して、物体の傾きや姿勢な
どを検出する傾き角度検出装置に関する。
辺につきその傾き角度を計測して、物体の傾きや姿勢な
どを検出する傾き角度検出装置に関する。
＜従来の技術＞ 従来この種の傾き角度検出装置は、カメラで得た物体
画像につき、所定の画像処理を行ってその物体部分の輪
郭を求めたり、或いは着目した辺の両端点やその辺上の
任意の２点を検出した後、これら輪郭線や検出点から着
目した辺の傾き角度を検出している。
画像につき、所定の画像処理を行ってその物体部分の輪
郭を求めたり、或いは着目した辺の両端点やその辺上の
任意の２点を検出した後、これら輪郭線や検出点から着
目した辺の傾き角度を検出している。
＜発明が解決しようとする問題点＞ しかしながら輪郭線による方式では、画像処理が複雑
となって処理時間が長くかかり、また検出点による方式
では、端点や任意の２点の検出が容易でなく、しかもノ
イズや画像の歪などの影響を受けて、検出誤差が大きく
なるなどの問題がある。
となって処理時間が長くかかり、また検出点による方式
では、端点や任意の２点の検出が容易でなく、しかもノ
イズや画像の歪などの影響を受けて、検出誤差が大きく
なるなどの問題がある。
この発明は、上記問題に着目してなされたもので、物
体画像における任意の辺に対してウィンドウ設定を行っ
た後、そのウィンドウ内の画像につき積分的な処理を実
行することにより、高速かつ安定して任意の辺の傾き角
度を検出し得る傾き角度検出装置を提供することを目的
とする。
体画像における任意の辺に対してウィンドウ設定を行っ
た後、そのウィンドウ内の画像につき積分的な処理を実
行することにより、高速かつ安定して任意の辺の傾き角
度を検出し得る傾き角度検出装置を提供することを目的
とする。
＜問題点を解決するための手段＞ 上記目的を達成するため、この発明の傾き角度検出装
置では、物体を撮像して物体画像を生成する手段と、物
体画像における任意の辺に対しウィンドウを設定する手
段と、設定されたウィンドウ内の領域を分割する手段
と、分割された各領域に含まれる物体部分の面積を計測
する手段と、各領域内の物体部分の面積に基づきウィン
ドウ設定された辺の傾き角度を算出する手段とを具備さ
せることにした。
置では、物体を撮像して物体画像を生成する手段と、物
体画像における任意の辺に対しウィンドウを設定する手
段と、設定されたウィンドウ内の領域を分割する手段
と、分割された各領域に含まれる物体部分の面積を計測
する手段と、各領域内の物体部分の面積に基づきウィン
ドウ設定された辺の傾き角度を算出する手段とを具備さ
せることにした。
＜作用＞ 物体の姿勢などを検出するには、物体を撮像して得た
物体画像につき任意の辺に着目してウィンドウ設定を行
う。しかる後、そのウィンドウ内の領域を分割して各分
割領域内の物体部分の面積を計測し、その計測結果より
着目した辺の傾き角度を算出して、物体の姿勢などを検
出することになる。このように傾き角度の算出対象を指
定する際には単一のウィンドウを設定すれば足るから、
操作性に優れ、しかも積分的処理によるから、ノイズや
画像の歪による計測誤差が小さくなり、安定した計測が
可能である。
物体画像につき任意の辺に着目してウィンドウ設定を行
う。しかる後、そのウィンドウ内の領域を分割して各分
割領域内の物体部分の面積を計測し、その計測結果より
着目した辺の傾き角度を算出して、物体の姿勢などを検
出することになる。このように傾き角度の算出対象を指
定する際には単一のウィンドウを設定すれば足るから、
操作性に優れ、しかも積分的処理によるから、ノイズや
画像の歪による計測誤差が小さくなり、安定した計測が
可能である。
＜実施例＞ 第１図は、この発明の一実施例にかかる傾き角度検出
装置の回路構成例を示し、第２図および第３図はこの装
置の原理を示している。
装置の回路構成例を示し、第２図および第３図はこの装
置の原理を示している。
第２図および第３図は、XY座標系で示される物体画像
１を示すもので、この画像中に多角形状の物体部分２が
含まれている。この物体画像１は、具体的には物体を撮
像して得たビデオ信号を２値化処理して求められた２値
画像であって、前記物体部分２が例えば黒画素、背景部
分２′が白画素により構成される。
１を示すもので、この画像中に多角形状の物体部分２が
含まれている。この物体画像１は、具体的には物体を撮
