KR20200007964A - 로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇 - Google Patents

로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20200007964A
KR20200007964A KR1020197037466A KR20197037466A KR20200007964A KR 20200007964 A KR20200007964 A KR 20200007964A KR 1020197037466 A KR1020197037466 A KR 1020197037466A KR 20197037466 A KR20197037466 A KR 20197037466A KR 20200007964 A KR20200007964 A KR 20200007964A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
magnetic
landmark
module
robot
magnetic strip
Prior art date
Application number
KR1020197037466A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102291667B1 (ko
Inventor
지엔치앙 쭈
Original Assignee
저장 리뱌오 로보츠 컴퍼니 리미티드
지엔치앙 쭈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 저장 리뱌오 로보츠 컴퍼니 리미티드, 지엔치앙 쭈 filed Critical 저장 리뱌오 로보츠 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20200007964A publication Critical patent/KR20200007964A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102291667B1 publication Critical patent/KR102291667B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/086—Proximity sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/0005—Geometrical arrangement of magnetic sensor elements; Apparatus combining different magnetic sensor types
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06187—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with magnetically detectable marking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/08—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by means detecting the change of an electrostatic or magnetic field, e.g. by detecting change of capacitance between electrodes
    • G06K7/082—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by means detecting the change of an electrostatic or magnetic field, e.g. by detecting change of capacitance between electrodes using inductive or magnetic sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation

Abstract

로봇이 주행하는 전체 영역을 복수의 모듈 영역으로 나누며, 각 모듈 영역내에 극성이 N 극 또는 S 극을 갖는 제 1 자성 블록과, 제 1 자성 블록과 다른 극성을 갖는 제 2 자성 블록이 설치되어 있는 로봇 주행용 모듈 랜드마크를 개시하고, 로봇 주행용 랜드마크 및 로봇을 개시한다.

