KR20200032742A - 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치 - Google Patents

Abstract

주차 경로 RT를 따라서 차량 V를 이동시키는 제어 명령을 실행하는 주차 제어 방법이며, 차량 V의 조작자 M이 하차 가능한 하나 또는 복수의 제1 위치 중, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치를 선택하고, 제2 위치에서 차량 V를 정지시키고, 차량 V로부터 하차한 조작자 M으로부터 취득한 조작 지령에 기초하여, 제어 명령에 따라서 차량을 주차시킨다.

Description

주차 제어 방법 및 주차 제어 장치

본 발명은, 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치에 관한 것이다.

차 외부로부터 수신한 입고 지령에 기초하여 주차시킬 때, 주차 목적지에 있어서 하차를 할 수 없는 경우에는, 주행 궤적에 있어서 탑승원의 하차 스페이스가 확보되고 또한 주차 목적지에 가장 가까운 위치까지 차량을 이동시키고, 탑승원의 하차 후에 주차 목적지로 차량을 이동시키는 차량의 자동 조타 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).

일본 특허 제5692292호 공보

하차 스페이스가 확보되었다고 해도, 하차한 위치에 따라서는 리모트 조작의 조작성이 나쁜 경우가 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량의 리모트 조작의 조작성이 양호한 위치에 조작자를 하차시키는 것에 있다.

본 발명은, 차량의 조작자가 하차 가능한 하나 또는 복수의 제1 위치 중, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치에서 차량을 정지시킴으로써, 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 조작자는 하차 후에 이동하지 않고 차량을 리모트 조작할 수 있다.

도 1은 본 발명에 관한 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 일례를 도시하는 블록 구성도다.
도 2a는 조작자의 위치의 제1 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 조작자의 위치의 제2 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2c는 조작자의 위치의 제3 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2d는 조작자의 위치의 제4 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a는 장애물의 제1 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3b는 장애물의 제2 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a는 제2 영역과 제1 영역(사각)의 제1 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 제2 영역과 제1 영역(사각)의 제2 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4c는 제2 영역과 제1 영역(사각)의 제3 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 제어 수순의 일례를 설명하는 흐름도다.
도 6은 하차 가능한 제1 위치의 검색 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 하차 위치를 선택하는 처리의 서브 루틴을 설명하는 흐름도다.
도 8a는 하차 위치의 선택 방법의 제1 예를 설명하기 위한 제1 도면이다.
도 8b는 하차 가능한 위치의 선택 방법의 제1 예를 설명하기 위한 제2 도면이다.
도 9는 하차 위치의 선택 방법의 제2 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 하차 위치의 선택 방법의 제3 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 하차 위치의 선택 방법의 제4 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 하차 위치의 선택 방법의 제5 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 13a는 하차 위치의 제1 안내 정보의 제시예를 도시하는 도면이다.
도 13b는 하차 위치의 제2 안내 정보의 제시예를 도시하는 도면이다.
도 14a는 하차 위치의 제3 안내 정보의 제시예를 도시하는 도면이다.
도 14b는 하차 위치의 제4 안내 정보의 제시예를 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

본 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 주차 제어 장치를, 주차 제어 시스템에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다. 주차 제어 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 가반의 조작 단말기(스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한, 본 발명에 관한 주차 제어 방법은 후술하는 주차 제어 장치에 있어서 사용할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 제어 장치(100)를 갖는 주차 제어 시스템(1000)의 블록도다. 본 실시 형태의 주차 제어 시스템(1000)은, 카메라(1a 내지 1d)와, 측거 장치(2)와, 정보 서버(3)와, 조작 단말기(5)와, 주차 제어 장치(100)와, 차량 컨트롤러(70)와, 구동 시스템(40)과, 조타각 센서(50)와, 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조작 단말기(5)로부터 입력된 조작 지령에 기초하여, 주차 스페이스로 제어 대상인 차량 V를 이동시키는(주차시키는) 동작을 제어한다.

조작 단말기(5)는, 차량 V의 외부로 반출 가능한 휴대형 입력 기능 및 통신 기능을 구비하는 컴퓨터이다. 조작 단말기(5)는, 주차를 위한 차량 V의 운전(동작)을 제어하기 위한 조작자 M의 조작 지령의 입력을 접수한다. 운전에는 주차(입고 및 출고)의 조작을 포함한다. 조작자 M은, 조작 단말기(5)를 통해 주차를 실행시키기 위한 조작 지령을 포함하는 명령을 입력한다. 조작 지령은, 주차 제어의 실행·정지, 목표 주차 위치의 선택·변경, 주차 경로의 선택·변경, 그 밖의 주차에 필요한 정보를 포함한다. 또한, 조작자 M은, 조작 단말기(5)를 사용하는 일 없이, 조작자 M의 제스처 등에 의해 조작 지령을 포함하는 명령을, 주차 제어 장치(100)에 인식시킬(입력할) 수도 있다.

조작 단말기(5)는 통신기를 구비하여, 주차 제어 장치(100), 정보 서버(3)와 정보의 수수가 가능하다. 조작 단말기(5)는, 통신 네트워크를 통해, 차 외부에서 입력된 조작 지령을 주차 제어 장치(100)로 송신하여, 조작 지령을 주차 제어 장치(100)에 입력시킨다. 조작 단말기(5)는, 고유의 식별 기호를 포함한 신호를 사용하여, 주차 제어 장치(100)와 교신한다. 조작 단말기(5)는, 디스플레이(53)를 구비한다. 디스플레이(53)는, 입력 인터페이스, 각종 정보를 제시한다. 디스플레이(53)가 터치 패널형 디스플레이인 경우에는, 조작 지령을 접수하는 기능을 갖는다. 조작 단말기(5)는, 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 사용되는 조작 지령의 입력을 접수함과 함께, 주차 제어 장치(100)를 향하여 조작 지령을 송출하는 애플리케이션이 인스톨된 스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 휴대형 기기여도 된다.

정보 서버(3)는, 통신 가능한 네트워크 상에 마련된 정보 제공 장치이다. 정보 서버는, 통신 장치(31)와, 기억 장치(32)를 구비한다. 기억 장치(32)에는, 판독 가능한 지도 정보(33)와, 주차장 정보(34)와, 장애물 정보(35)를 구비한다. 주차 제어 장치(100), 조작 단말기(5)는, 정보 서버(3)의 기억 장치(32)에 액세스하여 각 정보를 취득할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 제어 장치(10)와, 입력 장치(20)와, 출력 장치(30)를 구비한다. 주차 제어 장치(100)의 각 구성은, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속된다. 입력 장치(20)는, 통신 장치(21)를 구비한다. 통신 장치(21)는, 외부의 조작 단말기(5)로부터 송신된 조작 지령을 수신하여, 입력 장치(20)에 입력한다. 외부의 조작 단말기(5)에 조작 지령을 입력하는 주체는 인간(유저, 탑승원, 운전자, 주차 시설의 작업원)이어도 된다. 입력 장치(20)는, 접수한 조작 지령을 제어 장치(10)에 송신한다. 출력 장치(30)는, 디스플레이(31)를 포함한다. 출력 장치(30)는, 주차 제어 정보를 운전자에게 전달한다. 본 실시 형태의 디스플레이(31)는, 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널형 디스플레이다. 디스플레이(31)가 입력 기능을 구비하는 경우에는, 디스플레이(31)가 입력 장치(20)로서 기능한다. 조작 단말기(5)로부터 입력된 조작 지령에 기초하여 차량 V가 제어되고 있는 경우라도, 탑승원이 입력 장치(20)를 통해 긴급 정지 등의 조작 지령을 입력할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 제어 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는 주차 제어용 컴퓨터이다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램은, 차량 V의 조작자 M이 하차 가능한 하나 또는 복수의 제1 위치 중, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치를 선택하고, 제2 위치에서 하차한 조작자 M으로부터 취득한 조작 지령에 기초하여 주차 경로 및 주차 경로를 산출하고, 제어 명령에 따라서 차량 V의 주차 제어를 실행시키는 프로그램이다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 외부로부터 조작 지령을 보내고, 차량 V의 움직임을 제어하여, 차량 V를 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 타입의 것이다. 탑승원은 차 실외에 있어도 되고, 차 실내에 있어도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동적으로 행해지는 자동 제어 타입이어도 된다. 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작을 자동으로 행하고, 액셀러레이터·브레이크 조작을 운전자가 행하는 반자동 타입이어도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램에서는, 유저가 목표 주차 위치를 임의로 선택해도 되고, 주차 제어 장치(100) 또는 주차 설비측이 목표 주차 위치를 자동적으로 설정해도 된다.

