JP2637591B2 - 位置認識装置及びその方法 - Google Patents
位置認識装置及びその方法Info
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- JP2637591B2 JP2637591B2 JP2012942A JP1294290A JP2637591B2 JP 2637591 B2 JP2637591 B2 JP 2637591B2 JP 2012942 A JP2012942 A JP 2012942A JP 1294290 A JP1294290 A JP 1294290A JP 2637591 B2 JP2637591 B2 JP 2637591B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は位置認識装置に関し、例えばIC部品のリード
位置を検出することによってIC部品を基板に高精度に実
装する場合等に好適に利用できる位置認識装置およびそ
の方法に関するものである。
位置を検出することによってIC部品を基板に高精度に実
装する場合等に好適に利用できる位置認識装置およびそ
の方法に関するものである。
従来の技術 IC部品実装機で従来用いられている位置認識装置は、
IC部品をテレビカメラで撮像して得られた濃淡画像を画
像データに変換して画像記憶部に記憶させ、この画像デ
ータに対してテンプレートマッチング法を適用して、リ
ード先端の２つのコーナー部の位置を検出することによ
りリードの位置を認識するように構成されていた。
IC部品をテレビカメラで撮像して得られた濃淡画像を画
像データに変換して画像記憶部に記憶させ、この画像デ
ータに対してテンプレートマッチング法を適用して、リ
ード先端の２つのコーナー部の位置を検出することによ
りリードの位置を認識するように構成されていた。
即ち、第５図に示すように、テレビカメラ32から取り
込まれたIC部品31の映像信号を２値化手段33にて所定の
スライスレベルで２値化して２値画像データに変換し、
画像記憶部34に記憶する。記憶された画像データは制御
部37の指示によって順次取り出され、マッチング部35で
第６図に示すようにテンプレート記憶部36から取り出さ
れたテンプレート38a、38bと画像データにて与えられる
リード39先端の２つのコーナー部とのマッチングが行わ
れ、一致した点の位置情報が制御部37に送られる。制御
部37はマッチング部35より送られて来た位置情報からリ
ード39の位置を認識する。
込まれたIC部品31の映像信号を２値化手段33にて所定の
スライスレベルで２値化して２値画像データに変換し、
画像記憶部34に記憶する。記憶された画像データは制御
部37の指示によって順次取り出され、マッチング部35で
第６図に示すようにテンプレート記憶部36から取り出さ
れたテンプレート38a、38bと画像データにて与えられる
リード39先端の２つのコーナー部とのマッチングが行わ
れ、一致した点の位置情報が制御部37に送られる。制御
部37はマッチング部35より送られて来た位置情報からリ
ード39の位置を認識する。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような構成では、４方向にリー
ドが突出しているIC部品の位置を反射光による画像を用
いて認識するような場合には、リードのサイズが小さく
薄いためにリードが曲がり易く、IC部品の僅かな傾きや
リードの曲がりによって光の反射率が変化して画像濃度
が変化するため、２値画像データとテンプレートとの一
致度が低下し、リード位置を認識できないことが多く発
生するという問題があった。
ドが突出しているIC部品の位置を反射光による画像を用
いて認識するような場合には、リードのサイズが小さく
薄いためにリードが曲がり易く、IC部品の僅かな傾きや
リードの曲がりによって光の反射率が変化して画像濃度
が変化するため、２値画像データとテンプレートとの一
致度が低下し、リード位置を認識できないことが多く発
生するという問題があった。
尚、位置認識方法として画像情報の投影データを形成
し、所定のスライスレベルにおけるラン位置とラン長を
検出する方法も知られているが、画像濃度が変化すると
パターンマッチングの場合と同様の問題があり、さらに
リード形状は通常第５図、第６図に示すように長手方向
の中間部で屈曲したガルウイング・タイプであるため、
その屈曲部に対応する部分で投影データに大きな変化を
生じ、そのためランとリードの全体形状が対応しないこ
とが多く、リードの位置認識には適用されていなかっ
た。
し、所定のスライスレベルにおけるラン位置とラン長を
検出する方法も知られているが、画像濃度が変化すると
パターンマッチングの場合と同様の問題があり、さらに
リード形状は通常第５図、第６図に示すように長手方向
の中間部で屈曲したガルウイング・タイプであるため、
その屈曲部に対応する部分で投影データに大きな変化を
生じ、そのためランとリードの全体形状が対応しないこ
とが多く、リードの位置認識には適用されていなかっ
た。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、認識対象の画像濃
度にばらつきがあっても安定してその位置を認識できる
位置認識装置およびその方法を提供することを目的とす
る。
度にばらつきがあっても安定してその位置を認識できる
位置認識装置およびその方法を提供することを目的とす
る。
課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するため、認識対象の濃淡
画像情報を入力する手段と、その画像情報を記憶する手
段と、画像情報から投影データを作成する手段と、投影
データをその最大値を用いて正規化する手段と、正規化