Description

로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇
본 발명은 로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇에 관한 것이다. 본 출원은 2017 년 06 월 09 일 중국 전리국에 제출한 출원 번호가 CN201710437399.3이고, 명칭이 "로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇"인 중국 전리 출원에 기초한 우선권을 주장하며, 그 내용 전부가 본 명세서에 원용된다.
로봇은 화물을 운송하고 하역할 때, 예를 들어 GPS나 랜드마크등의 여러 가지 수단으로 안내 할 수 있다. 로봇이 화물 분류에 이용되는 경우, 하나의 분류 시스템에 수백 대의 로봇이 동시에 작동하게 된다. 기존의 통상적인 방법으로는 랜드마크 정보를 감지하는 방법이 있다. 랜드마크 정보중 방향 신호 및 위치 신호를 모두 포함한 QR코드가 가장 일반적이다. 로봇이 하나의 모듈 영역에서 다른 하나의 모듈 영역으로 이동할 때, 끊임없이 QR코드 정보를 읽어 명령에 따라 전진, 후진 또는 회전등의 동작을 수행 한다. QR코드는 오류 허용률이 비교적 높아 일부 정보를 손실하여도 디코딩을 할 수 있다. QR코드의 네 모서리의 정보는 방향 정보를 나타내며, 당해 방향 정보는 로봇이 방향을 판단하는 데 사용될 수 있다. QR코드의 네 모서리 정보 중의 하나를 읽는데 실패하면 방향을 확인할 수 없다. 또한, QR코드는 마모 또는 이물질에 의해 가려지는 등 원인으로 읽지 못하는 경우도 있다.
상기 부족점을 고려하여, 본 발명은 로봇 주행용 모듈 랜드마크를 제공하며, 자성재료를 설치함으로써 로봇의 위치를 결정한다.
본 발명의 기술 방안은 다음과 같다.
로봇 주행용 모듈 랜드마크로서, 로봇이 주행하는 전체 영역을 복수의 모듈 영역으로 나누며, 각 모듈 영역내에 극성이 N극 또는 S극을 갖는 제 1 자성 블록과, 제 1 자성 블록과 다른 극성을 갖는 제 2 자성 블록이 설치된다.
설명해야 할 점은, 극성이 다른 2 개의 자성 블록에 의해 로봇의 위치를 결정할 수 있다. 이 2 개의 자성 블록의 위치는 임의로 설정될 수 있으며, 자성 블록의 형상 또한 다양 할 수 있다. 상응되게, 로봇의 자성 감지 센서가 이에 매칭된다.
자성 블록의 이용률을 개선하고 방위 커버 면적을 늘이고 로봇의 식별을 용이하게 하기 위해서는, 바람직하게는, 상기 제 1 자성 블록은 제 1 자성 스트립이고, 상기 제 2 자성 블록은 제 2 자성 스트립이다.
설명해야 할 점은, 자성 블록의 형상은 임의로 설정할 수 있고 자성 스트립의 형상은 장방형이다. 자성 블록을 자성 스트립으로 설정하는 경우, 2 개의 자성 스트립의 위치 또한 임의로 설정될 수 있다.
바람직하게는, 상기 제 1 자성 스트립은 Y 축 방향으로 배치되고, 상기 제 2 자성 스트립은 X 축 방향으로 배치된다.
설명해야 할 점은, 제 1자성 스트립 및 제 2자성 스트립은 평면 좌표의 원리에 따라 설정되며, 평면 좌표를 설정함으로써 당해 좌표내에 진입하는 로봇의 위치와 주행 방향을 확정할 수 있으며, 로봇은 명령에 따라 전진, 후진 또는 회전을 결정할 수 있다. 제 1 자성 스트립과 제 2 자성 스트립은 교차할 수도 있고 교차하지 않을 수도 있다. 교차 할 경우, 교차점의 위치는 좌표의 원점에 해당되며, N 극 또는 S 극의 겹침으로 인하여 로봇의 자성 감지 센서가 그 교점의 극성을 감지 할 수 없으며 자성 스트립 및 자성 감지 센서의 낭비를 초래하게 된다. 따라서, 교차하지 않는 구조를 선택할 수 있으나, 추산을 통해 교차점의 위치를 얻을 수 있다.
바람직하게, X 축 방향으로 배치되는 제 3 자성 스트립을 더 포함할 수 있다. 제 3 자성 스트립의 극성은 상기 제 2 자성 스트립과 동일하다.
설명해야 할 점은, 제 1 자성 스트립의 길이는 제 2 자성 스트립과 제 3 자성 스트립의 길이의 합과 동일 할 수 있고, 이런 구조는 대칭성이 우수하다. 제 1 자성 스트립, 제 2 자성 스트립과 제 3 자성 스트립의 길이는 동일할 수도 있다. 이 경우, X 축 방향의 자성 스트립은 Y 축 방향의 자성 스트립보다 크며, 로봇의 X 축 방향에서의 조정 정확도는 Y 축 방향에서의 조정 정확도 보다 높다. 로봇이 Y 축 방향을 주요 주행 방향으로 하는 경우, 이 방안은 바람직한 방안이다.
추가적으로, Y 축 방향으로 배치되는 제 4 자성 스트립을 더 포함한다. 제 4 자성 스트립의 극성은 제 2 자성 스트립 및 제 3 자성 스트립과 동일하다.
상기 극성이 다른 자성 스트립은 서로 교차하지 않으며, 상기 극성이 동일한 자성 스트립은 서로 교차하거나 교차하지 않을 수 있다.
상기 제 1 자성 스트립, 제 2 자성 스트립, 제 3 자성 스트립 및 제 4 자성 스트립은 십(十)자형으로 배열된다.
상기 십자형 중심으로부터 상기 제 1 자성 스트립, 제 2 자성 스트립, 제 3 자성 스트립 및 제 4 자성 스트립의 가장 먼 단부까지의 길이는 동일하다.
상기 자성 스트립은 모듈영역에 직접 부착될 수 있다.
자성 스트립이 비교적 얇은 경우, 로봇의 주행에 거의 영향을 주지 않으며, 또는 로봇의 휠이 자성 스트립을 피하도록 선택할 수 있다.
상기 각 모듈 영역에 자성 재료판을 설치하여, 자성 재료판을 직접 자화시켜 상기 N 극 또는 S 극의 자성 스트립을 형성할 수 있다.
설치 및 자화를 용이하게 하기 위해, 자성 재료판이 선택되며, 자성 재료 판의 크기는 전체 모듈 영역에 채워지거나 모듈 영역의 중심 영역만 차지할 수 있다.
바람직하게는, 상기 복수의 모듈 영역은 매트릭스로 배열되고, 모듈 영역은 구형이다.
본 발명은 또한 상기 로봇의 주행용 모듈 랜드마크 및 주소 랜드마크를 포함하는 로봇의 주행용 랜드마크를 개시하며, 상기 각 모듈 영역에는 상이한 주소 랜드마크가 배치되어있다.
모듈 랜드마크는 해당 모듈 영역내의 위치와 방향만 제공 할 수 있으며, 주소 랜드마크는 전체 영역에서의 모듈 영역의 정확한 위치를 제공 할 수 있다.
상기 주소 랜드마크는 바코드, QR코드, 그래픽 마크, 컬러 마크, 사이즈 형상 마크 또는 RFID태그이다.
본 발명은 또한 홀센서를 설정함으로써 랜드마크 정보를 인식하는 로봇을 개시하고,
로봇은 상기 로봇 주행용 랜드마크 위를 주행하고, 로봇의 바닥에는 복수의 자성 감지 센서 및 주소 랜드마크 인식 장치가 설치되어 있으며, 복수의 자성 감지 센서는 상기 서로 다른 극성의 자성 스트립의 극성을 감지할 수 있으며, 주소 랜드마크 인식 장치는 상기 주소 랜드마크를 수집할 수 있으며, 복수의 자성 감지 센서 및 주소 랜드마크 인식 장치는 로봇 컨트롤러에 연결되어 있으며, 로봇은 명령 및 수집된 랜드마크 정보에 따라 목표 모듈 영역으로 전진, 후진 및 / 또는 회전 할 수 있다.