像して得たビデオ信号を２値化処理して求められた２値
画像であって、前記物体部分２が例えば黒画素、背景部
分２′が白画素により構成される。
第２図では、物体部分２における水平に近い傾きをも
つ辺３に着目しており、この辺３に対し、２個の点Ｐ
（X1,Y1）およびＱ（X2,Y2）を指定することにより、矩
形状のウィンドウ４を設定している。
つ辺３に着目しており、この辺３に対し、２個の点Ｐ
（X1,Y1）およびＱ（X2,Y2）を指定することにより、矩
形状のウィンドウ４を設定している。
このウィンドウ４内の領域を中央の垂直線６により左
右均等に分割すると、ウィンドウ４のＸ方向の長さはX2
−X1で与えられるから、矩形状をなす各分割領域a,bの
Ｘ方向の長さla,lbは（X2−X1）/2となる。
右均等に分割すると、ウィンドウ４のＸ方向の長さはX2
−X1で与えられるから、矩形状をなす各分割領域a,bの
Ｘ方向の長さla,lbは（X2−X1）/2となる。
いま垂直線６を挟んで左右の各分割領域a,bに含まれ
る物体部分２の面積（具体的には黒画素の数）をSa,Sb
とし、各分解領域a,bの中心線7,8と辺３との交点をA,B
とすると、交点A,B間のＸ方向およびＹ方向の各変位Δ
X,ΔＹは次式で与えられる。
る物体部分２の面積（具体的には黒画素の数）をSa,Sb
とし、各分解領域a,bの中心線7,8と辺３との交点をA,B
とすると、交点A,B間のＸ方向およびＹ方向の各変位Δ
X,ΔＹは次式で与えられる。
また点Ａを通る水平線５に対する辺ABがなす角度を
θ′とすると、 であり、また傾き角度θと角度θ′とは、 θ＝π−θ′ ‥‥ の関係が成立するから、傾き角度θは上記〜式より
つぎのように表される。
θ′とすると、 であり、また傾き角度θと角度θ′とは、 θ＝π−θ′ ‥‥ の関係が成立するから、傾き角度θは上記〜式より
つぎのように表される。
つぎに第３図では、物体部分２における垂直に近い傾
きをもつ辺９に着目しており、この辺９に対し、２個の
点Ｒ（X3,Y3）およびＴ（X4,Y4）を指定することによ
り、矩形状のウィンドウ10を設定している。
きをもつ辺９に着目しており、この辺９に対し、２個の
点Ｒ（X3,Y3）およびＴ（X4,Y4）を指定することによ
り、矩形状のウィンドウ10を設定している。
前記ウィンドウ10内の領域を中央の水平線12により上
下検討に分割し、この水平線12を挟んで上下の各分割領
域c,dに含まれる物体部分２の面積（具体的には黒画素
の数）をSc,Sdとし、各分割領域c,dの中心線11,13と辺
９との交点をC,Dとすると、交点C,D間のＸ方向およびＹ
方向の各変位ΔX,ΔＹは、前記と同様、つぎの式で
与えられ、さらに傾き角度θはつぎの式で与えられ
る。
下検討に分割し、この水平線12を挟んで上下の各分割領
域c,dに含まれる物体部分２の面積（具体的には黒画素
の数）をSc,Sdとし、各分割領域c,dの中心線11,13と辺
９との交点をC,Dとすると、交点C,D間のＸ方向およびＹ
方向の各変位ΔX,ΔＹは、前記と同様、つぎの式で
与えられ、さらに傾き角度θはつぎの式で与えられ
る。
この実施例の場合、ビデオ信号の各水平走査ライン毎
に、ウィンドウや各分割領域に含まれる物体部分の面積
（黒画素数）を求めると共に、各水平走査ライン毎に有
効垂直走査期間にわたる面積（黒画素数）の累積加算値
を求め、つぎの垂直帰線期間に前記累積加算値に基づき
前記式または式の演算を実行して、着目した辺の傾
き角度θを算出している。
に、ウィンドウや各分割領域に含まれる物体部分の面積
（黒画素数）を求めると共に、各水平走査ライン毎に有
効垂直走査期間にわたる面積（黒画素数）の累積加算値
を求め、つぎの垂直帰線期間に前記累積加算値に基づき
前記式または式の演算を実行して、着目した辺の傾
き角度θを算出している。
第４図は、この実施例におけるビデオ信号VDiのタイ
ムチャートを示す。同図において、上半分の図は、垂直
走査期間にかかるビデオ信号VDiを、下半分の図は水平
走査期間にかかるビデオ信号VDiを、それぞれ示してい
る。
ムチャートを示す。同図において、上半分の図は、垂直
走査期間にかかるビデオ信号VDiを、下半分の図は水平
走査期間にかかるビデオ信号VDiを、それぞれ示してい
る。
図中、VDは垂直同期信号、BDは水平同期信号を示し、
１垂直走査期間（16.7ミリ秒）は20H（ただし1Hは１水