された投影データに対して所定のスライスレベルでラン
位置とラン長を検出するラン検出手段と、ラン位置とラ
ン長から位置を検出する位置検出手段とを備えると共
に、ラン検出手段は正規化された投影データに対してス
ライスレベルを順次下げながらラン位置とラン長又はそ
の和を検出し、位置検出手段は所定長以上のラン長又は
その和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出さ
れる箇所におけるラン位置とラン長の平均値から位置を
検出するように構成することができる。
画像情報を入力する手段と、その画像情報を記憶する手
段と、画像情報から投影データを作成する手段と、投影
データをその最大値を用いて正規化する手段と、正規化
された投影データに対して所定のスライスレベルでラン
位置とラン長を検出するラン検出手段と、ラン位置とラ
ン長から位置を検出する位置検出手段とを備えると共
に、ラン検出手段は正規化された投影データに対してス
ライスレベルを順次下げながらラン位置とラン長又はそ
の和を検出し、位置検出手段は所定長以上のラン長又は
その和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出さ
れる箇所におけるラン位置とラン長の平均値から位置を
検出するように構成することができる。
さらに、投影データの最大値を正規化定数で割った値
でスライスレベルを設定するようにしてもよい。
でスライスレベルを設定するようにしてもよい。
また、他の発明は、認識対象の濃淡画像情報から投影
データを作成し、投影データをその最大値を用いて正規
化し、所定のスライスレベルでラン位置とラン長を検出
する位置認識方法であって、正規化された投影データに
対してスライスレベルを順次下げながら、ラン位置とラ
ン長又はその和を検出し、所定長以上のラン長又はその
和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出される
箇所におけるラン位置とラン長の平均値から位置を検出
することを特徴とする。
データを作成し、投影データをその最大値を用いて正規
化し、所定のスライスレベルでラン位置とラン長を検出
する位置認識方法であって、正規化された投影データに
対してスライスレベルを順次下げながら、ラン位置とラ
ン長又はその和を検出し、所定長以上のラン長又はその
和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出される
箇所におけるラン位置とラン長の平均値から位置を検出
することを特徴とする。
作 用 本発明の上記構成によれば、認識対象の画像濃度にば
らつきがあっても、その画像情報の投影データをその最
大値を用いて正規化することによって濃度ばらつきの要
因を解消した状態の投影データとすることができ、この
投影データに基づいたラン位置とラン長から位置を認識
するので、安定して適正な位置認識ができる。
らつきがあっても、その画像情報の投影データをその最
大値を用いて正規化することによって濃度ばらつきの要
因を解消した状態の投影データとすることができ、この
投影データに基づいたラン位置とラン長から位置を認識
するので、安定して適正な位置認識ができる。
又、投影データに対して順次スライスレベルを下げて
行き、所定長以上のラン長又はその和が所定回数連続し
て検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で
位置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等に
よって投影データの一部に変化の大きい部分があるよう
な場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正
確な位置認識ができる。
行き、所定長以上のラン長又はその和が所定回数連続し
て検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で
位置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等に
よって投影データの一部に変化の大きい部分があるよう
な場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正
確な位置認識ができる。
さらに、投影データの最大値を正規化定数で割った値
でスライスレベルを設定しても同じことである。
でスライスレベルを設定しても同じことである。
実施例 以下、本発明の一実施例の位置認識装置を第１図〜第
４図を参照しながら説明する。
４図を参照しながら説明する。
位置認識装置の構成を示す第１図において、１は例え
ば４方向にリードが突出しているIC部品等の認識対象で
あり、上方の照明具２にて照明され、その反射光による
画像が上方のテレビカメラ３にて撮像される。テレビカ
メラ３の映像信号は濃淡画像情報の形で画像記憶部４に
記憶される。記憶された画像情報は、制御部11からの指
令に基づいて必要な部分の画像情報だけが取り出されて
投影データ作成部５において投影データが作成される。
例えば、第２図に示すようにIC部品の所定のリード12の
位置を認識する場合は、その長さ方向の位置を検出する
ための長さ方向検出部分13と幅方向の位置を検出するた
めの幅方向検出部分14とを設定してそれらの部分の画像
情報を取り出し、第３図（ａ）、（ｂ）に示すようにそ
れぞれの投影データ15、16が作成される。作成された投
影データ15、16は最大値検出部６に送られて最大値が検
出されるとともに、正規化部７において、検出された最
大値に基づいて投影データ15、16がそれぞれ第４図
（ａ）、（ｂ）に示すように正規化される。正規化され