바람직하게, 상기 자성 감지 센서는 홀센서이다.
복수의 홀센서는 2 개의 극성이 다른 자성 스트립의 극성을 감지하면 로봇의 모듈 영역내의 위치 및 방향을 확정할 수 있다. 복수의 홀센서는 직선형, 각형, 곡선, 원형 등 여러가지 형식으로 배열 될 수 있다.
상기 주소 랜드마크 인식 장치는 카메라 또는 RFID 리더기이다. 카메라는 바코드, QR코드, 그래픽 마크, 컬러 마크 및 / 또는 사이즈 형상 마크의 신호를 수집하도록 구성되고, RFID 리더기는 RFID태그 신호를 수집하도록 구성된다.
바람직하게, 복수의 상기 홀센서는 구형으로 둘러 싸이고, 상기 주소 랜드마크 인식 장치는 구형의 중심에 위치한다. 홀센서가 구형으로 둘러 싸여 있는 경우, 비교적 넓은 면적을 커버할 수 있으며 자성 스트립 극성을 쉽게 감지할 수 있다. 로봇의 주행에 따라 복수의 홀센서의 출력 신호가 변화하기 때문에 이를 통해 로봇의 정확한 위치를 획득할 수 있다.
자성 신호 수집 감도를 향상시키기 위해, 저잔류 자기 및 고자기 전도성 재료판을 더 포함하며, 상기 홀센서는 모듈 영역에 근접하여 설치되며, 저잔류 자기 및 고자기 전도성 재료판은 홀센서의 상측에서 홀센서에 근접하여 고정된다.
상기 로봇은 분류 로봇 및 / 또는 운송 하역 로봇을 포함하고, 로봇은 서버와 무선으로 연결되며, 로봇은 명령 신호를 수신 한 후 기설정된 경로를 따라 목표 모듈 영역으로 전진, 후진 및 / 또는 회전하여 소정 위치에 하역하고 다시 적재를 진행한다.
본 발명은 자성 스트립과 홀센서의 조합 기술 방안을 사용함으로써 커버 면적이 단순한 QR코드를 이용하는 기술 방안보다 크고, 먼지 또는 이물질의 차폐에 영향을 받지 않는다.
본 발명은 간단한 구조, 저 코스트, 신뢰성이 있는 정확한 위치 결정 및 편리한 유지 보수의 유리한 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명에 따른 모듈 랜드마크에 제 1 자성 스트립와 제 2 자성 스트립을 설치한 구조 개략도이다.
도 2는 도1의 기초상에서 제 3 자성 스트립을 추가한 구조 개략도이다.
도 3은 도2의 기초상에서 제 4 자성 스트립을 추가한 구조 개략도이다.
도 4는 본 발명에 따른 모듈 랜드마크에서 상이한 극성을 갖는 자성 스트립은 교차하지 않고 동일한 극성을 갖는 자성 스트립은 교차하는 구조 개략도이다.
도 5는 본 발명에 따른 로봇이 랜드마크 위를 주행하는 구조 개략도이다.
도 6은 본 발명에 따른 자성 스트립, 홀센서 및 저잔류 자기 및 고자기 전도성 재료판에 관련된 구조 개략도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 설명하도록 한다.
[실시예 1]
도시된 바와 같이, 로봇 주행용 모듈 랜드마크로서 로봇이 주행하는 전체 영역을 복수의 모듈 영역으로 나누며, 각 모듈 영역내에 극성이 N극 또는 S 극을 갖는 제 1 자성 블록과 제 1 자성 블록과 다른 극성을 갖는 제 2 자성 블록이 설치된다.
제 1 자성 블록은 제 1 자성 스트립(1)이고, 제 2 자성 블록은 제 2 자성 스트립(2)이다.
제 1 자성 스트립(1)은 Y 축 방향으로 배치되고, 제 2 자성 스트립(2)은 X 축 방향으로 배치된다(도1을 참조).
[실시예 2]
실시예 1의 기초하에,
X 축 방향으로 배치되는 제 3 자성 스트립(3)을 더 포함하며, 제 3 자성 스트립(3)의 극성은 제 2 자성 스트립(2)과 동일하다(도2를 참조).
[실시예 3]
실시예 2의 기초하에,
Y 축 방향으로 배치되는 제 4 자성 스트립(4)을 더 포함하며, 제 4 자성 스트립(4)의 극성은 제 2 자성 스트립(2) 및 제 3 자성 스트립(3)과 동일하다(도3을 참조).
극성이 다른 자성 스트립은 서로 교차하지 않으며, 동일한 극성의 자성 스트립은 서로 교차(도4 참조)하거나 교차하지 않을 수 있다.
제 1 자성 스트립(1), 제 2 자성 스트립(2), 제 3 자성 스트립(3) 및 제 4 자성 스트립(4)은 십(十)자형으로 배열된다.
십자형 중심으로부터 상기 제 1 자성 스트립(1), 제 2 자성 스트립(2), 제 3 자성 스트립(3) 및 제 4 자성 스트립(4)의 가장 먼 단부까지의 길이는 동일하다.
자성 스트립은 모듈 영역에 직접 부착되거나, 또는 각 모듈 영역에 자성 재료판을 설치하여 자성 재료판을 직접 자화시켜N 극 또는 S 극의 자성 스트립을 형성할 수 있다.
복수의 모듈 영역은 매트릭스로 배열되고, 모듈 영역은 구형이다.
로봇 주행용 모듈 랜드마크 및 주소 랜드마크(5)를 포함하는 로봇 주행용 랜드마크로서, 각 모듈 영역에는 하나의 상이한 주소 랜드마크(5)가 배치 되어있다(도5를 참조).
주소 랜드마크(5)는 바코드, QR 코드, 그래픽 마크, 컬러 마크, 사이즈 형상 마크 또는 RFID태그이다.
로봇 주행용 랜드마크 위를 주행하는 로봇으로서, 로봇의 바닥에는 복수의 자성 감지 센서 및 주소 랜드마크 인식 장치가 설치되어 있고, 복수의 자성 감지 센서는 서로 다른 극성의 자성 스트립의 극성을 감지할 수 있으며, 주소 랜드마크 인식 장치는 주소 랜드마크를 수집할 수 있으며, 복수의 자성 감지 센서 및 주소 랜드마크 인식 장치는 로봇 컨트롤러에 연결되어 있으며, 로봇은 명령 및 수집된 랜드마크 정보에 따라 목표 모듈 영역으로 전진, 후진 및 / 또는 회전 한다.
자성 감지 센서는 홀센서 (6)이며, 일반적으로 지상에서 0.5 ~ 2cm 떨어지도록 설치되며, 접촉하지 않아도 자성 스트립의 극성을 감지할 수 있다. 홀센서는 N 극 또는 S 극의 극성을 감지했을 경우, 부동한 전압을 출력한다.
주소 랜드마크 인식 장치는 카메라 또는 RFID 리더기이다.
복수의 홀센서는 구형으로 둘러싸이고, 주소 랜드마크 인식 장치는 구형의 중심에 위치한다(도5를 참조).
도5에 도시된 바와 같이, 제 3 자성 스트립(3) 및 제 4 자성 스트립(4)이 설치되어 있지 않은 경우에도 로봇의 위치를 결정할 수 있다.
저잔류 자기 및 고자기 전도성 재료판(7)을 더 포함하며, 홀센서(6)는 모듈 영역에 근접하여 설치되며, 저잔류 자기 및 고자기 전도성 재료판(7)은 홀센서(6)의 상측에서 홀센서(6)에 근접하여 고정된다.
로봇은 분류 로봇 및 / 또는 운송 하역 로봇을 포함하고, 로봇은 서버와 무선으로 연결되며, 로봇은 명령 신호를 수신 한 후 기설정된 경로를 따라 목표 모듈 영역으로 전진, 후진 및 / 또는 회전하여 화물 하역을 실시한다.