平走査期間を意味し63.5マイクロ秒である）の垂直帰線
期間と、残りの有効垂直走査期間とから構成されてい
る。この有効垂直走査期間には、242本の水平走査ライ
ンを含み、また各水平走査ラインには、256個の画素デ
ータを含んでいる。
１垂直走査期間（16.7ミリ秒）は20H（ただし1Hは１水
平走査期間を意味し63.5マイクロ秒である）の垂直帰線
期間と、残りの有効垂直走査期間とから構成されてい
る。この有効垂直走査期間には、242本の水平走査ライ
ンを含み、また各水平走査ラインには、256個の画素デ
ータを含んでいる。
第１図は、上記原理に基づく傾き角度検出装置の具体
例を示している。
例を示している。
第１図において、テレビカメラ20は、物体21を例えば
上方より撮像して濃淡画像を生成する。この濃淡画像の
ビデオ信号VDiは同期分離回路22へ出力され、ここで水
平同期信号HD,垂直同期信号VD,クロック信号CKなどが分
離される。２値化回路23はビデオ信号VDiに対し一定の
スレシュホールドレベルを設定することにより、濃淡画
像を白黒２値化して２値画像を生成する。ウィンドウ制
御回路24は、ウィンドウ設定部40により２個の点P,Qや
R,Tが指定されて、ウィンドウ4,10の設定が行われたと
き、このウィンドウ4,10のＸ方向領域X1〜X2やX3〜X4に
対応してオンするウィンドウ信号WDを出力し、ゲート回
路25,26を開閉制御する。
上方より撮像して濃淡画像を生成する。この濃淡画像の
ビデオ信号VDiは同期分離回路22へ出力され、ここで水
平同期信号HD,垂直同期信号VD,クロック信号CKなどが分
離される。２値化回路23はビデオ信号VDiに対し一定の
スレシュホールドレベルを設定することにより、濃淡画
像を白黒２値化して２値画像を生成する。ウィンドウ制
御回路24は、ウィンドウ設定部40により２個の点P,Qや
R,Tが指定されて、ウィンドウ4,10の設定が行われたと
き、このウィンドウ4,10のＸ方向領域X1〜X2やX3〜X4に
対応してオンするウィンドウ信号WDを出力し、ゲート回
路25,26を開閉制御する。
これらゲート回路25,26には２値化回路23より２値デ
ータが与えられ、一方のゲート回路25はウィンドウ信号
WDがオンのとき、２値データを第１の画素カウンタ27へ
与え、他方のゲート回路26はウィンドウ信号WDおよび後
記の分割信号DVがオンのとき、２値データを第２の画素
カウンタ28へ与える。
ータが与えられ、一方のゲート回路25はウィンドウ信号
WDがオンのとき、２値データを第１の画素カウンタ27へ
与え、他方のゲート回路26はウィンドウ信号WDおよび後
記の分割信号DVがオンのとき、２値データを第２の画素
カウンタ28へ与える。
第１の画素カウンタ27は、ビデオ信号VDiの１水平走
査ライン毎に、ウィンドウ4,10に含まれる物体部分２を
構成する画素（この実施例では黒画素）の数を計数する
ためのものであり、また第２の画素カウンタ28は、ウィ
ンドウ４内の一方の分割領域ｂに含まれる黒画素の数を
計数するためのものであって、各画素カウンタ27,28に
よる計数値Nj,Nj2はI/Oポート29を介してマイクロコン
ピュータにおけるCPU30に取り込まれる。この場合にCPU
30は、ウィンドウ４のＹ方向領域Y1〜Y2やY3〜Y4に対応
して計数値の取込みを行うことになる。
査ライン毎に、ウィンドウ4,10に含まれる物体部分２を
構成する画素（この実施例では黒画素）の数を計数する
ためのものであり、また第２の画素カウンタ28は、ウィ
ンドウ４内の一方の分割領域ｂに含まれる黒画素の数を
計数するためのものであって、各画素カウンタ27,28に
よる計数値Nj,Nj2はI/Oポート29を介してマイクロコン
ピュータにおけるCPU30に取り込まれる。この場合にCPU
30は、ウィンドウ４のＹ方向領域Y1〜Y2やY3〜Y4に対応
して計数値の取込みを行うことになる。
水平カウンタ31は、２値画像の水平座標アドレス（第
2,3図ではＸ座標）を与えるためのもの、ラッチ回路34
はウィンドウを左右均等に分割する垂直線６の水平座標
位置（第２図では（X1＋X2）/2）をラッチするためのも
の、コンパレータ33は前記水平カウンタ31の計数値とラ
ッチ回路34のラッチデータとを比較して両者の一致・不
