JPH03216503A - 位置認識装置及びその方法 - Google Patents
位置認識装置及びその方法Info
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- JPH03216503A JPH03216503A JP2012942A JP1294290A JPH03216503A JP H03216503 A JPH03216503 A JP H03216503A JP 2012942 A JP2012942 A JP 2012942A JP 1294290 A JP1294290 A JP 1294290A JP H03216503 A JPH03216503 A JP H03216503A
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- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- SEPPVOUBHWNCAW-FNORWQNLSA-N (E)-4-oxonon-2-enal Chemical compound CCCCCC(=O)\C=C\C=O SEPPVOUBHWNCAW-FNORWQNLSA-N 0.000 description 1
- LLBZPESJRQGYMB-UHFFFAOYSA-N 4-one Natural products O1C(C(=O)CC)CC(C)C11C2(C)CCC(C3(C)C(C(C)(CO)C(OC4C(C(O)C(O)C(COC5C(C(O)C(O)CO5)OC5C(C(OC6C(C(O)C(O)C(CO)O6)O)C(O)C(CO)O5)OC5C(C(O)C(O)C(C)O5)O)O4)O)CC3)CC3)=C3C2(C)CC1 LLBZPESJRQGYMB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は位置認識装置に関し、例えばＩＣ部品のリード
位置を検出することによってＩＣ部品を基板に高精度に
実装する場合等に好適に利用できる位置認識装置に関す
るものである。
位置を検出することによってＩＣ部品を基板に高精度に
実装する場合等に好適に利用できる位置認識装置に関す
るものである。
従来の技術
ＩＣ部品実装機で従来用いられている位置認識装置は、
ＩＣ部品をテレビカメラで撮像して得られた濃淡画像を
画像データに変換して画像記憶部に記憶させ、この画像
データに対してテンプレートマッチング法を適用して、
リード先端の２つのコーナ一部の位置を検出することに
よりリードの位置を認識するように構成されていた。
ＩＣ部品をテレビカメラで撮像して得られた濃淡画像を
画像データに変換して画像記憶部に記憶させ、この画像
データに対してテンプレートマッチング法を適用して、
リード先端の２つのコーナ一部の位置を検出することに
よりリードの位置を認識するように構成されていた。
即ち、第５図に示すように、テレビカメラ３２から取り
込まれたＩＣ部品３１の映像信号を２値化手段３３にて
所定のスライスレベルで２値化して２値画像データに変
換し、画像記憶部３４に記憶する。記憶された画像デー
タは制御部３７の指示によって順次取り出され、マッチ
ング部３５で第６図に示すようにテンプレート記憶部３
６から取り出されたテンプレート３８ａ、３８ｂと画像
データにて与えられるリード３９先端の２つのコーナ一
部とのマッチングが行われ、一致した点の位置情報が制
御部３７に送られる。制御部３７はマ・ノチング部３５
より送られて来た位置情報からりード３９の位置を認識
する。
込まれたＩＣ部品３１の映像信号を２値化手段３３にて
所定のスライスレベルで２値化して２値画像データに変
換し、画像記憶部３４に記憶する。記憶された画像デー
タは制御部３７の指示によって順次取り出され、マッチ
ング部３５で第６図に示すようにテンプレート記憶部３
６から取り出されたテンプレート３８ａ、３８ｂと画像
データにて与えられるリード３９先端の２つのコーナ一
部とのマッチングが行われ、一致した点の位置情報が制
御部３７に送られる。制御部３７はマ・ノチング部３５
より送られて来た位置情報からりード３９の位置を認識
する。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記のような構成では、４方向にリード
が突出しているＩＣ部品の位置を反射光による画像を用
いて認識するような場合には、リードのサイズが小さく
薄いためにリードが曲がり易く、ＩＣ部品の僅かな傾き
やリードの曲がりによって光の反射率が変化して画像濃
度が変化するため、２値画像データとテンプレートとの
一致度が低下し、リード位置を認識できないことが多く
発生するという問題があった。
が突出しているＩＣ部品の位置を反射光による画像を用
いて認識するような場合には、リードのサイズが小さく
薄いためにリードが曲がり易く、ＩＣ部品の僅かな傾き
やリードの曲がりによって光の反射率が変化して画像濃
度が変化するため、２値画像データとテンプレートとの
一致度が低下し、リード位置を認識できないことが多く
発生するという問題があった。
尚、位置認識方法として画像情報の投影データを形成し
、所定のスライスレベルにおけるラン位置とラン長を検
出する方法も知られているが、画像濃度が変化するとパ
ターンマッチングの場合と同様の問題があり、さらにリ
ード形状は通常第５図、第６図に示すように長手方向の
中間部で屈曲したガルウイング・タイプであるため、そ
の屈曲部に対応する部分で投影データに大きな変化を生
じ、そのためランとリードの全体形状が対応しないこと
が多く、リードの位置認識には適用されていなかった。
