KR101704193B1 - 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용시스템 - Google Patents

Abstract

십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템은 적어도 하나 이상의 이동 로봇, 적어도 하나 이상의 이동 로봇이 주행할 수 있는 자계안내공간 및 적어도 하나 이상의 이동 로봇을 동시에 또는 선택적으로 운용하기 위한 중앙관제장치를 포함하고, 자계안내공간에는 N극이 위로 향하는 자계와 S극이 위로 향하는 자계가 상호 교차하여 배열되어 있을 수 있다.

Description

십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용시스템{THE OPERATING SYSTEM OF MOBILE ROBOT HAVING CROSS-SHAPED MAGNETIC POSITION SENSOR UNIT}

본 발명은 십자형 구조의 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바둑판 배열 자계마커 또는 자계와이어가 포장된 평면 상에서 이동 로봇의 위치를 인식할 수 있도록 하는 십자형 구조의 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용시스템에 관한 것이다.

일반적으로 이동로봇은 로봇의 위치를 인식하거나 계산하는 장치가 필요하다.

기존에 자계위치센서 유닛을 이용한 이동로봇은 자계위치센서 유닛과 자계마커를 이용하여 로봇의 위치를 인식하고 주행하는 방법이다. 종래에 이러한 방법은 이동하고자 하는 도로나 경로에 자계마커를 일렬로 배열하여 자계경로를 구성하고, 자계위치센서 유닛을 이동로봇의 앞쪽 또는 차량의 앞 범퍼에 장착하여 자계마커의 위치를 인식함으로써 이동로봇 또는 차량의 위치를 계산하여 주행하도록 한다. 다시 말해서, 기존의 방법은 자계위치센서 유닛을 로봇의 좌우방향으로 장착하여 경로에 대한 로봇 위치의 좌우로 편차만을 인식하여 주행하는 방법이다. 이 방법은 로봇이 경로에 대한 좌우편차를 인식할 수 있으나, 로봇이 경로에 대해 틀어진 방향, 즉 로봇의 방향각은 인식하지 못한다. 또한 로봇이 제자리에서 회전해야 하는 경우는 자계마커의 위치를 인식하는 것은 불가능하다. 더욱이 로봇이 주행하는 경로는 벗어날 경우 자계마커 인식되지 않아 주행이 멈추거나 잘못된 곳으로 주행하는 문제점이 있다.

본 발명의 일 실시예에서와 같이 자계위치센서 유닛을 십자형 구조로 하고 자계마커를 바둑판 배열로 함으로써, 이동 로봇이 주행하는 경로에 대한 이동 로봇의 방향각을 인식할 수 없었던 기존의 문제점을 해결하고, 이동 로봇이 제자리에서 회전할 때 이동 로봇의 위치를 인식할 수 없었던 문제점을 해결하고자 한다.

또한, 자계마커가 바둑판 형태로 배열된 평면 상에서 십자형 구조의 자계위치센서 유닛을 갖는 적어도 하나의 이동 로봇을 동시에 또는 개별적으로 제어하기 위한 운용 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 실시예로써, 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템이 제공될 수 있다.

십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템은, 적어도 하나 이상의 이동 로봇, 적어도 하나 이상의 이동 로봇이 주행할 수 있는 자계안내공간 및 적어도 하나 이상의 이동 로봇을 동시에 또는 선택적으로 운용하기 위한 중앙관제장치를 포함할 수 있다. 자계안내공간에는 N극이 위로 향하는 자계와 S극이 위로 향하는 자계가 상호 교차하여 배열되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은 저면에 십자형의 자계위치센서 유닛이 장착되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 저면에는 자계안내공간 내에서의 절대위치를 인식하기 위한 마커 리더기가 추가로 장착되어 있고, 자계안내공간의 바닥면에는 마커 리더기와 연동되는 적어도 하나의 바닥마커가 장착되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 운용 시스템은 중앙관제장치와 함께 또는 개별적으로 적어도 하나 이상의 이동 로봇을 동시에 또는 선택적으로 운용하기 위한 모바일 디바이스를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 적어도 하나 이상의 이동 로봇, 중앙관제장치 및 모바일 디바이스는 상호 무선 통신이 가능할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 자계마커가 바둑판 형태로 배열된 평면 상에서 십자형 구조의 자계위치센서 유닛을 갖는 적어도 하나의 이동 로봇을 동시에 또는 개별적으로 제어할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 저면도의 예이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 구조의 자계위치센서 유닛의 구조 예를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자계안내공간에서의 이동 로봇의 주행 예를 나타낸다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 구조의 자계위치센서 유닛을 장착한 이동 로봇의 위치에 따라 자계위치센서 유닛을 통하여 측정한 자계 크기의 예를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 바닥마커가 매설된 평면 상에서 이동 로봇의 주행 예를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 적어도 하나의 이동 로봇을 운용하기 위한 시스템의 개략도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 소자를 사이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 저면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 구조의 자계위치센서 유닛(100)을 갖는 이동 로봇(200 또는 250)은 소정 형태의 저면을 갖는 본체, 저면으로부터 전부 또는 일부가 돌출된 복수개의 바퀴들, 복수개의 바퀴들을 구동시킴으로써 이동 로봇(200 또는 250)의 전방향 이동을 가능케 하는 구동부 및 구동부를 통하여 복수개의 바퀴들의 회전 속도 및 방향을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 복수개의 바퀴들, 구동부 및 제어부는 상호 연결되어 있을 수 있다.

