KR940004916B1

KR940004916B1 - 위치인식장치

Info

Publication number: KR940004916B1
Application number: KR1019910001033A
Authority: KR
Inventors: 세이지 미즈오까
Original assignee: 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤; 다니이 아끼오
Priority date: 1990-01-22
Filing date: 1991-01-22
Publication date: 1994-06-04
Also published as: KR910014843A; US5553169A; JPH03216503A; JP2637591B2

Abstract

내용 없음.

Description

위치인식장치

제1도는 본 발명의 일실시예에 있어서의 위치인식장치의 블록도.

제2도는 동 투영데이터를 작성하는 부분의 설정예의 설명도

제3a, b도는 동투영데이터의 설명도.

제4a, b도는 동 정규화한 투영데이터의 설명도,

제5도는 종래예의 위치인식 장치의 블록도.

제6도는 동 템플릿 매칭법의 설명도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

3 : 텔레비젼 카메라 4 : 화상기억부

5 : 투영데이터작성부 6 : 최대치검출부

7 : 정규화부 8 : 슬라이스레벨가변부

9 : 런 검출부 10 : 런데이터기억부

11 : 제어부

본 발명은 위치인식장치에 관한 것으로서, 예를들면 IC부품의 리이드 위치를 검출하므로써 IC부품을 기판에 고정밀도로 실장하는 경우등에 호적하게 이용할 수 있는 위치인식장치에 관한 것이다.

IC부품실장기에 종래 사용되고 있는 위치인식장치는 IC부품을 텔레비젼카메라로 촬상하여 얻어진 농담화상을 화상데이터로 변환하여 화상기억부에 기억시키고, 이 화상데이터에 대해서 템플릿(Templet)대칭법을 적용하여 리이드 선단부의 2개의 코오너부 위치를 검출하므로써 리이드의 위치를 인식하도록 구성되어 있었다.

즉, 제5도에 표시한 바와같이, 텔레비젼카메라(32)로부터 도입된 IC(31)의 영상신호를 2치화수단(33)에 의해서 소정의 슬라이스레벨에서 2치화하여 2치화상데이터 변환하여, 화상기억부(34)에 기억한다. 기억된 화상데이터는 제어부(37)의 지시에 의해서 순차 인출되고, 매칭부(35)에서 제 6도에 표시한 바와같이 템플렛기억부(36)로부터 인출된 템플릿(38a)(38b)와 화상데이터에 의해서 주어지는 리이드(39)선단부의 2개이 코오너부와의 매칭이 행하여지고, 일치된 점의 위치정보가 제어부(37)에 보내게 된다. 제어부(37)는 매칭부(35)로부터 보내온 위치정보로부터 리이드(39)의 위치를 인식한다.

그러나, 상기와 같은 구성으로는 4방향으로 리이드가 돌출하고 있는 IC부품의 위치를 반사광에 의한 화상을 사용하여 인식하게 되는 경우에는, 리이드의 사이즈가 작고 얇기 때문에 리이드가 구부러지기 쉽고, IC부품의 약간의 기울기나 리이드의 구부러짐에 의해서 광의 반사율이 변화하여 화상농도가 변화하기 때문에, 2치화상데이터와 템플릿과의 일치도가 저하하고, 리이드위치를 인식 할 수 없는 일이 많이 발생한다고 하는 문제가 있었다.

또한, 위치인식방법으로서 화성정보의 투영데이터를 형성하고, 소정의 슬라이스레벨에 있어서의 런위치와 런길이를 검출하는 방법도 알려져 있으나, 화상농도가 변화하면 패턴매칭의 경우와 마찬가지의 문제가 있고, 또 리이드형상은 통상 제5도, 제6도에 표시한 바와같이 긴쪽방향의 중간부에서 굴곡한 가르윙타입이기 때문에, 그 굴곡부에 대응하는 부분에서 투영데이터에 큰 변화를 발생하고 그 때문에 런과 리이드의 전체형상이 대응하지 않는 일이 많고, 리이드의 위치인식에는 적용되지 않고 있었다.

본 발명은 상기 종래의 문제점을 감안하여, 인식대상의 화상농도에 불균일이 있어도 안정되게 그 위치를 인식할 수 있는 위치인식장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기목적을 달성하기 위하여, 인식대상의 농담화상정보를 입력하는 수단과, 그 화상정보를 기억하는 수단과, 화상정보로부터 투영데이터를 작성하는 수단과, 투영데이터를 그 최대치를 사용해서 정규화하는 수단과 정규화된 투영데이터에 대하여 소정의 슬라이스레벨에서 런위치와 런길이를 검출하는 런검출 수단과, 런위치와 런길이로부터 위치를 검출하는 위치검출수단을 구비한 것을 특징으로 한다.