一致を判定するためのものであって、フリップフロップ
35はコンパレータ33の一致出力および水平同期信号HDを
入力して分割領域ｂに対応してオンする分割信号DVを出
力する。
2,3図ではＸ座標）を与えるためのもの、ラッチ回路34
はウィンドウを左右均等に分割する垂直線６の水平座標
位置（第２図では（X1＋X2）/2）をラッチするためのも
の、コンパレータ33は前記水平カウンタ31の計数値とラ
ッチ回路34のラッチデータとを比較して両者の一致・不
一致を判定するためのものであって、フリップフロップ
35はコンパレータ33の一致出力および水平同期信号HDを
入力して分割領域ｂに対応してオンする分割信号DVを出
力する。
また垂直カウンタ36は、２値画像の垂直座標アドレス
（第２図ではＹ座標）を与えるためのもので、垂直同期
信号VDの立下がりより20Hに相当する時間経過後より水
平同期信号HDの計数を開始し、その計数値YjはI/Oポー
ト29を介して前記CPU30に取り込まれる。
（第２図ではＹ座標）を与えるためのもので、垂直同期
信号VDの立下がりより20Hに相当する時間経過後より水
平同期信号HDの計数を開始し、その計数値YjはI/Oポー
ト29を介して前記CPU30に取り込まれる。
CPU30は、第２図に示す原理によるときは、CPU30に対
し水平同期信号HDによる割込みINTがある毎に、第５図
に示す制御手順を実行して、着目した辺３の傾き角度θ
を検出する。またCPU30は、第３図に示す原理によると
きは、同様に水平同期信号HDによる割込みINTがある毎
に、第６図に示す制御手順を実行して、着目した辺９の
傾き角度θを検出する。
し水平同期信号HDによる割込みINTがある毎に、第５図
に示す制御手順を実行して、着目した辺３の傾き角度θ
を検出する。またCPU30は、第３図に示す原理によると
きは、同様に水平同期信号HDによる割込みINTがある毎
に、第６図に示す制御手順を実行して、着目した辺９の
傾き角度θを検出する。
なお第１図中、PROM37は傾き角度θの検出にかかる一
連のプログラムを格納し、またRAM38は各種データを格
納する他、ワークエリアとして用いられる。また通信制
御部39はCPU30の演算結果を上位の制御機を送信する。
連のプログラムを格納し、またRAM38は各種データを格
納する他、ワークエリアとして用いられる。また通信制
御部39はCPU30の演算結果を上位の制御機を送信する。
つぎに第１図の回路動作を第５図に基づき詳細に説明
する。
する。
まずテレビカメラ20により物体21を撮像すると、同期
分離回路22で垂直同期信号VD,水平同期信号HD,クロック
信号CKが分離され、さらに２値化回路23でビデオ信号VD
iの２値処理が実行されて、２値画像が生成される。こ
の２値画像出力は、ゲート回路25,26を介して第1,第２
の各画素カウンタ27,28へ送られ、第１の画素カウンタ2
7では、各水平走査ラインにつき、ウィンドウ信号WDに
よりゲート回路25がオンのとき、ウィンドウ４に含まれ
る黒画素を計数し、また第２の画素カウンタ28では、ウ
ィンドウ信号WDおよび分割信号DVによりゲート回路26が
オンのとき、分割領域ｂに含まれる黒画素数を計数す
る。
分離回路22で垂直同期信号VD,水平同期信号HD,クロック
信号CKが分離され、さらに２値化回路23でビデオ信号VD
iの２値処理が実行されて、２値画像が生成される。こ
の２値画像出力は、ゲート回路25,26を介して第1,第２
の各画素カウンタ27,28へ送られ、第１の画素カウンタ2
7では、各水平走査ラインにつき、ウィンドウ信号WDに
よりゲート回路25がオンのとき、ウィンドウ４に含まれ
る黒画素を計数し、また第２の画素カウンタ28では、ウ
ィンドウ信号WDおよび分割信号DVによりゲート回路26が
オンのとき、分割領域ｂに含まれる黒画素数を計数す
る。
そして各水平走査期間毎に、CPU30に対し水平同期信
号HDによる割込みINTが発生すると、まずCPU30は、第５
図のステップ１（図中「ST1」で示す）において第１の
画素カウンタ27の計数値Njを読み取り、続くステップ２
でその累積加算値Ｎを演算して、これをRAM38に格納す
る。さらにCPU30はつぎのステップ３において第２の画
素カウンタ28の計数値Nj2を読み取り、続くステップ４
でその累積加算値N2を演算して、これをRAM38に格納す
る。