、所定のスライスレベルにおけるラン位置とラン長を検
出する方法も知られているが、画像濃度が変化するとパ
ターンマッチングの場合と同様の問題があり、さらにリ
ード形状は通常第５図、第６図に示すように長手方向の
中間部で屈曲したガルウイング・タイプであるため、そ
の屈曲部に対応する部分で投影データに大きな変化を生
じ、そのためランとリードの全体形状が対応しないこと
が多く、リードの位置認識には適用されていなかった。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、認識対象の画像濃度
にばらつきがあっても安定してその位置を認識できる位
置認識装置を提供することを目的とする。
にばらつきがあっても安定してその位置を認識できる位
置認識装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は、上記目的を達成するため、認識対象の濃淡画
像情報を入力する手段と、その画像情報を記憶する手段
と、画像情報から投影データを作成する手段と、投影デ
ータをその最大値を用いて正規化する手段と、正規化さ
れた投影データに対して所定のスライスレベルでラン位
置とラン長を検出するラン検出手段と、ラン位置とラン
長から位置を検出する位置検出手段とを備えたことを特
徴とする。
像情報を入力する手段と、その画像情報を記憶する手段
と、画像情報から投影データを作成する手段と、投影デ
ータをその最大値を用いて正規化する手段と、正規化さ
れた投影データに対して所定のスライスレベルでラン位
置とラン長を検出するラン検出手段と、ラン位置とラン
長から位置を検出する位置検出手段とを備えたことを特
徴とする。
又、ラン検出手段は正規化された投影データに対してス
ライスレベルを順次下げながらラン位置とラン長又はそ
の和を検出し、位置検出手段は所定長以上のラン長又は
その和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出さ
れる箇所におけるラン位置とラン長の平均値から位置を
検出するように構成することができる。
ライスレベルを順次下げながらラン位置とラン長又はそ
の和を検出し、位置検出手段は所定長以上のラン長又は
その和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出さ
れる箇所におけるラン位置とラン長の平均値から位置を
検出するように構成することができる。
さらに、投影データをその最大値を用いて正規化する代
わりに、投影データの最大値を正規化定数で割った値で
スライスレベルを設定するようにしてもよい。
わりに、投影データの最大値を正規化定数で割った値で
スライスレベルを設定するようにしてもよい。
作用
本発明の上記構成によれば、認識対象の画像濃度にばら
つきがあっても、その画像情報の投影データをその最大
値を用いて正規化することによって濃度ばらつきの要因
を解消した状態の投影データとすることができ、この投
影データに基づいたラン位置とラン長から位置を認識す
るので、安定して適正な位置認識ができる。
つきがあっても、その画像情報の投影データをその最大
値を用いて正規化することによって濃度ばらつきの要因
を解消した状態の投影データとすることができ、この投
影データに基づいたラン位置とラン長から位置を認識す
るので、安定して適正な位置認識ができる。
又、投影データに対して順次スライスレベルを下げて行
き、所定長以上のラン長又はその和が所定回数連続して
検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で位
置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等によ
って投影データの一部に変化の大きい部分があるような
場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正確
な位置認識ができる。
き、所定長以上のラン長又はその和が所定回数連続して
検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で位
置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等によ
って投影データの一部に変化の大きい部分があるような
場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正確
な位置認識ができる。
さらに、最大値を用いて正規化する代わりに、投影デー
タの最大値を正規化定数で割った値でスライスレベルを
設定しても同じことである。
タの最大値を正規化定数で割った値でスライスレベルを
設定しても同じことである。
実施例
以下、本発明の一実施例の位置認識装置を第１図〜第４
図を参照しながら説明する。
図を参照しながら説明する。
位置認識装置の構成を示す第１図において、■は例えば
４方向にリードが突出しているＩＣ部品等の認識対象で
あり、上方の照明具２にて照明され、その反射光による
画像が上方のテレビカメラ３にて撮像される。テレビカ
メラ３の映像信号は濃淡画像情報の形で画像記憶部４に
記憶される。
４方向にリードが突出しているＩＣ部品等の認識対象で
あり、上方の照明具２にて照明され、その反射光による
画像が上方のテレビカメラ３にて撮像される。テレビカ
メラ３の映像信号は濃淡画像情報の形で画像記憶部４に
記憶される。
記憶された画像情報は、制御部１１からの指令に基づい
て必要な部分の画像情報だけが取り出されて投影データ
作成部５において投影データが作成される。例えば、第
２図に示すようにＩＣ部品の所定のり一ド１２の位置を