본 실시 형태에 관한 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 제1 위치의 추출 처리, 제2 위치의 선택 처리, 주차 경로의 산출 처리, 제어 명령의 산출 처리, 및 주차 제어 처리를 실행시키는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의해, 상기 각 처리를 실행한다.

도 2a 내지 도 2d에 기초하여, 조작자 M의 위치를 검출하는 처리를 설명한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M의 위치를 취득한다. 조작자 M의 위치는, 사각 영역의 산출에 사용된다. 조작자 M의 위치는, 차량 V의 이동면에 있어서의 위치의 정보 및 높이 위치의 정보를 포함한다. 조작자 M의 위치는, 차량 V에 마련된 센서로부터의 센서 신호에 기초하여 검출해도 되고, 조작자 M이 소지하는 조작 단말기(5)의 위치를 검출하여, 조작 단말기(5)의 위치에 기초하여 조작자 M의 위치를 산출해도 된다. 조작 단말기(5)는, 소정의 위치에 비치되어 있어도 되고, 조작자 M이 소지해도 된다. 조작 단말기(5)가 소정의 위치에 비치되어 있는 경우에는, 조작 단말기(5)의 배치 위치로 조작자 M이 이동하여, 조작 단말기(5)를 사용한다. 이들의 경우에는, 조작 단말기(5)의 위치를 조작자 M의 위치로 할 수 있다.

도 2a에 도시한 바와 같이, 차량 V에 마련된 복수의 측거 장치(2)의 검출 결과 및/또는 카메라(1)의 촬상 화상에 기초하여 조작자 M의 위치를 검출한다. 각 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 조작자 M의 위치를 검출할 수 있다. 측거 장치(2)는, 밀리미터파 레이다, 레이저 레이다, 초음파 레이다 등의 레이다 장치 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 복수의 측거 장치(2) 및 그 검출 결과는 식별 가능하므로, 검출 결과에 기초하여 조작자 M의 이차원 위치 및/또는 삼차원 위치를 검출할 수 있다. 카메라(1)에 대해서도 마찬가지로, 측거 장치(2)는, 카메라(1a 내지 1d)와 동일한 위치에 마련해도 되고, 다른 위치에 마련해도 된다. 또한, 제어 장치(10)는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여, 조작자 M의 제스처를 검출하고, 제스처에 대응지어진 조작 지령을 식별할 수도 있다.

도 2b에 도시한 바와 같이, 차량 V의 다른 위치에 마련된 안테나(211)의 각각과 조작 단말기(5)의 통신 전파에 기초하여 조작 단말기(5) 또는 조작 단말기(5)를 소지하는 조작자 M의 위치를 검출해도 된다. 복수의 안테나(211)가 하나의 조작 단말기(5)와 통신하는 경우에는, 각 안테나(211)의 수신 전파 강도가 상이하다. 각 안테나(211)의 수신 전파의 강도차에 기초하여, 조작 단말기(5)의 위치를 산출할 수 있다. 각 안테나(211)의 수신 전파의 강도차로부터, 조작 단말기(5) 또는 조작자 M의 이차원 위치 및/또는 삼차원 위치를 산출할 수 있다.

도 2c에 도시한 바와 같이, 차량 V의 운전석 DS에 대하여 소정의 위치(방향·거리: D1, D2)를 조작자 M의 조작 위치 또는 조작 단말기(5)의 배치 위치로서 미리 지정해도 된다. 예를 들어, 조작자 M이, 지정 위치에 차량 V를 일시 정지하고, 하차하여 소정 위치에 마련된 조작 단말기(5)를 조작하는 경우에는, 차량 V에 대한 조작자 M 또는 조작자 M이 소지하는 조작 단말기(5)의 초기 위치를 산출할 수 있다.

마찬가지로, 도 2d에 도시한 바와 같이, 차량 V에 대한 조작 위치(조작자 M이 서 있는 위치: Operation Position)를 나타내는 화상 정보를 조작 단말기(5)의 디스플레이(53)에 표시한다. 이 표시 제어는, 조작 단말기(5)측에 인스톨된 애플리케이션에 의해 실행되어도 되고, 제어 장치(10)의 지령에 기초하여 실행되어도 된다.

본 실시 형태에서는, 조작자 M이 시인할 수 있는 제2 영역, 또는 조작자 M이 시인할 수 없는 제1 영역(사각: 블라인드 에어리어)을 산출하기 위해 조작자 M의 위치를 산출한다. 제2 영역(또는 제1 영역)을 산출할 때, 검출된 조작자 M의 이차원 위치를 관측 위치로 산출해도 된다. 또한, 조작자 M의 눈의 위치(높이 정보)를 고려해도 된다. 상기 방법에 의해 얻은 조작 단말기(5)의 이차원 위치에 기초하여, 조작자 M의 눈의 위치에 상당하는 위치를 관찰 위치로서 산출한다. 관찰 위치는, 미리 설정된 조작자 M의 신장, 성인의 평균적인 신장을 사용하여 산출해도 된다. 조작 단말기(5)의 위치 정보의 검출 신호가 높이 정보를 포함하는 경우에는, 조작 단말기(5)의 위치를 관찰 위치로 해도 된다.

도 3a, 도 3b에 기초하여 장애물의 검출 처리에 대하여 설명한다. 장애물은, 주차장의 벽, 기둥 등의 구조물, 차량 주위의 설치물, 보행자, 타차량, 주차 차량 등을 포함한다.

도 3a에 도시한 바와 같이, 차량 V에 마련된 복수의 측거 장치(2)의 검출 결과, 카메라(1)의 촬상 화상에 기초하여 장애물을 검출한다. 측거 장치(2)는, 레이다 장치의 수신 신호에 기초하여 물체의 존부, 물체의 위치, 물체의 크기, 물체까지의 거리를 검출한다. 각 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 물체의 존부, 물체의 위치, 물체의 크기, 물체까지의 거리를 검출한다. 또한, 장애물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 사용하여 행해도 된다. 이 검출 결과는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)의 판단에 사용된다.

도 3b에 도시한 바와 같이, 정보 서버(3)의 기억 장치(32)로부터 취득한 주차장 정보(34)에 기초하여, 주차장의 벽, 기둥 등의 구조물을 포함하는 장애물을 검출할 수 있다. 주차장 정보는, 각 주차장(파킹 로트)의 배치, 식별 번호, 주차 시설에 있어서의 통로, 기둥, 벽, 수납 스페이스 등의 위치 정보를 포함한다. 정보 서버(3)는 주차장이 관리하는 것이어도 된다.