또한, 이동 로봇(200 또는 250)의 저면에는 자계위치센서 유닛(100)이 소정의 방향으로 신장되어 장착될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(200 또는 250)은 타 전자기기와 통신을 위한 통신부, 자계 값 등의 데이터를 저장하기 위한 저장부를 더 포함할 수 있다. 이러한 통신부, 저장부 등은 제어부와 연결될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은 바퀴(211 또는 212)를 이용하여 주행할 수 있다. 바퀴(211 또는 212)는 탄성 재질의 타이어, 구 형태의 볼, 궤도 등의 다양한 형태일 수 있고, 이동 로봇(200 또는 250)에는 제 1 바퀴, 제 2 바퀴 등과 같이 복수개의 바퀴들이 장착되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부로부터 인가된 제어 신호에 따라 구동부에 의하여 이동 로봇(200 또는 250)의 바퀴(211 또는 212) 각각이 조종될 수 있다. 이러한 조종에 의하여 이동 로봇(200 또는 250)은 전, 후, 좌, 우, 대각 방향 및 회전 중 적어도 하나로의 움직임이 가능하다.

자계위치센서 유닛(100)은 소정의 간격으로 이격하여 배열된 복수개의 자계센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 자계센서는 홀센서, 자기저항센서 등일 수 있지만, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.

이동 로봇의 저면의 소정의 형태는 원형 또는 다각형일 수 있다.

자계위치센서 유닛(100)은 도 1의 (a)와 같이, 이동 로봇(200)의 이동 경로에 상응하는 전, 후, 좌, 우 방향으로 신장되어 저면에 장착될 수 있다. 또한, 자계위치센서 유닛(100)은 도 1의 (b)와 같이, 이동 로봇(250)의 저면에 대각 방향으로 교차하여 신장되어 저면에 장착될 수 있다.

이동 로봇은 자계마커가 매설된 평면 상에서 이동 가능하고, 자계마커에 의한 자계의 세기 및 방향은 자계위치센서 유닛에 의하여 검출 가능하고, 검출된 자계의 세기 및 방향에 기초하여 제어부에서는 이동 로봇의 위치를 추정할 수 있다.

또한, 십자형 자계위치센서(100)를 갖는 이동로봇(200 또는 250)은 자계마커 또는 자계와이어가 매설된 평면 내에서 운용될 때의 절대위치를 인식하기 위한 마커 리더기(150)를 포함할 수 있다. 자계마커 또는 자계와이어가 매설된 평면은 자계안내공간으로 지칭될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 구조의 자계위치센서 유닛의 구조 예를 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 구조의 자계위치센서 유닛(100)은 소정의 간격으로 이격하여 배열된 복수개의 자계센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 자계위치센서 유닛(100) 내에서, 도 2에서와 같이, 전후방향(예컨대, x 방향)으로 자계센서(x0, x1, x2, x3, x4)가 배열되고, 좌우방향(예컨대, y 방향)으로 자계센서(y0, y1, y2, y3, y4)가 배열될 수 있다. 각각의 방향으로의 자계센서는 자계위치센서 유닛(100) 내에서 상호 대칭적으로 배열될 수 있다.

또한, 자계위치센서 유닛(100) 내에 배열된 자계센서는 홀센서, 자기저항센서 등일 수 있지만, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자계안내공간에서의 이동 로봇의 주행 예를 나타낸다. 도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 구조의 자계위치센서 유닛(100)을 장착한 이동 로봇(200 또는 250)의 위치에 따라 자계위치센서 유닛(100)을 통하여 측정한 자계 크기의 예를 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(200)을 운용하기 위해서는 자계와이어(610, 620)를 바둑판과 같은 구조로 바닥에 배열하고 포장하여 자계안내공간(600)을 만들 수 있다. 예를 들어, N극이 위로 향하는 자계와이어(620)는 가로방향으로 바닥에 포장하고, S극이 위로 향하는 자계와이어(610)는 세로방향으로 바닥에 포장하여 바둑판과 같이 배치할 수 있다.