た投影データ17、18はスライスレベル可変部８を通るこ
とによって逐次スライスレベルを下げながら、各スライ
スレベル19a〜19cでスライスされた投影データが順次ラ
ン検出部９に送られ、各スライスレベル毎のランの始点
（●で表示）20と終点（○で表示）21の位置及びそれら
の間のラン長がランデータ記憶部10に記憶される。制御
部11は、ランデータ記憶部10に記憶されたランデータか
ら、所定長以上のラン長又はその和が各スライスレベル
間で所定回数連続して検出されるまで、上記のようにス
ライスレベルを順次下げて行き、所定長以上のラン長が
所定回数連続して検出されるとその検出箇所におけるラ
ン位置とラン長の平均値よりリード12の位置を認識す
る。
ば４方向にリードが突出しているIC部品等の認識対象で
あり、上方の照明具２にて照明され、その反射光による
画像が上方のテレビカメラ３にて撮像される。テレビカ
メラ３の映像信号は濃淡画像情報の形で画像記憶部４に
記憶される。記憶された画像情報は、制御部11からの指
令に基づいて必要な部分の画像情報だけが取り出されて
投影データ作成部５において投影データが作成される。
例えば、第２図に示すようにIC部品の所定のリード12の
位置を認識する場合は、その長さ方向の位置を検出する
ための長さ方向検出部分13と幅方向の位置を検出するた
めの幅方向検出部分14とを設定してそれらの部分の画像
情報を取り出し、第３図（ａ）、（ｂ）に示すようにそ
れぞれの投影データ15、16が作成される。作成された投
影データ15、16は最大値検出部６に送られて最大値が検
出されるとともに、正規化部７において、検出された最
大値に基づいて投影データ15、16がそれぞれ第４図
（ａ）、（ｂ）に示すように正規化される。正規化され
た投影データ17、18はスライスレベル可変部８を通るこ
とによって逐次スライスレベルを下げながら、各スライ
スレベル19a〜19cでスライスされた投影データが順次ラ
ン検出部９に送られ、各スライスレベル毎のランの始点
（●で表示）20と終点（○で表示）21の位置及びそれら
の間のラン長がランデータ記憶部10に記憶される。制御
部11は、ランデータ記憶部10に記憶されたランデータか
ら、所定長以上のラン長又はその和が各スライスレベル
間で所定回数連続して検出されるまで、上記のようにス
ライスレベルを順次下げて行き、所定長以上のラン長が
所定回数連続して検出されるとその検出箇所におけるラ
ン位置とラン長の平均値よりリード12の位置を認識す
る。
尚、図中には見易いように３つのスライスレベル19a
〜19cだけを広い間隔で示したが、実際にはスライスレ
ベルを微小間隔で下げて行き、例えば所定長以上のラン
長又はその和が10回以上連続して検出された時点でその
平均値から位置検出するようにしている。さらに、中断
箇所がありかつそのラン長の和が所定長以上となってい
るランデータについては、中間の終点21と始点20を無視
して両端の始点20と終端21の間をラン長としてデータ処
理を行っている。
〜19cだけを広い間隔で示したが、実際にはスライスレ
ベルを微小間隔で下げて行き、例えば所定長以上のラン
長又はその和が10回以上連続して検出された時点でその
平均値から位置検出するようにしている。さらに、中断
箇所がありかつそのラン長の和が所定長以上となってい
るランデータについては、中間の終点21と始点20を無視
して両端の始点20と終端21の間をラン長としてデータ処
理を行っている。
以上のように本実施例によれば、濃淡画像情報の投影
データを作成する投影データ作成部５と、投影データの
最大値を用いて投影データを正規化部７とを設けたこと
により、投影データの濃度が一定でなくても正規化によ
り検出感度が安定化され、画像濃度に変化があっても安
定してリードの位置を認識することができる。従って、
IC部品の傾きやリードの曲がりによって反射率が変化し
て画像の濃度が変化してもその濃度変化に影響されるこ
となくリードの位置を認識することができる。
データを作成する投影データ作成部５と、投影データの
最大値を用いて投影データを正規化部７とを設けたこと
により、投影データの濃度が一定でなくても正規化によ
り検出感度が安定化され、画像濃度に変化があっても安
定してリードの位置を認識することができる。従って、
IC部品の傾きやリードの曲がりによって反射率が変化し
て画像の濃度が変化してもその濃度変化に影響されるこ
となくリードの位置を認識することができる。
また、濃淡画像情報の中から投影データを作成する部
分を各リード12毎に設定することにより、各リード毎に
投影データの最大値より投影データを正規化することに
なり、各リード毎の濃度のばらつきにも影響されること
なくリード位置を認識することができる。
分を各リード12毎に設定することにより、各リード毎に
投影データの最大値より投影データを正規化することに
なり、各リード毎の濃度のばらつきにも影響されること
なくリード位置を認識することができる。
なお、上記実施例においては、投影データ15、16の最
大値より投影データを正規化したが、第３図（ａ）、
（ｂ）に示すように、投影データ15、16の最大値を正規
化定数で割った値によってそれぞれの投影データ15、16
に対する各スライスレベル22a〜22c、23a〜23cを設定す
るようにしてもよい。
大値より投影データを正規化したが、第３図（ａ）、
（ｂ）に示すように、投影データ15、16の最大値を正規
化定数で割った値によってそれぞれの投影データ15、16
に対する各スライスレベル22a〜22c、23a〜23cを設定す
るようにしてもよい。
発明の効果 本発明によれば、認識対象の画像濃度にばらつきがあ
っても、その画像情報の投影データをその最大値を用い
て正規化することによって濃度ばらつきの要因を解消し
た状態の投影データとし、この投影データに基づいたラ