다음에, 제1 영역 및/또는 제2 영역의 산출 처리에 대하여 설명한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치로부터 관찰하였을 때 그 시야가 장애물에 의해 가려지는 영역을 제1 영역으로서 산출한다. 조작자 M으로부터 관찰할 수 없거나 또는 시인할 수 없는 제1 영역을, 장애물과의 위치 관계로부터 산출할 수 있다. 또한, 장애물뿐만 아니라, 조작 대상인 차량 V에 의해 발생하는 사각도 시인할 수 없는 제1 영역으로서 설정해도 된다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치로부터 관찰하였을 때 그 시야가 조작 대상인 차량 V에 의해 가려지는 영역을 제1 영역으로서 산출한다. 조작자 M으로부터 관찰할 수 없는 제1 영역을, 주차시킬 차량 V와의 위치 관계로부터 산출할 수 있다. 제어 장치(10)는, 장애물의 위치와 조작자 M의 위치의 위치 관계에 기초하여, 산출된 조작자 M이 주위를 관찰하는 위치로부터 조작자 M이 관찰 가능한 제2 영역을 산출한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치로부터 관찰하였을 때 그 시야가 장애물에 의해 가려지지 않는 영역을 제2 영역으로서 산출한다. 덧붙여서 말하면 조작 대상이 아닌 타차량은 장애물에 속한다. 제어 장치(10)는 연산 부하의 저감 관점에서, 먼저 제1 영역을 산출하고, 그 이외의 영역을 제2 영역으로 해도 된다. 또한, 장애물의 검출 정밀도나 조작자 M의 위치의 검출 정밀도를 고려하여, 제1 영역을 조금 넓게 설정해도 된다.

도 4a에는 주차장의 구조에 의해 사각이 발생하는 경우의 예를 도시한다. 도 4a의 예에 있어서는, 주차장의 벽 W가 조작자 M의 시야를 가린다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때, 벽 W에 가려져 시인할 수 없을 것으로 예측되는 영역을 제1 영역 BA로서 산출한다. 도 4a에 도시한 예에서는, 차량 V1이 주차 경로 RT를 이동하는 경우이며, 차량 V1의 측방에 선 조작자 M이 조작 단말기(5)를 조작한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때, 다른 물체에 가려지는 일 없이 시인할 수 있다고 예측할 수 있는 영역을 제2 영역 VA로서 산출한다.

도 4b에는, 제어 대상이 되는 차량 V 자체에 의해 사각이 발생하는 경우의 예를 도시한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때, 다른 물체에 가려지지 않아 시인할 수 있다고 예측할 수 있는 영역을 제2 영역 VA로서 산출한다. 도 4b의 예에 있어서는, 예측된 주차 경로 상의 방향 전환 위치에 있어서의 차량 V2가 조작자 M의 시야를 가린다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때, 차량 V2에 가려져 시인할 수 없을 것으로 예측되는 영역을 제1 영역 BA로서 산출한다. 제1 영역 BA의 산출에 있어서 사용되는 차량 V의 높이, 크기 등의 차량 정보는, 미리 제어 장치(10)가 기억한다. 차량 정보는, 차량 고유의 정보여도 되고, 차종 등에 따라서 정의된 정보여도 된다.

도 4c에 도시한 바와 같이, 조작 단말기(5)의 통신 장치(51), 안테나(511)와 주차 제어 장치(100)의 통신 장치(21), 안테나(211)와의 수신 전파의 강도, 반사파의 발생, 간섭, 멀티패스의 발생 등에 기초하여, 주차장의 벽의 위치 또는 공간의 형상으로부터 오목부의 존재를 판정하여, 그 판정 결과에 기초하여 사각의 존재를 판단해도 된다.

이하, 도 5에 도시한 흐름도에 기초하여 주차 제어의 제어 수순을 설명한다.

도 5는 본 실시 형태에 관한 주차 제어 시스템(1000)이 실행하는 주차 제어 처리의 제어 수순을 설명하는 흐름도다. 주차 제어 처리의 개시의 트리거는, 특별히 한정되지 않고, 주차 제어 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차 외부로부터 취득한 조작 지령에 기초하여, 차량 V를 자동적으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다.

스텝 101에 있어서, 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 차량 주위의 정보를 취득한다. 측거 신호의 취득, 촬상 화상의 취득은 택일적으로 실행해도 된다. 제어 장치(10)는, 필요에 따라, 차량 V의 복수 개소에 설치된 측거 장치(2)에 의해 측거 신호를 각각 취득한다. 제어 장치(10)는, 필요에 따라, 차량 V의 복수 개소에 설치된 카메라(1a 내지 1d)에 의해 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 특별히 한정되지 않지만, 차량 V의 프론트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다. 카메라(1a 내지 1d)는, 차량 V의 주위의 주차 스페이스의 경계선 및 주차 스페이스의 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는, CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 밖의 촬상 장치이다.

스텝 102에 있어서, 제어 장치(10)는, 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여, 주차 스페이스의 프레임(영역)을 검출한다. 제어 장치(10)는, 측거 장치(2)의 검출 데이터, 촬상 화상으로부터 추출된 검출 데이터를 사용하여, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 중, 공차(타차량이 주차되어 있지 않음)이며, 주차를 완료시키기 위한 경로가 산출 가능한 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스로서 검출한다.

본 실시 형태에 있어서 주차 경로가 산출 가능하다란, 장애물(주차 차량을 포함함)과 간섭하지 않고, 현재 위치로부터 목표 주차 위치에 이르는 경로의 궤적을 노면 좌표에 그릴 수 있다는 것이다.

스텝 103에 있어서, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스를, 조작 단말기(5)에 송신하여, 그 디스플레이(53)에 표시하고, 차량 V를 주차시킬 목표 주차 위치의 선택 정보의 입력을 조작자 M에게 요구한다. 목표 주차 위치는, 제어 장치(10), 주차 시설측이 자동적으로 선택해도 된다. 하나의 주차 스페이스를 특정하는 조작 지령이 조작 단말기(5)에 입력된 경우에는, 그 주차 스페이스를 목표 주차 위치로서 설정한다.

스텝 104에 있어서, 제어 장치(10)는, 하나 또는 복수의 제1 위치를 검색한다. 제1 위치는, 차 실내에 있는 조작자 M이 하차 가능한 장소의 위치이다. 제1 위치는 도어를 열고, 탑승원이 하차할 수 있을 정도의 넓이가 있는 장소이다. 도어를 열고 탑승원이 하차하기 위한 필요한 에어리어의 형상 및 넓이는 미리 산출하여, 기억해 둘 수 있다. 목표 주차 위치에 이르기까지의 경로에 있어서, 차량 V가 주행할 수 있고 또한 탑승원이 하차할 수 있는 장소를 검색한다. 도 6에, 검출한 제1 위치를 도시한다. 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 위치 OP1은 영역으로서 검출해도 되고, 포인트로서 검출해도 된다. 제1 위치 OP1로서 검출된 영역에, 포인트로 특정되는 복수의 제1 위치 OP1이 포함된다.