십자형 자계위치센서(100)를 갖는 이동 로봇(200)이 도 3의 P1에 위치하는 경우, x축 자계위치센서의 자계신호 Bx(571)와 y축 자계위치센서의 자계신호 By (572)는 도 4a와 같이 검출될 수 있다. 또한, 이동로봇(200)이 도 3의 P2에 위치하는 경우, x축 자계위치센서의 자계신호 Bx(581)와 y축 자계위치센서의 자계신호 By(582)는 도 4b와 같이 검출될 수 있다. 이동로봇(200)이 도 3의 P3에 위치하는 경우, x축 자계위치센서의 자계신호 Bx(591)와 y축 자계위치센서의 자계신호 By(592)는 도 4c와 같이 검출될 수 있다.

이와 같이 이동로봇(200)의 위치와 방향에 따라 십자형 자계위치센서 유닛(100)을 통하여 검출될 자계신호의 패턴이 달라질 수 있다. 이러한 자계신호를 이용하여 이동로봇(200)의 위치와 방향이 추정될 수 있다.

다시 말해서, 자계위치센서 유닛(100)에 포함된 x방향 자계센서에서 검출된 자계신호(Bx)와 y방향 자계센서에서 검출된 자계신호(By)는, 자계위치센서 유닛과 연결된 제어부에 포함될 수 있는 마커위치추정부로 전달될 수 있다. 마커위치추정부에서는 이동 로봇(200)의 x, y 위치 및 방향을 추정하기 위하여 자계신호(Bx 및 By)를 사용할 수 있다. 마커위치추정부에 의하여 추정된 위치 및 방향에 따라 목적하는 조향각과 속도로 이동 로봇(200)을 이동시키기 위하여 구동부와 연결된 주행조작부에서는 목적하는 조향각과 속도에 대한 정보를 구동부로 전달할 수 있다. 바퀴와 연결된 구동부에서는 전달받은 조향각과 속도에 대한 정보를 이용하여 바퀴를 구동하여 이동 로봇(200)으로 하여금 목적지로 이동하게 할 수 있다.

마커위치추정부에서는 다음과 같은 과정과 수학식을 통해 이동 로봇(200 또는 250)의 위치와 방향을 추정할 수 있다. x방향의 자계신호(Bx) 중 최대신호에 해당하는 x의 좌표가 N극 자계와이어의 위치로 추정될 수 있다. 또한 x방향의 자계신호(Bx) 중 최소신호에 해당하는 x의 좌표가 S극 자계와이어의 위치로 추정될 수 있다.

y방향의 자계신호(By) 중 최대신호에 해당하는 y의 좌표가 N극 자계와이어의 위치로 추정될 수 있다. 또한, y방향의 자계신호(By) 중 최소신호에 해당하는 y의 좌표가 S극 자계와이어의 위치로 추정될 수 있다.

여기서, 추정된 xN과 yN을 결합하여 N극 자계와이어의 위치(xN, yN)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한 추정된 xS과 yS을 결합하여 S극 자계와이어의 위치 (xS, yS)에 대한 정보를 획득할 수 있다.

또한, 이동로봇의 자계와이어의 교점에 있을 때 로봇의 방향(θ)은 자계신호 Bx와 By의 최대치와 최소치의 비율의 변화로 다음의 수학식 3과 같이 추정될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 바닥마커가 매설된 평면 상에서 이동 로봇의 주행 예를 나타낸다.

십자형 자계위치센서(100)를 갖는 이동 로봇(200)을 자계안내공간(600)에서 운용할 때는 자계안내공간(600)의 절대위치를 인식하기 위하여 이동 로봇(200)에 마커 리더기(150)를 장착하고 자계안내공간(600)의 바닥에 바닥마커(650)을 매설할 수 있다. 다시 말해서, 이동 로봇(200)에는 마커 리더기(150)가 장착될 수 있다. 예를 들어, 도 5에서와 같이 이동 로봇(200)의 바닥에 마커 리더기(150)가 장착되어 있을 수 있다. 마커 리더기(150)는 바닥마커(650)와 쌍으로 작동하며, RFID 리더기와 RFID 태그, 바코드 리더기와 바코드, QR코드 리더기와 QR코드 등일 수 있지만, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다. 바닥마커(650)는 자계와이어(610, 620)의 교점에 매설될 수도 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 적어도 하나의 이동 로봇을 운용하기 위한 시스템의 개략도이다.