ン位置とラン長から位置を認識するので、安定して適正
な位置認識ができるという効果を発揮する。
っても、その画像情報の投影データをその最大値を用い
て正規化することによって濃度ばらつきの要因を解消し
た状態の投影データとし、この投影データに基づいたラ
ン位置とラン長から位置を認識するので、安定して適正
な位置認識ができるという効果を発揮する。
又、投影データに対して順次スライスレベルを下げて
行き、所定長以上のラン長又はその和が所定回数連続し
て検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で
位置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等に
よって投影データの一部に変化の大きい部分があるよう
な場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正
確な位置認識ができる。
行き、所定長以上のラン長又はその和が所定回数連続し
て検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で
位置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等に
よって投影データの一部に変化の大きい部分があるよう
な場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正
確な位置認識ができる。
又、投影データの最大値を正規化定数で割った値によ
りスライスレベルを設定しても同様の効果を発揮する。
りスライスレベルを設定しても同様の効果を発揮する。
第１図は本発明の一実施例における位置認識装置のブロ
ック図、第２図は同投影データを作成する部分の設定例
の説明図、第３図（ａ）、（ｂ）は同投影データの説明
図、第４図（ａ）、（ｂ）は同正規化した投影データの
説明図、第５図は従来例の位置認識装置のブロック図、
第６図は同テンプレートマッチング法の説明図である。 ３……テレビカメラ ４……画像記憶部 ５……投影データ作成部 ６……最大値検出部 ７……正規化部 ８……スライスレベル可変部 ９……ラン検出部 10……ランデータ記憶部 11……制御部。
ック図、第２図は同投影データを作成する部分の設定例
の説明図、第３図（ａ）、（ｂ）は同投影データの説明
図、第４図（ａ）、（ｂ）は同正規化した投影データの
説明図、第５図は従来例の位置認識装置のブロック図、
第６図は同テンプレートマッチング法の説明図である。 ３……テレビカメラ ４……画像記憶部 ５……投影データ作成部 ６……最大値検出部 ７……正規化部 ８……スライスレベル可変部 ９……ラン検出部 10……ランデータ記憶部 11……制御部。
Claims (4)
- 【請求項１】認識対象の濃淡画像情報を入力する手段
と、その画像情報を記憶する手段と、画像情報から投影
データを作成する手段と、投影データをその最大値を用
いて正規化する手段と、正規化された投影データに対し
て所定のスライスレベルでラン位置とラン長を検出する
ラン検出手段と、ラン位置とラン長から位置を検出する
位置検出手段とを備え、前記ラン検出手段は正規化され
た投影データに対してスライスレベルを順次下げながら
ラン位置とラン長又はその和を検出し、位置検出手段は
所定長以上のラン長又はその和が各スライスレベル間で
所定回数連続して検出される箇所におけるラン位置とラ
ン長の平均値から位置を検出するように構成したことを
特徴とする位置認識装置。 - 【請求項２】請求項１記載の位置認識装置において、投
影データの最大値を正規化定数で割った値でスライスレ
ベルを設定するようにしたことを特徴とする位置認識装
置。 - 【請求項３】認識対象の濃淡画像情報から投影データを
作成し、投影データをその最大値を用いて正規化し、所
定のスライスレベルでラン位置とラン長さを検出する方
法であって、正規化された投影データに対してスライス
レベルを順次下げながらラン位置とラン長又はその和を
検出し、所定長以上のラン長又はその和が各スライスレ
ベル間で所定回数連続して検出される箇所におけるラン
位置とラン長の平均値から位置を検出するように構成し
たことを特徴とする位置認識方法。 - 【請求項４】請求項３記載の位置認識装置において、投
影データの最大値を正規化定数で割った値でスライスレ
ベルを設定するようにしたことを特徴とする位置認識方
法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012942A JP2637591B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 位置認識装置及びその方法 |
| KR1019910001033A KR940004916B1 (ko) | 1990-01-22 | 1991-01-22 | 위치인식장치 |
| US07/925,420 US5553169A (en) | 1990-01-22 | 1992-08-10 | Position detecting device using run position and run length of normalized projection data |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012942A JP2637591B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 位置認識装置及びその方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03216503A JPH03216503A (ja) | 1991-09-24 |