스텝 105에 있어서, 제어 장치(10)는, 하나 또는 복수의 제1 위치 OP1로부터 제2 위치 OP2의 후보를 추출한다. 도 6에 도시한 예에서는, 영역으로서 검색된 제1 위치 OP1 중에 복수의 제1 위치 OP1을 설정한다. 도 6에는, 차량 V가 주차 제어 개시 지점 VS로부터 방향 전환 지점 VR에서 시프트 포지션을 후퇴로 변경하고, 목표 주차 위치 VP에 이르는 주차 제어를 도시한다. 복수의 제1 위치 OP1은, 소정 간격으로 설정해도 되고, 소정의 함수를 만족시키는 좌표로서 설정해도 된다. 도 6에 도시한 예에서는 영역으로서의 제1 위치 OP1 중에 복수의 제2 위치 OP2의 후보를 설정한다. 구체적으로, 차량 V의 주차 제어 처리 개시 지점의 근방에 있어서 검출된 제1 위치 OP1에 포함되는 지점 중, 조작자 M이 이동 가능한 제1 위치 OP11 및 제1 위치 OP12를, 제2 위치 OP2의 후보로서 추출한다. 제2 위치 OP2의 후보의 수는 한정되지 않고, 제1 위치 OP11과 제1 위치 OP12 사이에 다른 하나 또는 복수의 제1 위치를 설정해도 된다. 제2 위치 OP2의 후보로서, 상술한 조작자 M이 이동 가능한 지점, 주차 경로를 따른 지점을 추출할 수 있다.

설정된 제2 위치 OP2의 각 후보에 대해서는, 리모트 조작의 조작성을 평가하고, 그 평가 결과에 기초하여 하나의 제2 위치 OP2를 선택한다. 본 실시 형태에서는 차량 V의 조작자 M이 하차 가능한 하나 또는 복수의 제1 위치 OP1(제2 위치 OP2의 후보) 중, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 하나의 제2 위치 OP2를 선택한다. 리모트 조작의 조작성은, 차량 주위의 확인의 용이성에 기초하여 판단한다. 본 실시 형태에서는, 제2 위치로부터 조작자 M이 관찰한 경우에 관찰 가능한 영역의 존재 및 그 면적에 기초하여 차량 주위의 확인의 용이성을 판단한다. 관측 가능한 영역은 목표 주차 위치 또는/및 주차 경로 주위의 장애물의 위치에 기초하여 판단한다. 관찰 가능한 영역은, 관찰 불가능한 영역이 아니(사각 영역이 아니)라는 관점에서 정의할 수도 있다. 즉, 관찰 가능한 영역은, 관찰 불가능한 영역(사각 영역에 속하지 않는다는 기준에 기초하여 판단해도 된다.

스텝 106에 있어서, 제어 장치(10)는, 상술한 방법에 의해 장애물이 존재하는 위치를 검출한다.

스텝 107에 있어서, 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰 불가능한 제1 영역을 산출한다. 제1 영역은, 장애물의 위치에 기초하여 산출된다. 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰 가능한 제2 영역을 산출한다. 제2 영역은, 장애물의 위치에 기초하여 산출된다. 장애물의 위치란, 장애물이 존재하는 영역의 위치, 즉, 삼차원 좌표에 있어서의 장애물의 점유 영역의 좌표값이다.

스텝 108에 있어서, 제어 장치(10)는, 차량 V의 조작자 M이 하차 가능한 하나 또는 복수의 제1 위치 OP1 중, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치 OP2를 선택한다.

도 7은 스텝 108의 서브 루틴이다.

도 7의 스텝 120에 있어서, 하나 또는 복수의 제1 위치가 검출되었는지 여부를 판단한다. 일반적으로, 하차 위치가 되는 제2 위치는 목표 주차 위치에 가까운 것이 바람직하기 때문에, 제1 위치의 검출 영역은 목표 주차 위치로부터 소정 거리 범위로 한다. 그 검출 영역에 있어서 제1 위치를 검출할 수 없는 경우에는, 스텝 123으로 진행하여, 검출 영역을 확대하여 제1 위치를 검출한다. 검출 영역을 확대하여 검출된 제1 위치가 제2 위치, 즉 하차 위치가 되는 경우에는, 하차 위치와 목표 주차 위치가 이격되어 버릴 가능성이 있으므로, 그와 같은 경우에는 목표 주차 위치에 가까운 조작 위치를 별도로 설정한다. 하차 위치와는 다른 조작 위치를 설정한 경우에는, 설정한 제2 위치(하차 위치)의 위치 정보를 조작자 M에게 제시한다. 또한, 제2 위치(하차 위치)로부터 조작 위치에 이르는 경로도 아울러 조작자 M에게 제시하는 것이 바람직하다.

스텝 121에 있어서 제어 장치(10)는, 제2 위치(하차 위치) 근방에 있어서 리모트 조작을 행하는 경우의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치를 선택한다. 리모트 조작의 조작성을 판단하는 평가 지표로서는, 조작 대상이 되는 차량 V의 주위, 주차 경로를 이동하는 차량 V 및 그 주위, 목표 주차 위치 및 그 주위, 차량 V의 방향 전환 위치 및 그 주위의 상태를 조작자 M이 확인하기 쉬운지이다.

그런데, 리모트 조작을 하는 조작자 M은, 조작의 안전을 확인하기 위해 조작 대상이 되는 차량 V의 주위에 대하여 주의를 기울인다. 조작 대상이 되는 차량 V의 주위를 시인할 수 없는 경우에는, 주차 경로를 이동할 때 접근하는 장애물에 대하여, 차량을 정지시키거나, 접근시키거나 하는 리모트 조작이 어려워져, 리모트 조작의 조작성이 낮다고 평가된다. 이 조작성의 저하의 원인은, 조작자 M과 차량 V와 장애물의 위치 관계 등의 환경에 의한 것이지만, 리모트 조작의 주차 지원 장치의 사용 편리성이나 신뢰성에도 영향을 끼친다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 조작자 M의 위치, 주위의 환경에 따라서 변화되는 리모트 조작의 조작성을 미리 평가하고, 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치에서 정차한다. 차량 V의 정차, 필요에 따라서 차량 V의 도어 개방에 의해 조작자 M의 하차 위치를 특정한다. 하차 위치인 제2 위치는 리모트 조작성이 높은 위치이다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 하차 후에 리모트 조작을 하면 항상 조작성이 양호하다는 제2 위치를 선택함으로써, 목표 주차 위치 주위의 환경에 영향을 받지 않고, 항상 조작성이 양호한 주차 제어를 실행할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조작자 M의 하차 위치(제2 위치 OP2)로부터 관찰하였을 때 관찰 불가능한 제1 영역(사각)과 관찰 가능한 제2 영역의 위치 및 면적에 기초하여, 리모트 조작의 조작성을 평가해도 된다. 본 실시 형태에서는, 리모트 조작의 조작성을 객관적 또는 정량적) 평가하기 위해, 평가값으로서 (A) 제1 영역(사각)의 면적, (B) 제1 영역에 속하는 주차 경로의 길이의 비율, (C) 방향 전환 위치에 있어서의 제2 영역에 속하는 차량 영역의 비율, (D) 목표 주차 위치에 있어서의 제2 영역에 속하는 차량 영역의 비율, (E) 제2 영역에 속하는 장애물의 비율에 주목한다. 이 평가값에 기초하여 제2 위치를 선택한다. 제2 위치는, 제1 영역, 제2 영역을 판단하는 기준이 되는 위치이며, 제2 위치를 변경함으로써, 제1 영역, 제2 영역의 위치·면적을 변화시킬 수 있다.

상기 평가값 중, 하나의 평가값을 사용하여 제2 위치를 선택해도 되고, 복수의 평가값을 사용하여 제2 위치를 선택해도 된다. 복수의 평가값을 사용하는 경우에는, 각 평가값에 기초하는 결과에 조작성에 대한 가중치를 부여하여, 조작성이 상대적으로 높다고 종합적으로 평가되는 제1 지점을 제2 지점으로서 선택해도 된다.

이하, 본 실시 형태에 있어서의 다섯 선택 방법을 설명한다.