운용시스템(900)은 적어도 하나 이상의 이동 로봇(200), 자계안내공간(600) 및 적어도 하나 이상의 이동 로봇(200)을 동시에 또는 선택적으로 운용하기 위한 중앙관제장치(900)을 포함할 수 있다. 중앙관제장치(900)에서는 적어도 하나 이상의 이동 로봇(200) 각각과 무선 통신으로 상호 데이터를 교환할 수 있다. 중앙관제장치(900)은 컴퓨터와 스크린 또는 디스플레이 장치 등을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 중앙관제장치(900)은 이동 로봇(200)의 절대위치를 이동 로봇(200)으로부터 무선통신으로 전달받아 이동 로봇(200) 각각의 위치를 파악할 수 있다. 중앙관제장치(900)은 이동 로봇(200)의 이동 방향과 경로에 대한 데이터를 이동 로봇(200) 각각으로 무선통신을 통하여 전송할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(200)은 중앙관제장치(900)에서 전송받은 이동 방향과 경로에 대한 데이터를 이용하고 자계안내공간(600) 내에 마련된 자계와이어(610 또는 620)를 따라 목적지로 이동할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 중앙관제장치(900)은 이동 로봇(200)이 주행할 때 상호 충돌을 방지하기 위하여 이동 로봇(200) 간의 우선순위를 정하여 개별 이동 로봇(200)의 이동방향, 경로, 이동속도, 정지/출발 등을 조정할 수 있다. 다시 말해서, 중앙관제장치(900)에서는 개별 이동 로봇(200)의 주행을 직접 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙관제장치(900)은 사용자에 의한 조작의 편의성을 위하여 모바일 디바이스(950) 등과 무선통신으로 이동 로봇(200)의 운용 관련 데이터를 송수신할 수 있다. 이동 로봇의 운용 관련 데이터는 개별 이동 로봇(200)의 현재의 위치, 이동방향, 경로, 이동속도, 정지/출발 등을 조정하기 위한 명령 등을 포함할 수 있다. 다시 말해서 사용자는 모바일 디바이스(950)를 통하여 자계안내공간(600) 내에서의 이동 로봇(200)의 위치를 파악할 수 있거나 이동 로봇(200)의 이동방향, 경로 등을 직접 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 디바이스(950)는 중앙관제장치(900) 또는 이동 로봇(200 또는 250) 등과 무선통신이 가능한 핸드폰, 스마트폰, 태블릿 PC, 스마트 워치 등일 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 자계위치센서 유닛
150: 마커 리더기
200, 250: 이동 로봇
211, 212: 바퀴
600: 자계안내공간
610, 620: 자계와이어
650: 바닥마커
900: 중앙관제장치
950: 모바일 디바이스

Claims (5)

1. 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템에 있어서,
   적어도 하나 이상의 상기 이동 로봇;
   상기 적어도 하나 이상의 이동 로봇이 주행할 수 있는 자계안내공간; 및
   상기 적어도 하나 이상의 이동 로봇을 동시에 또는 선택적으로 운용하기 위한 중앙관제장치를 포함하고,
   상기 자계안내공간에는 N극이 위로 향하는 자계와 S극이 위로 향하는 자계가 상호 교차하여 배열되고,
   상기 이동 로봇은 저면에 십자형의 자계위치센서 유닛이 장착되고, 상기 자계위치센서 유닛을 통하여 자계신호를 검출하고, 상기 검출된 자계신호의 최대치와 최소치를 이용하여 N극 또는 S극의 자계와이어의 위치를 추정하고, 상기 검출된 자계신호의 최대치와 최소치의 비율의 변화를 이용하여 상기 이동 로봇의 방향을 추정하며,
   상기 중앙관제장치는 상기 이동 로봇이 주행할 때 상호 충돌을 방지하기 위해서, 이동 로봇간의 우선순위를 정하여 개별 이동 로봇을 직접 제어하여 상기 개별 이동 로봇의 이동방향, 경로, 이동속도, 정지, 출발 중의 적어도 하나를 조정하는 것을 특징으로 하는 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템.
   
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 이동 로봇의 저면에는 상기 자계안내공간 내에서의 절대위치를 인식하기 위한 마커 리더기가 추가로 장착되어 있고,
   상기 자계안내공간의 바닥면에는 상기 마커 리더기와 연동되는 적어도 하나의 바닥마커가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 운용 시스템은 상기 중앙관제장치와 함께 또는 개별적으로 상기 적어도 하나 이상의 이동 로봇을 동시에 또는 선택적으로 운용하기 위한 모바일 디바이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 적어도 하나 이상의 이동 로봇, 중앙관제장치 및 상기 모바일 디바이스는 상호 무선 통신이 가능한 것을 특징으로 하는 십자형 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇의 운용 시스템.
   
   

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