認識する場合は、その長さ方向の位置を検出するための
長さ方向検出部分１３と幅方向の位置を検出するための
幅方向検出部分１４とを設定してそれらの部分の画像情
報を取り出し、第３図（ａ）、ら）に示すようにそれぞ
れの投影データ１５、１６が作成される。作成された投
影データ１５、ｌ６は最大値検出部６に送られて最大値
が検出されるとともに、正規化部７において、検出され
た最大値に基づいて投影データ１５、１６がそれぞれ第
４図（ａ）、（ｂ）に示すように正規化される。正規化
された投影データｌ７、１８はスライスレベル可変部８
を通ることによって逐次スライスレベルを下げながら、
各スライスレベル１９ａ〜１９ｃでスライスされた投影
データが順次ラン検出部９に送られ、各スライスレベル
毎のランの始点（●で表示）２０と終点（Ｏで表示）２
１の位置及びそれらの間のラン長がランデータ記憶部１
０に記憶される。制御部１１は、ランデータ記憶部１０
に記憶されたランデータがら、所定長以上のラン長又は
その和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出さ
れるまで、上記のようにスライスレベルを順次下げて行
き、所定長以上のラン長が所定回数連続して検出される
とその検出箇所におけるラン位置とラン長の平均値より
リード１２の位置を認識する。
て必要な部分の画像情報だけが取り出されて投影データ
作成部５において投影データが作成される。例えば、第
２図に示すようにＩＣ部品の所定のり一ド１２の位置を
認識する場合は、その長さ方向の位置を検出するための
長さ方向検出部分１３と幅方向の位置を検出するための
幅方向検出部分１４とを設定してそれらの部分の画像情
報を取り出し、第３図（ａ）、ら）に示すようにそれぞ
れの投影データ１５、１６が作成される。作成された投
影データ１５、ｌ６は最大値検出部６に送られて最大値
が検出されるとともに、正規化部７において、検出され
た最大値に基づいて投影データ１５、１６がそれぞれ第
４図（ａ）、（ｂ）に示すように正規化される。正規化
された投影データｌ７、１８はスライスレベル可変部８
を通ることによって逐次スライスレベルを下げながら、
各スライスレベル１９ａ〜１９ｃでスライスされた投影
データが順次ラン検出部９に送られ、各スライスレベル
毎のランの始点（●で表示）２０と終点（Ｏで表示）２
１の位置及びそれらの間のラン長がランデータ記憶部１
０に記憶される。制御部１１は、ランデータ記憶部１０
に記憶されたランデータがら、所定長以上のラン長又は
その和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出さ
れるまで、上記のようにスライスレベルを順次下げて行
き、所定長以上のラン長が所定回数連続して検出される
とその検出箇所におけるラン位置とラン長の平均値より
リード１２の位置を認識する。
尚、図中には見易いように３つのスライスレベル１９ａ
〜１９ｃだけを広い間隔で示したが、実際にはスライス
レベルを微小間隔で下げて行き、例えば所定長以上のラ
ン長又はその和が１０回以上連続して検出された時点で
その平均値から位置検出するようにしている。さらに、
中断箇所がありかつそのラン長の和が所定長以上となっ
ているランデータについては、中間の終点２１と始点２
０を無視して両端の始点２０と終端２１の間をラン長と
してデータ処理を行っている。
〜１９ｃだけを広い間隔で示したが、実際にはスライス
レベルを微小間隔で下げて行き、例えば所定長以上のラ
ン長又はその和が１０回以上連続して検出された時点で
その平均値から位置検出するようにしている。さらに、
中断箇所がありかつそのラン長の和が所定長以上となっ
ているランデータについては、中間の終点２１と始点２
０を無視して両端の始点２０と終端２１の間をラン長と
してデータ処理を行っている。
以上のように本実施例によれば、濃淡画像情報の投影デ
ータを作成する投影データ作成部５と、投影データの最
大値を用いて投影データを正規化部７とを設けたことに
より、投影データの濃度が一定でなくても正規化により
検出感度が安定化され、画像濃度に変化があっても安定
してリードの位置を認識することができる。従って、Ｉ
Ｃ部品の傾きやリードの曲がりによって反射率が変化し
て画像の濃度が変化してもその濃度変化に影響されるこ
となくリードの位置を認識することができる。
ータを作成する投影データ作成部５と、投影データの最
大値を用いて投影データを正規化部７とを設けたことに
より、投影データの濃度が一定でなくても正規化により
検出感度が安定化され、画像濃度に変化があっても安定
してリードの位置を認識することができる。従って、Ｉ
Ｃ部品の傾きやリードの曲がりによって反射率が変化し
て画像の濃度が変化してもその濃度変化に影響されるこ
となくリードの位置を認識することができる。
また、濃淡画像情報の中から投影データを作成する部分
を各リード１２毎に設定することにより、各リード毎に
投影データの最大値より投影データを正規化することに
なり、各リード毎の濃度のばらつきにも影響されること
なくリード位置を認識することができる。
を各リード１２毎に設定することにより、各リード毎に
投影データの最大値より投影データを正規化することに
なり、各リード毎の濃度のばらつきにも影響されること
なくリード位置を認識することができる。
なお、上記実施例においては、投影データ１５、１６の
最大値より投影データを正規化したが、第３図（ａ）、
ら）に示すように、投影データ１５、１６の最大値を正
規化定数で割った値によってそれぞれの投影データ１５
、１６に対する各スライスレベル２２ａ〜２２ｃ、２３
ａ〜２３ｃを設定するようにしてもよい。