号HDによる割込みINTが発生すると、まずCPU30は、第５
図のステップ１（図中「ST1」で示す）において第１の
画素カウンタ27の計数値Njを読み取り、続くステップ２
でその累積加算値Ｎを演算して、これをRAM38に格納す
る。さらにCPU30はつぎのステップ３において第２の画
素カウンタ28の計数値Nj2を読み取り、続くステップ４
でその累積加算値N2を演算して、これをRAM38に格納す
る。
つぎにCPU30は、ステップ５で垂直カウンタ36の計数
値Yjを読み取ると、続くステップ６でその値Yjが242に
達したか否か、すなわち最終の水平走査ラインについて
のステップ１〜５の処理が完了したか否かを判定し、も
しその判定が“NO"であれば、つぎの割込みINTに待機
し、以下の水平走査ラインについての上記の各処理が繰
り返し実行される。
値Yjを読み取ると、続くステップ６でその値Yjが242に
達したか否か、すなわち最終の水平走査ラインについて
のステップ１〜５の処理が完了したか否かを判定し、も
しその判定が“NO"であれば、つぎの割込みINTに待機
し、以下の水平走査ラインについての上記の各処理が繰
り返し実行される。
かくして最終の水平走査ラインについての処理が終了
すると、ステップ６が“YES"となってステップ７へ進
み、CPU30は第１の画素カウンタ27の計数値の累積加算
値Ｎ（ウィンドウ４内に含まれる物体部分２の面積に相
当する）より第２の画素カウンタ28の計数値の累積加算
値N2（分割領域ｂに含まれる物体部分２の面積Sbに相当
する）を差し引くことにより、分割領域ａに含まれる物
体部分２の面積Saに相当する値N1を算出して、これをRA
M38に格納する。
すると、ステップ６が“YES"となってステップ７へ進
み、CPU30は第１の画素カウンタ27の計数値の累積加算
値Ｎ（ウィンドウ４内に含まれる物体部分２の面積に相
当する）より第２の画素カウンタ28の計数値の累積加算
値N2（分割領域ｂに含まれる物体部分２の面積Sbに相当
する）を差し引くことにより、分割領域ａに含まれる物
体部分２の面積Saに相当する値N1を算出して、これをRA
M38に格納する。
つぎにステップ８において、CPU30は各分割領域a,bの
面積Sa,Sbやウィンドウ設定部40による設定データを用
いて前記式の演算を実行することにより、傾き角度θ
を算出し、最後にRAM38に格納されたデータN,N1,N2をク
リアする（ステップ９）。
面積Sa,Sbやウィンドウ設定部40による設定データを用
いて前記式の演算を実行することにより、傾き角度θ
を算出し、最後にRAM38に格納されたデータN,N1,N2をク
リアする（ステップ９）。
つぎに第３図に示す原理によるときは、第６図に示す
制御手順を実行することになる。この場合に、各水平走
査期間毎に、CPU30に対し水平同期信号HDによる割込みI
NTが発生すると、まずCPU30は、第６図のステップ11に
おいて第１の画素カウンタ27の計数値Njを読み取り、続
くステップ12で垂直カウンタ36の計数値Yjを読み取る。
制御手順を実行することになる。この場合に、各水平走
査期間毎に、CPU30に対し水平同期信号HDによる割込みI
NTが発生すると、まずCPU30は、第６図のステップ11に
おいて第１の画素カウンタ27の計数値Njを読み取り、続
くステップ12で垂直カウンタ36の計数値Yjを読み取る。
つぎにCPU30は、ステップ13で垂直カウンタ36の計数
値Yjが分割領域c,dの境界位置（Y3＋Y4）/2に達したか
否かを判定しており、もしその判定が“NO"であれば、
ステップ14へ進み、CPU30は計数値Njの累積演算を実行
し、その算出値を分割領域ｃの面積相当値N1としてRAM3
8の所定エリアに格納する。
値Yjが分割領域c,dの境界位置（Y3＋Y4）/2に達したか
否かを判定しており、もしその判定が“NO"であれば、
ステップ14へ進み、CPU30は計数値Njの累積演算を実行
し、その算出値を分割領域ｃの面積相当値N1としてRAM3
8の所定エリアに格納する。
もしステップ13の判定が“YES"となれば、分割領域ｃ
の面積の計測が終了したものと判断してステップ15へ進
み、CPU30は同様に計数値Njの累積演算を実行し、その
算出値を分割領域ｄの面積相当値N2としてRAM38の他の
エリアに格納する。