또 런검출수단은 정규화된 투영데이터에 대해서 슬라이스레벨을 순차 낮추면서 런위치와 런길이 또는 그합을 검출하고, 위치검출수단은 소정 길이이상의 런길이 또는 그 합이 각 슬라이스레벨사이에서 소정회수 연속해서 검출되는 개소에 있어서의 런위치와 런길이의 평균치로부터 위치를 검출하도록 구성할 수 있다.

또 투영데이터를 그 최대치를 사용하여 정규화하는 대신에, 투영데이터의 최대치를 정규화정수로 나눈 값으로 슬라이스레벨을 설정하도록 해도된다.

본 발명의 상기 구성에 의하면, 인식대상의 화상농도에 불균일이 있어도, 그 화상정보의 투영데이터를 그 최대치를 사용하여 정규화하므로서 농도 불균일의 요인을 해소한 상태의 투영데이터로 할 수 있으며, 이 투영데이터에 의거한 런위치와 런길이로부터 위치를 인식하므로, 안정되고 적정한 위치인식을 할 수 있다.

또 투영데이터에 대해서 순차 슬라이스레벨을 낮추어가며, 소정길이 이상의 런길이 또는 그 합이 소정회수 연속해서 검출되는 개소에 있어서의 런위치와 런길이의 평균치에 의해서 위치인식을 행하므로, 인식대상 표면의 요철등에 의해서 투영데이터의 일부에 변화가 큰 부분이 있게 되는 경우에도, 필요최소한 데이터 처리에 의해서 확실하게 정확한 위치인식을 할 수 있다.

또 최대치를 사용하여 정규화하는 대신에, 투영데이터의 최대치를 정규화정수로 나눈 값으로 슬라이스레벨을 실정하여도 마찬가지이다.

이하 본 발명의 일실시예의 위치인식장치를 제1도~제4도를 참조하면서 설명한다.

위치인식장치의 구성을 표시한 제1도에 있어서, (1)은 예를들면 4방향으로 라이드가 돌출하고 있는 IC부품등의 인식대상이며, 위쪽의 조명구(2)에 의해서 조명되고, 그 반사광에 의한 화상이 위쪽의 텔레비젼카메라(3)에 의해서 촬상된다. 텔레비젼카메라(3)의 영상신호는 농담화상 정보의 형태로 화상기업부(4)에 기억된다. 기억된 화상정보는, 제어부(11)로부터의 지령에 의거하여 필요한 부분의 화상정보만이 인출되어서, 투영데이터작성부(5)에 있어서 투영데이터가 작성된다. 예를들면, 제2도에 표시한 바와같이 IC부품의 소정리이드(12)의 위치를 인식하는 경우는, 그 길이 방향의 위치를 검출하기 위한 길이방향검출부분(13)과 폭방향의 위치를 검출하기 위한 폭방향검출부분(14)를 설정하고 그들 부분의 화상정보를 인출하여, 제3도 (a),(b)에 표시한 각각의 투영데이터(15),(16)이 작성된다. 작성된 투영데이터(15),(16)은 최대치검출부 (6)로 보내어져서 최대치가 검출되는 동시에 정규화부(7)에 있어서, 검출된 최대치에 의거하여 투영데이터(15),(16)이 각각 제4a,b도에 표시한 바와같이 정규화된다. 정규화된 데이터(17),(18)은 슬라이스레벨 가변부(8)를 통과하므로서 축차슬라이스레벨을 낮추면서, 각 슬라이스레벨(19a)~(19c)에서 슬라이스된 투영데이터가 순차 런검출부(9)에 보내어지고, 각 슬라이스 레벨마다의 런의 시점(●으로 표시)(20)과 종점(○으로 표시)(21)의 위치 및 그들 사이의 런길이가 런데이터기억부(10)에 기억된다. 제어부(11)는 런데이터기억부(10)에 기억된 런데이터로부터, 소정길이이상의 런길이 또는 그 합이 각 슬라이스레벨 사이에서 소정회수 연속해서 검출될 때까지, 상기와 같이 슬라이스레벨을 순차 낮추어가고, 소정길이상의 런길이가 소정회수 연속해서 검출되면 그 검출개소에 있어서의 런위치와 런길이의 평균치로부터 리이드의 위치를 인식한다.