Claims (19)

  1. 로봇이 주행하는 전체 영역을 복수의 모듈 영역으로 나누며, 각 모듈 영역내에 극성이 N극 또는 S극을 갖는 제 1 자성 블록과, 제 1 자성 블록과 다른 극성을 갖는 제 2 자성 블록이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 자성 블록은 제 1 자성 스트립(1)이고, 상기 제 2 자성 블록은 제 2 자성 스트립(2)인 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제 1 자성 스트립(1)은 Y 축 방향으로 배치되고, 상기 제 2 자성 스트립(2)은 X 축 방향으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  4. 제3항에 있어서,
    X 축 방향으로 배치되는 제 3 자성 스트립(3)을 더 포함하고, 상기 제 3 자성 스트립(3)의 극성은 상기 제 2 자성 스트립(2)과 동일한 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  5. 제4항에 있어서,
    Y 축 방향으로 배치되는 제 4 자성 스트립(4)을 더 포함하며, 상기 제 4 자성 스트립(4)의 극성은 상기 제 2 자성 스트립(2) 및 상기 제 3 자성 스트립(3)과 동일한 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 극성이 다른 자성 스트립은 서로 교차하지 않으며, 상기 극성이 동일한 자성 스트립은 서로 교차하거나 교차하지 않는 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제 1 자성 스트립(1), 상기 제 2 자성 스트립(2), 상기 제 3 자성 스트립(3) 및 상기 제 4 자성 스트립(4)은 십자형으로 배열되는 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 십자형 중심으로부터 상기 제 1 자성 스트립(1), 상기 제 2 자성 스트립(2), 상기 제 3 자성 스트립(3) 및 상기 제 4 자성 스트립(4)의 가장 먼 단부까지의 길이가 동일한 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  9. 제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자성 스트립은 상기 모듈 영역에 직접 부착되는 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  10. 제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각 모듈 영역에 자성 재료판을 설치하여, 자성 재료판을 직접 자화시켜 상기 N 극 또는 S 극의 자성 스트립을 형성하는 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  11. 제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    복수의 상기 모듈 영역은 매트릭스로 배열되고, 모듈 영역은 구형인 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 로봇 주행용 모듈 랜드마크 및 주소 랜드마크(5)를 포함하되, 상기 각 모듈 영역에는 하나의 상이한 상기 주소 랜드마크(5)가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 랜드마크.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 주소 랜드마크(5)는 바코드, QR코드, 그래픽 마크, 컬러 마크, 사이즈 형상 마크 또는 RFID태그인 것을 특징으로 하는,
    로봇 주행용 모듈 랜드마크.
  14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 로봇 주행용 랜드마크 위를 주행하는 로봇으로서,
    상기 로봇의 바닥에는 복수의 자성 감지 센서 및 주소 랜드마크 인식 장치가 설치되어 있고, 상기 복수의 자성 감지 센서는 상기 서로 다른 극성의 자성 스트립의 극성을 감지할 수 있으며, 상기 주소 랜드마크 인식 장치는 상기 주소 랜드마크를 수집할 수 있으며, 상기 복수의 자성 감지 센서 및 주소 랜드마크 인식 장치는 로봇 컨트롤러에 연결되어 있으며, 상기 로봇은 명령 및 수집된 랜드마크 정보에 따라 목표 모듈 영역으로 전진, 후진 및/또는 회전하는 것을 특징으로 하는,
    로봇.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 자성 감지 센서는 홀센서(6)인 것을 특징으로 하는,
    로봇.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 주소 랜드마크 인식 장치는 카메라 또는 RFID 리더기인 것을 특징으로 하는,
    로봇.
  17. 제15항 내지 제16항에 있어서,
    복수의 상기 홀센서는 구형으로 둘러싸이고, 상기 주소 랜드마크 인식 장치는 구형의 중심에 위치하는 것을 특징으로 하는,
    로봇.
  18. 제17항에 있어서,
    저잔류 자기 및 고자기 전도성 재료판(7)을 더 포함하며, 상기 홀센서(6)는 모듈 영역에 근접하여 설치되며, 저잔류 자기 및 고자기 전도성 재료판(7)은 홀센서(6)의 상측에서 홀센서(6)에 근접하여 고정되는 것을 특징으로 하는,
    로봇.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 로봇은 분류 로봇 및/또는 운송 하역 로봇을 포함하고, 상기 로봇은 서버와 무선으로 연결되며, 상기 로봇은 명령 신호를 수신한 후 기설정된 경로를 따라 목표 모듈 영역으로 전진, 후진 및/또는 회전하여 화물 하역을 실시하는 것을 특징으로 하는,
    로봇.
KR1020197037466A 2017-06-09 2018-06-11 로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇 KR102291667B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710437399.3 2017-06-09
CN201710437399.3A CN107160397B (zh) 2017-06-09 2017-06-09 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
PCT/CN2018/090705 WO2018224047A1 (zh) 2017-06-09 2018-06-11 机器人行走的模块地标、地标及其机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200007964A true KR20200007964A (ko) 2020-01-22
KR102291667B1 KR102291667B1 (ko) 2021-08-20