の面積の計測が終了したものと判断してステップ15へ進
み、CPU30は同様に計数値Njの累積演算を実行し、その
算出値を分割領域ｄの面積相当値N2としてRAM38の他の
エリアに格納する。
つぎにステップ16では、CPU30は、垂直カウンタ36の
計数値Yjが242に達したか否か、すなわち最終の水平走
査ラインについてのステップ11〜15の処理が完了したか
否かを判定しており、もしその判定が“NO"であれば、
つぎの割込みINTに待機し、以下の水平走査ラインにつ
いての上記の処理が繰り返し実行される。
計数値Yjが242に達したか否か、すなわち最終の水平走
査ラインについてのステップ11〜15の処理が完了したか
否かを判定しており、もしその判定が“NO"であれば、
つぎの割込みINTに待機し、以下の水平走査ラインにつ
いての上記の処理が繰り返し実行される。
かくして最終の水平走査ラインについての処理が終了
すると、ステップ16が“YES"となってステップ17へ進
み、CPU30は２個の累積加算値N1（分割領域ｃに含まれ
る物体部分２の面積Scに相当する）およびN2（分割領域
ｄに含まれる物体部分２の面積Sdに相当する）とウィン
ドウ設定部40による設定データとを用いて前記式の演
算を実行することにより、傾き角度θを算出し、最後に
RAM38に格納されたデータN1,N2をクリアする（ステップ
18）。
すると、ステップ16が“YES"となってステップ17へ進
み、CPU30は２個の累積加算値N1（分割領域ｃに含まれ
る物体部分２の面積Scに相当する）およびN2（分割領域
ｄに含まれる物体部分２の面積Sdに相当する）とウィン
ドウ設定部40による設定データとを用いて前記式の演
算を実行することにより、傾き角度θを算出し、最後に
RAM38に格納されたデータN1,N2をクリアする（ステップ
18）。
なお上記実施例は、第１の画素カウンタ27でウィンド
ウ４内に含まれる物体部分２の面積を求め、第２の画素
カウンタ28で分割領域ｂに含まれる物体部分２の面積Sb
を求めて、両者の差から分割領域ａに含まれる物体部分
２の面積Saを求めているが、２個の画素カウンタを用い
て各分割領域a,bに含まれる物体部分２の面積を直接求
めることも可能である。
ウ４内に含まれる物体部分２の面積を求め、第２の画素
カウンタ28で分割領域ｂに含まれる物体部分２の面積Sb
を求めて、両者の差から分割領域ａに含まれる物体部分
２の面積Saを求めているが、２個の画素カウンタを用い
て各分割領域a,bに含まれる物体部分２の面積を直接求
めることも可能である。
第７図は、その具体例を示しており、フリップフロッ
プ41,2個のゲート回路42,43,画素カウンタ44,ラッチ回
路45より成る回路群51をもって分割領域ｂに含まれる物
体部分２の面積Sbを求め、またフリップフロップ46,2個
のゲート回路47,48,画素カウンタ49,ラッチ回路50より
成る回路群51をもって分割領域ａに含まれる物体部分２
の面積Saを求めている。
プ41,2個のゲート回路42,43,画素カウンタ44,ラッチ回
路45より成る回路群51をもって分割領域ｂに含まれる物
体部分２の面積Sbを求め、またフリップフロップ46,2個
のゲート回路47,48,画素カウンタ49,ラッチ回路50より
成る回路群51をもって分割領域ａに含まれる物体部分２
の面積Saを求めている。
＜発明の効果＞ この発明は上記の如く、物体画像の任意の辺に対して
ウィンドウ設定を行い、そのウィンドウ内の領域を分割
して各分割領域内の物体部分の面積を計測し、その計測
結果より着目した辺の傾き角度を算出するよう構成した
から、傾き角度の算出対象を指定する際には単一のウィ
ンドウを設定すれば足り、操作性が大幅に向上する。し
かも積分的処理によるから、ノイズや画像の歪による計
測誤差が小さくなり、安定した計測が可能であるなど，
発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
ウィンドウ設定を行い、そのウィンドウ内の領域を分割
して各分割領域内の物体部分の面積を計測し、その計測
結果より着目した辺の傾き角度を算出するよう構成した
から、傾き角度の算出対象を指定する際には単一のウィ
ンドウを設定すれば足り、操作性が大幅に向上する。し
かも積分的処理によるから、ノイズや画像の歪による計
測誤差が小さくなり、安定した計測が可能であるなど，