| JP2637591B2 true JP2637591B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=11819339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012942A Expired - Fee Related JP2637591B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 位置認識装置及びその方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5553169A (ja) |
| JP (1) | JP2637591B2 (ja) |
| KR (1) | KR940004916B1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100552944B1 (ko) * | 1997-04-01 | 2006-02-22 | 시게이트 테크놀로지 엘엘씨 | 최대 전이 런 길이 코드 |
| US6011497A (en) * | 1997-04-01 | 2000-01-04 | Seagate Technology, Inc. | Location dependent maximum transition run length code with alternating code word length and efficient K constraint |
| JP2001518253A (ja) * | 1997-04-01 | 2001-10-09 | シーゲイト テクノロジー エルエルシー | 位置依存制約を有する最大遷移ランレングス符号用システム及び方式 |
| US6052072A (en) * | 1997-04-01 | 2000-04-18 | Seagate Technology, Inc. | System and scheme for maximum transition run length codes with location dependent constraints |
| CN1166052C (zh) | 1997-08-11 | 2004-09-08 | 西加特技术有限责任公司 | 具有时间变化约束代码的通道所用的静态维特比检测器 |
| DE19882726T1 (de) | 1997-10-08 | 2000-09-07 | Seagate Technology | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Daten beim Magnetaufzeichnen unter Verwendung von Entscheidungsrückkopplung |
| US6493162B1 (en) | 1997-12-05 | 2002-12-10 | Seagate Technology Llc | Frame synchronization for viterbi detector |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2101838B (en) * | 1981-04-20 | 1986-03-05 | Canon Kk | Image processing method and apparatus therefor |
| US4673977A (en) * | 1985-06-20 | 1987-06-16 | International Business Machines Corporation | Method of spatially thresholding a discrete color image |
| JPS6316793A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-23 | Nec Corp | 光受信方式 |
| US4821336A (en) * | 1987-02-19 | 1989-04-11 | Gtx Corporation | Method and apparatus for simplifying runlength data from scanning of images |
| JPS6478381A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-23 | Toshiba Corp | Picture processing method |
-
1990
- 1990-01-22 JP JP2012942A patent/JP2637591B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-01-22 KR KR1019910001033A patent/KR940004916B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1992
- 1992-08-10 US US07/925,420 patent/US5553169A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940004916B1 (ko) | 1994-06-04 |
| US5553169A (en) | 1996-09-03 |
| KR910014843A (ko) | 1991-08-31 |
| JPH03216503A (ja) | 1991-09-24 |
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