(1) 제1 방법으로서, 제1 위치 중에 있어서의 조작자로부터 주차 경로를 따라서 이동하는 차량이 관찰 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 구체적으로는, 조작자로부터 관찰되는 제1 영역(사각 영역)의 면적이 상대적으로 작은 제1 위치를 제2 위치로서 선택한다. 제어 장치(10)는, 각 제1 위치와 검출된 장애물의 위치 관계에 기초하여 산출된, 제1 위치에 있어서의 조작자 M이 관찰 불가능한 제1 영역을 산출한다. 이 제1 영역의 면적이 상대적으로 작은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 조작자로부터 주차 경로를 따라서 이동하는 차량이 관찰 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다.

도 8a, 도 8b에는 조작자 M의 위치에 따라 제1 영역의 면적이 변화되는 예를 도시한다. 도 8a, 도 8b에서는 주차 제어로 이동하는 차량 V1의 위치를 나타낸다. 차량 V1은, 주차 제어 개시 위치 VS로부터 방향 전환 위치 VR로 진행하고, 방향 전환 위치 VR에서 시프트 체인지를 하여 목표 주차 위치 VP로 이동한다. 도 8a에 도시한 제1 위치 OP1에 있어서의 조작자 M으로부터 차량 V1의 움직임을 관찰할 때는, 벽 W에 의해 관찰할 수 없는 제1 영역(사각 영역) BA1이 형성된다. 도 8b는 다른 제1 위치 OP2에 있어서의 조작자 M으로부터 차량 V1의 움직임을 관찰할 때의 제1 영역 BA2를 나타낸다. 제1 위치 OP2에 있어서의 조작자 M의 제1 영역 BA2의 면적 쪽이, 제1 위치 OP1에 있어서의 조작자 M의 제1 영역 BA1의 면적보다도 작다. 즉, 제1 위치 OP1을 제1 위치 OP2로 이동시킴으로써, 관찰 불가능한 제1 영 BA의 면적을 작게 할 수 있다. 본 예에서는 제1 위치 OP1, OP2의 두 위치를 비교하였지만, 셋 이상의 제1 위치 OP3 내지 OPn에 대하여 제1 영역 BA의 면적을 비교하여, 최소의 면적의 제1 위치 OPn을 제2 위치 OP2로서 선택해도 된다. 또한, 도 8a에 도시한 예에서는, 차량 V1의 우측 전방이 제1 영역 BA1에 속해 있어, 조작자 M으로부터는 관찰할 수 없지만, 도 8b에 도시한 예에서는, 차량 V1은 제1 영역 BA1에 속해 있지 않아, 조작자 M은 차량 V1을 관찰할 수 있다. 장애물에 가려져 보이지 않는 사각 영역의 면적이 큰 것보다도 작은 쪽이 조작자 M의 조작성은 높다.

상술한 도 8a, 도 8b에 있어서는, 방향 전환 위치 VR에 있어서의 제1 영역 BA의 면적을 비교하였지만, 도 9에 도시한 바와 같이, 주차 제어 개시 위치 VS, 방향 전환 위치 VR, 목표 주차 위치 VP에 있어서 발생하는 제1 영역 BA1의 합계 면적을 비교해도 된다. 물론, 제1 위치로부터 관찰하였을 때 주차 제어의 개시 지점으로부터 완료 지점까지의 사이에 발생하는 제1 영역(사각 영역)의 적분값을 비교해도 된다. 도 9의 예에서는, 조작자 M의 위치가 제1 위치 OP1인 경우를 예시하고 있지만, 제1 위치 OP1을 적절하게 변경하여, 주차 제어 개시 위치 VS, 방향 전환 위치 VR, 목표 주차 위치 VP에 있어서 발생하는 제1 영역 BA1의 합계 면적을 비교해도 된다. 주차 제어 개시 위치 VS, 방향 전환 위치 VR, 목표 주차 위치 VP에 있어서 발생하는 제1 영역 BA1의 합계 면적에 기초하여 조작자 M의 조작성을 비교함으로써, 주차 경로에 있어서 주의를 기울여야 할 주차 제어 개시 위치 VS, 방향 전환 위치 VR, 목표 주차 위치 VP의 각 포인트에 있어서의 관찰의 용이성, 조작자 M의 조작성을 적절하게 평가할 수 있다. 또한, 주차 제어되는 차량 V1의 관찰의 용이성을, 제1 위치 OP1과 각 포인트(주차 제어 개시 위치 VS, 방향 전환 위치 VR, 목표 주차 위치 VP)의 거리에 기초하여 판단할 수 있다. 제1 위치 OP1과 각 포인트의 거리가 짧을(가까울)수록, 시야각은 확대되므로, 관찰 불가능한 제1 영역 BA는 자연히 감소된다. 이 때문에, 제1 위치 OP1과 각 포인트의 거리가 짧을(가까울)수록, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단할 수 있다.

각 제1 영역의 면적이 상대적으로 작은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V1을 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다.

최저한의 확인의 용이성을 확보하기 위해, 제1 영역의 면적이 소정값 미만인 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 각 제1 영역의 면적이 가장 작은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 되고, 각 제2 영역의 면적이 가장 큰 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다.

(2) 제2 방법으로서, 제1 위치 중, 조작자로부터 주차 경로가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 구체적으로는, 조작자로부터 관찰되는 제1 영역(사각 영역)에 속하는 주차 경로의 길이의 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 조작자로부터 주차 경로가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 「제1 영역(사각 영역)에 속하는 주차 경로의 길이의 비율)이란, 주차 경로의 전체 길이 RTL에 대한 제1 영역에 속하는 주차 경로의 길이 RTB의 비율(RTB/RTL)이다. 리모트 조작을 하는 조작자 M은, 주차 경로를 이동하는 차량 V1을 관찰하므로, 주차 경로가 관찰 불가능한 제1 영역 BA에 속하는 것은 바람직하지 않다. 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제1 위치 OP1을 선택하기 위해, 주차 경로의 전체 길이 중 제1 영역 BA에 속하는 경로 길이의 비율을 산출하고, 그 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 조작성이 상대적 높은 위치로 판단한다. 마찬가지 사고에 기초하여, 주차 경로의 전체 길이 중 관찰 가능한 제2 영역 VA에 속하는 경로 길이의 비율을 산출하고, 그 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 조작성이 상대적으로 높은 위치라고 판단해도 된다.

제1 위치 중, 조작자 M으로부터 주차 경로가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 조작자 M으로부터 주차 경로가 관측 불가능한 위치에 비해, 차량 V1을 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다. 또한, 주차 경로 중 제1 영역에 속하는 경로 길이의 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V1을 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 더욱 높게 할 수 있다. 최저한의 확인의 용이성을 확보하기 위해, 제1 영역에 속하는 주차 경로치의 길이의 비율이 소정 비율 미만인 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제1 영역(사각 영역)에 속하는 주차 경로의 길이의 비율이 가장 낮거나 또는 제2 영역에 속하는 주차 경로의 길이의 비율이 가장 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제1 위치 OP1과 주차 경로의 거리가 짧을(가까울)수록, 시야각은 확대되므로, 관찰 불가능한 제1 영역 BA는 감소된다. 이 때문에, 제1 위치 OP1과 주차 경로의 거리가 짧을(가까울)수록, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단할 수 있다.

(3) 제3 방법으로서, 제1 위치 중, 조작자로부터 주차 경로의 방향 전환 위치가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 구체적으로는, 조작자가 관찰한 경우에, 방향 전환 위치 VR에 있어서의 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 차량 V의 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 조작자가 주차 경로의 방향 전환 위치가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 「방향 전환 위치 VR에 있어서의 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 차량 V의 비율」이란, 방향 전환 위치 VR에 있어서 차량 V가 점유하는 전체 영역 VRA에 대한 제2 영역에 속하는 차량 V의 부분 영역 VRP의 비율(VRP/VRA)이다. 주차 경로에 있어서 주의를 기울여야 할 방향 전환 위치 VR에 있어서의 관찰의 용이성은, 조작자 M의 조작성에 영향을 끼친다.

도 10에 도시한 바와 같이, 방향 전환 위치 VR의 차량 V1이 존재하는 영역(점유 영역)이 관찰 가능한 제2 영역 VA에 속하는 비율이 높은 쪽이, 비율이 낮은 경우보다도 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단한다. 마찬가지 사고 방식으로부터, 제1 영역(사각 영역) BA에 속하는 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V가 존재하는 영역의 면적의 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V가 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V의 확인을 용이하게 하여, 차량 V1을 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다. 최저한의 확인의 용이성을 확보하기 위해 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V가 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 소정 비율 이상인 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제2 영역 VA에 속하는 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V의 영역의 면적의 비율이 가장 높거나 또는 제1 영역 BA에 속하는 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V의 영역의 면적의 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제1 위치 OP1과 방향 전환 위치 VR의 거리가 짧을(가까울)수록, 시야각은 확대되므로, 관찰 불가능한 제1 영역 BA는 감소된다. 이 때문에, 제1 위치 OP1과 방향 전환 위치 VR의 거리가 짧을(가까울)수록, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단할 수 있다.

(4) 제4 방법으로서, 제1 위치 중, 조작자가 주차 경로의 방향 전환 위치가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 구체적으로는, 목표 주차 위치 VP에 있어서의 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 차량 V의 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 조작자로부터 주차 경로의 방향 전환 위치가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 「목표 주차 위치 VP에 있어서의 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 차량 V의 비율」이란, 목표 주차 위치 VP에 있어서 차량 V가 점유하는 전체 영역 VPA에 대한 제2 영역에 속하는 차량 V의 부분 영역 VPP의 비율(VPP/VPA)이다.

주차 경로에 있어서 주의를 기울여야 할 목표 주차 위치 VP에 있어서의 관찰의 용이성은, 조작자 M의 조작성에 영향을 끼친다.

도 11에 도시한 바와 같이, 목표 주차 위치 VP, 즉, 목표 주차 위치로 이동하는 차량 V1이 존재하는 영역이 관찰 가능한 제2 영역 VA에 속하는 비율이 높은 쪽이, 비율이 낮은 경우보다도 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단한다. 마찬가지 사고 방식으로부터, 제1 영역(사각 영역) BA에 속하는 목표 주차 위치 VP(영역)의 면적의 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 목표 주차 위치 VP에 있어서의 차량 V의 존재 영역이 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 목표 주차 위치 VP에 있어서의 차량 V1의 확인을 용이하게 하여, 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 한다. 최저한의 확인의 용이성을 확보하기 위해 목표 주차 위치 VP에 있어서의 차량 V가 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 소정 비율 이상인 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제1 영역 BA에 속하는 목표 주차 위치 VP(영역)의 면적의 비율이 가장 낮거나 또는 제2 영역 VA에 속하는 목표 주차 위치 VP(영역)의 면적의 비율이 가장 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제1 위치 OP1과 목표 주차 위치 VP의 거리가 짧을(가까울)수록, 시야각은 확대되므로, 관찰 불가능한 제1 영역 BA는 감소된다. 이 때문에, 제1 위치 OP1과 목표 주차 위치 VP의 거리가 짧을(가까울)수록, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단할 수 있다.

(5) 제5 방법으로서, 제1 위치 중, 조작자가 주차 경로에 있어서의 목표 주차 위치가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 구체적으로는, 조작자가 관찰하였을 때, 장애물이 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 제1 위치 중, 조작자로부터 주차 경로의 목표 주차 위치가 관측 가능한 위치를 제2 위치로서 선택한다. 「장애물이 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율」이란, 장애물이 점유하는 전체 영역 OBA에 대한 제2 영역에 속하는 장애물의 부분 영역 OBP의 비율(OBP/OBA)이다.

주차 제어 중에 있어서 상시 주의를 기울여야 할 장애물의 존재의 관찰의 용이성은, 조작자 M의 조작성에 영향을 끼친다.

도 12에 도시한 바와 같이, 장애물 OB가 존재하는 영역이 관찰 가능한 제2 영역 VA에 속하는 비율이 높은 쪽이, 낮은 경우보다도, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단한다. 마찬가지 사고 방식으로부터, 제1 영역(사각 영역) BA에 속하는 장애물 OB(영역)의 면적의 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 장애물 OB의 존재 영역이 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V1을 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다. 최저한의 확인의 용이성을 확보하기 위해 장애물이 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 소정 비율 이상인 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제1 영역 BA에 속하는 장애물 OB(영역)의 면적의 비율이 가장 낮거나 또는 제2 영역 VA에 속하는 장애물 OB(영역)의 면적의 비율이 가장 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택해도 된다. 또한, 제1 위치 OP1과 장애물의 거리가 짧을(가까울)수록, 시야각은 확대되므로, 관찰 불가능한 제1 영역 BA는 감소된다. 이 때문에, 제1 위치 OP1과 장애물의 거리가 짧을(가까울)수록, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높다고 판단할 수 있다.

도 7의 스텝 122에 있어서, 상기 방법에 의해 구한 리모트 조작의 조작성의 평가값이 상대적으로 높은 제1을 제2 위치로서 선택한다. 상기 각 방법 중 하나의 방법을 사용하여 리모트 조작의 조작성을 평가해도 되고, 2개 이상의 방법을 조합하여 리모트 조작의 조작성을 평가해도 된다.

도 2로 되돌아가, 스텝 109 이후의 처리를 행한다. 스텝 109에 있어서, 제어 장치(10)는, 하차 위치가 되는 제2 위치를 포함하고, 목표 주차 위치에 이르는 주차 경로를 산출한다. 주차 경로는, 주차 스페이스로 이동하기 위해 필요한 방향 전환 위치를 포함한다. 이때, 주차 경로는 선으로서 정의됨과 함께, 차 폭에 따른 차량 V의 점유 영역에 따른 띠형 영역으로서 정의된다. 차량 V의 점유 영역은, 차 폭과 이동을 위해 확보되는 여유 폭을 고려하여 정의된다.

이 스텝 109에 있어서, 제어 장치(10)는, 산출한 주차 경로 상에서 차량 V를 이동시키기 위한 제어 명령을 생성한다. 제어 명령에 필요한 차량 V의 제원 정보는, 미리 제어 장치(10)가 기억한다. 제어 명령은, 차량 V가 주차 경로를 주행할 때에 있어서의, 타이밍 또는 위치에 대응지어진 차량 V의 조타량, 조타 속도, 조타 가속도, 시프트 포지션, 속도(제로를 포함함), 가속도, 감속도 그 밖의 동작 명령을 포함한다. 제어 명령은, 상기 차량 V의 동작 명령의 실행 타이밍 또는 실행 위치를 포함하는 이 주차 경로 및 주차 경로에 대응지어진 동작 명령이 차량 V에 의해 실행됨으로써, 목표 주차 위치로 차량 V를 이동시킬(주차시킬) 수 있다.

본 실시 형태의 제어 명령은, 제2 위치에 있어서의 차량 V의 정지 명령을 포함한다. 또한 제어 명령은, 제2 위치에서 차량 V의 도어를 개방하는 동작을 포함시켜도 된다.

스텝 110에 있어서, 제어 장치(10)는, 하차 장소가 되는 제2 위치 및 산출된 주차 경로를 조작자 M에게 제시한다.

스텝 111에 있어서, 조작자 M이 주차 경로를 확인하고, 실행 명령이 입력된 경우에는, 스텝 112로 진행하여, 주차 제어의 실행을 개시한다. 스텝 112에 있어서, 주차 제어가 개시되면, 먼저, 스텝 113에 있어서 제2 위치에서 차량 V를 정차시킨다. 조작자 M은 제2 위치에서 하차하고, 이 위치에서 리모트 조작이 개시된다.

스텝 112, 113에 있어서, 제2 위치로의 자동 운전 및 하차라는 일련의 동작에 대해서는, 정보가 제공되지 않으면 조작자 M은 혼란스러울 가능성이 있다.

이 때문에, 제어 장치(10)는, 선택된 제2 위치로의 유도 정보를 차량 V의 디스플레이(31)에 제시한다. 일례이기는 하지만, 도 13a에 도시한 바와 같이, 하차 위치를 나타내고, 또한 하차 위치까지 차량 V가 주행할 것임을 조작자 M에게 전달한다. 조작자 M에게 차량 V가 하차 위치로 이동하는 것을 사전에 알리므로, 조작자 M을 안심시킬 수 있다. 또한, 도 13b에 도시한 바와 같이, 차량 V가 하차 위치에 도착하면, 제어 장치(10)는 조작자 M에게 하차를 촉구한다. 조작자 M은 제어 장치(10)가 선택한 리모트 조작의 조작성이 높은 제2 위치에 있어서 하차할 수 있다.

또한, 주차장의 구조에 따라서는, 제2 위치와는 다른 위치로 조작자 M을 유도하는 경우가 있다. 주차장에 있어서 조작 위치가 설정되어 있는 경우도 있다. 제어 장치(10)는, 하차 위치인 제2 위치 및 제2 위치와는 다른 위치 A로의 유도 정보를 차량 탑재된 디스플레이(31)에 제시한다. 일례이기는 하지만, 도 14a에 도시한 바와 같이, 하차 위치(제2 위치)를 나타냄과 함께, 제2 위치와는 다른 위치 A로의 유도 정보를 조작자 M에게 전달한다. 조작자 M에 대하여, 하차하고 나서 위치 A(제2 위치)로 이동하고, 이동 후에 리모트 조작을 행하도록 전달한다. 구체적으로는 「위치 A까지 이동하고 나서 조작해 주세요.」라는 텍스트 정보를 제시하여, 위치 A로 조작자 M을 유도한다.

제어 장치(10)는, 정차할 수 있는 곳까지 차량 V를 이동시키고, 그 후에는 조작자 M에게 위치 A까지 보행할 것을 유도한다. 이 유도 정보에 의해, 조작자 M은 하차 후 위치 A로 이동하는 것은 이해하기는 하였지만, 하차 후에는 차량 탑재의 디스플레이(31)를 볼 수 없어, 위치 A로 어떻게 이동하면 될지 알 수 없게 되는 경우가 있다. 이와 같은 사태에 대비하여, 제어 장치(10)는, 제2 위치 이외의 위치 A로의 유도 정보를 조작자 M의 조작 단말기(5)의 디스플레이(53)에 제시시킨다. 일례이기는 하지만, 도 14b에 도시한 바와 같이, 차량 V가 하차 위치에 도착하면, 제어 장치(10)는 조작자 M에게 하차를 촉구하고, 하차 후의 이동의 경로를 제시한다. 이에 의해, 조작자 M은 조작 단말기(5)의 디스플레이(53)의 제시 정보에 따라, 위치 A로 향할 수 있다.

조작자 M은 차량 탑재된 디스플레이(31)에 제시된 정보에 의해 차량 V가 하차 위치로 이동하는 것을 조작자 M에게 사전에 알릴 수 있으므로, 조작자 M을 안심시킬 수 있다. 하차 위치인 제2 위치와는 다른 위치로 이동하는 것을 조작자 M에게 사전에 알릴 수 있으므로, 조작자 M을 안심시킬 수 있다. 하차 후에 있어서는, 조작자 M의 조작 단말기(5)의 디스플레이(53)에 지정 위치로 유도하는 정보를 제시하므로, 조작자 M은 헤매지 않고 지정 위치에 도달할 수 있다. 제2 위치까지는 제어 명령에 따라 자동으로 도달할 수 있고, 그 후는 유도 정보가 제공되므로, 조작자 M은 안심하고 주차 제어 장치(100)를 이용할 수 있다.

스텝 114에 있어서, 하차한 조작자 M에 의해 리모트 조작이 개시된다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V에 탑승하지 않고, 외부로부터 차량 V에 목표 주차 위치의 설정 지령, 주차 제어 처리의 개시 지령, 중단·중지 지령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 제어 처리를 실행한다. 조작자 M은 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치에서 하차하였으므로, 제2 위치로부터 이동하지 않고 리모트 조작을 행할 수 있다. 게다가, 제2 위치는 리모트 조작의 조작성이 높으므로, 주위를 관찰하면서, 주차 제어 조작을 실행할 수 있다.

스텝 115에 있어서, 제어 장치(10)는, 제1 영역(및/또는 제2 영역)을 주기적으로 산출한다. 관찰 위치로부터 시인 불가능한 제1 영역과 시인 가능한 제2 영역은, 장애물의 위치, 차량 V의 위치의 변화에 따라서 변화된다. 제어 장치(10)는, 상황의 변화에 대응하기 위해, 제1 영역(또는 제2 영역)을 소정 주기로 산출한다. 스텝 116에 있어서, 제어 장치(10)는, 제1 영역 또는 제2 영역에 변화가 있는지 여부를 판단한다. 변화가 있으면, 주차 경로(방향 전환 위치를 포함함)의 위치와 제1 영역의 위치 관계에도 변화가 있으므로, 주차 경로를 다시 산출한다. 새롭게 적절한 주차 경로를 산출할 수 있는 경우에는, 새로운 주차 경로를 채용한다. 제어 장치(10)는 새로운 주차 경로에 대하여 제어 명령을 산출한다. 스텝 117에 있어서, 제어 장치(10)는, 스텝 109에서 산출한 주차 경로 및 제어 명령을, 시간의 경과에 수반하여 변화된 제1 영역 또는 제2 영역에 따른 새로운 주차 경로 및 제어 명령으로 갱신한다. 스텝 116에 있어서 제1 영역 또는 제2 영역에 변화가 없으면, 새로운 주차 경로 및 제어 명령을 산출할 필요는 없으므로 스텝 118로 진행한다.

스텝 118에 있어서, 제어 장치(10)는, 차량 V가 방향 전환 위치에 도달할 때까지, 제1 영역 및 제2 영역의 변화를 감시한다. 차량 V가 방향 전환 위치에 도달하면, 스텝 119에 있어서, 제어 명령에 포함되는 시프트 체인지를 실행한다. 그 후, 스텝 120에 있어서 제어 명령을 계속적으로 실행함으로써 주차 제어를 완료시킨다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V가 주차 경로를 따라 이동하도록, 제어 명령에 따라, 차량 컨트롤러(70)를 통해 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다. 주차 제어 장치(100)는, 계산된 주차 경로에 차량 V의 주행 궤적이 일치하도록 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 차량 V의 구동 시스템(40)에 대한 지령 신호를 연산하고, 이 지령 신호를 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(70)로 송출한다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 주차 제어 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은, 이들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛에 대한 자동 조타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛에 대한 경고 등의 지시 정보 등을 연산하여, 출력한다. 제어 장치(10)는, 차량 V의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60) 그 밖의 차량 V가 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(70)를 통해 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 지령 신호에 기초하는 구동에 의해, 차량 V1을 현재 위치로부터 목표 주차 위치로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 차량 V의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 지령 신호에 기초하여 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워 스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하여, 차량 V를 목표 주차 위치로 이동시킬 때의 조작을 제어한다. 또한, 주차시키기 위한 차량 V의 제어 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않고, 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V의 위치와 목표 주차 위치의 위치에 기초하여 산출된 경로를 따라서, 차량 V를 목표 주차 위치로 이동시킬 때, 액셀러레이터·브레이크가 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동적으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라서 자동으로 차량 V의 움직임을 제어한다.