最大値より投影データを正規化したが、第３図（ａ）、
ら）に示すように、投影データ１５、１６の最大値を正
規化定数で割った値によってそれぞれの投影データ１５
、１６に対する各スライスレベル２２ａ〜２２ｃ、２３
ａ〜２３ｃを設定するようにしてもよい。
発明の効果
本発明によれば、認識対象の画像濃度にばらつきがあっ
ても、その画像情報の投影データをその最大値を用いて
正規化することによって濃度ばらつきの要因を解消した
状態の投影データとし、この投影データに基づいたラン
位置とラン長から位置を認識するので、安定して適正な
位置認識ができるという効果を発揮する。
ても、その画像情報の投影データをその最大値を用いて
正規化することによって濃度ばらつきの要因を解消した
状態の投影データとし、この投影データに基づいたラン
位置とラン長から位置を認識するので、安定して適正な
位置認識ができるという効果を発揮する。
又、投影データに対して順次スライスレベルを下げて行
き、所定長以上のラン長又はその和か所定回数連続して
検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で位
置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等によ
って投影データの一部に変化の大きい部分があるような
場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正確
な位置認識ができる。
き、所定長以上のラン長又はその和か所定回数連続して
検出される箇所におけるラン位置とラン長の平均値で位
置認識を行うことにより、認識対象の表面の凹凸等によ
って投影データの一部に変化の大きい部分があるような
場合でも、必要最小限のデータ処理によって確実に正確
な位置認識ができる。
又、投影データの最大値を正規化定数で割った値により
スライスレヘルを設定しても同様の効果を発揮する。
スライスレヘルを設定しても同様の効果を発揮する。
第１図は本発明の一実施例における位置認識装置のブロ
ック図、第２図は同投影データを作成する部分の設定例
の説明図、第３図（ａ）、（ｂ）は同投影データの説明
図、第４図（ａ）、（ｂ）は同正規化した投影データの
説明図、第５図は従来例の位置認識装置のプロ，ク図、
第６図は同テンプレートマッチング法の説明図である。 ３−−−−−−−−−−−−−−テレビカメラ４−−−
−−−−−−一画像記憶部 投影データ作成部 最大値検出部 正規化部 スライスレベル可変部 ラン検出部 ランデータ記憶部 制御部。
ック図、第２図は同投影データを作成する部分の設定例
の説明図、第３図（ａ）、（ｂ）は同投影データの説明
図、第４図（ａ）、（ｂ）は同正規化した投影データの
説明図、第５図は従来例の位置認識装置のプロ，ク図、
第６図は同テンプレートマッチング法の説明図である。 ３−−−−−−−−−−−−−−テレビカメラ４−−−
−−−−−−一画像記憶部 投影データ作成部 最大値検出部 正規化部 スライスレベル可変部 ラン検出部 ランデータ記憶部 制御部。
Claims (3)
- （１）認識対象の濃淡画像情報を入力する手段と、その
画像情報を記憶する手段と、画像情報から投影データを
作成する手段と、投影データをその最大値を用いて正規
化する手段と、正規化された投影データに対して所定の
スライスレベルでラン位置とラン長を検出するラン検出
手段と、ラン位置とラン長から位置を検出する位置検出
手段とを備えたことを特徴とする位置認識装置。 - （２）ラン検出手段は正規化された投影データに対して
スライスレベルを順次下げながらラン位置とラン長又は
その和を検出し、位置検出手段は所定長以上のラン長又
はその和が各スライスレベル間で所定回数連続して検出
される箇所におけるラン位置とラン長の平均値から位置
を検出するように構成したことを特徴とする請求項１記
載の位置認識装置。 - （３）請求項１又は２記載の位置認識装置において、投
影データをその最大値を用いて正規化する代わりに、投
影データの最大値を正規化定数で割った値でスライスレ
ベルを設定するようにしたことを特徴とする位置認識装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012942A JP2637591B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 位置認識装置及びその方法 |
| KR1019910001033A KR940004916B1 (ko) | 1990-01-22 | 1991-01-22 | 위치인식장치 |
| US07/925,420 US5553169A (en) | 1990-01-22 | 1992-08-10 | Position detecting device using run position and run length of normalized projection data |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012942A JP2637591B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 位置認識装置及びその方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03216503A true JPH03216503A (ja) | 1991-09-24 |