또한 도면중에서 보기쉽도록 3개의 슬라이스레벨(19a)~(19c)만을 넓은 간격으로 표시하였으나 실제로는 슬라이스레벨을 미소간격으로 낮추어가고, 예를들면 소정길이 이상의 런길이 또는 그 합이 10회 이상 연속하여 검출된 시점에서 그 평균치로부터 위치검출하도록 하고 있다. 또, 중단개소가 있고 또한 그 런길이의 합이 소정길이이상으로 되어 있는 런데이터에 대해서는, 중간의 종점(21)과 시점(20)을 무시하고 양단부의 시점(20)과 종단부(21)의 사이를 런길이로 해서 데이터처리를 행하고 있다.

이상과 같이 본실시예에 의하면 농담화상정보의 투영데이터를 작성하는 투영데이터작성부(5)와, 투영데이터의 최대치를 사용하여 투영데이터를 정규화하는 정규화부(7)를 형성하므로서, 투영데이터의 농도가 일정하지 않아도 정규화에 의해 검출감도가 안정화되고, 화상농도에 변화가 있어도 안정되게 리이드의 위치를 인식할 수 있다. 따라서, IC부품의 기울기나 리이드의 구부러짐에 의해서 반사율이 변화하여 화상의 농도가 변하여도 그 농도변화에 영향받지 않고 리이드의 위치를 인식할 수 있다.

또 농담 화상정보중에서 투영데이터를 작성하는 부분을 각 리이드(12)마다 설정하므로서, 각 리이드마다 투영데이터의 최대치로부터 투영데이터를 정규화하게 되어 각 리이드마다의 농도의 불균일도 영향받는일 없이 이 리이드 위치를 인식할 수 있다. 또한, 상기 실시예에 있어서도, 투영데이터(15),(16)의 최대치로부터 투영데이터를 정규화하였으나, 제3a,b도에 표시한 바와같이, 투영데이터(15),(16)의 최대치를 정규화 정수로 나누값에 의해서 각각의 투영데이터(15),(16)에 대한 슬라이스레벨 (22a)~(22c),(23a)~(23c)를 설정하도록 해도 된다.

본 발명에 의하면, 인식대상의 화상농도에 불균일이 있어도, 그 화상정보의 투영데이터를 그 최대치를 사용하여 정규화하므로서 농도 불균일의 요인을 해소한 상태의 투영데이터로하고, 이 투영데이터에 의거한 런위치와 런길이로부터 위치를 인식하므로, 안정되고 적정한 위치인식을 할 수 있다고 하는 효과를 발휘한다.

또 투영데이터에 대하여 순차 슬라이스레벨을 낮추어가고, 소정길이 이상의 런길이 또는 그 합이 소정개수 연속해서 검출되는 개소에 있어서의 런위치와 런길이의 평균치로 위치인식을 행하므로서, 인식대상 표면의 요철등에 의해서 투영데이터의 일부에 변화의 큰부분이 있게 되는 경우에도, 필요 최소한의 데이터처리에 의해서 확실하게 정확한 위치인식을 할 수 있다.

또 투영데이터의 최대치를 정규화정수로 나눈값에 의해 슬라이스레벨을 설정해도 마찬가지 효과를 발휘한다.

Claims

인식대상의 농담화상정보를 입력하는 수단과, 그 화상정보를 기억하는 수단과, 화상정보로부터 투영데이터를 작성하는 수단과, 투영데이터를 그 최대치를 사용하여 정규화하는 수단과, 정규화된 투영데이터에 대해서 소정의 슬라이스레벨에서 런위치와 런길이를 검출하는 런검출수단과, 런위치와 런길이로부터 위치를 검출하는 위치검출수단을 구비한 것을 특징으로 하는 위치인식장치.
제1항에 있어서, 런검출수단은 정규화된 투영데이터에 대해서 슬라이스레벨을 순차 낮추면서 런위치에 런길이 또는 그 합을 검출하고, 위치검출수단은 소정길이 이상의 런길이 또는 그 합이 각 슬라이스레벨사이에서 소정회수 연속하며 검출되는 개소에 있어서의 런위치와 런길이의 평균치로부터 위치를 검출하도록 구성한 것을 특징으로하는 위치 인식장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 투영데이터를 그 최대치를 사용하여 정규화하는 대신에, 투영데이터의 최대치를 정규화정수로 나눈 값으로 슬라이스레벨을 설정하도록 하는 것을 특징으로 하는 위치인식장치.