発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
第１図はこの発明の一実施例にかかる傾き角度検出装置
の回路ブロック図、第２図および第３図はこの発明の原
理を示す説明図、第４図はビデオ信号のタイムチャー
ト、第５図および第６図はCPUの割込み制御の手順を示
すフローチャート、第７図は他の実施例を示す回路ブロ
ック図である。 4,10……ウィンドウ 20……テレビカメラ 24……ウィンドウ制御回路 25,26……ゲート回路 27,28……画素カウンタ 30……CPU、31……水平カウンタ 33……コンパレータ、34……ラッチ回路 36……垂直カウンタ 40……ウィンドウ設定部
の回路ブロック図、第２図および第３図はこの発明の原
理を示す説明図、第４図はビデオ信号のタイムチャー
ト、第５図および第６図はCPUの割込み制御の手順を示
すフローチャート、第７図は他の実施例を示す回路ブロ
ック図である。 4,10……ウィンドウ 20……テレビカメラ 24……ウィンドウ制御回路 25,26……ゲート回路 27,28……画素カウンタ 30……CPU、31……水平カウンタ 33……コンパレータ、34……ラッチ回路 36……垂直カウンタ 40……ウィンドウ設定部
Claims (1)
- 【請求項１】物体画像の任意の辺につきその傾き角度を
検出するための傾き角度検出装置であって、 物体を撮像して物体画像を生成する手段と、 物体画像における任意の辺に対しウィンドウを設定する
手段と、 設定されたウィンドウ内の領域を分割する手段と、 分割された各領域に含まれる物体部分の面積を計測する
手段と、 各領域内の物体部分の面積に基づきウィンドウ設定され
た辺の傾き角度を算出する手段とを具備して成る傾き角
度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63130592A JP2638073B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 傾き角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63130592A JP2638073B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 傾き角度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01298479A JPH01298479A (ja) | 1989-12-01 |
| JP2638073B2 true JP2638073B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=15037891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63130592A Expired - Fee Related JP2638073B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 傾き角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2638073B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011085402A (ja) * | 2009-10-13 | 2011-04-28 | Mitsutoyo Corp | 表面性状測定機 |
| US8650939B2 (en) | 2009-10-13 | 2014-02-18 | Mitutoyo Corporation | Surface texture measuring machine and a surface texture measuring method |
-
1988
- 1988-05-27 JP JP63130592A patent/JP2638073B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01298479A (ja) | 1989-12-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |