KR20200030617A - 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치 - Google Patents

운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20200030617A
KR20200030617A KR1020207006826A KR20207006826A KR20200030617A KR 20200030617 A KR20200030617 A KR 20200030617A KR 1020207006826 A KR1020207006826 A KR 1020207006826A KR 20207006826 A KR20207006826 A KR 20207006826A KR 20200030617 A KR20200030617 A KR 20200030617A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target path
lane
vehicle
host vehicle
correcting
Prior art date
Application number
KR1020207006826A
Other languages
English (en)
Inventor
다카시 후쿠시게
사토시 단게
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 filed Critical 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Publication of KR20200030617A publication Critical patent/KR20200030617A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/98—Detection or correction of errors, e.g. by rescanning the pattern or by human intervention; Evaluation of the quality of the acquired patterns
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

매끄러움을 우선시킬지 비어져 나오지 않음을 우선시킬지를 씬에 따라 선택하는 것이 가능해져, 보다 안심할 수 있는 차량 거동을 실현하는 것. 자동 운전 주행 중, 오차를 보정하는 내비게이션 제어 유닛(3)을 구비하는 자동 운전 차량의 위치 오차 보정 장치에 있어서, 내비게이션 제어 유닛(3)은, 목표 경로를 보정하는 목표 경로 보정기(36)에 도로 경계 정보 통합부(361)와 횡 보정량 산출부(362)와 횡 병행 이동부(363)를 갖는다. 도로 경계 정보 통합부(361)는, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출한다. 횡 보정량 산출부(362)는, 검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로의 횡 보정량을 산출한다. 횡 병행 이동부(363)는, 횡 보정량이 산출되면, 목표 경로를 횡 보정량만큼 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정한다.

Description

운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치
본 개시는, 운전 지원 주행 중, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치에 관한 것이다.
종래, 자동 운전 등의 주행 제어 중에 조타 오버 라이드를 검출하고, 그 후 조타 오버 라이드 종료를 검출한 경우, 운전자는 자차량을, 백선 중앙에 설정되어 있는 주행 경로 상으로 복귀시킨 것으로 추정한다. 그리고 조타 오버 라이드를 종료한 위치가 차선 내라고 가정하고, GPS/지도 어긋남분만큼 자차의 자기 위치를 보정하는 자차 위치 추정 장치가 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2017-13586호 공보
그러나 종래 장치에 있어서는, 자차의 자기 위치를 보정하므로, 자기 위치 정보를 이용하는 모든 모듈을 고려한 보정 방식을 취해야만 하여, 차량의 거동을 주시한 보정을 행할 수 없다. 즉, 자차의 자기 위치를 보정하는 것은, 항시 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」을 우선하는 것이기 때문에, 때로는 불필요하게 큰 차량 거동을 수반한 보정을 행해 버려서 「매끄러움」이 희생된다.
본 개시는 상기 문제에 착안하여 이루어진 것이며, 매끄러움을 우선시킬지 비어져 나오지 않음을 우선시킬지를 씬에 따라 선택하는 것이 가능해져, 보다 안심할 수 있는 차량 거동을 실현하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 개시는, 운전 지원 주행 중, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정하는 컨트롤러를 구비한다.
이 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법에 있어서, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출한다.
검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정한다.
상기와 같이 자차의 자기 위치를 보정하는 것이 아니라 목표 경로를 병행 이동에 의하여 보정함으로써, 매끄러움을 우선시킬지 비어져 나오지 않음을 우선시킬지를 씬에 따라 선택하는 것이 가능해져, 보다 안심할 수 있는 차량 거동을 실현할 수 있다.
도 1은 실시예 1의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 도시하는 전체 시스템도이다.
도 2는 실시예 1에 있어서 차량 탑재 센서 중 우측방 인식 카메라 및 좌측방 인식 카메라를 도시하는 사시도이다.
도 3은 실시예 1에 있어서 차량 탑재 센서 중 차량 전방의 좌우 위치에 마련된 라이다를 도시하는 사시도이다.
도 4는 실시예 1에 있어서 내비게이션 제어 유닛에 갖는 목표 경로 보정기를 도시하는 전체 블록도이다.
도 5는 도 4에 도시하는 목표 경로 보정기 중 도로 경계 정보 통합부를 도시하는 상세 블록도이다.
도 6은 도 5에 도시하는 도로 경계 정보 통합부 중 조정부를 도시하는 상세 블록도이다.
도 7은 도 4에 도시하는 목표 경로 보정기 중 횡 보정량 산출부를 도시하는 상세 블록도이다.
도 8은 내비게이션 제어 유닛의 목표 경로 보정기로 실행되는 목표 경로 보정 작용을 도시하는 작용 설명도이다.
도 9는 목표 경로 보정 작용 중 협폭 차선 돌입 시의 비교예의 차량 거동과 실시예 1의 차량 거동을 도시하는 대비 설명도이다.
도 10은 목표 경로 보정 작용 중 광폭 차선 돌입 시의 비교예의 차량 거동과 실시예 1의 차량 거동을 도시하는 대비 설명도이다.
이하, 본 개시에 의한 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치를 실현하는 최선의 실시 형태를, 도면에 도시하는 실시예 1에 기초하여 설명한다.
실시예 1
먼저, 구성을 설명한다.
실시예 1에 있어서의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치는, 내비게이션 제어 유닛에서 생성되는 목표 경로 정보를 이용하여, 자동 운전 모드의 선택에 따라 조타/구동/제동이 자동 제어되는 자동 운전 차량(운전 지원 차량의 일례)에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을 「전체 시스템 구성」, 「내비게이션 제어 유닛의 상세 구성」, 「목표 경로 보정기의 전체 구성」, 「도로 경계 정보 통합부의 상세 구성」, 「횡 보정량 산출부의 상세 구성」으로 나누어 설명한다.
[전체 시스템 구성]
도 1은, 실시예 1의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 도시한다. 도 2는, 차량 탑재 센서 중 우측방 인식 카메라 및 좌측방 인식 카메라를 도시하고, 도 3은, 차량 탑재 센서 중 차량 전방의 좌우 위치에 마련된 라이다를 도시한다. 이하, 도 1 내지 도 3에 기초하여 전체 시스템 구성을 설명한다.
자동 운전 제어 시스템은, 도 1에 도시한 바와 같이 차량 탑재 센서(1)와 주위 환경 인식 유닛(2)과 내비게이션 제어 유닛(3)과 자동 운전 제어 유닛(4)과 액추에이터(5)를 구비하고 있다. 또한 주위 환경 인식 유닛(2), 내비게이션 제어 유닛(3), 자동 운전 제어 유닛(4)은, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하여 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다.
차량 탑재 센서(1)는, 자동 운전 차량에 탑재되어 자차의 주변 정보를 취득하는 센서이다. 전방 인식 카메라(11)와 후방 인식 카메라(12)와 우측방 인식 카메라(13)와 좌측방 인식 카메라(14)와 라이다(15)와 레이다(16)를 갖는다. 또한 자차의 주변 정보 이외의, 자동 운전 제어에 필요한 정보를 취득하는 센서류로서, 도시하지 않은 차속 센서나 요우 레이트 센서나 윙커 스위치 등을 갖는다.
전방 인식 카메라(11), 후방 인식 카메라(12), 우측방 인식 카메라(13), 좌측방 인식 카메라(14)를 조합하여 주위 인식 카메라(AVM: 어라운드 뷰 모니터)가 구성된다. 이 주위 인식 카메라에서는, 자차 주행로 상 물체·자차 주행로 밖 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차)·자차 주행로(도로 백선, 도로 경계, 정지선, 횡단보도)·도로 표지(제한 속도) 등이 검지된다.
우측방 인식 카메라(13)는, 도 2에 도시한 바와 같이 우측 도어 미러에 내장된 어안 카메라이며, 우측 백선 횡 위치 검출 기능을 갖는다. 좌측방 인식 카메라(14)는, 도 2에 도시한 바와 같이 좌측 도어 미러에 내장된 어안 카메라이며, 좌측 백선 횡 위치 검출 기능을 갖는다.
또한 우측 백선 횡 위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 우측 백선 WR의 내단부 위치까지의 길이를 말한다. 좌측 백선 횡 위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 좌측 백선 WL의 내단부 위치까지의 길이를 말한다.
라이다(15)와 레이다(16)는 자차의 전단부 위치에, 출력파의 조사축을 차량 전방을 향하게 하여 배치되며, 반사파를 받음으로써 자차 전방의 물체의 존재를 검지함과 함께 자차 전방의 물체까지의 거리를 검지한다. 라이다(15)와 레이다(16)라는 2종류의 측거 센서를 조합하여 라이다/레이다가 구성되며, 예를 들어 레이저 레이다, 밀리미터파 레이다, 초음파 레이다, 레이저 레인지 파인더 등을 이용할 수 있다. 이 라이다(15)와 레이다(16)에서는, 자차 주행로 상 물체·자차 주행로 밖 물체(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차) 등의 위치와 물체까지의 거리를 검지한다.
여기서, 라이다(15)는, 도 3에 도시한 바와 같이 자차 A의 전단부 좌우 위치에, 우측 비스듬히 하향과 좌측 비스듬히 하향으로 스윙 가능하게 마련되어, 우측 연석 횡 위치 검출 기능과 좌측 연석 횡 위치 검출 기능을 갖는다. 또한 우측 연석 횡 위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 우측 연석 ER의 내단부 위치까지의 길이를 말한다. 좌측 연석 횡 위치란, 자차 A의 차폭 방향 중심선 CL의 위치로부터 좌측 연석 EL의 내단부 위치까지의 길이를 말한다.
주위 환경 인식 유닛(2)은, 각 인식 카메라(11, 12, 13, 14)로부터의 화상 데이터와, 라이다/레이다(15, 16)로부터 물체 데이터를 입력한다. 이 주위 환경 인식 유닛(2)은, 화상 데이터와 물체 데이터의 캘리브레이션 데이터를 생성하는 캘리브레이션 처리부(21)와, 캘리브레이션 데이터에 기초하여 물체 인식 처리를 행하는 물체 인식 처리부(22)를 갖는다.
캘리브레이션 처리부(21)는, 각 인식 카메라(11, 12, 13, 14)로부터의 화상 데이터의 파라미터와, 라이다/레이다(15, 16)로부터 물체 데이터의 파라미터를 추정하고, 파라미터를 사용하여 화상 데이터나 물체 데이터의 캘리브레이션 데이터를 생성하여 출력한다. 예를 들어 각 인식 카메라(11, 12, 13, 14)로부터의 화상 데이터의 경우, 파라미터를 사용하여 광축이나 렌즈 왜곡의 보정 등을 행한다.
물체 인식 처리부(22)는, 캘리브레이션 처리부(21)로부터의 캘리브레이션 데이터를 입력하고, 캘리브레이션 데이터에 기초하여 물체 인식 처리를 행하여 인식 결과 데이터를 출력한다. 이 물체 인식 처리부(22)에서는, 예를 들어 화상 데이터와 물체 데이터를 비교 처리하여, 화상 데이터에 의한 물체 후보의 위치에 물체 데이터에 의하여 물체가 존재함이 확인되면, 물체의 존재를 인식함과 함께 물체가 무엇인지를 인식한다.
내비게이션 제어 유닛(3)은, GNSS 안테나(31)로부터의 자차 위치 정보를 입력하고, 도로 정보를 포함하는 지도 데이터와 위성 통신을 이용한 GPS(전지구 측위 시스템)를 조합하여, 루트 검색에 의하여 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로를 생성한다. 그리고 생성한 목표 경로를 지도 상에 표시함과 함께 목표 경로 정보를 출력한다.
여기서 「GNSS」는 「Global Navigation Satellite System: 전지구 항법 위성 시스템」의 약칭이고, 「GPS」는 「Global Positioning System」의 약칭이다. 또한 내비게이션 제어 유닛(3)의 상세 구성에 대해서는 후술한다.
자동 운전 제어 유닛(4)은, 주위 환경 인식 유닛(2)의 물체 인식 처리부(22)로부터의 인식 결과 데이터와, 내비게이션 제어 유닛(3)으로부터의 목표 경로 정보를 입력한다. 그리고 입력 정보에 기초하여 목표 차속이나 목표 가속도나 목표 감속도를 생성한다. 또한 생성된 목표 가속도에 의하여 구동 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 구동 액추에이터(51)에 출력한다. 생성된 목표 감속도에 의하여 제동 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 제동 액추에이터(52)에 출력한다. 입력된 목표 경로 정보에 의하여 타각 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 타각 액추에이터(53)에 출력한다.
액추에이터(5)는 구동 액추에이터(51)와 제동 액추에이터(52)와 타각 액추에이터(53)를 갖는다.
구동 액추에이터(51)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 구동 제어 명령값을 입력하여 구동원 구동력을 제어하는 액추에이터이다. 즉, 엔진 차의 경우에는 엔진 액추에이터를 이용한다. 하이브리드 차의 경우에는 엔진 액추에이터와 모터 액추에이터를 이용한다. 전기 자동차의 경우, 모터 액추에이터를 이용한다.
제동 액추에이터(52)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 제동 제어 명령값을 입력하여 브레이크 제동력을 제어하는 액추에이터이다. 또한 제동 액추에이터(52)로서는 유압 부스터나 전동 부스터 등을 이용한다.
타각 액추에이터(53)는, 자동 운전 제어 유닛(4)으로부터 타각 제어 명령값을 입력하여 조타륜의 전타각을 제어하는 액추에이터이다. 또한 타각 액추에이터(53)로서는 타각 제어 모터 등을 이용한다.
[내비게이션 제어 유닛의 상세 구성]
목적지를 설정하고 최적의 목표 경로를 연산하여 자동 운전용 목표 경로를 표시하는 내비게이션 제어 유닛(3)의 상세 구성을 도 1에 기초하여 설명한다.
내비게이션 제어 유닛(3)은, 도 1에 도시한 바와 같이 GNSS 안테나(31)와 위치 정보 처리부(32)와 목적지 설정부(33)와 지도 데이터 기억부(34)와 루트 검색 처리부(35)와 목표 경로 보정기(36)와 표시 디바이스(37)를 구비하고 있다.
위치 정보 처리부(32)는, GNSS 안테나(31)로부터 입력되는 위성 통신 정보에 기초하여 자차의 정차 위치나 자차의 주행 위치의 위도·경도의 검출 처리를 행한다. 위치 정보 처리부(32)로부터의 자차 위치 정보는 루트 검색 처리부(35)에 출력된다.
목적지 설정부(33)는, 운전자에 의한 표시 디바이스(37)의 표시 화면에 대한 터치 패널 조작 등에 의하여 자차의 목적지의 입력 설정을 행한다. 목적지 설정부(33)로부터의 목적지 정보는 루트 검색 처리부(35)에 출력된다.
지도 데이터 기억부(34)는, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진, 소위 전자 지도 데이터의 기억부이다. 지도 데이터에는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보를 가지며, 도로 정보는, 노드와, 노드 사이를 접속하는 링크에 의하여 정의된다. 도로 정보는, 도로의 위치/영역에 의하여 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로마다의 도로 폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보별로 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별, 그 외의 교차점에 관한 정보를 대응지어 기억한다. 또한 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보별로 도로 종별, 도로 폭, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인에 대한 진입의 가부), 제한 속도, 그 외의 도로에 관한 정보를 대응지어 기억한다.
루트 검색 처리부(35)는, 위치 정보 처리부(32)로부터의 자차 위치 정보와, 목적지 설정부(33)로부터의 목적지 정보와, 지도 데이터 기억부(34)로부터의 도로 지도 정보(도로 지도 데이터)를 입력한다. 그리고 도로 지도 정보에 기초하여 루트 비용 계산 등에 의하여 목표 경로를 생성한다. 또한 목표 경로의 생성은, GPS와 지도를 이용하여 생성해도 되지만, GPS와 지도를 이용하는 대신, 선행차가 존재할 때 선행차의 주행 궤적을 목표 경로로 해도 된다. 이 경우, GPS의 위치 정밀도가 낮을 때 주행 궤적을 목표 경로로서 이용함으로써, 후술하는 목표 경로 보정기(36)에서의 병행 이동량이 작아도 되어서, 보다 매끄러운 차량 거동으로 할 수 있다.
목표 경로 보정기(36)는, 물체 인식 처리부(22)로부터의 인식 결과 데이터와, 루트 검색 처리부(35)로부터의 목표 경로를 입력한다. 목표 경로 이외에, 백선 횡 방향 거리(좌우), 정지 물체 횡 방향 거리(좌우), 연석 횡 방향 거리(좌우), 운전자에 의한 방향 지시기(윙커)의 사용 상황, 차선 변경 상황, 차속 등의 정보를 입력한다. 이들 입력 정보에 기초하여, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출한다. 그리고 검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정한다.
여기서 「소정 거리」란, 자차가 차선 경계에 접근하였을 때 운전자에 대하여 불안감을 주는 거리를 말하며, 예를 들어 자차의 차폭 방향 중심선으로부터 차선 경계까지가 2m 정도(자차의 측면으로부터 차선 경계까지가 1m 정도)인 거리로 한다. 또한 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우에는, 자차와의 거리에 관계없이 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정한다.
표시 디바이스(37)는, 지도 데이터 기억부(34)로부터의 지도 데이터 정보와, 목표 경로 보정기(36)로부터의 목표 경로 정보를 입력한다. 그리고 표시 화면에 지도와 도로와 목표 경로와 자차 위치와 목적지를 표시한다. 즉, 표시 디바이스(37)는, 자동 운전에 의한 주행 중, 자차가 지도 상에서 어디를 이동하고 있는지 등의 자차 위치 시각 정보를 제공한다.
[목표 경로 보정기의 전체 구성]
도 4는, 실시예 1에 있어서 내비게이션 제어 유닛(3)(컨트롤러)에 갖는 목표 경로 보정기(36)를 나타낸다. 이하, 도 4에 기초하여 목표 경로 보정기(36)의 전체 구성을 설명한다.
목표 경로 보정기(36)는, 자동 운전에 의한 주행 중, 내비게이션 정보를 이용하여 검출한 자차 위치를 지도 정보에 중첩시켰을 때 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 내비게이션 오차를, 목표 경로의 횡 병행 이동에 의하여 보정한다. 이 목표 경로 보정기(36)는, 도 4에 도시한 바와 같이 도로 경계 정보 통합부(361)(차선 경계 검출부)와 횡 보정량 산출부(362)와 횡 병행 이동부(363)를 갖는다.
도로 경계 정보 통합부(361)는, 백선 횡 방향 거리(좌우), 정지 물체 횡 방향 거리(좌우), 연석 횡 방향 거리(좌우), 운전자에 의한 방향 지시기(윙커)의 사용 상황, 차선 변경 상황, 차속 등의 정보를 입력한다. 그리고 자차 A가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출하고, 자차 A와 차선 경계 횡 방향 거리(좌우)를 횡 보정량 산출부(362)에 출력한다.
횡 보정량 산출부(362)는, 루트 검색 처리부(35)로부터의 목표 경로와, 도로 경계 정보 통합부(361)로부터의 차선 경계 횡 방향 거리(좌우)와, 운전자에 의한 방향 지시기의 사용 상황, 차선 변경 상황, 차속 등의 정보를 입력한다. 그리고 검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차 A와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로의 횡 보정량을 산출한다.
횡 병행 이동부(363)는, 루트 검색 처리부(35)로부터의 목표 경로와, 횡 보정량 산출부(362)로부터의 횡 보정량을 입력한다. 그리고 횡 보정량이 산출되면, 도 4의 우하방의 프레임 B에 도시한 바와 같이 목표 경로를 횡 보정량만큼 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정하여 새로운 목표 경로를 생성한다. 이 목표 경로의 병행 이동 보정에 의하여, 자차 A의 진행 방향과 목표 경로가 어긋나 있을 때, 자차 A의 진행 방향과 새로운 목표 경로의 일치성이 높아진다.
[도로 경계 정보 통합부의 상세 구성]
도 5는, 목표 경로 보정기(36) 중 도로 경계 정보 통합부(361)를 도시하고, 도 6은, 도로 경계 정보 통합부(361) 중 조정부(361e)를 도시한다. 이하, 도 5 및 도 6에 기초하여 도로 경계 정보 통합부(361)의 상세 구성을 설명한다.
도로 경계 정보 통합부(361)는, 도 5에 도시한 바와 같이 OR 회로(361a)와 선택기(361b)와 도로 경계 조정부(361c)와 조정량 가산기(361d)와 조정부(361e)와 편측 상실 시 보완부(361f)를 갖는다.
선택기(361b)는, OR 회로(361a)를 통하여 운전자에 의한 방향 지시기의 사용 상황, 또는 차선 변경 상황을 입력하지 않을 때, 횡 방향 거리 조정량으로서 0(고정값)을 선택한다. 한편, OR 회로(361a)를 통하여 운전자에 의한 방향 지시기의 사용 상황, 또는 차선 변경 상황을 입력하면, 목표 경로의 병행 이동량을 점차 감소시키는 횡 방향 거리 조정량을 부여한다.
즉, 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 운전자에 의하여 스티어링 조작이 개입하면, 목표 경로의 병행 이동량을 점차 감소시킴으로써, 운전자에 의한 스티어링 조작 개입을, 운전자에 의한 윙커 조작에 의하여 판단하고 있다.
도로 경계 조정부(361c)는 차속을 입력하고, 차속이 높을수록 횡 방향 거리가 커져서 목표 경로의 병행 이동 보정량이 작아지도록 횡 방향 거리 조정량을 부여한다.
조정량 가산기(361d)는, 선택기(361b)로부터의 횡 방향 거리 조정량과, 도로 경계 조정부(361c)로부터의 횡 방향 거리 조정량을 가산하여, 이를 조정부(361e)에서의 조정량으로 한다.
조정부(361e)는, 백선 횡 방향 거리(좌우)와, 정지 물체 횡 방향 거리(좌우)와, 연석 횡 방향 거리(좌우)와, 조정량 가산기(361d)로부터의 횡 방향 거리 조정량을 입력한다. 그리고 조정 후 도로 경계 좌 방향 거리와 조정 후 도로 경계 우 방향 거리를 출력한다. 조정부(361e)의 상세는 후술한다.
편측 상실 시 보완부(361f)는 조정 후 도로 경계 좌 방향 거리와 조정 후 도로 경계 우 방향 거리와 차속을 입력한다. 그리고 조정 후 도로 경계 좌 방향 거리와 조정 후 도로 경계 우 방향 거리 중, 편측의 횡 방향 거리 정보의 일부가 상실되었을 때, 상실된 측의 횡 방향 거리 정보를 차속에 의하여 보완을 하여 차선 경계 횡 방향 거리(좌우)를 출력한다.
여기서, 도로 단부의 형상이 도로에 병행으로 되어 있지 않은 경우에 있어서 횡 방향 거리 정보의 일부가 상실되었을 때, 자차의 차속에 따라 변화되는 소정의 거리만큼의 범위에서 검출되는 도로 단부 중, 자차에 가장 가까운 도로 단부에 기초하는 검출값을 차선 경계 정보로서 사용한다. 이것에 의하여, 상실된 측의 횡 방향 거리 정보가 보완된다.
조정부(361e)는, 도 6에 도시한 바와 같이 감산기(361e1, 361e2, 361e3)와 가산기(361e4, 361e5, 361e6)와 최솟값 선택기(361e7)와 최댓값 선택기(361e8)와 최종 감산기(361e9)와 최종 가산기(361e10)를 갖는다.
백선 횡 방향 거리(좌우)의 감산기(361e1)와 가산기(361e4)는 백선 횡 방향 거리 조정량으로서 0(고정값)으로 한다.
즉, 「백선」은 자차의 목표 경로의 차선 단부로 인식하여, 횡 방향 거리 조정을 행하지 않는다.
정지 물체 횡 방향 거리(좌우)의 감산기(361e2)와 가산기(361e5)는 정지 물체 횡 방향 거리 조정량으로서 소정값(고정값)으로 한다.
즉, 「정지 물체」는, 자차가 주행하는 도로 단부로 인식하여, 도로 단부로부터 차선 단부 정보를 취득하기 위하여 횡 방향 거리 조정을 행한다. 달리 말하면, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때 도로 단부(정지 물체)의 위치가 검출되면, 검출된 도로 단부(정지 물체)로부터 소정 폭만큼의 내측 위치를 차선 경계 정보로서 사용한다.
연석 횡 방향 거리(좌우)의 감산기(361e3)와 가산기(361e6)는 연석 횡 방향 거리 조정량으로서 소정값(고정값)으로 한다.
즉, 「연석」은, 자차가 주행하는 도로 단부로 인식하여, 도로 단부로부터 차선 단부 정보를 취득하기 위하여 횡 방향 거리 조정을 행한다. 달리 말하면, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때 도로 단부(연석)의 위치가 검출되면, 검출된 도로 단부(연석)로부터 소정 폭만큼의 내측 위치를 차선 경계 정보로서 사용한다.
최솟값 선택기(361e7)는, 감산기(361e2)를 경과한 백선 횡 방향 거리(좌)와, 감산기(361e2)를 경과한 정지 물체 횡 방향 거리(좌)와, 감산기(361e3)을 경과한 연석 횡 방향 거리(좌)를 입력하고, 최솟값을 선택하여 도로 경계 좌 방향 거리로 한다.
즉, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때 차선 경계의 위치(백선 위치)와 도로 단부의 위치(정지 물체 위치 또는 연석 위치)의 양쪽이 검출되면, 자차에 보다 가까운 내측 위치의 검출값이 차선 경계 정보로서 사용된다.
최댓값 선택기(361e8)는, 가산기(361e4)를 경과한 백선 횡 방향 거리(우)와, 가산기(361e5)를 경과한 정지 물체 횡 방향 거리(우)와, 가산기(361e6)를 경과한 연석 횡 방향 거리(우)를 입력하고, 최댓값을 선택하여 도로 경계 우 방향 거리로 한다.
최종 감산기(361e9)는, 최솟값 선택기(361e7)로부터의 도로 경계 좌 방향 거리로부터, 조정량 가산기(361d)로부터의 조정량을 빼서 조정 후 도로 경계 좌 방향 거리로 한다.
최종 가산기(361e10)는, 최댓값 선택기(361e8)로부터의 도로 경계 우 방향 거리로부터, 조정량 가산기(361d)로부터의 조정량을 더하여 조정 후 도로 경계 우 방향 거리로 한다.
[횡 보정량 산출부(362)의 상세 구성]
도 7은, 목표 경로 보정기(36) 중 횡 보정량 산출부(362)를 도시한다. 이하, 도 7에 기초하여 횡 보정량 산출부(362)의 상세 구성을 설명한다.
횡 보정량 산출부(362)는, 도 7에 도시한 바와 같이 횡 편차 산출부(362a)와 위치 관계 이해부(362b)와 횡 보정량 계산부(362c)와 변화 레이트 최댓값 결정부(362d)와 레이트 리미터(362e)를 갖는다.
횡 편차 산출부(362a)는 루트 검색 처리부(35)로부터의 목표 경로를 입력하고, 목표 경로와 자차의 횡 편차 Y0을 산출한다.
위치 관계 이해부(362b)는, 횡 편차 산출부(362a)로부터의 횡 편차 Y0과, 도로 경계 정보 통합부(361)로부터의 차선 경계 횡 방향 거리(좌우)를 입력한다. 그리고 목표 경로와 차선 단부의 위치 관계의 비교에 의하여 목표 경로와 차선 경계의 위치 관계를 이해(파악)한다. 이때, 목표 경로가 차선 경계(좌)에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계(좌)에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 좌 경계 검출 상황(플래그)을 출력한다. 한편, 목표 경로가 차선 경계(우)에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계(우)에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 우 경계 검출 상황(플래그)을 출력한다.
횡 보정량 계산부(362c)는, 위치 관계 이해부(362b)로부터의 좌 경계 검출 상황(플래그) 및 우 경계 검출 상황(플래그)과, 도로 경계 정보 통합부(361)로부터의 차선 경계 횡 방향 거리(좌우)를 입력한다. 그리고 목표 경로의 위치와 자차의 위치가 일치하도록 목표 경로의 횡 보정량을 계산하고, 계산 결과를 횡 보정량 목표값으로서 출력한다.
변화 레이트 최댓값 결정부(362d)는, 운전자에 의한 방향 지시기의 사용 상황과, 차선 변경 상황과, 차속과, 좌 경계 검출 상황(플래그)과, 우 경계 검출 상황(플래그)을 입력한다. 그리고 횡 보정량 변화 레이트(목표 경로의 이동 속도)의 하한값과 상한값을 결정한다.
즉, 변화 레이트 최댓값 결정부(362d)는, 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정할 때, 횡 방향으로 병행 이동시키는 목표 경로의 이동 속도(횡 보정량 변화 레이트)를 소정 속도로 규정할 뿐 아니라 상황에 따라 가변으로 규정하는 기능을 갖는다. 자세한 변화 레이트 최댓값 결정부(362d)의 구성은 후술한다.
레이트 리미터(362e)는, 변화 레이트 최댓값 결정부(362d)로부터의 횡 보정량 목표값과, 변화 레이트 최댓값 결정부(362d)로부터의 횡 보정량 변화 레이트 하한값 및 횡 보정량 변화 레이트 상한값을 입력한다. 그리고 횡 보정량 목표값에 대하여 횡 보정량 변화 레이트(목표 경로의 이동 속도)에 의하여 제한을 가하여 횡 보정량으로 한다.
변화 레이트 최댓값 결정부(362d)는 저차속 시 변화 억제부(362d1)와 제1 레이트 전환부(362d2)와 제2 레이트 전환부(362d3)와 제3 레이트 전환부(362d4)와 제4 레이트 전환부(362d5)와 제1 레이트 적산부(362d6)와 제2 레이트 적산부(362d7)를 갖는다.
저차속 시 변화 억제부(362d1)는 차속을 입력하고, 자차의 차속이 저하되면 차속 저하에 따라 목표 경로의 이동 속도를 작게 하도록 차속 대응 변화 레이트를 정한다. 그리고 자차가 정차하면 차속 대응 변화 레이트를 0으로 한다.
제1 레이트 전환부(362d2)는 차선 변경 상황을 트리거로 하여, 차선 변경이 없는 통상 주행 씬 시, 차속 대응 변화 레이트를 선택하고, 차선 변경 상황이 입력되면 변화 레이트를 0으로 전환한다.
제2 레이트 전환부(362d3)는, 운전자에 의한 방향 지시기 사용 상황을 트리거로 하여, 방향 지시기 불사용 시, 제1 레이트 전환부(362d2)로부터의 변화 레이트로 전환하고, 방향 지시기 사용 상황이 입력되면 변화 레이트=∞로 전환한다.
제3 레이트 전환부(362d4)는 우 경계 검출 상황(플래그)을 트리거로 하여 레이트 대(고정값)와 레이트 소(고정값)를 전환한다.
제4 레이트 전환부(362d5)는 좌 경계 검출 상황(플래그)을 트리거로 하여 레이트 대(고정값)와 레이트 소(고정값)를 전환한다.
제1 레이트 적산부(362d6)는, 제2 레이트 전환부(362d3)로부터의 변화 레이트와, 제3 레이트 전환부(362d4)로부터의 변화 레이트를 입력하고, 양 변화 레이트의 적산에 의하여 횡 보정량 변화 레이트 상한값을 산출한다.
제2 레이트 적산부(362d7)는, 제2 레이트 전환부(362d3)로부터의 변화 레이트와, 제4 레이트 전환부(362d5)로부터의 변화 레이트를 입력하고, 양 변화 레이트의 적산에 의하여 횡 보정량 변화 레이트 상한값을 산출한다.
이 변화 레이트 최댓값 결정부(362d)에서는, 하기에 열거하는 목표 경로의 이동 속도(변화 레이트)를 제어한다.
(a) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차가 차선 변경하면, 차선 변경 중, 목표 경로의 이동 속도를 0으로 하여 병행 이동량을 유지한다(제1 레이트 전환부(362d2)).
(b) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차의 차속이 저하되면, 차속 저하에 따라 목표 경로의 이동 속도를 작게 한다(저차속 시 변화 억제부(362d1)).
(c) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차가 정차하면, 목표 경로의 이동 속도를 0으로 하여 병행 이동량을 유지한다(저차속 시 변화 억제부(362d1)).
(d) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차의 근처에 좌우 차선 단부를 검출하지 않으면, 좌우로의 목표 경로의 이동 속도를 느리게 한다(제3, 제4 레이트 전환부(362d4, 362d5)).
(e) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 좌측만 자차의 근처에 차선 단부를 검출하면, 좌로의 목표 경로의 이동 속도를 느리게 하고 우로의 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 한다(제3, 제4 레이트 전환부(362d4, 362d5)).
(f) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 우측만 자차의 근처에 차선 단부를 검출하면, 좌로의 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 하고 우로의 목표 경로의 이동 속도를 느리게 한다(제3, 제4 레이트 전환부(362d4, 362d5)).
(g) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차의 근처에 좌우 차선 단부를 검출하면, 좌우로의 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 한다(제3, 제4 레이트 전환부(362d4, 362d5)).
다음으로, 작용을 설명한다.
실시예 1의 작용을 「목표 경로 보정 작용」, 「협폭 차선 돌입 시의 차량 거동 대비 작용」, 「광폭 차선 돌입 시의 차량 거동 대비 작용」으로 나누어 설명한다.
[목표 경로 보정 작용]
도 8은, 내비게이션 제어 유닛(3)의 목표 경로 보정기(36)에서 실행되는 목표 경로 보정 작용을 도시한다. 이하, 도 8에 기초하여 목표 경로 보정 작용을 설명한다.
실시예 1에서는, 자동 운전 주행 중, 내비게이션 정보를 이용하여 검출한 자차 위치를 지도 정보에 중첩시켰을 때 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정하는 내비게이션 제어 유닛(3)을 구비한다. 이 내비게이션 제어 유닛(3)은, 목표 경로를 보정하는 목표 경로 보정기(36)를 갖는다. 또한, 목표 경로 보정기(36)는 도로 경계 정보 통합부(361)와 횡 보정량 산출부(362)와 횡 병행 이동부(363)를 갖는다.
따라서 도로 경계 정보 통합부(361)에 있어서, 자차 A가 주행하는 차선의 차선 경계가 검출된다. 즉, 도 8에 도시한 바와 같이 우측방 인식 카메라(13)에 의하여 우측 백선 WR이 차선 경계로서 검출된다. 또한 라이다(15, 15)에 의하여 우측 도로 단부의 연석 ER과 좌측 도로 단부의 연석 EL이 도로 단부로서 검출된다. 이 때문에, 도 8에 도시하는 경우에는 우측 차선 경계가 우측 백선 WR의 내측으로 되어, 좌측 차선 경계가 연석 EL의 내측으로부터 자차 A측에 더 접근한 위치로 된다.
다음으로, 횡 보정량 산출부(362)에 있어서, 검출한 좌측 차선 경계와 우측 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로 TL의 위치 관계가 비교된다. 도 8에 도시하는 경우에는 목표 경로 TL과 우측 차선 경계 사이의 거리가 충분히 떨어져 있는 것에 비해, 목표 경로 TL과 좌측 차선 경계 사이의 거리가 가깝다. 이 때문에, 목표 경로 TL이 좌측 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재한다는 판단에 기초하여, 횡 보정량 산출부(362)에 있어서, 목표 경로 TL의 횡 보정량 LO로서 목표 경로 TL을 도 8의 우측으로 오프셋시키는 양이 산출된다.
다음으로, 횡 병행 이동부(363)에 있어서, 횡 보정량 산출부(362)에서 횡 보정량 LO가 산출되면, 목표 경로 TL을 횡 보정량 LO만큼 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정함으로써 새로운 목표 경로 TL'이 생성된다. 이 때문에 자차 A는, 현재 위치로부터 새로운 목표 경로 TL'에 접근하도록 라인 트레이스 컨트롤 LTC에 의하여 자동 운전 주행한다.
이와 같이, 자차의 자기 위치의 보정을 하는 것이 아니라 자차 A가 주행 레인 내에 머물 수 있도록 목표 경로 LT를 병행 이동하기 때문에, 차량의 거동만(「매끄러움」, 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」을 씬별로 선택)을 고려한 보정을 행하는 것이 가능해진다.
[협폭 차선 돌입 시의 차량 거동 대비 작용]
도 9는, 목표 경로 보정 작용 중, 협폭 차선 돌입 시의 비교예의 차량 거동과 실시예 1의 차량 거동을 도시한다. 이하, 도 9에 기초하여 협폭 차선 돌입 시의 차량 거동 대비 작용을 설명한다.
여기서, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 내비게이션 오차를, 자차의 자기 위치 보정에 의하여 행하는 것을 비교예로 한다.
협폭 차선 돌입 시란, 도 9에 도시한 바와 같이 좌우의 백선 WL, WR이 없는 도로로부터 돌연 좌우의 백선 WL, WR의 횡폭 L1이 좁은 협폭 차선 돌입 씬을 말한다. 협폭 차선 돌입 씬 시, 비교예의 경우, 자차 A가 C의 위치에 도달하여 레인 센터를 인식하면, 자차 A의 횡 위치를 신속히 레인 센터로 복귀시키도록 자차 A의 자기 위치 보정이 이루어진다. 이 때문에 비교예의 경우, 자차 A는 주행 라인 D를 따라 주행하게 된다.
이에 비해, 협폭 차선 돌입 씬 시, 실시예 1의 경우, 자차 A가 C의 위치에 도달하여 좌측 백선 WL을 자차 A와 중첩되는 위치에 검출하면, 목표 경로를 신속히 레인 센터측으로 복귀시키는 병행 이동 속도에 의하여 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동하는 보정이 이루어진다. 이 때문에 실시예 1의 경우, 자차 A는, 주행 라인 D와 거의 마찬가지인 주행 라인 E를 따라 주행하게 된다.
이와 같이 협폭 차선 돌입 시는, 「매끄러움」과 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」 중 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」을 우선시켜야 하는 씬이다. 이에 대해, 실시예 1에서는, 협폭 차선 돌입 씬에 있어서, 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」을 우선시키는, 병행 이동 속도가 빠른 목표 경로의 보정을 선택할 수 있다.
[광폭 차선 돌입 시의 차량 거동 대비 작용]
도 10은, 목표 경로 보정 작용 중, 광폭 차선 돌입 시의 비교예의 차량 거동과 실시예 1의 차량 거동을 도시한다. 이하, 도 10에 기초하여 협폭 차선 돌입 시의 차량 거동 대비 작용을 설명한다.
여기서, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 내비게이션 오차를, 자차의 자기 위치 보정에 의하여 행하는 것을 비교예로 한다.
광폭 차선 돌입 시란, 도 10에 도시한 바와 같이 좌우의 백선 WL, WR이 없는 도로로부터 돌연 좌우의 백선 WL, WR의 횡폭 L2(>L1)가 넓은 광폭 차선 돌입 씬을 말한다. 광폭 차선 돌입 씬 시, 비교예의 경우, 자차 A가 C의 위치에 도달하여 레인 센터를 인식하면, 자차 A의 횡 위치를 신속히 레인 센터로 복귀시키도록 자차 A의 자기 위치 보정이 이루어진다. 이 때문에 비교예의 경우, 자차 A는 주행 라인 D를 따라 주행하게 된다.
이에 비해, 광폭 차선 돌입 씬 시, 실시예 1의 경우, 자차 A가 C의 위치에 도달하여 좌측 백선 WL을 자차 A로부터 소정 거리만큼 떨어진 위치에 검출하면, 목표 경로를 천천히 레인 센터측으로 복귀시키는 병행 이동 속도에 의하여 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동하는 보정이 이루어진다. 이 때문에 실시예 1의 경우, 자차 A는, 주행 라인 D와는 달리, 차량 횡 G가 작게 억제된 주행 라인 E'를 따라 주행하게 된다.
이와 같이 광폭 차선 돌입 시는, 「매끄러움」과 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」 중 「매끄러움」을 우선시켜야 하는 씬이다. 이에 대해, 실시예 1에서는, 광폭 차선 돌입 씬에 있어서, 「매끄러움」을 우선시키는, 병행 이동 속도가 느린 목표 경로의 보정을 선택할 수 있다.
다음으로, 효과를 설명한다.
실시예 1에 있어서의 자동 운전 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과가 얻어진다.
(1) 운전 지원 주행 중(자동 운전 주행 중), 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정하는 컨트롤러(내비게이션 제어 유닛(3))를 구비한다.
이 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 위치 오차 보정 방법에 있어서, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출한다.
검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정한다(도 8).
이 때문에, 매끄러움을 우선시킬지 비어져 나오지 않음을 우선시킬지를 씬에 따라 선택하는 것이 가능해져, 보다 안심할 수 있는 차량 거동을 실현하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 위치 오차 보정 방법을 제공할 수 있다.
(2) 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때 도로 단부의 위치가 검출되면, 검출된 도로 단부로부터 소정 폭만큼의 내측 위치를 차선 경계 정보로서 사용한다(도 6).
이 때문에, (1)의 효과에 더해, 차선 경계(백선)가 없는 도로에 있어서도 연석 등의 도로 단부를 검출할 수 있으면, 목표 경로의 횡 방향 병행 이동에 의한 보정을 계속할 수 있다.
(3) 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때 차선 경계의 위치와 도로 단부의 위치 양쪽이 검출되면, 자차에 보다 가까운 내측 위치의 검출값을 차선 경계 정보로서 사용한다(도 6).
이 때문에, (2)의 효과에 더해, 연석 등의 도로 단부가 있는 위치로부터 소정의 거리만큼 내측으로 떨어져서 주행할 수 있어서 운전자 입장에서 보다 안심할 수 있다.
(4) 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때, 자차의 차속에 따라 변화되는 소정의 거리만큼의 범위에서 검출되는 도로 단부 중, 자차에 가장 가까운 도로 단부에 기초하는 검출값을 차선 경계 정보로서 사용한다(도 5).
이 때문에, (2) 또는 (3)의 효과에 더해, 도로 단부의 형상이 도로에 병행으로 되어 있지 않은 장소에 있어서도 목표 경로의 횡 방향 병행 이동에 의한 보정을 실현할 수 있다.
(5) 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정할 때, 횡 방향으로 병행 이동시키는 목표 경로의 이동 속도를 소정 속도로 규정한다(도 7).
이 때문에, (1) 내지 (4)의 효과에 더해, 횡 방향으로 병행 이동시키는 목표 경로의 이동 속도를 소정 속도로 규정함으로써 자차의 차량 거동을 매끄럽게 할 수 있다.
(6) 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정할 때, 횡 방향의 병행 이동시키는 목표 경로의 이동 속도를 상황에 따라 가변으로 규정한다(도 7).
이 때문에, (5)의 효과에 더해, 「매끄러움」과 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」 중 어느 쪽을 우선할지를 씬별로 선택할 수 있다. 이 결과, 이동 속도를 고정 속도에 의하여 부여하는 경우에 비해 보다 안심할 수 있는 차량 거동으로 된다.
(7) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때,
자차의 근처에 좌우 차선 단부를 검출하지 않으면, 좌우로의 목표 경로의 이동 속도를 느리게 한다.
좌측만 자차의 근처에 차선 단부를 검출하면, 좌로의 목표 경로의 이동 속도를 느리게 하고 우로의 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 한다.
우측만 자차의 근처에 차선 단부를 검출하면, 좌로의 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 하고 우로의 목표 경로의 이동 속도를 느리게 한다.
자차의 근처에 좌우 차선 단부를 검출하면, 좌우로의 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 한다(도 7).
이 때문에, (6)의 효과에 더해, 근처에 백선이나 연석을 검출하였을 때는 백선이나 연석으로부터 자차가 빠르게 멀어짐으로써 「비어져 나오지 않음·부딪치지 않음」을 우선할 수 있다. 근처에 백선이나 연석을 검출하지 않을 때는 천천히 자차가 횡 이동함으로써 「매끄러움」을 우선할 수 있다.
(8) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차가 차선 변경하면, 차선 변경 중, 목표 경로의 이동 속도를 0으로 하여 병행 이동량을 유지한다(도 7).
이 때문에, (6) 또는 (7)의 효과에 더해, 목표 경로와 차선 경계가 교차해 버림으로써, 불필요한 목표 경로의 보정을 방지할 수 있음과 함께, 차선 변경 완료 시에 그때까지의 목표 경로의 보정을 계속할 수 있다. 이 결과, 차선 변경을 포함하여 「매끄럽게」 하고 「비어져 나오지 않고·부딪치지 않는」 차량 거동으로 된다.
(9) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차의 차속이 저하되면, 차속 저하에 따라 목표 경로의 이동 속도를 작게 한다(도 7).
이 때문에, (6) 내지 (8)의 효과에 더해, 차속 저하 시에 병행 이동 속도를 작게 하여 스티어링각을 작게 함으로써 운전자에게 안심감을 줄 수 있다. 또한 차속 저하 시에는 스티어링각을 크게 하지 않으면, 동일한 횡 이동 속도를 확보할 수 없다.
(10) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차가 정차하면, 목표 경로의 이동 속도를 0으로 하여 병행 이동량을 유지한다(도 7).
이 때문에, (9)의 효과에 더해, 정차 시, 목표 경로의 보정에 수반하여 핸들이 움직이는 것을 방지함으로써 운전자에게 안심감을 줄 수 있다.
(11) 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 운전자에 의하여 스티어링 조작이 개입하면, 목표 경로의 병행 이동량을 점차 감소시킨다(도 5).
이 때문에, (1) 내지 (10)의 효과에 더해, 스티어링 조작 개입 시, 목표 경로와 차선 단부 검출 결과의 위치 관계가 크게 변화되는 것에 대응하여 목표 경로의 병행 이동량을 점차 감소시킴으로써, 불필요한 목표 경로의 보정을 방지할 수 있다.
(12) 운전자에 의한 스티어링 조작 개입을, 운전자에 의한 윙커 조작에 의하여 판단한다(도 5).
이 때문에, (11)의 효과에 더해, 스티어링 조작 전의 윙커 조작에 의하여 판단함으로써, 운전자에 의한 스티어링 조작의 개입 의지를 명확하고 신속하게 반영시킬 수 있다.
(13) 운전 지원 주행 중(자동 운전 주행 중), 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정하는 컨트롤러(내비게이션 제어 유닛(3))를 구비한다.
이 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 위치 오차 보정 장치에 있어서, 컨트롤러(내비게이션 제어 유닛(3))는, 목표 경로를 보정하는 목표 경로 보정기(36)를 갖는다. 또한 목표 경로 보정기(36)는 차선 경계 검출부(도로 경계 정보 통합부(361))와 횡 보정량 산출부(362)와 횡 병행 이동부(363)를 갖는다.
차선 경계 검출부(도로 경계 정보 통합부(361))는, 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출한다.
횡 보정량 산출부(362)는, 검출한 차선 경계와 지도 상에 있어서의 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 목표 경로가 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 목표 경로가 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 목표 경로의 횡 보정량을 산출한다.
횡 병행 이동부(363)는, 횡 보정량이 산출되면 목표 경로를 횡 보정량만큼 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정한다(도 4).
이 때문에, 매끄러움을 우선시킬지 비어져 나오지 않음을 우선시킬지를 씬에 따라 선택하는 것이 가능해져, 보다 안심할 수 있는 차량 거동을 실현하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 위치 오차 보정 장치를 제공할 수 있다.
이상, 본 개시의 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치를 실시예 1에 기초하여 설명했다. 그러나 구체적인 구성에 대해서는 이 실시예 1에 한정되는 것은 아니며, 청구범위의 각 청구항에 따른 발명의 요지를 일탈하지 않는 한 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.
실시예 1에서는, 자차의 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로를 생성하는 컨트롤러로서 내비게이션 제어 유닛(3)을 이용하는 예를 나타내었다. 그러나 자차의 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로를 생성하는 컨트롤러로서는 자동 운전 제어 유닛으로 하는 예로 해도 된다. 또한, 목표 경로 생성 기능을 둘로 나누어 일부를 내비게이션 제어 유닛에서 분담하고 나머지를 자동 운전 제어 유닛에서 분담하는 예로 해도 된다.
실시예 1에서는, 본 개시의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치를 자동 운전 모드의 선택에 따라 조타/구동/제동이 자동 제어되는 자동 운전 차량에 적용하는 예를 나타내었다. 그러나 본 개시의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치는, 운전자에 의한 조타 운전/구동 운전/제동 운전 중, 일부의 운전을 지원하는 운전 지원 차량이어도 된다. 요컨대, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정함으로써 운전자의 운전 지원을 하는 차량이면 적용할 수 있다.

Claims (13)

  1. 운전 지원 주행 중, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정하는 컨트롤러를 구비하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법에 있어서,
    자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출하고,
    검출한 상기 차선 경계와 지도 상에 있어서의 상기 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 상기 목표 경로가 상기 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 상기 목표 경로가 상기 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 상기 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때, 도로 단부의 위치가 검출되면, 검출된 도로 단부로부터 소정 폭만큼의 내측 위치를 차선 경계 정보로서 사용하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때, 차선 경계의 위치와 도로 단부의 위치 양쪽이 검출되면, 자차에 보다 가까운 내측 위치의 검출값을 차선 경계 정보로서 사용하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출할 때, 자차의 차속에 따라 변화되는 소정의 거리만큼의 범위에서 검출되는 도로 단부 중, 자차에 가장 가까운 도로 단부에 기초하는 검출값을 차선 경계 정보로서 사용하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정할 때, 횡 방향으로 병행 이동시키는 상기 목표 경로의 이동 속도를 소정 속도로 규정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 목표 경로를 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정할 때, 횡 방향의 병행 이동시키는 상기 목표 경로의 이동 속도를 상황에 따라 가변으로 규정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때,
    자차의 근처에 좌우 차선 단부를 검출하지 않으면, 좌우로의 상기 목표 경로의 이동 속도를 느리게 하고,
    좌측만 자차의 근처에 차선 단부를 검출하면, 좌로의 상기 목표 경로의 이동 속도를 느리게 하고 우로의 상기 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 하고,
    우측만 자차의 근처에 차선 단부를 검출하면, 좌로의 상기 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 하고 우로의 상기 목표 경로의 이동 속도를 느리게 하고,
    자차의 근처에 좌우 차선 단부를 검출하면, 좌우로의 상기 목표 경로의 이동 속도를 빠르게 하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차가 차선 변경하면, 차선 변경 중, 상기 목표 경로의 이동 속도를 0으로 하여 병행 이동량을 유지하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차의 차속이 저하되면, 차속 저하에 따라 상기 목표 경로의 이동 속도를 작게 하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 자차가 정차하면, 상기 목표 경로의 이동 속도를 0으로 하여 병행 이동량을 유지하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 경로를 횡 방향으로 병행 이동시킬 때 운전자에 의하여, 스티어링 조작이 개입하면 상기 목표 경로의 병행 이동량을 점차 감소시키는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 운전자에 의한 스티어링 조작 개입을, 운전자에 의한 윙커 조작에 의하여 판단하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법.
  13. 운전 지원 주행 중, 자차 위치와 목표 경로 사이에서 생기는 오차를 보정하는 컨트롤러를 구비하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 장치에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 목표 경로를 보정하는 목표 경로 보정기를 갖고,
    상기 목표 경로 보정기는,
    자차가 주행하는 차선의 차선 경계를 검출하는 차선 경계 검출부와,
    검출한 상기 차선 경계와 지도 상에 있어서의 상기 목표 경로의 위치 관계를 비교하여, 상기 목표 경로가 상기 차선 경계에 대하여 소정 거리 이내에 존재하는 경우, 혹은 상기 목표 경로가 상기 차선 경계에 대하여 자차와는 반대측에 존재하는 경우, 상기 목표 경로의 횡 보정량을 산출하는 횡 보정량 산출부와,
    상기 횡 보정량이 산출되면 상기 목표 경로를 상기 횡 보정량만큼 횡 방향의 병행 이동에 의하여 보정하는 횡 병행 이동부
    를 갖는 것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 장치.
KR1020207006826A 2017-08-30 2017-08-30 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치 KR20200030617A (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/031166 WO2019043831A1 (ja) 2017-08-30 2017-08-30 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200030617A true KR20200030617A (ko) 2020-03-20

Family

ID=65526453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207006826A KR20200030617A (ko) 2017-08-30 2017-08-30 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11167758B2 (ko)
EP (1) EP3678109B1 (ko)
JP (1) JP6642772B2 (ko)
KR (1) KR20200030617A (ko)
CN (1) CN111033593B (ko)
BR (1) BR112020004099A2 (ko)
CA (1) CA3074413A1 (ko)
MX (1) MX2020002171A (ko)
RU (1) RU2741529C1 (ko)
WO (1) WO2019043831A1 (ko)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102055156B1 (ko) * 2018-02-05 2019-12-12 주식회사 만도 적응형 순항 제어 시스템의 제어 장치 및 제어 방법
CN110018632B (zh) * 2018-06-22 2020-10-09 长城汽车股份有限公司 一种车辆变道控制方法和装置
JP7040621B2 (ja) * 2018-09-07 2022-03-23 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
US11120277B2 (en) * 2018-10-10 2021-09-14 Denso Corporation Apparatus and method for recognizing road shapes
JP7257814B2 (ja) * 2019-02-21 2023-04-14 日立Astemo株式会社 走行路認識装置
US11243081B2 (en) * 2019-03-29 2022-02-08 Trimble Inc. Slam assisted INS
DE102019207951B4 (de) * 2019-05-29 2022-06-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Durchführen einer Korrektur der Fahrtrichtung durch ein Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug sowie eine Steuervorrichtung hierzu
JP7303684B2 (ja) * 2019-07-24 2023-07-05 株式会社Subaru 車両の自動運転支援装置
JP7156218B2 (ja) * 2019-09-06 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7247849B2 (ja) * 2019-10-11 2023-03-29 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP7469896B2 (ja) * 2020-02-06 2024-04-17 本田技研工業株式会社 周辺認識装置、周辺認識方法、およびプログラム
US11543263B1 (en) * 2020-09-16 2023-01-03 Zoox, Inc. Map distortion determination
CN114252883B (zh) * 2020-09-24 2022-08-23 北京万集科技股份有限公司 目标检测方法、装置、计算机设备和介质
CN112537298A (zh) * 2020-11-30 2021-03-23 南通路远科技信息有限公司 一种车道的自动生成方法、装置及交通载具
CN112537299A (zh) * 2020-11-30 2021-03-23 南通路远科技信息有限公司 一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具
CN112896879B (zh) * 2021-02-24 2022-11-18 同济大学 一种用于智能环卫车的环境感知系统
US11891059B2 (en) 2021-07-13 2024-02-06 Canoo Technologies Inc. System and methods of integrating vehicle kinematics and dynamics for lateral control feature at autonomous driving
US11891060B2 (en) 2021-07-13 2024-02-06 Canoo Technologies Inc. System and method in lane departure warning with full nonlinear kinematics and curvature
US11845428B2 (en) * 2021-07-13 2023-12-19 Canoo Technologies Inc. System and method for lane departure warning with ego motion and vision
US11840147B2 (en) 2021-07-13 2023-12-12 Canoo Technologies Inc. System and method in data-driven vehicle dynamic modeling for path-planning and control
US11908200B2 (en) 2021-07-13 2024-02-20 Canoo Technologies Inc. System and method in the prediction of target vehicle behavior based on image frame and normalization
US12017661B2 (en) 2021-07-13 2024-06-25 Canoo Technologies Inc. System and method in vehicle path prediction based on full nonlinear kinematics
CN113882201B (zh) * 2021-09-09 2022-07-01 华中科技大学 一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法
CN113779174B (zh) * 2021-11-05 2022-04-01 华砺智行(武汉)科技有限公司 提高路侧传感器感知精度的方法、系统、设备及介质
US20230150494A1 (en) * 2021-11-16 2023-05-18 GM Global Technology Operations LLC System and methods for engagement in hands-off lane centering applications
CN114565904A (zh) * 2022-03-02 2022-05-31 北京百度网讯科技有限公司 确定可行驶区域的方法、装置、设备、介质和车辆
DE102023004401A1 (de) 2022-11-10 2024-05-16 Mercedes-Benz Group AG System und Verfahren zur Lokalisierung der Flugbahn einesEgo-Fahrzeugs

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017013586A (ja) 2015-06-30 2017-01-19 富士重工業株式会社 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法

Family Cites Families (76)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19507957C1 (de) * 1995-03-07 1996-09-12 Daimler Benz Ag Fahrzeug mit optischer Abtasteinrichtung für einen seitlichen Fahrbahnbereich
JP4092308B2 (ja) * 2004-06-02 2008-05-28 トヨタ自動車株式会社 境界線検出装置
DE102005025387A1 (de) * 2004-09-30 2006-05-04 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerwahrnung bzw. zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik, falls ein Verlassen der Fahrspur droht
US7708493B2 (en) * 2005-08-26 2010-05-04 Searete, Llc Modifiable display marker
JP5162103B2 (ja) 2006-05-15 2013-03-13 トヨタ自動車株式会社 支援制御装置
GB2448470B (en) * 2007-04-20 2012-04-04 Ultra Global Ltd Vehicle guidance system
JP2008286671A (ja) * 2007-05-18 2008-11-27 Alpine Electronics Inc 車載用ナビゲーション装置
EP2242674B1 (de) * 2008-02-20 2012-12-12 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und assistenzsystem zum erfassen von objekten im umfeld eines fahrzeugs
US8111147B2 (en) * 2008-05-13 2012-02-07 GM Global Technology Operations LLC Lane departure warning and change assist system utilizing active materials
CN102057253B (zh) * 2008-06-11 2014-06-25 三菱电机株式会社 导航装置
US8428843B2 (en) * 2008-06-20 2013-04-23 GM Global Technology Operations LLC Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system
JP5183740B2 (ja) * 2008-07-04 2013-04-17 三菱電機株式会社 地図表示装置
JP5468549B2 (ja) * 2008-10-28 2014-04-09 株式会社アドヴィックス 車両の走行制御装置
US8831876B2 (en) * 2009-12-28 2014-09-09 Clarion Co., Ltd. Navigation device, route guidance method, and program
CN103026173B (zh) * 2010-07-23 2015-07-22 三菱电机株式会社 导航装置
CN103635947B (zh) * 2011-08-31 2015-10-07 日产自动车株式会社 车辆驾驶辅助装置
JP5966965B2 (ja) * 2013-02-19 2016-08-10 株式会社デンソー 車線境界線逸脱抑制装置及び車線境界線逸脱抑制方法
MX345983B (es) * 2013-06-28 2017-03-01 Nissan Motor Dispositivo de control de direccion.
KR101502510B1 (ko) * 2013-11-26 2015-03-13 현대모비스 주식회사 차량의 차선 유지 제어 장치 및 방법
KR101502511B1 (ko) * 2013-11-28 2015-03-13 현대모비스 주식회사 가상 차선 생성 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 차선 유지 제어 시스템
JP6241341B2 (ja) * 2014-03-20 2017-12-06 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
CN103954275B (zh) * 2014-04-01 2017-02-08 西安交通大学 基于车道线检测和gis地图信息开发的视觉导航方法
JP6152069B2 (ja) * 2014-04-22 2017-06-21 本田技研工業株式会社 走行支援装置
JP6130809B2 (ja) 2014-04-25 2017-05-17 本田技研工業株式会社 車線認識装置
KR101551096B1 (ko) * 2014-06-05 2015-09-21 현대자동차주식회사 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법
JP6375754B2 (ja) * 2014-07-25 2018-08-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
RU2659670C1 (ru) * 2014-08-11 2018-07-03 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство и способ управления движением для транспортного средства
CN106604853B (zh) * 2014-08-29 2018-05-29 日产自动车株式会社 行驶控制装置及行驶控制方法
US9499197B2 (en) * 2014-10-15 2016-11-22 Hua-Chuang Automobile Information Technical Center Co., Ltd. System and method for vehicle steering control
JP6086106B2 (ja) * 2014-10-16 2017-03-01 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2016084092A (ja) * 2014-10-28 2016-05-19 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP6123812B2 (ja) * 2015-01-29 2017-05-10 トヨタ自動車株式会社 車線追従制御装置
JP6311625B2 (ja) * 2015-02-17 2018-04-18 トヨタ自動車株式会社 車線追従制御装置
JP6344275B2 (ja) * 2015-03-18 2018-06-20 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6350383B2 (ja) * 2015-05-01 2018-07-04 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
WO2016197068A1 (en) * 2015-06-03 2016-12-08 Levant Power Corporation Methods and systems for controlling vehicle body motion and occupant experience
JP6376055B2 (ja) * 2015-06-26 2018-08-22 株式会社デンソー 車線逸脱抑制システム
US9821801B2 (en) * 2015-06-29 2017-11-21 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling semi-autonomous vehicles
JP2017052413A (ja) * 2015-09-09 2017-03-16 株式会社デンソー 車両制御装置
JP6055528B1 (ja) * 2015-09-25 2016-12-27 富士重工業株式会社 車両の操舵制御装置
JP6815724B2 (ja) * 2015-11-04 2021-01-20 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US9731755B1 (en) * 2016-02-16 2017-08-15 GM Global Technology Operations LLC Preview lateral control for automated driving
JP6246844B2 (ja) * 2016-02-18 2017-12-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6308233B2 (ja) * 2016-02-29 2018-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP2017165156A (ja) * 2016-03-14 2017-09-21 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6380766B2 (ja) * 2016-03-14 2018-08-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2017182521A (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用走行制御装置
US10384672B1 (en) * 2016-05-11 2019-08-20 Apple Inc. Vehicle stability control system
US9910440B2 (en) * 2016-05-13 2018-03-06 Delphi Technologies, Inc. Escape-path-planning system for an automated vehicle
US10303166B2 (en) * 2016-05-23 2019-05-28 nuTonomy Inc. Supervisory control of vehicles
JP6382887B2 (ja) * 2016-06-03 2018-08-29 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP6583183B2 (ja) * 2016-08-04 2019-10-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2018020682A (ja) * 2016-08-04 2018-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US20180188031A1 (en) * 2016-08-31 2018-07-05 Faraday&Future Inc. System and method for calibrating vehicle dynamics expectations for autonomous vehicle navigation and localization
WO2018075040A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 Ford Motor Company Methods and apparatus for presenting lane and vehicle type-specific traffic information on a map
KR101906197B1 (ko) * 2016-11-07 2018-12-05 엘지전자 주식회사 차량 및 그 제어방법
EP3324330A1 (en) * 2016-11-16 2018-05-23 Continental Automotive GmbH Method for determining a course of lanes, driver assistance system, and vehicle
US10518776B2 (en) * 2017-01-18 2019-12-31 Denso International America, Inc. Vehicle system, vehicle controller, and method of controlling vehicle
US10279807B2 (en) * 2017-02-17 2019-05-07 GM Global Technology Operations LLC System and method for predicting a possible lane departure when driving a vehicle autonomously or semi-autonomously, and for taking a remedial action to prevent a lane departure
JP2018136700A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
DE112017007327T5 (de) * 2017-03-27 2019-12-05 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugpositions-schätzvorrichtung
US10814913B2 (en) * 2017-04-12 2020-10-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
US10710588B2 (en) * 2017-05-23 2020-07-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Merging and lane change acceleration prediction energy management
DE102017211600A1 (de) * 2017-07-07 2019-01-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen von Spurinformationen in einem Fahrzeug
WO2019043832A1 (ja) * 2017-08-30 2019-03-07 日産自動車株式会社 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
BR112020003996A2 (pt) * 2017-08-30 2020-09-01 Nissan Motor Co., Ltd. método para corrigir erro de posição e dispositivo para corrigir erro de posição em veículo de direção assistida
CA3075247A1 (en) * 2017-09-08 2019-03-14 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance method and driving assistance device
WO2019051834A1 (en) * 2017-09-18 2019-03-21 Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. DRIVING GUIDELINES BASED ON DRIVING SCENARIOS FOR PLANNING SELF-CONTAINED VEHICLE TRACKS
JP6939334B2 (ja) * 2017-09-27 2021-09-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
EP3569460B1 (en) * 2018-04-11 2024-03-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling driving in vehicle
JP7048398B2 (ja) * 2018-04-13 2022-04-05 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11287814B2 (en) * 2018-08-07 2022-03-29 GM Global Technology Operations LLC Lane change detection system and method for an autonomous vehicle
JP7229710B2 (ja) * 2018-09-26 2023-02-28 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11518384B2 (en) * 2018-12-07 2022-12-06 Thinkware Corporation Method for displaying lane information and apparatus for executing the method
US11186282B2 (en) * 2018-12-11 2021-11-30 Alpine Electronics, Inc. Automated lane change system and methods
US20200307589A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-01 Chongqing Jinkang New Energy Vehicle, Ltd. Automatic lane merge with tunable merge behaviors

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017013586A (ja) 2015-06-30 2017-01-19 富士重工業株式会社 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200377088A1 (en) 2020-12-03
CN111033593B (zh) 2021-04-27
BR112020004099A2 (pt) 2020-09-24
CN111033593A (zh) 2020-04-17
WO2019043831A1 (ja) 2019-03-07
EP3678109A4 (en) 2020-09-09
US11167758B2 (en) 2021-11-09
MX2020002171A (es) 2020-07-14
JP6642772B2 (ja) 2020-02-12
EP3678109B1 (en) 2023-05-03
CA3074413A1 (en) 2019-03-07
EP3678109A1 (en) 2020-07-08
JPWO2019043831A1 (ja) 2020-05-28
RU2741529C1 (ru) 2021-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200030617A (ko) 운전 지원 차량의 위치 오차 보정 방법 및 위치 오차 보정 장치
JP6658978B2 (ja) 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置
CN111226267B (zh) 驾驶辅助车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
CN112141096A (zh) 车辆及用于转向避让控制的方法
JP2019209902A (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
CA3068684A1 (en) Target vehicle speed generation method and target vehicle speed generation device for driving-assisted vehicle
US11780474B2 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control device
US11231501B2 (en) Front and side three-LIDAR design for autonomous driving vehicles
WO2020148561A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
US12036978B2 (en) Driving assistance method and driving assistance device

Legal Events

Date Code Title Description
A302 Request for accelerated examination
WITB Written withdrawal of application