본 발명의 실시 형태의 주차 제어 방법은, 이상과 같이 주차 제어 장치에 있어서 사용되므로, 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 이상과 같이 구성되어 동작하므로, 이하의 효과를 발휘한다.

[1] 본 실시 형태의 주차 제어 방법은, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치에서 차량 V를 정지시키므로, 정지한 차량 V로부터 하차한 조작자 M은 그 자리에서 쾌적한 리모트 조작을 할 수 있다. 조작자 M은, 하차한 제2 위치로부터 조작성이 높은 장소를 찾아 이동할 필요가 없다.

[2] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 제1 영역의 면적이 상대적으로 작은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V를 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다.

[3] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 주차 경로 중 제1 영역에 속하는 경로 길이의 비율이 상대적으로 낮은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V를 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다.

[4] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V가 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V를 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다. 특히, 방향 전환 위치 VR에 있어서의 차량 V 및 그 주위의 상황을 파악하기 쉬워져, 조작하기 쉬워진다.

[5] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 목표 주차 위치 VP에 있어서의 차량 V가 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V를 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다. 특히, 목표 주차 위치 VP에 있어서의 차량 V 및 그 주위의 상황을 파악하기 쉬워져, 조작하기 쉬워진다.

[6] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 장애물 OB의 존재 영역이 제2 영역(관찰 가능 영역)에 속하는 비율이 상대적으로 높은 제1 위치를 제2 위치로서 선택함으로써, 차량 V를 리모트 컨트롤하는 조작자 M의 조작성을 높게 할 수 있다. 특히, 장애물과 차량 V의 위치 관계를 파악하기 쉬워져, 조작하기 쉬워진다.

[7] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 선택된 제2 위치로의 유도 정보를 차량 V의 디스플레이(31)에 제시한다. 차량 V가 하차 위치로 이동하는 것을 조작자 M에게 사전에 알릴 수 있으므로, 조작자 M을 안심시킬 수 있다. 차량 V가 하차 위치에 도착하면, 제어 장치(10)는 조작자 M에게 하차를 촉구한다. 조작자 M은 제어 장치(10)가 선택한 리모트 조작의 조작성이 높은 제2 위치에 있어서 하차할 수 있다.

[8] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 하차 위치인 제2 위치와는 다른 위치로 이동하는 것을 사전에 알리므로, 조작자 M을 안심시킬 수 있다. 하차 후에 있어서는, 조작자 M의 조작 단말기(5)의 디스플레이(53)에 지정 위치로 유도하는 정보를 제시하므로, 조작자 M은 헤매지 않고 지정 위치에 도달할 수 있다. 제2 위치까지는 제어 명령에 따라 자동으로 도달할 수 있고, 그 후는 유도 정보가 제공되므로, 조작자 M은 안심하고 주차 제어 장치(100)를 이용할 수 있다.

[9] 본 실시 형태의 방법이 실행되는 주차 제어 장치(100)에 있어서도, 상기 1 내지 8에 기재한 작용 및 효과를 발휘한다.

또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.

1000: 주차 제어 시스템
100: 주차 제어 장치
10: 제어 장치
11: CPU
12: ROM
13: RAM
132: 기억 장치
133: 지도 정보
134: 주차장 정보
135: 장애물 정보
20: 입력 장치
21: 통신 장치
211: 안테나
30: 출력 장치
31: 디스플레이
1a 내지 1d: 카메라
2: 측거 장치
3: 정보 서버
31: 통신 장치
32: 기억 장치
33: 지도 정보
34: 주차장 정보
35: 장애물 정보
5: 조작 단말기
51: 통신 장치
511: 안테나
52: 입력 장치
53: 디스플레이
200: 차량 탑재 장치
40: 구동 시스템
50: 조타각 센서
60: 차속 센서
70: 차량 컨트롤러
V, V1: 차량
BA: 제1 영역
VA: 제2 영역

Claims (9)

1. 주차 경로를 따라서 차량을 이동시키는 제어 명령을 실행하는 주차 제어 방법이며,
   상기 차량의 조작자가 하차 가능한 하나 또는 복수의 제1 위치 중, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치를 선택하고,
   상기 제2 위치에서 상기 차량을 정지시키고,
   상기 차량으로부터 하차한 조작자로부터 취득한 조작 지령에 기초하여, 상기 제어 명령에 따라서 상기 차량을 주차시키는 주차 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   장애물을 검출하고,
   상기 제1 위치와 상기 장애물의 위치의 위치 관계에 기초하여, 상기 제1 위치 중, 상기 조작자로부터 상기 주차 경로를 따라서 이동하는 차량이 관찰 가능한 위치를 상기 제2 위치로서 선택하는 주차 제어 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   장애물을 검출하고,
   상기 제1 위치와 상기 장애물의 위치의 위치 관계에 기초하여, 상기 제1 위치 중, 상기 조작자로부터 상기 주차 경로가 관측 가능한 위치를 상기 제2 위치로서 선택하는 주차 제어 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   장애물을 검출하고,
   상기 제1 위치와 상기 장애물의 위치의 위치 관계에 기초하여, 상기 제1 위치 중, 상기 조작자로부터
   상기 주차 경로의 방향 전환 위치가 관측 가능한 위치를 상기 제2 위치로서 선택하는 주차 제어 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   장애물을 검출하고,
   상기 제1 위치와 상기 장애물의 위치의 위치 관계에 기초하여, 상기 제1 위치 중, 상기 조작자로부터
   상기 주차 경로의 목표 주차 위치가 관측 가능한 위치를 상기 제2 위치로서 선택하는 주차 제어 방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   장애물을 검출하고,
   상기 제1 위치와 상기 장애물의 위치의 위치 관계에 기초하여, 상기 제1 위치 중, 상기 조작자로부터
   상기 주차 경로를 따라서 이동하는 상기 차량이 접근하는 장애물이 관측 가능한 위치를 상기 제2 위치로서 선택하는 주차 제어 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 선택된 상기 제2 위치로의 유도 정보를 상기 차량의 디스플레이에 제시하는 주차 제어 방법.
8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 선택된 상기 제2 위치와는 다른 위치로의 유도 정보를 상기 조작자의 조작 단말기에 제시하는 주차 제어 방법.
9. 주차 경로를 따라서 차량을 이동시키는 제어 명령을 실행시키는 제어 장치를 구비하는 주차 제어 장치이며,
   상기 제어 장치는,
   상기 차량의 조작자가 하차 가능한 하나 또는 복수의 제1 위치 중, 리모트 조작의 조작성이 상대적으로 높은 제2 위치를 선택하고,
   상기 제2 위치에서 상기 차량을 정지시키고,
   상기 차량으로부터 하차한 조작자로부터 취득한 조작 지령에 기초하여, 상기 제어 명령에 따라서 상기 차량을 주차시키는 주차 제어 장치.

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