Family

ID=59825212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197037466A KR102291667B1 (ko) 2017-06-09 2018-06-11 로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇

Country Status (9)

Country Link
US (3) US10914589B2 (ko)
EP (1) EP3637213A4 (ko)
JP (1) JP6905639B2 (ko)
KR (1) KR102291667B1 (ko)
CN (1) CN107160397B (ko)
AU (1) AU2018279679B2 (ko)
CA (1) CA3066676C (ko)
SG (1) SG11201911872SA (ko)
WO (1) WO2018224047A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102563916B1 (ko) * 2023-05-08 2023-08-04 주자식회사 코텍전자 물류 분배용 주행 로봇 시스템

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107160397B (zh) * 2017-06-09 2023-07-18 浙江立镖机器人有限公司 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
CN107817091A (zh) * 2017-11-29 2018-03-20 昆山迈致治具科技有限公司 一种智能测试装置
CN109968362A (zh) * 2017-12-28 2019-07-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种移动平台示教系统
JP7115098B2 (ja) * 2018-07-25 2022-08-09 愛知製鋼株式会社 車両用システム
US20210095978A1 (en) * 2019-09-26 2021-04-01 Uber Technologies, Inc. Autonomous Navigation for Light Electric Vehicle Repositioning
CN112077825A (zh) * 2020-09-17 2020-12-15 西安蒲公丁科技有限责任公司 一种用于无人便利店机器人的行走轨道及其行走方法
CN114942625A (zh) * 2021-02-09 2022-08-26 北京小米移动软件有限公司 机器人的充电控制方法、装置及机器人
US11856419B2 (en) 2021-08-17 2023-12-26 Xerox Corporation Method and system for commissioning environmental sensors
US11595226B1 (en) 2021-08-17 2023-02-28 Xerox Corporation Method and system for collecting sensor data in buildings

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100188078A1 (en) * 2009-01-28 2010-07-29 Andrea Foletto Magnetic sensor with concentrator for increased sensing range
KR20110081452A (ko) * 2010-01-08 2011-07-14 성균관대학교산학협력단 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법
US20140118117A1 (en) * 2012-10-31 2014-05-01 Rockwell Automation Technologies, Inc. Radio Frequency Identification in Safety Applications
US20150139762A1 (en) * 2013-11-18 2015-05-21 Park Plus Inc. Hall effect sensor grid array guidance system