| JP2637591B2 JP2637591B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=11819339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012942A Expired - Fee Related JP2637591B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 位置認識装置及びその方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5553169A (ja) |
| JP (1) | JP2637591B2 (ja) |
| KR (1) | KR940004916B1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6011497A (en) * | 1997-04-01 | 2000-01-04 | Seagate Technology, Inc. | Location dependent maximum transition run length code with alternating code word length and efficient K constraint |
| US6052072A (en) * | 1997-04-01 | 2000-04-18 | Seagate Technology, Inc. | System and scheme for maximum transition run length codes with location dependent constraints |
| WO1998044636A1 (en) * | 1997-04-01 | 1998-10-08 | Seagate Technology Llc | Maximum transition run length code |
| GB2338629B (en) * | 1997-04-01 | 2001-10-24 | Seagate Technology | System and scheme for maximum transition run length codes with location dependent constraints |
| WO1999008376A1 (en) | 1997-08-11 | 1999-02-18 | Seagate Technology, Inc. | Static viterbi detector for channels utilizing a code having time varying constraints |
| CN1201479C (zh) | 1997-10-08 | 2005-05-11 | 西加特技术有限责任公司 | 在使用判定反馈的磁记录中检测数据的方法和设备 |
| US6493162B1 (en) | 1997-12-05 | 2002-12-10 | Seagate Technology Llc | Frame synchronization for viterbi detector |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2101838B (en) * | 1981-04-20 | 1986-03-05 | Canon Kk | Image processing method and apparatus therefor |
| US4673977A (en) * | 1985-06-20 | 1987-06-16 | International Business Machines Corporation | Method of spatially thresholding a discrete color image |
| JPS6316793A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-23 | Nec Corp | 光受信方式 |
| US4821336A (en) * | 1987-02-19 | 1989-04-11 | Gtx Corporation | Method and apparatus for simplifying runlength data from scanning of images |
| JPS6478381A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-23 | Toshiba Corp | Picture processing method |
-
1990
- 1990-01-22 JP JP2012942A patent/JP2637591B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-01-22 KR KR1019910001033A patent/KR940004916B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1992
- 1992-08-10 US US07/925,420 patent/US5553169A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940004916B1 (ko) | 1994-06-04 |
| US5553169A (en) | 1996-09-03 |
| KR910014843A (ko) | 1991-08-31 |
| JP2637591B2 (ja) | 1997-08-06 |
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