Family Cites Families (119)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3214176A1 (de) * 1982-04-17 1983-10-20 Erich Dr.-Ing. 5300 Bonn Steingroever Vielpolige magnetisiervorrichtung fuer dauermagnete
US4861018A (en) 1988-05-26 1989-08-29 Bell & Howell Co. Idler release pulley lever mechanism for document transport
JPH01302408A (ja) * 1988-05-31 1989-12-06 Hara Ee I Sekkei:Kk パレット搬送車両の絶対位置及び方向認識方法
US4990841A (en) * 1989-09-19 1991-02-05 Apogee Robotics Magnetically guided vehicle
JPH04112213A (ja) * 1990-08-31 1992-04-14 Makome Kenkyusho:Kk 磁気誘導装置
JPH08244919A (ja) 1995-03-15 1996-09-24 Fujitsu Ltd 物品払い出し処理装置
JP3774501B2 (ja) * 1996-02-28 2006-05-17 凸版印刷株式会社 磁気マーカおよびその読取方法
JPH10105890A (ja) * 1996-09-30 1998-04-24 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両の位置検出システム及び車載装置
DE29701564U1 (de) 1997-01-30 1997-03-27 Schubert Gerhard Gmbh Pickerstraße mit entgegengesetztem Traytransport
JPH10283031A (ja) * 1997-03-31 1998-10-23 Hitachi Kiden Kogyo Ltd 無人搬送車用走行路
US5963134A (en) 1997-07-24 1999-10-05 Checkpoint Systems, Inc. Inventory system using articles with RFID tags
JP2000288476A (ja) 1999-04-07 2000-10-17 Benetsuse Corp:Kk 配送物処理装置
US6429016B1 (en) 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
US6600418B2 (en) 2000-12-12 2003-07-29 3M Innovative Properties Company Object tracking and management system and method using radio-frequency identification tags
US6588625B2 (en) 2001-04-24 2003-07-08 Abbott Laboratories Sample handling system
US20040073333A1 (en) 2001-11-27 2004-04-15 Brill Eric A. System, method, and program for sorting objects
US20030123930A1 (en) * 2001-12-31 2003-07-03 Jacobs Gregory F. Matrix element magnetic pavement marker and method of making same
US6895301B2 (en) 2002-07-15 2005-05-17 Distrobot Systems, Inc. Material handling system using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
US6775588B1 (en) 2003-01-30 2004-08-10 Foxfire Technologies, Inc. Distributed intelligence, wireless, light-directed pick/put system
CA2514523C (en) 2003-02-03 2011-05-31 Kiva Systems, Inc. Material handling system and method using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
US7063256B2 (en) 2003-03-04 2006-06-20 United Parcel Service Of America Item tracking and processing systems and methods
EP2326071A3 (en) * 2003-04-22 2011-11-23 Spinvox Limited A method of providing voicemails to a wireless information device
US7931431B2 (en) 2003-05-06 2011-04-26 Bec Companies, Inc. Automated material handling system with load transfer vehicles
US7991505B2 (en) 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
US7591630B2 (en) 2003-08-29 2009-09-22 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
US7038573B2 (en) 2003-09-08 2006-05-02 Single Chip Systems Corporation Systems and methods for tracking the location of items within a controlled area
WO2005029286A2 (en) 2003-09-19 2005-03-31 Vesta Medical, Llc System and method for sorting medical waste for disposal
US7734729B2 (en) 2003-12-31 2010-06-08 Amazon Technologies, Inc. System and method for obtaining information relating to an item of commerce using a portable imaging device
US7221276B2 (en) 2004-08-02 2007-05-22 United Parcel Service Of America, Inc. Systems and methods for using radio frequency identification tags to communicating sorting information
US7402018B2 (en) 2004-10-14 2008-07-22 Kiva Systems, Inc. Inventory system with mobile drive unit and inventory holder
US8731708B2 (en) 2005-03-10 2014-05-20 Amazon Technologies, Inc. Method and apparatus for multi-destination item selection using motes
KR100690669B1 (ko) * 2005-05-17 2007-03-09 엘지전자 주식회사 자율 주행 로봇의 위치인식 시스템
EP1907311A2 (en) 2005-07-15 2008-04-09 Knapp Logistics & Automation Inc. Shuttles for transporting goods
US8483869B2 (en) 2005-07-19 2013-07-09 Amazon Technologies, Inc. Method and system for fulfilling requests in an inventory system
US9436184B2 (en) 2006-06-09 2016-09-06 Amazon Technologies, Inc. Method and system for transporting inventory items
US7826919B2 (en) 2006-06-09 2010-11-02 Kiva Systems, Inc. Method and system for transporting inventory items
US7912574B2 (en) 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
JP4379439B2 (ja) * 2006-06-27 2009-12-09 株式会社豊田自動織機 位置検出システム
DE102006051777B4 (de) 2006-11-02 2009-04-23 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zum Identifizieren von Sendungen
US8311902B2 (en) 2007-01-05 2012-11-13 Amazon Technologies, Inc. System and method for filling an order
US7861844B2 (en) 2007-01-12 2011-01-04 Opex Corporation Method and apparatus for sorting items
WO2008111692A1 (en) * 2007-03-13 2008-09-18 Research Institute Of Industrial Science & Technology Landmark for position determination of mobile robot and apparatus and method using it
DE102007014876B4 (de) 2007-03-26 2010-04-08 Kba-Metronic Aktiengesellschaft Transportsystem
EP2043031B1 (en) 2007-09-19 2015-05-27 Accenture Global Services Limited System for determining a relative location of a plurality of items upon a plurality of platforms
KR101660894B1 (ko) * 2007-06-27 2016-10-10 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드 다차원 위치 센서
US8712872B2 (en) 2012-03-07 2014-04-29 Redbox Automated Retail, Llc System and method for optimizing utilization of inventory space for dispensable articles
US8994504B1 (en) 2008-02-14 2015-03-31 Intermec Ip Corp. Utilization of motion and spatial identification in mobile RFID interrogator
JP5024128B2 (ja) * 2008-03-10 2012-09-12 トヨタ自動車株式会社 移動ロボットの制御システム
BRPI1006813A2 (pt) * 2009-01-17 2016-04-12 Boomerang Systems Inc sistema de armazenamento automático e veículo de transporte
WO2011029476A1 (en) 2009-09-11 2011-03-17 Abb Technology Ab Improved pick and place
KR101103906B1 (ko) * 2009-09-11 2012-01-12 성균관대학교산학협력단 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법
MX2012009828A (es) 2010-02-28 2013-02-21 Israel Aerospace Ind Ltd Metodos para la transferencia de contenedores y sistemas de almacenamiento para contenedores.
WO2011113053A1 (en) 2010-03-12 2011-09-15 Casepick Systems, Llc Replenishment and order fulfillment system
US8515575B2 (en) 2010-07-19 2013-08-20 Paragon Technologies, Inc. Mobile automatic order selection system capable of responding to simultaneous order requests
KR101918104B1 (ko) 2010-08-03 2018-11-14 포리 오토메이션, 인코포레이티드 무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법
US8718814B1 (en) 2010-12-29 2014-05-06 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction and stowage in materials handling facilities
US8639382B1 (en) 2010-12-29 2014-01-28 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction in materials handling facilities
US8594834B1 (en) 2010-12-29 2013-11-26 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction in materials handling facilities with multiple inventory areas
DE102011003682A1 (de) 2011-02-07 2012-08-09 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung mit Erkennungsfunktion
FR2972722B1 (fr) 2011-03-14 2014-02-21 Cinetic Sorting S P A Tri direct de colis dans des conteneurs avec reduction du nombre de dommages
US8965563B2 (en) 2011-04-04 2015-02-24 Palo Alto Research Incorporated High throughput parcel handling
DE102011015987A1 (de) * 2011-04-04 2012-10-04 EXTEND3D GmbH System und Verfahren zur visuellen Darstellung von Informationen auf realen Objekten
US20170054954A1 (en) * 2011-04-04 2017-02-23 EXTEND3D GmbH System and method for visually displaying information on real objects
CN102779607A (zh) * 2011-05-13 2012-11-14 卓向东 一种只有一端有磁性的磁块
US8892240B1 (en) 2011-06-29 2014-11-18 Amazon Technologies, Inc. Modular material handling system for order fulfillment
US9067744B2 (en) 2011-10-17 2015-06-30 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system, robot, and sorted article manufacturing method
US8831984B2 (en) 2011-10-19 2014-09-09 Amazon Technologies, Inc. System and method for inventory management using mobile drive units
EP2589966A1 (en) 2011-11-04 2013-05-08 Roche Diagnostics GmbH Laboratory sample distribution system and corresponding method of operation
US9656804B2 (en) 2011-12-20 2017-05-23 Hoj Engineering & Sales Co., Inc. Warehouse management system
US8805573B2 (en) 2012-01-04 2014-08-12 Amazon Technologies, Inc. System and method for order fulfillment
CN103331266B (zh) 2012-03-30 2015-10-07 捷玛计算机信息技术（上海）有限公司 自动分拣系统
US8676426B1 (en) * 2012-08-29 2014-03-18 Jervis B. Webb Company Automatic guided vehicle system and method
US9008831B1 (en) 2012-09-25 2015-04-14 Rockwell Automation, Inc. Packaging system and method utilizing intelligent conveyor systems
TWI494581B (zh) * 2013-01-15 2015-08-01 Ind Tech Res Inst 基於磁場特徵之方位測定方法與系統
CN103197674A (zh) * 2013-03-11 2013-07-10 祁伟 一种自动行走机器人
US9102055B1 (en) 2013-03-15 2015-08-11 Industrial Perception, Inc. Detection and reconstruction of an environment to facilitate robotic interaction with the environment
US9062999B2 (en) 2013-03-15 2015-06-23 Catalina Marketing Corporation System and method of encoding item information from a scale in a self-service scanning solution
US9597714B2 (en) 2013-05-24 2017-03-21 Bank Of America Corporation Routing of an unknown mail item
CN103268119A (zh) * 2013-06-05 2013-08-28 合肥凌翔信息科技有限公司 无人搬运车导航控制系统及其导航控制方法
US10235710B2 (en) 2013-06-25 2019-03-19 Sears Brands, L.L.C. Systems and methods for scanning items and delivery to fitting room
US9785911B2 (en) 2013-07-25 2017-10-10 I AM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
SG2013069893A (en) 2013-09-13 2015-04-29 Jcs Echigo Pte Ltd Material handling system and method
EP3047715B1 (en) 2013-09-18 2019-03-27 Mycronic AB Method, system and device for identifying a bin in an smt system
FR3012437B1 (fr) 2013-10-25 2015-10-23 Biomerieux Sa Dispositif, systeme et procede de convoyage d'un objet
US9646369B2 (en) 2014-03-11 2017-05-09 United Parcel Service Of America, Inc. Concepts for sorting items using a display
PL3142949T3 (pl) 2014-05-15 2019-12-31 Dematic Corp. Rozproszony napęd sortera używający elektroadhezji
US9152149B1 (en) 2014-06-06 2015-10-06 Amazon Technologies, Inc. Fiducial markers with a small set of values
US9636825B2 (en) 2014-06-26 2017-05-02 Robotex Inc. Robotic logistics system
CA2898374C (en) 2014-07-23 2021-06-01 Express Scripts, Inc. Systems and methods for manual countables
TWI582035B (zh) * 2014-11-21 2017-05-11 財團法人工業技術研究院 無人搬運車及其控制方法
US9611107B2 (en) 2014-12-08 2017-04-04 Rockwell Automation Technologies, Inc. Linear drive transport system and method
CN104525488B (zh) 2015-01-13 2018-05-01 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡方法及控制装置
JP6731423B2 (ja) 2015-02-05 2020-07-29 グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド ナビゲーション制御のための装置および方法
WO2016138101A1 (en) 2015-02-25 2016-09-01 Dematic Corp. Automated order fulfillment system and method
WO2016162746A1 (en) 2015-04-09 2016-10-13 Grey Orange Pte Ltd. Lifting apparatus
US9540190B2 (en) 2015-04-09 2017-01-10 Amazon Technologies, Inc. Methods and apparatus for controlling movement of receptacles
KR101704193B1 (ko) * 2015-04-29 2017-02-08 목포대학교산학협력단 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용시스템
MX2015009526A (es) 2015-05-30 2017-10-20 Benemérita Univ Autónoma De Puebla * Sistema para automatizacion de banda transportadora con retroalimentacion visual.
FR3036984B1 (fr) 2015-06-04 2017-05-26 Solystic Equipement de tri d'objets en sacs
CN204817212U (zh) 2015-07-22 2015-12-02 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡装置
CN204817213U (zh) 2015-07-22 2015-12-02 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡系统
CN105057219B (zh) 2015-07-22 2018-11-27 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡系统及方法
US9600798B2 (en) 2015-08-12 2017-03-21 Amazon Technologies, Inc. Automated materials handling facility
CN204904078U (zh) * 2015-08-31 2015-12-23 福州福大自动化科技有限公司 Agv小车交通管制系统
JP2017048018A (ja) 2015-09-02 2017-03-09 株式会社東芝 物品仕分装置
KR101753279B1 (ko) 2015-10-26 2017-07-03 씨제이대한통운 (주) 택배화물 자동 인식 시스템
US9412280B1 (en) 2015-11-05 2016-08-09 Daniel Ian Zwillinger Cooperative system and method for precise autonomous delivery
SG11201805623WA (en) 2016-01-11 2018-07-30 Opex Corp Material handling apparatus with delivery vehicles
CN105619410A (zh) * 2016-02-19 2016-06-01 威海奥睿博机器人制造有限公司 一种搬运机器人及自动搬运系统
WO2017158973A1 (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 本田技研工業株式会社 自動搬送車
CN105929740B (zh) 2016-05-27 2019-08-27 杭州嘉拓科技有限公司 一种包裹建包方法及控制装置
CN107458828A (zh) 2016-06-06 2017-12-12 北京物资学院 一种包裹拣选agv系统
CN107544484A (zh) * 2016-06-23 2018-01-05 广州零号软件科技有限公司 一种通过双极性导航磁条设定机器人活动边界的方法
CN205991807U (zh) * 2016-08-31 2017-03-01 北京翰宁智能科技有限责任公司 基于地面基准标识的移动机器人定位系统
CN206661696U (zh) 2017-02-16 2017-11-24 深圳市三维通机器人系统有限公司 一种双层agv分拣系统
CN207120233U (zh) * 2017-06-09 2018-03-20 杭州亚美利嘉科技有限公司 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
CN107160397B (zh) * 2017-06-09 2023-07-18 浙江立镖机器人有限公司 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
ES2959538T3 (es) * 2017-08-15 2024-02-26 Tompkins Robotics Inc Sistema y método para clasificar artículos usando plataformas clasificadoras móviles
US10899542B2 (en) * 2017-08-15 2021-01-26 Tompkins International Mobile sorter platforms and method for sorting articles

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100188078A1 (en) * 2009-01-28 2010-07-29 Andrea Foletto Magnetic sensor with concentrator for increased sensing range
KR20110081452A (ko) * 2010-01-08 2011-07-14 성균관대학교산학협력단 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법
US20140118117A1 (en) * 2012-10-31 2014-05-01 Rockwell Automation Technologies, Inc. Radio Frequency Identification in Safety Applications
US20150139762A1 (en) * 2013-11-18 2015-05-21 Park Plus Inc. Hall effect sensor grid array guidance system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102563916B1 (ko) * 2023-05-08 2023-08-04 주자식회사 코텍전자 물류 분배용 주행 로봇 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
EP3637213A1 (en) 2020-04-15
CN107160397A (zh) 2017-09-15
CN107160397B (zh) 2023-07-18
EP3637213A4 (en) 2020-04-15
US20180356230A1 (en) 2018-12-13
AU2018279679A1 (en) 2020-01-16
JP6905639B2 (ja) 2021-07-21
US10598493B2 (en) 2020-03-24
CA3066676A1 (en) 2018-12-13
KR102291667B1 (ko) 2021-08-20
AU2018279679B2 (en) 2021-07-29
WO2018224047A1 (zh) 2018-12-13
CA3066676C (en) 2022-12-13
US20210254978A1 (en) 2021-08-19
US10914589B2 (en) 2021-02-09
JP2020528630A (ja) 2020-09-24
US20180356232A1 (en) 2018-12-13
SG11201911872SA (en) 2020-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102291667B1 (ko) 로봇 주행용 모듈 랜드마크，랜드마크 및 그 로봇
US9989547B2 (en) Laboratory sample distribution system and laboratory automation system
CN100345715C (zh) 无人驾驶车辆导向系统和方法
ES2698381T3 (es) Dispositivo de orientación para vehículos de transporte accionados eléctricamente y guiados automáticamente en naves industriales
TWI400590B (zh) Mobile system
WO2017066870A1 (en) Vision-based system for navigating a robot through an indoor space
US10161970B2 (en) Sequence based mover identification
WO2019047582A1 (zh) 用磁作为方向定位的机器人
WO2020022196A1 (ja) 車両用システム
CN103197674A (zh) 一种自动行走机器人
JP2008009534A (ja) 位置検出システム
CN115951662A (zh) 导航方法、导航装置及移动载体
CA2957380C (en) Vision-based system for navigating a robot through an indoor space
CN207120233U (zh) 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
KR200391572Y1 (ko) 자석 센서를 이용한 자율 이동 로봇의 절대 좌표 인식장치
Hossain et al. A qualitative approach to mobile robot navigation using RFID
JP2017027505A (ja) 走行車、および、走行車システム
WO2024014529A1 (ja) 自律移動ロボット及び自律移動ロボットの制御システム
JP2748679B2 (ja) バーコード自動読取り装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant